NO171389B

NO171389B - GRIPE / HOLDER TOOL TRANSMISSION DEVICE

Info

Publication number: NO171389B
Application number: NO905158A
Authority: NO
Inventors: Tor Torgrimsen
Original assignee: Kverneland Klepp As
Priority date: 1990-11-29
Filing date: 1990-11-29
Publication date: 1992-11-23
Also published as: NO171389C; NO905158L; NO905158D0

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en utløseranordning ved gripe/holde-verktøy utformet med gripe/holdeorgan for et arbeidsstykke eller lignende som skal håndteres og/eller bearbeides, og med et koplingsstykke innrettet for tilkopling til et automatisk håndteringsutstyr, en robot eller lig- The present invention relates to a release device for gripping/holding tools designed with gripping/holding means for a workpiece or the like to be handled and/or processed, and with a connecting piece arranged for connection to an automatic handling equipment, a robot or similar

nende, henholdsvis til et håndtak for manuell verktøy-håndtering, hvor gripe/holde-verktøyet omfatter to ved ut-løsning innbyrdes forskyvbare hovedkomponenter, hvorav den ene er forsynt med ett eller flere utløserorgan innrettet for utløsbart inngrep med motsvarende organ inngående i den annen hovedkomponent, og hvor utløseranordningen omfatter et påvirkningsorgan for påvirkning av nevnte utløserorgan under en overbelastningssituasjon. nend, respectively to a handle for manual tool handling, where the gripping/holding tool comprises two mutually displaceable main components when released, one of which is provided with one or more release means arranged for releasable engagement with corresponding means included in the other main component , and where the release device comprises an influence member for influencing said release member during an overload situation.

En robot eller annet automatisk.håndteringsutstyr må kunne tilkoples et verktøy som er tilpasset den angjeldende arbeidsoppgave. Som regel består denne arbeidsoppgave i å håndtere et eller annet arbeidsstykke som eventuelt også -. skal bearbeides under håndteringsqperasjonene A robot or other automatic handling equipment must be able to be connected to a tool that is adapted to the task in question. As a rule, this task consists of handling one or another piece of work which, if necessary, also -. must be processed during the handling operations

Ikke noe maskineri, heller ikke roboter, kan konstrueres No machinery, not even robots, can be constructed

slik at de er ufeilbarlige. Feil kan således oppstå både under normal drift og spesielt i en innkjøringsperiode. Utstyret kan da lett bli overbelastet, skadet og ødelagt. so that they are infallible. Errors can thus occur both during normal operation and especially during a break-in period. The equipment can then easily be overloaded, damaged and destroyed.

Det er derfor, ikke bare interessant å. benytte et ..gripe/holde-verktøy som kan holde arbeidsstykket i et fast grep, men også at verktøyet har en eller annen form for utløseranord-ning, slik "at verktøyet er i stand til meget raskt å kunne slippe arbeidsstykket dersom det skulle inntreffe et uhell som kan gi opphav til utvikling av større krefter mellom verktøy og arbeidsstykke enn det svakeste ledd i systemet er dimensjonert til å motstå. It is therefore not only interesting to use a gripping/holding tool that can hold the workpiece in a firm grip, but also that the tool has some form of release device, so that the tool is capable of very quickly being able to release the workpiece should an accident occur which could give rise to the development of greater forces between tool and workpiece than the weakest link in the system is designed to withstand.

Det er kjent mange slags robot-verktøy som er innrettet til å kunne holde fast et arbeidsstykke. Fastholdelsesmåten for arbeidsstykket kan variere og kan eksempelvis være iverksatt ved hjelp av elektriske, pneumatiske og/eller hydrauliske Many types of robot tools are known which are designed to be able to hold a workpiece. The method of holding the workpiece can vary and can, for example, be implemented with the help of electric, pneumatic and/or hydraulic

aktuatorér. actuators.

Det finnes roboter/manipuleringsmaskineri med innebygget ut-løseranordning. En slik utløseranordning kan være basert på den iboende beskaffenhet hos skjærbolter eller -pinner eller slurekbplinger som løser ut hvis kreftene i roboten eller manipulatoren overstiger maksimalt opptakbare krefter. Det er imidlertid ikke sikkert at denne belastningssituasjon svarer til det som resten av utstyret i produksjonscellen tåler, og det representerer vanligvis et uønsket forhold at det ryker skjærpinner inne i selve roboten. There are robots/manipulation machinery with a built-in release device. Such a release device can be based on the inherent nature of shear bolts or pins or sluice couplings that release if the forces in the robot or manipulator exceed the maximum absorbable forces. However, it is not certain that this load situation corresponds to what the rest of the equipment in the production cell can withstand, and it usually represents an undesirable condition that cutting pins break inside the robot itself.

Kjent teknikk omfatter DE off. skrift nr. 2.650.095 og nr. 3.328.412 samt DE-utlegningsskrift nr. 2.547.598 som viser eksempler på utløseranordninger for gripe/holde-verktøy. Known technique includes DE off. document no. 2,650,095 and no. 3,328,412 as well as DE specification document no. 2,547,598 showing examples of release devices for gripping/holding tools.

