NO132256B

NO132256B -

Info

Publication number: NO132256B
Application number: NO7112A
Authority: NO
Inventors: Homme E M Cord
Original assignee: Thomson Csf
Priority date: 1970-01-30
Filing date: 1971-01-04
Publication date: 1975-06-30
Also published as: DE2102088A1; NL7100555A; BE760240A; BR7100332D0; SE366437B; NO132256C; FR2076849A5; ZA71584B

Description

Oppfinnelsen vedrorer en styrepulsgenerator for elektrisk en-ergi-omforraer med styrte likerettere, hvor generatoren mottar et periodisk pilotsignal og omfatter en generatorkrets med 2n faser, synkronisert av synkroniseringspulser og som på sine 2n utganger avgir firkantsignaler som er TtVn faseforskjdvet i forhold til hverandre, en bearbeidingskrets som ut fra pilotsignalet danner synkroniseringssignalene for 2n-fase-generatoren, kretser som ut fra de 2n firkantsignaler former styrepulsene for de styrte likerettere, portanordning forbundet med de styrepulsformende kret- The invention relates to a control pulse generator for electric energy converters with controlled rectifiers, where the generator receives a periodic pilot signal and comprises a generator circuit with 2n phases, synchronized by synchronization pulses and which on its 2n outputs emits square signals that are TtVn phase-shifted in relation to each other, a processing circuit which forms the synchronization signals for the 2n-phase generator based on the pilot signal, circuits which form the control pulses for the controlled rectifiers based on the 2n square signals, gate device connected to the control pulse-forming circuits

ser for gjennomslipping eller sperring av styrepulsene. checks for passing through or blocking of the control pulses.

Kjente omformere av denne type omfatter en eller flere trepol-svingekretser i T-form, hver bestående av to induktive og en kapasitiv gren, samt styrte likerettere som i rekkefolge for- Known converters of this type comprise one or more three-pole swing circuits in a T-shape, each consisting of two inductive and one capacitive branch, as well as controlled rectifiers which sequentially

binder svingekretsenes induktive grener med en likespennings- connects the inductive branches of the swing circuits with a direct voltage

:kilde. Trigging av likeretternes strømgjennomgang må finne sted ifolge en på forhånd bestemt rekkefolge og med en valgt frekvens. :source. Triggering of the current review of the rectifiers must take place according to a predetermined sequence and with a selected frequency.

De for slik trigging kjente styrepulsgeneratorer tillater hånd-tering av pulser hvis varighet og frekvens er vel definert ut The control pulse generators known for such triggering allow the handling of pulses whose duration and frequency are well defined

fra et sinusformet styresignal. Et annet, såkalt portsignal, "~styrer overforing til omformeren eller sperring av triggerpul-sene, og bestemmer således repetisjonsfrekvensen og varigheten av de signaler omformeren gir.p from a sinusoidal control signal. Another, so-called gate signal, controls transfer to the converter or blocking of the trigger pulses, and thus determines the repetition frequency and duration of the signals the converter gives.p

Imidlertid krever disse generatorer bruk av to forskjellige signaler. Dessuten innebærer de heller ikke filtrering av parasittsvingninger som kan oppstå' ved udnsket trigging av omformerens likerettere. Formålet med oppfinnelsen er å eliminere '""'disse mangler. However, these generators require the use of two different signals. Moreover, they also do not involve filtering of parasitic oscillations which can occur in the event of unwanted triggering of the converter's rectifiers. The purpose of the invention is to eliminate these shortcomings.

Dette kan oppnås ved at bearbeidingskretsen for synkroniseringspulsene omfatter pulsformende kretser som ut fra pilotsignalet former synkroniseringspulsene, portkretser som er forbundet til de pulsformende kretser for overforing av synkroniseringspulsene til 2n-fase-generatoren, og to seriekoblede, monostabile multivibratorkretser tilkoblet til de pulsformende kretser, idet den annen multivibratorkrets trigges av den forste multivibrators retur til stabil tilstand for å avgi et åpningssignal til portkretsene. This can be achieved by the processing circuit for the synchronization pulses comprising pulse-shaping circuits which, based on the pilot signal, shape the synchronization pulses, gate circuits which are connected to the pulse-shaping circuits for transferring the synchronization pulses to the 2n-phase generator, and two series-connected, monostable multivibrator circuits connected to the pulse-shaping circuits, the second multivibrator circuit is triggered by the first multivibrator's return to steady state to provide an opening signal to the gate circuits.