Ved foreliggende oppfinnelse, som er basert på den erkjen^ neise at det turde være langt mer fordelaktig å la en enkel utløseranordning tilordnet håndter-ingsverktøyet løse ut enn å bygge en utløseranordning inn i selve roboten/manipuler-ingsmaskineriet, har man tatt sikte på å avhjelpe henholdsvis sterkt redusere ovennevnte mangler, ulemper og anvendel-sesbegrensninger som knytter seg til kjent teknikk. With the present invention, which is based on the recognition that it would be far more advantageous to let a simple trigger device assigned to the handling tool trigger than to build a trigger device into the robot/manipulation machinery itself, the aim has been to remedy or greatly reduce the above-mentioned shortcomings, disadvantages and limitations of use which are linked to known technology.

Nevnte formål er ifølge oppfinnelsen realisert ved å utforme og innrette et gripe/holde-verktøy av angjeldende art slik at det oppviser de trekk som fremgår av den karakteri-serende del av etterfølgende patentkrav 1. According to the invention, said purpose is realized by designing and arranging a gripping/holding tool of the type in question so that it exhibits the features that appear in the characterizing part of subsequent patent claim 1.

Fordelaktige trekk ved hensiktsmessige utførelsesformer som understøtter virkningen av den i patentkrav 1 angitte ut-løseranordning og således utgjør videreutviklinger av samme, fremgår av underkravene. Advantageous features of appropriate embodiments which support the effect of the release device specified in patent claim 1 and thus constitute further developments thereof, appear from the subclaims.

Foreliggende oppfinnelse beskjeftiger seg således med et gripe/holde-verktøy utformet med dels gripe/holde-organ for et arbeidsstykke som skal håndteres og/eller béarbeides, dels koplingsorgan innrettet for tilkopling til automatisk mahøvreriirgsutstyr, robot eller lignende, henholdsvis til håndtak for manuell verktøy-betjening. The present invention thus deals with a gripping/holding tool designed with a gripping/holding device for a workpiece to be handled and/or machined, and a connecting device designed for connection to automatic milling equipment, robots or the like, respectively to handles for manual tools -staff.

Dette gripe/holde-verktøy utmerker seg i hovedsak ved at gripe/holde-verktøyets to hovedkomponenter omfatter hver sin av to relativt forskyvbare, sylinderformede deler, en første del og en andre del, hvis motstående endeflater er utformet for i driftstilstanden å ligge avstøttende an mot hverandre. Det tverrgående deleplan for de to hovedkomponenter ved disse delers kontaktflater avviker fra 90° i forhold til verktøyets lengdeakse, idet vinkelavviket fortrinnsvis overskrider friksjonsvinkelen. Ved en overbelastnings/utløs-ningssituasjon vil dette trekk medføre at de to hovedkomponenter vil gli sideveis i forhold til hverandre og derved This gripping/holding tool is distinguished mainly by the fact that the two main components of the gripping/holding tool each comprise two relatively displaceable, cylindrical parts, a first part and a second part, whose opposite end surfaces are designed to rest against against each other. The transverse dividing plane for the two main components at the contact surfaces of these parts deviates from 90° in relation to the longitudinal axis of the tool, the angular deviation preferably exceeding the friction angle. In the event of an overload/trigger situation, this feature will cause the two main components to slide sideways in relation to each other and thereby

gårantexe en. fulls-tendig frigjøring av den del som bærer - nevnte gripe/-holde-organ fra den del som er" koplet til" goantexe one. complete release of the part that carries said gripping/holding member from the part that is "connected to"

roboten (håndtaket). Nevnte vinkelavvik vil også bidra til the robot (the handle). Said angular deviation will also contribute

ff

å bevirke at det ikke vil være slark i kontaktgrenseflaten mellom de to hovedkomponenter, hverken aksialt eller radialt, og all slitasje som måtte fremkomme i tidens løp, vil det bli kompensert for. to ensure that there will be no slack in the contact interface between the two main components, neither axially nor radially, and any wear and tear that may occur over time will be compensated for.

En første del av nevnte to deler bærer nevnte koplingsstykke, mens en andre del bærer nevnte gripe/holde-organ. A first part of said two parts carries said coupling piece, while a second part carries said gripping/holding member.

Den egentlige utløseranordning dannes av bevegelige utløser-organ opplagret ved det endeparti av nevnte andre del som er vendt mot nevnte første del, idet nevnte utløserorgan er innrettet for utløsbart inngrep med motsvarende organ, for eksempel i form av spor, spalter eller lignende utformet i første del. For ved en overbelastningssituasjon å kunne løse ut denne anordning, er en tredje sylinderformet del, som bærer nevnte gripe/holde-organ og er aksialt forskyvbart lagret inne i nevnte andre del, forsynt med påvirkningsorgan, for eksempel i form av kamflater, for påvirkning av nevnte bevegelige, eksempelvis svingbare utløserorgan. Nevnte påvirkningsorgan kan utøve en kraft- så vel som form-bestemt påvirkning av utløserorganet/-organene og derunder oppheve låsning/sammenkopling mellom hovedkomponentene. The actual release device is formed by a movable release device stored at the end part of said second part which faces said first part, said release device being arranged for releasable engagement with a corresponding device, for example in the form of grooves, slits or the like designed in the first share. In order to be able to release this device in the event of an overload situation, a third cylindrical part, which carries said gripping/holding member and is axially displaceably stored inside said second part, is provided with an impact member, for example in the form of cam surfaces, for the impact of said movable, for example pivotable release means. Said influencing member can exert a force- as well as form-determined influence on the release member/s and thereby cancel locking/interconnection between the main components.

Nevnte tredje del som utgjør en indre sylinder, som er aksialt forskyvbart lagret inne i den sylinderformede andre del, kan ved sin frie ende bære et verktøyhode, idet det mellom dette hode og den tilstøtende ende av den ytre sylinder som utgjør nevnte andre del, er innkoplet en trykkfjær. På grunn av at hodet er fjærende, vil både aksiale lengdevariasjoner i arbeidsstykket og posisjonsvariasjoner på hodet på grunn av hastighetsunøyaktigheter kunne bli kompensert for. Denne trykkfjær tjener likeledes til å holde en tverrgående aksling på den indre sylinder til anlegg mot enden av et styrespor i den ytre sylinder. Said third part which forms an inner cylinder, which is axially displaceable stored inside the cylindrical second part, can carry a tool head at its free end, as between this head and the adjacent end of the outer cylinder which forms said second part, engaged a compression spring. Due to the fact that the head is springy, both axial length variations in the workpiece and positional variations on the head due to speed inaccuracies can be compensated for. This compression spring also serves to hold a transverse shaft on the inner cylinder against the end of a guide groove in the outer cylinder.

Oppfinnelsen er detaljert forklart i det etterfølgende i 'forbindelse med et Ikke-begrensénde eksempei på en utførel-sesform av et gripe/holde-verktøy som spesifikt er utformet med henblikk på automatisk valsing av tinder for jordbruks-redskaper og lignende. Det turde imidlertid -uten videre være •klart at det samme prinsipp kan anvendes, eventuelt med mindre modifiserende tilpasninger, for mange andre tilsvar-ende anvendelsesformål hvor det kan tillempes enten manuell, eller automatisk føring av verktøyet. The invention is explained in detail in the following in connection with a non-limiting example of an embodiment of a gripping/holding tool which is specifically designed for the purpose of automatic rolling of tines for agricultural implements and the like. However, it should be - without further ado - clear that the same principle can be applied, possibly with minor modifying adaptations, for many other corresponding purposes of application where either manual or automatic guidance of the tool can be applied.

Det henvises til medfølgende tegninger, hvor: Reference is made to the accompanying drawings, where:

Fig. 1 viser i aksialsnitt etter linjen I-l i fig. 2 et gripe/holde-verktøy med utløseranordning i henhold til opp-, finnelsen; Fig. 2 viser i sideriss samme .verktøy, og hvor dets bevegelige deler inntar de samme relative posisjoner som i fig. 1; Fig. 3 viser et tverrgående snitt etter linjen III-III i fig. 2. Fig. 1 shows in axial section along the line I-1 in fig. 2 a gripping/holding tool with release device according to the invention; Fig. 2 shows a side view of the same tool, and where its moving parts occupy the same relative positions as in fig. 1; Fig. 3 shows a transverse section along the line III-III in fig. 2.

Gripe/holde-verktøyet ifølge oppfinnelsen omfatter to ut-løsbart sammenkoplingsbare hovedkomponenter 1 og 2, se sær-lig fig. 2 hvor de i én relativ posisjon for hovedkomponentene 1,2 anliggende endeflater av hovedkomponentenes radialt ytre, innbyrdes aksialt forskyvbare deler, henholdsvis 3 og 4, er betegnet med henholdsvis 3' og 4' . Det vil senere bli gjort rede for hensikten med endeflatenes 3',4' skråttrettede forløp i forhold til verktøyets 1,2 lengdeakse 5. The gripping/holding tool according to the invention comprises two releasably connectable main components 1 and 2, see in particular fig. 2 where in one relative position for the main components 1,2 the end surfaces of the main components' radially outer, mutually axially displaceable parts, respectively 3 and 4, are denoted by 3' and 4' respectively. The purpose of the end surfaces 3', 4' bevelled course in relation to the tool's 1,2 longitudinal axis 5 will be explained later.