Ytterligere trekk ved oppfinnelsen fremgår av de etterfølgende patentkrav, samt av nedenstående beskrivelse i forbindelse med vedlagte tegninger av en som eksempel vist utfdrelse av oppfinnelsen. Fig. 1 viser en konvensjonell styrepulsgenerator med 2n utganger (her fire utganger), hvor n er antallet av styrte like-retterpar som innbefattes i den omformer generatoren er til-knyttet. Slike omformere er f.eks. beskrevet i fransk patent nr. 1.599.042. Fig. 2 viser et skjema av en generator ifolge oppfinnelsen, Further features of the invention are apparent from the subsequent patent claims, as well as from the description below in connection with the attached drawings of an exemplary embodiment of the invention. Fig. 1 shows a conventional control pulse generator with 2n outputs (here four outputs), where n is the number of controlled rectifier pairs included in the converter generator is connected. Such converters are e.g. described in French Patent No. 1,599,042. Fig. 2 shows a diagram of a generator according to the invention,

Fig. 3 er forklarende tidsdiagrammer, og Fig. 3 are explanatory time diagrams, and

Fig. h viser en utformning av en detalj av generatoren i fig. 2. Fig. h shows a design of a detail of the generator in Fig. 2.

Disse utgangene avgir respektive triggepulser med valgt frekvens og forskjovet i tid fra den ene utgang til den folgende. 1 denne hensikt påtrykkes et sinusformet såkalt pilotsignal A en terskelkrets 1, som f.eks. kan være en Schmitt-trigger, som omformer signalet til et firkantsignal med samme frekvens. Utgangen fra terskelkretsen er forbundet med en differensiator 2 som sender de oppnådde pulser til synkinngangen på en generatorkrets 3 me^ n faser (her er n=2), som på sine utganger gir 2n firkantsignaler med samme frekvens og faseforskjovet rt/n i forhold til hverandre. These outputs emit respective trigger pulses with a selected frequency and shifted in time from one output to the next. 1 this purpose, a sinusoidal so-called pilot signal A is applied to a threshold circuit 1, which e.g. can be a Schmitt trigger, which transforms the signal into a square signal with the same frequency. The output from the threshold circuit is connected to a differentiator 2 which sends the obtained pulses to the sync input of a generator circuit 3 with n phases (here n=2), which on its outputs gives 2n square signals with the same frequency and phase shifted rt/n relative to each other .

Generatorkretsen kan f.eks. omfatte n bistabile parallellkoblede vipper. De fire utganger fra generatorkretsen 3 er forbundet med dif f erensiatorene 5, 6 og 7? som er forbundet med forsterker-integratorer 8, 9> lo og 11, idet alle disse kretser har som oppgave å forme styrepulsene, dvs. å bestemme deres amplitude og varighet. The generator circuit can e.g. include n bistable parallel-connected flip-flops. The four outputs from the generator circuit 3 are connected to the differentiators 5, 6 and 7? which is connected to amplifier-integrators 8, 9> lo and 11, since all these circuits have the task of shaping the control pulses, i.e. determining their amplitude and duration.

Videre styres matningen av forsterker-integratorene 8, 9, lo og 11 av en krets 12 som mottar et såkalt portsignal U. Dette tillater eller hindrer passasje av styrepulsene til omformeren ved hjelp av kretsen 12. Furthermore, the feeding of the amplifier-integrators 8, 9, lo and 11 is controlled by a circuit 12 which receives a so-called gate signal U. This allows or prevents passage of the control pulses to the converter by means of the circuit 12.