En første hovedkomponent 1 omfatter et koplingsstykke -i form av en endegavl 6 som er utformet for tilkopling til en robot eller annet automatisk håndteringsutstyr ( ikke vist) , og kan ., for dette formål ved omkretsen være forsynt med boringer 7 utformet for opptagelse av ikke viste skrubolter, hvis koniske hoder har anledning til å kunne bli forsenket i endegavlen 6. Det turde uten videre være klart at endegavlen 6 kan være utformet for tilkopling til et passende håndtak eller lignende for manuell verktøy-betjening. A first main component 1 comprises a connecting piece - in the form of an end gable 6 which is designed for connection to a robot or other automatic handling equipment (not shown), and can, for this purpose, at the circumference be provided with bores 7 designed for the reception of shown screw bolts, whose conical heads have the opportunity to be countersunk in the end end 6. It should be clear without further ado that the end end 6 can be designed for connection to a suitable handle or the like for manual tool operation.

Til første hovedkomponents 1 koplingsstykke i form av ende- To the first main component's 1 connecting piece in the form of end-

. gavlen 6 er påmontert et kort ytterrør 3 som utgjør den ene av ovennevnte relativt forskyvbare deler 3,4, og som har et endeflensparti 3" og et i ett stykke dermed utformet sylin-drisk rørparti 3''' . Endegavlen 6 er likeledes påmontert en sentral trykkluft-tilførselshylse 8 med boring 8' og innenfor denne en sirkelskiveformet holder 9 med en utsparing 9', her utformet komplementært til en kjegle, for derved å be-gunstige trykkluftpåvirkningen av holderen 9. . the gable end 6 is mounted on a short outer tube 3 which constitutes one of the above-mentioned relatively displaceable parts 3,4, and which has an end flange part 3" and a cylindrical tube part 3"'' thus formed in one piece. The end end end 6 is likewise mounted on a central compressed air supply sleeve 8 with bore 8' and within this a circular disc-shaped holder 9 with a recess 9', here designed complementary to a cone, in order thereby to favor the influence of compressed air on the holder 9.

Mellom første hovedkomponents 1 ytterrør 3 og nevnte holder 9 er det montert en glider 10 bestående av en ringformet muffe med bunnstykke 10' . Between the outer tube 3 of the first main component 1 and said holder 9, a slider 10 consisting of an annular sleeve with bottom piece 10' is mounted.

I glideren 10 er utformet radiale spor 11 som utgjør komplementære organer til de egentlige utløserorganer som bæres av nevnte andre hovedkomponent 2 av verktøyet, og som er innrettet for utløsbart inngrep med samme. Radial grooves 11 are formed in the slider 10 which constitute complementary bodies to the actual trigger bodies which are carried by said second main component 2 of the tool, and which are arranged for releasable engagement with the same.

Ved nevnte andre hovedkomponent 2 av verktøyet har den andre av ovennevnte relativt aksialforskyvbare deler 3,4 form av en ytre sylinder 4, som i den viste utførelsesform har samme ytterdiameter og veggtykkelse som ytterrøret 3 som inngår i nevnte første hovedkomponent 1. In the case of said second main component 2 of the tool, the second of the above-mentioned relatively axially displaceable parts 3,4 has the form of an outer cylinder 4, which in the embodiment shown has the same outer diameter and wall thickness as the outer tube 3 which is part of said first main component 1.

I andre hovedkomponent 2 inngår et gripeorgan 12 for et arbeidsstykke 13. Gripeorganet 12 blir å utforme til og av-passe etter det arbeidsstykke 13 som skal.håndteres/bearbeides. The second main component 2 includes a gripping member 12 for a workpiece 13. The gripping member 12 must be designed and adapted to the workpiece 13 to be handled/processed.

Andre hovedkomponent 2 omfatter foruten den ytre sylinder 4 en med samme konsentrisk, radialt innenforliggende sylinder 14., i det etterfølgende benevnt indre sylinder, og en mellomliggende kulebøssing 15 som tillater at indre og ytre sylinder 14,4 kan gli aksialt i forhold til hverandre. Kulene er betegnet med 15'^ jfr. fig. 3. Second main component 2 comprises, in addition to the outer cylinder 4, an identically concentric, radially internal cylinder 14, hereinafter referred to as the inner cylinder, and an intermediate ball bushing 15 which allows the inner and outer cylinders 14,4 to slide axially in relation to each other. The spheres are denoted by 15'^ cf. fig. 3.

Ved den aksialt indre ende av den ytre sylinder er det montert leddtappér 16 for svingbar opplagring av et sett ut-løsérorganer 17 i form av kamskivér eller lignende. Utløser-organene 17 er utformet og opplagret slik at de kan bringes i inngrep med de radiale spor 11 i glideren 10 som inngår i nevnte første hovedkomponent 1 av verktøyet. Hvert svingbart utløserorgan 17 er tilordnet en svak, aksialrettet trykkfjær 18 hvis forspenningskraft er tilstrekkelig til å holde til-hørende utløserorgan 17 på plass i ønsket posisjon så lenge verktøyet ikke utsettes for ekstreme belastninger. At the axially inner end of the outer cylinder, a joint pin 16 is mounted for pivotable storage of a set of release devices 17 in the form of cam discs or the like. The trigger members 17 are designed and stored so that they can be brought into engagement with the radial grooves 11 in the slider 10 which are included in said first main component 1 of the tool. Each pivotable trigger member 17 is assigned a weak, axially directed compression spring 18 whose biasing force is sufficient to hold the associated trigger member 17 in place in the desired position as long as the tool is not subjected to extreme loads.

På den aksialt ytre ende av den indre sylinder 14 er på-skrudd et hode 19 som foruten en konisk hodedel omfatter et rørstykke 19<1> . I hodet 19 er utformet et innvendig ringformet kjølevannskammer 19" som radialt innad avgrenses av en utskiftbar holder 20 for arbeidsstykket 13. A head 19 is screwed onto the axially outer end of the inner cylinder 14 which, in addition to a conical head part, comprises a pipe piece 19<1>. An internal ring-shaped cooling water chamber 19" is formed in the head 19, which is bounded radially inwards by a replaceable holder 20 for the workpiece 13.

Mellom hodet 19 og den ytre sylinder 4 er det montert en trykkfjær i form av en skruefjær 21 som holder hodet i en aksialt utskjøvet ytre virksom posisjon i forhold til den ytre sylinder 4 under normal drift. Radialt innad har denne skruefjær 21 styring på hodets 19 rørdel 19' og på ytter-mantelen av en med hodet 19 koaksial hylse 22 som er festet til den ytre sylinder 4., og som kan gli utover utenpå hodets 19 rørdel 19<*> når den ytre sylinder 4, mot fjærens 21 virk-ning, forflytter seg aksialt utad. ;I den indre sylinders 14 aksialt indre endeparti er anord-net en radialt gjennomgående aksling 23 som griper inn i og ;har føring i et aksialrettet spor 24 utformet i det indre endeparti av den ytre sylinder 4. Trykkfjæren 21 bevirker at den indre sylinders 14 tvérraksling 23 ved normal drift ligger til anlegg mot den ene ende 24• av den ytre sylinders 4 langsgående spor 24. ;Gripeorganet 12 som er montert inne i den indre sylinder 14, er ved den viste utførelsesform innrettet for hydraulisk manøvrering. ;Den indre sylinder 14 er ved den aksialt indre ende utformet med skråttrettede kam-/påvirkningsflater 14' for anlegg mot komplementært formede skråflater 17' utformet på utløser-organene 17 som er svingbare om leddtappene 16 på den ytre sylinder 4. Når den indre sylinder 14 blir ført tilstrekkelig langt innover i aksial retning, vil nevnte skrå kam-eller påvirkningsflater 14' bringes i kontakt med skrå-flåtene 17' på utløserorganene. Ved ytterligere innadrettet forskyvning av den indre sylinder 14, vil dens skråflater ;14' presse mot utløserorganene 17 og svinge disse om tappene 16 ut av deres utløsbare låsende inngrep i de radiale spor 11 i første komponents 1 ytterrør 3, og når denne låsning således er brakt til opphør, kan verktøyets to hovedkomponenter 1 og 2 skilles fra hverandre. ;Første komponents 1 ytterrør 3 er i flenspartiet 3" utformet med en stort sett radialt forløpende port/kanal 25 til-knyttet en trykkluftkilde (ikke vist). Mellom gliderens 10 bunnstykke 10<1> og endegavlen 6 er det avgrenset et ringformet kammer 26. ;Nevnte andre hovedkomponent 2 av verktøyet blir montert på første hovedkomponent 1, som er utformet 6,7 for fast-skruing på robot (eller manuelt håndtak), på følgende måte: Via tilførselsporten 25 i ytterrøret 3 blir det tilført trykkluft til ringkammeret 26 mellom glideren 10 og endegavlen 6. Dette bevirker ..at .glideren 10 forflytter seg aksialt" utover i ytterrøret slik at det blir fri åpning gjennom nevnte radiale spor II. Andre hovedkomponent 2 blir deretter ført mot første hovedkomponent 1, slik at den ytre sylinder 4 glir over glideren 10, som styrer denne, samtidig som utløserorganene 17 vippes radialt utover ved svingning ;om deres leddtapper 16 på den ytre sylinder 4. ;Verktøyets to hovedkompoenter 1 og 2 blir ført aksialt mot hverandre ..inntil den ytre sylinders 4 endeflate 4' støter mot ytterrørets 3 endeflate 3', se fig. 2. Andre hovedkomponent 2 dreies slik i forhold til første hovedkomponent 1 ;at førstnevntes utløserorganer 17 blir vippet på plass i de radiale spor 11 i sistnevnte. Deretter oppheves den midler-tidige trykklufttilførsel via porten eller kanalen 25, og ;det blir i stedet tilført trykkluft via den sentrale hylses ;8 boring 8' . Utsparingen 9' virker da som trykkammer, og ;det pneumatiske overtrykk bringer glideren 10 til å forflytte seg aksialt innover i ytterrøret 3 inntil kontakt med utløserorganene 17 er opprettet. Dette resulterer i at andre hovedkomponent 2 blir trukket aksialt mot første hovedkomponent 1 med en kraft som er bestemt av gliderens 10 tverrgående areal og størrelsen på det pneumatiske trykk. Dette kan reguleres og dermed tilpasses behovet. ;Som det fremgår av fig. 2, danner endeflatene 3' og 4' på henholdsvis ytterrøret 3 og den ytre sylinder 4 en vinkel ;o ;med verktøyets lengdeakse 5 som avviker fra 90 , idet vinkelavviket er valgt slik at det overskrider friksjonsvinkelen i endeflaten 31,4', slik at de to endeflater 3' og 4' kan gli noe i forhold til hverandre. ;De to hovedkomponenters 1,2 lengdeakser vil forskyve seg noe ;i forhold til hverandre, og den ytre sylinder 4 vil legge seg til anlegg mot gliderens 10 sideflate. Dette bevirker at ;det ikke vil være slark i kontaktflaten mellom de to hovedkomponenters.^, 2 endeflater .3., 4', hverken aksialt eller radialt, og all slitasje som måtte opptre i tidens løp, vil bli kompensert for. ;Under bruk vil dette verktøy bli utsatt for krefter i for-skjellige retninger. Når arbeidsstykket 13 trykker aksialt ;.. mot verktøyet, vil hodet 19 bli trykket mot f jæren 21, som derved vil bli trykket noe sammen, idet alle deler som er fast forbundet med den indre sylinder 14, vil bli trykket aksialt innover i den ytre sylinder 4. Når denne påvirk-ningskraft blir tilstrekkelig stor, vil den indre sylinder 14 bli forflyttet så langt aksialt innover at dens skrå ;kam-/påvirkningsflater 14' treffer de komplementært utfor-mede skråkanter 17' på utløserorganene 17 (denne situasjon er for den indre sylinders 14 endeparti stiplet inn i fig. ;1) og trykker utløserorganene 17, ved svingning om tappene ;16, ut av deres inngrep i de radiale spor 11. Derved fri-gjøres glideren 10, som av det pneumatiske trykk i kammeret 9' vil bli forskjøvet aksialt til anslag mot endegavlens 6 motstående flate. ;Ettersom glideren 10 allerede står under pneumatisk trykk, vil ovenstående forskyvning skje meget raskt, og i det øye-blikk gliderens 10 endeflate passerer endeflatene 3<*>,4', vil de to hovedkomponenter 1,2 være helt frigjort