En av manglene ved dette system med to styresignaler A og U er at når generatoren settes under spenning, må påtrykket av signalet U forsinkes i forhold til signal A. Denne anordning tillater heller ikke å holde styrepulsenes fase i noyaktig forhold til fasen av pilotsignalet A, hvilket er meget generende, f.eks. for å gruppere flere omformere i samme fordelingsnett, foruten at fasen medforer deformasjon av systemets overfdringsdiagram.Endelig kan eventuelle, enndog isolerte, parasitter bevirke uonsket trigging av pulsgeneratoren og derved omformeren. One of the shortcomings of this system with two control signals A and U is that when the generator is energized, the application of signal U must be delayed in relation to signal A. This device also does not allow the phase of the control pulses to be kept in exact relation to the phase of the pilot signal A, which is very annoying, e.g. to group several converters in the same distribution network, besides the fact that the phase leads to deformation of the system's transmission diagram. Finally, any, even isolated, parasites can cause unwanted triggering of the pulse generator and thereby the converter.

Fig. 2 viser skjematisk en" styrepulsgenerator ifolge oppfinnelsen, som er fri for disse mangler. Et eneste sinusformet pilotsig- Fig. 2 schematically shows a control pulse generator according to the invention, which is free from these defects. A single sinusoidal pilot sig-

nal A tjener til å bestemme sendefrekvensen og repetisjonsfrekvensen, samt varigheten ved hjelp av signalets A tilsynekomst og forsvinning. nal A serves to determine the transmission frequency and the repetition frequency, as well as the duration by means of the appearance and disappearance of the signal A.

Like henvisningstall' henviser til samme elementer som i fig. 1. Similar reference numbers' refer to the same elements as in fig. 1.

Det sinusformede pilotsignal A påtrykkes en svingekrets med inn- The sinusoidal pilot signal A is applied to an oscillating circuit with input

gang 13 fulgt av en forsterker lh i metningstilstand med to utganger som omformer pilotsignalet til firkantsignaler B og C med motsatt fase. Man kunne også bruke to Schmitt-triggere isteden- time 13 followed by an amplifier lh in saturation state with two outputs which transforms the pilot signal into square signals B and C with opposite phase. One could also use two Schmitt triggers instead-

for forsterkeren 1<*>+. Signalene B og C påtrykkes to differen-siatorer 15 og 16 som avgir pulser E henholdsvis D til en summekrets 17. Denne folges av en forste monostabil multivibrator 18, som igjen er forbundet med en annen monostabil multivibrator 19, som trigges av bakre kant på de pulser som avgis fra multivibratoren 18. for the amplifier 1<*>+. The signals B and C are applied to two differentiators 15 and 16 which emit pulses E and D respectively to a summing circuit 17. This is followed by a first monostable multivibrator 18, which is in turn connected to another monostable multivibrator 19, which is triggered by the trailing edge of the pulses emitted from the multivibrator 18.

Utgangssignalene H fra multivibratoren 19 påtrykkes en inngang The output signals H from the multivibrator 19 are applied to an input

på hver av portkretsene 23 og 2k. De ovrige innganger på disse portkretser mottar henholdsvis de pulser som avgis fra differensiatorene 21 og 22, som er forbundet med utgangene fra en bistabil vippe 2o som styres av pulsene D og E, som stammer fra dif f erensiatorene 16 og 15". Utgangene fra portene 23 og 2h er for" forbundet med synkinngangene på 4-fase-generatorkretsen 3« on each of the gate circuits 23 and 2k. The other inputs on these gate circuits respectively receive the pulses emitted from the differentiators 21 and 22, which are connected to the outputs of a bistable flip-flop 20 which is controlled by the pulses D and E, originating from the differentiators 16 and 15". The outputs from the gates 23 and 2h are for" connected to the sync inputs of the 4-phase generator circuit 3"

Matningen av forsterker-integratorene 8, 9, lo og 11 styres fortrinnsvis av en krets 25 "som på sin inngang 25o mottar et sig- The feeding of the amplifier-integrators 8, 9, 10 and 11 is preferably controlled by a circuit 25" which at its input 25o receives a sig-

nal som tar hensyn til omformerens funksjonering. Hvis denne er defekt, bryter kretsen 25 tilførselen til forsterker-integratorene. nal that takes into account the inverter's functioning. If this is defective, circuit 25 cuts off the supply to the amplifier-integrators.