fra hverandre, og den hovedkomponent som bærer gripe- og holderorganene Between the head 19 and the outer cylinder 4, a compression spring in the form of a coil spring 21 is mounted which holds the head in an axially extended outer working position in relation to the outer cylinder 4 during normal operation. Radially inwards, this coil spring 21 controls the pipe part 19' of the head 19 and on the outer mantle of a sleeve 22 coaxial with the head 19 which is attached to the outer cylinder 4., and which can slide outwards outside the pipe part 19 of the head 19<*> when the outer cylinder 4, against the action of the spring 21, moves axially outwards. In the axially inner end part of the inner cylinder 14, a radially continuous shaft 23 is arranged which engages in and is guided in an axially directed groove 24 formed in the inner end part of the outer cylinder 4. The compression spring 21 causes the inner cylinder's 14 in normal operation, the crossbar 23 rests against one end 24• of the outer cylinder 4's longitudinal groove 24. The gripper 12, which is mounted inside the inner cylinder 14, is arranged for hydraulic maneuvering in the embodiment shown. ;The inner cylinder 14 is designed at the axially inner end with inclined cam/impact surfaces 14' for abutment against complementary shaped inclined surfaces 17' formed on the trigger members 17 which are pivotable about the joint pins 16 on the outer cylinder 4. When the inner cylinder 14 is brought sufficiently far inwards in the axial direction, said inclined cam or impact surfaces 14' will be brought into contact with the inclined rafts 17' on the trigger members. Upon further inward displacement of the inner cylinder 14, its inclined surfaces ;14' will press against the release means 17 and swing these about the pins 16 out of their releasable locking engagement in the radial grooves 11 in the outer tube 3 of the first component 1, and when this locking is thus brought to an end, the tool's two main components 1 and 2 can be separated from each other. First component 1's outer pipe 3 is in the flange portion 3" designed with a largely radially extending port/channel 25 connected to a source of compressed air (not shown). Between the slide 10's bottom piece 10<1> and the end end 6, an annular chamber 26 is defined Said second main component 2 of the tool is mounted on the first main component 1, which is designed 6,7 for screwing on to the robot (or manual handle), in the following way: Via the supply port 25 in the outer tube 3, compressed air is supplied to the ring chamber 26 between the slider 10 and the end gable 6. This causes the slider 10 to move axially outwards in the outer tube so that there is a free opening through said radial groove II. The second main component 2 is then guided towards the first main component 1, so that the outer cylinder 4 slides over the slider 10, which controls this, at the same time that the trigger members 17 are tilted radially outwards by swinging about their joint pins 16 on the outer cylinder 4. The two main components of the tool 1 and 2 are guided axially towards each other ..until the end surface 4' of the outer cylinder 4 hits the end surface 3' of the outer tube 3, see fig. 2. Second main component 2 is rotated in such a way in relation to first main component 1 that the former's release means 17 are tilted into place in the radial grooves 11 in the latter. The temporary supply of compressed air is then canceled via the port or channel 25, and compressed air is supplied instead via the bore 8' of the central sleeve 8. The recess 9' then acts as a pressure chamber, and the pneumatic excess pressure causes the slider 10 to move axially inward into the outer tube 3 until contact with the release means 17 is established. This results in the second main component 2 being pulled axially towards the first main component 1 with a force which is determined by the cross-sectional area of the slider 10 and the magnitude of the pneumatic pressure. This can be regulated and thus adapted to the need. As can be seen from fig. 2, the end surfaces 3' and 4' of the outer tube 3 and the outer cylinder 4 respectively form an angle ;o ;with the tool's longitudinal axis 5 which deviates from 90, the angular deviation being chosen so that it exceeds the friction angle in the end surface 31.4', so that the two end surfaces 3' and 4' can slide somewhat in relation to each other. The longitudinal axes 1,2 of the two main components will shift somewhat in relation to each other, and the outer cylinder 4 will come into contact with the side surface of the slider 10. This means that there will be no slack in the contact surface between the two main components.^, 2 end surfaces .3., 4', neither axially nor radially, and any wear and tear that may occur over time will be compensated for. During use, this tool will be exposed to forces in different directions. When the workpiece 13 presses axially ;.. against the tool, the head 19 will be pressed against the spring 21, which will thereby be compressed somewhat, as all parts that are firmly connected to the inner cylinder 14 will be pressed axially inward into the outer cylinder 4. When this impact force becomes sufficiently large, the inner cylinder 14 will be moved so far axially inwards that its inclined 'comb/influence surfaces 14' hit the complementary designed inclined edges 17' of the trigger members 17 (this situation is for the end part of the inner cylinder 14 dotted in Fig. ;1) and presses the release members 17, by swinging about the pins ;16, out of their engagement in the radial grooves 11. Thereby the slider 10 is released, as by the pneumatic pressure in the chamber 9 ' will be shifted axially to abut against the opposite surface of the end gable 6. As the slider 10 is already under pneumatic pressure, the above displacement will occur very quickly, and at the moment the end surface of the slider 10 passes the end surfaces 3<*>,4', the two main components 1,2 will be completely freed from each other, and the main component which carries the gripping and holding means