Virkemåten av hele anordningen er som folger, idet det vises til tidsdiagrammene i fig. 3: Det sinusformede signal A påtrykkes en svingekrets 13, hvis konstruksjon bestemmer det anvendte frekvensbånd i signalet A og som, ved forskyvning av senterfrekvensen, tillater regulering av fasen av det signal som påtrykkes den mettede forsterker lh. Den mettede forsterker transformerer det påtrykte signal til to firkantsignaler B og C. Efter differensiering i kretsene 16 og 15 får man henholdsvis pulsene D og E som begge tjener til å trigge multivibratoren 18 gjennom sum-kretsen 17. The operation of the entire device is as follows, referring to the timing diagrams in fig. 3: The sinusoidal signal A is applied to an oscillator circuit 13, the construction of which determines the used frequency band in the signal A and which, by shifting the center frequency, allows regulation of the phase of the signal applied to the saturated amplifier lh. The saturated amplifier transforms the applied signal into two square signals B and C. After differentiation in the circuits 16 and 15, the pulses D and E are respectively obtained which both serve to trigger the multivibrator 18 through the sum circuit 17.

Multivibratoren 18 avgir et signal G, idet varigheten av dens ustabile tilstand er t^. Bakre kant på signalene G styrer The multivibrator 18 emits a signal G, the duration of its unstable state being t^. Rear edge of the signals G controls

triggingen av den annen multivibrator 19, som avgir et utgangs - signal H, idet varigheten av denne multivibrators ustabile tilstand er t2. the triggering of the second multivibrator 19, which emits an output signal H, the duration of this multivibrator's unstable state being t2.

Videre avgir den bistabile vippe 2o, som bringes i tilstand "1" av pulsene D og i tilstand "0" av pulsene E, to firkantsignaler F^ og Fp med motsatt fase. Differensieringen av disse signaler i differensiatorene 21 og 22 gjenoppretter de respektive pulsene D og E. Nytten av kretsene 2o, 21 og 22 er at de tillater eliminering av parasittstoy som eventuelt vil påvirke signal A og derved også pulsene D og' E. Furthermore, the bistable flip-flop 20, which is brought to state "1" by the pulses D and to state "0" by the pulses E, emits two square signals F^ and Fp with opposite phase. The differentiation of these signals in the differentiators 21 and 22 restores the respective pulses D and E. The benefit of the circuits 2o, 21 and 22 is that they allow the elimination of parasitic noise which will possibly affect signal A and thereby also the pulses D and E.

Portkretsene 23 og 2h mottar da signalet H som åpnings-styresignal. Hvis det under påtrykket av en puls H viser seg en puls D + E på en av portene 23 og 2k, blir denne sendt til generatoren 3« I fravær av pulser H blir det ikke sendt noen pulser D og E gjennom de respektive porter 23 og 2<*>+. Man ser således at frekvensen av pulsene D + E er slik at den puls som folger efter den som trigger multivibratoren 18 efter forlopet av en tid'mindre enn t-^, ikke blir senit av portene 23 og 2h fordi disse ennå ikke er åpne. På samme måte blir den heller ikke sendt hvis den kommer til syne efter forlopet av en tid storre enn + t^, fordi portene da har lukket seg igjen. The gate circuits 23 and 2h then receive the signal H as an opening control signal. If, under the pressure of a pulse H, a pulse D + E appears on one of the ports 23 and 2k, this is sent to the generator 3« In the absence of pulses H, no pulses D and E are sent through the respective ports 23 and 2<*>+. It is thus seen that the frequency of the pulses D + E is such that the pulse which follows the one which triggers the multivibrator 18 after the passage of a time less than t-^, does not reach the zenith of the gates 23 and 2h because these are not yet open. In the same way, it is also not sent if it appears after the passage of a time greater than + t^, because the gates have then closed again.

På grunn av seriekoblingen av de to multivibratorer 18 og 19 kan man da (ved hjelp av tiden t-^) bestemme ovre grense av det frekvensbånd som signalet A må befinne seg i for at der skal skje trigging, og (ved hjelp av tiden t-^ + t^) nedre grense for dette frekvensbånd. Den ovre grense av det frekvensbånd som bevirker pulser avgitt, tillater at det tas hensyn til den tid som like-retterelementene trenger -for å gå fra ledende til sperret tilstand og til at likeretteren ikke påtrykkes triggepulser med for hdy frekvens. Due to the series connection of the two multivibrators 18 and 19, one can then (with the help of the time t-^) determine the upper limit of the frequency band in which the signal A must be in order for triggering to occur, and (with the help of the time t -^ + t^) lower limit for this frequency band. The upper limit of the frequency band that causes pulses to be emitted allows the time that the rectifier elements need to go from conductive to blocked state to be taken into account and that the rectifier is not subjected to trigger pulses with too high a frequency.

Den monostabile multivibrator 18 kan fortrinnsvis være forsynt med et element som sperrer triggesignalet i _den tid da den er i sin ustabile tilstand, slik at man unngår enhver risiko for utidig trigging av multivibratoren 19, eller av portene 23 og 2h. The monostable multivibrator 18 can preferably be provided with an element which blocks the trigger signal during the time when it is in its unstable state, so that any risk of untimely triggering of the multivibrator 19, or of the gates 23 and 2h is avoided.

Multivibratoren 18 kan erstattes av to monostabile multivibratorer i serie med total varighet av den ustabile tilstand lik t-p idet den andre trigges av bakre kant på signalet fra den forste, og idet den forste ikke kan trigges på nytt for den andre er kommet tilbake til sin stabile tilstand ved hjelp av en portkrets. Denne utforming har den fordel at den gir multivi-bratorene en tilstrekkelig tilbakeforingstid til stabil tilstand når triggepulsene D + E er innbyrdes adskilt med en tid meget nær t-^. The multivibrator 18 can be replaced by two monostable multivibrators in series with a total duration of the unstable state equal to t-p, as the second is triggered by the trailing edge of the signal from the first, and since the first cannot be triggered again because the second has returned to its stable state using a gate circuit. This design has the advantage that it gives the multivibrators a sufficient return time to a stable state when the trigger pulses D + E are mutually separated by a time very close to t-^.

Hva angår nedre grense for signalets A frekvensbånd, tillater den at man unngår enhver risiko for odeleggelse av omformerens likerettere, som kan fremkalles av de store variasjoner i omformerens belastningsimpedans ved bruk av for lave frekvenser, samt uonsket trigging på grunn av de lavfrekvente svingninger som oppstår ved hvert plutselig avbrudd i pilotsignalet A. As regards the lower limit of the signal's A frequency band, it allows avoiding any risk of destruction of the inverter's rectifiers, which can be caused by the large variations in the inverter's load impedance when using too low frequencies, as well as unwanted triggering due to the low-frequency oscillations that occur at each sudden interruption in the pilot signal A.

De pulser som portene 23 og 2k sender til generatorkretsen 3, synkroniserer denne, som da på sine fire utganger avgir firkantsignaler I, J, K og L som innbyrdes er faseforskjovet TT/2. The pulses which the gates 23 and 2k send to the generator circuit 3 synchronize this, which then on its four outputs emits square signals I, J, K and L which are mutually phase-shifted by TT/2.

Efter at signalet har passert differensiatorene h, 55 6 og 7, får man henholdsvis pulsene M, N, 0 og P, og forsterker-integratorene 8, 9, lo og 11 leverer da de respektive styrepulser Q, R, S og T. Forsterker-integratorene 8, 9? lo og 11 tillater til-veiebringelse av pulser med amplitude og varighet som er av-passet riktig trigging av de styrte likeretterelementer som anvendes i omformeren. Videre er det også mulig å frembringe disse pulser ved hjelp av monostabile multivibratorer forbundet med utgangene på generatoren 3 °g efterfulgt av enkle effekt-forsterkere. After the signal has passed through the differentiators h, 55 6 and 7, the pulses M, N, 0 and P are obtained respectively, and the amplifier-integrators 8, 9, lo and 11 then supply the respective control pulses Q, R, S and T. Amplifier -the integrators 8, 9? 10 and 11 allow the provision of pulses with amplitude and duration which are adapted to the correct triggering of the controlled rectifier elements used in the converter. Furthermore, it is also possible to produce these pulses by means of monostable multivibrators connected to the outputs of the generator 3 °g followed by simple power amplifiers.