12,20 for arbeidsstykket, nevnte andre hovedkomponent 2, vil falle ned. 12.20 for the work piece, mentioned second main component 2, will fall down.

Ettersom de to hovedkomponenters 1,2 endeflater 3',4' ikke danner en vinkel på 90° med lengdeaksen 5, men oppviser et vinkelavvik i forhold dertil som overskrider friksjonsvinkelen, vil man være garantert åt hovedkomponentene 1,2 glir sideveis under en slik utløs.ningssituasjon og dermed vil frigjøre seg fysisk fra hverandre...Dersom nevnte endeflater 3',4' hadde" danhét en vinkel på 90° med verktøyets akse 5, ville en slik aksialkraft via arbeidsstykket 13 kunne ha be-virket at endeflatene 3' og 4' bare ble trykket mot hverandre. Dersom i et slikt tilfelle andre hovedkomponents 2 tyngde ikke var stor nok til å overvinne friksjonskraften mellom•endeflatene 3',4', ville man ikke få noen frigjøring i det hele tatt. As the end surfaces 3',4' of the two main components 1,2 do not form an angle of 90° with the longitudinal axis 5, but exhibit an angular deviation in relation to it that exceeds the friction angle, it will be guaranteed that the main components 1,2 slide sideways during such a release .situation and thus will physically separate themselves from each other... If said end surfaces 3', 4' had an angle of 90° with the tool's axis 5, such an axial force via the workpiece 13 could have caused the end surfaces 3' and 4' were only pressed against each other. If in such a case the weight of the second main component 2 was not great enough to overcome the frictional force between the end surfaces 3', 4', no release would be obtained at all.

På grunn av at verktøyhodet 19 er fjærende, vil både aksi- Due to the fact that the tool head 19 is springy, both action

ale lengdevariasjoner i arbeidsstykket 13 og posisjonsvariasjoner på hodet 19 på grunn av for eksempel hastighetsunøy-aktigheter bli kompensert for. Any length variations in the workpiece 13 and position variations on the head 19 due to, for example, speed inconsistencies are compensated for.

Det kan forutbestemmes ved hvilken kraft utløsningen skal kunne skje. Dette blir hovedsakelig iverksatt ved valg av fjærkarakteristikk på fjæren 21 og valg av pneumatisk trykk i kammeret 26 via porten 25 i ytterrørets 3 flensparti 3", men også skråningsvinkelen på den indre sylinders 14 kam-eller påvirkningsflater 14' og utformingen av utløserorgan-ene 17 vil bidra til å fastsette ved hvilken kraft anord-ningen skal løse ut. It can be predetermined by which force the release should be able to take place. This is mainly implemented by choosing the spring characteristics of the spring 21 and choosing the pneumatic pressure in the chamber 26 via the port 25 in the outer tube 3 flange part 3", but also the angle of inclination of the inner cylinder 14's cam or impact surfaces 14' and the design of the release means 17 will help to determine at what force the device will release.

Når et gripe/holde-verktøy først er konstruert og bygget, er det imidlertid bare det pneumatiske trykk som kan varieres, men dette kan justeres raskt og enkelt. However, once a gripping/holding tool is designed and built, only the pneumatic pressure can be varied, but this can be adjusted quickly and easily.

Det gripe/holde-verktøy som er beskrevet i det foregående under henvisning til medfølgende tegninger, har vært gjen-stand for testing under praktiske forhold, og det ble kon-statert at verktøyet fungerte etter ønske. Det ble benyttet i en installasjon hvor ikke alt utstyr var helt innkjørt. Dermed oppsto det flere ganger den situasjon at den til-siktede utløsningsfunksjon trådte i kraft, og nevnte andre hovedkomponent 2 av verktøyet ble hver gang frigjort på til-siktet måte og falt ned på gulvet innenfor avmerket sikker-hetssone. På denne måte ble det øvrige utstyr i installa-sjonen spart for skadelige/ødeleggende overbelastninger. The gripping/holding tool described above with reference to accompanying drawings has been the subject of testing under practical conditions, and it was found that the tool worked as desired. It was used in an installation where not all equipment was fully run-in. Thus, the situation arose several times that the intended release function came into effect, and said second main component 2 of the tool was each time released in an intended manner and fell to the floor within the marked safety zone. In this way, the other equipment in the installation was spared harmful/destructive overloads.

Claims

1. Release device for gripping/holding tools designed with gripping/holding means (12,20) for a workpiece (13) or similar to be handled and/or processed, and with a connecting piece (6) designed for connection to an automatic handling equipment, a robot or the like, respectively to a handle for manual tool handling, where the gripping/holding tool comprises two mutually displaceable main components (1,2) when triggered, one of which (2) is equipped with one or more trigger means (17) designed for releasable engagement with corresponding member (11) included in the second main component (1), and where the release device comprises an influence member (14') for influencing said release member (17) during an overload situation, characterized by gripping/holding the tool's main components (1,2) each comprise two relatively displaceable, cylindrical parts (3, 4), a first part (3) and a second part (4), whose opposite end surfaces (3', 4') which are designed for in operating condition the to be able to rest against each other, lies in a plane: which with the tool's longitudinal axis (5) forms an angle that deviates from 90 degrees, a third part (14) which carries said gripping/holding member (12, 20) and is axially displaceably stored inside said second part (4), carries said impactor (14').

2. Release device as stated in claim 1, where said release member (17) is pivotably supported on said second part (4) about transverse pins (16), characterized by. that said, corresponding body in the form of radial grooves (11) or the like is formed in one of said first part (3) carried, suitably cup-shaped, fourth part (10), and that the trigger member respectively each trigger member (17) has away from said first part (3) facing inclined surfaces (17') designed to be influenced for oscillation of the trigger member by means of complementary inclined surfaces (14') on the opposite end part of said third part (14).

3. Release device as stated in claim 2, characterized in that said fourth part consists of a slider (10, 10') with an annular, axially slidable part and a bottom piece (10'), the inside of said first part (3) , on both sides of the glider's (10) bottom piece (10') are defined pressure chambers (9',26) with supply ports/channels (8',25) for pressure fluid in order to be able to move the glider (10,10' ) axially by pressurized fluid action.

4. Release device as stated in claim 1, 2 or 3, where the said second and third parts, which have the form of concentric cylinders (4,14), are assigned an intermediate, friction-reducing ball bushing (15), and where the inner cylinder ( 14) at its free end carries a tool head (19), characterized in that a compression spring (21) is connected between this tool head (19) and the adjacent end of the outer cylinder (4).

5. Release device as set forth in claim 4, characterized in that the outer cylinder (4) at its free end carries a coaxial sleeve (22) which extends towards the tool head (19) and supports the compression spring (21) radially inwards at relative axial displacement between the outer cylinder (4) and the head (19).

6. Release device as stated in claim 1, characterized in that said angle exceeds the friction angle.

7. Release device as specified in any one of the preceding claims, characterized in that said connecting piece (6) consists of an end gable which is firmly connected to said first part (3) which has the form of a piece of pipe which at least at a part directed towards said second cylindrical part (4) has the same outer diameter and wall thickness as this.