Av diagrammene i fig. 3 fremgår det tydelig at ved hver fore-komst av signal A blir den forste puls- som trigger multivibratoren 18, ikke påtrykket synkinngangen på generatoren 3- Det trenges da en annen puls som opptrer samtidig med pulsen H fra multivibratoren 19, for at generatoren 3 skal bli trigget. Denne eiendommelighet medfdrer den store fordel at enhver iso-lert parasitt på inngangen til systemet elimineres uten at det skjer utidig trigging av omformeren. Of the diagrams in fig. 3, it is clear that with each occurrence of signal A, the first pulse that triggers the multivibrator 18 is not applied to the sync input of the generator 3. Another pulse is then needed which occurs simultaneously with the pulse H from the multivibrator 19, so that the generator 3 should be triggered. This peculiarity brings the great advantage that any isolated parasite at the input to the system is eliminated without untimely triggering of the converter.

Fig. h viser en mulig utformning av kretsen 25 for styring av matningen til forsterker-integratorene 8, 9 • > lo. og 11. Denne krets mottar på sin inngang 25o en styrespenning som opptas på omformeren. Den omfatter en integrator 252 fulgt av en Zenerdiode 253 forbundet med styreelektroden på et likeretter-eiement 25<*>+ med styrt stromgjennomgang. Elementet 25^ er koblet parallelt med en spenningskilde 255» Fig. h shows a possible design of the circuit 25 for controlling the supply to the amplifier integrators 8, 9 • > lo. and 11. This circuit receives at its input 25o a control voltage which is recorded on the converter. It comprises an integrator 252 followed by a Zener diode 253 connected to the control electrode of a rectifier element 25<*>+ with controlled current flow. The element 25^ is connected in parallel with a voltage source 255»

Når styrespenningen overstiger den fastsatte terskel, vil like-retterelementet på grunn av Zenerdioden begynne å lede, og avbryter således matningen til forsterker-integratorene. When the control voltage exceeds the set threshold, the rectifier element will begin to conduct due to the Zener diode, thus interrupting the supply to the amplifier integrators.

Bruken av integratoren hindrer avbrudd av matningen på grunn av transienter som påvirker styresignalet. The use of the integrator prevents interruption of the supply due to transients affecting the control signal.

Claims

1. Control pulse generator for electrical energy converter with controlled rectifiers, where the generator (fig. 2) receives a periodic pilot signal (A) and comprises a generator circuit (3) with 2n phases, syn-

.'chronized by synchronization pulses and which on its 2n outputs emits square signals (i, J, K, L) which are Tf/n phase-shifted in relation to each other,.., a processing circuit (13 - 24) which, based on the pilot signal, forms the synchronizing signals for the 2n-phase -g are a to r one, circuits (4 - 11) which form the control pulses (Q, R, S, T) for the controlled rectifiers from the 2n-square signals, and a gate device (25 ) connected to the control pulse-shaping circuits for passing through or blocking the control pulses, characterized in that the processing circuit for the synchronization pulses comprises pulse-shaping circuits (13 - 16, 20 - 22) which form the synchronization pulses based on the pilot signal, gate circuits (23, 24) which are connected with the pulse-shaping circuits for transferring the synchronization pulses to the 2n-phase generator (3), and two series-connected, monostable multivibrator circuits (18, 19) connected to the pulse-shaping circuits, the second multivibrator circuit (19) being triggered by the return of the first multivibrator (18)to steady state to provide an open signal (H) to the gate circuits.

2. Generator as stated in claim 1, characterized in that the pulse-forming circuits comprise a first set of circuits (13, 14, 15, 16) which, when differentiating the pilot signal (A), emits pulses (D, E) with adjustable phase in relation to the pilot signal, and another set of circuits (20, 21, 22) connected to the first set to shape the synchronization pulses from said pulses with adjustable phase, and that the series-connected multivibrators (18, 19) are connected via a summing circuit (17 ) to the output of the aforementioned first set of circuits.

3. Generator as stated in claim 2, characterized in that the pilot signal (A) is sinusoidal, the first set of circuits comprising a swing circuit (13) which receives the pilot signal to regulate the phase of the sinusoidal signal it emits, in relation to the pilot signal, and to maintain a frequency band determined by the pilot signal, and further comprises a converter circuit (14) connected to the oscillator circuit to convert said sinusoidal signal into two square signals (B, C), and differentiator circuits (15, 16) which receive the respective square signals. A.

Generator as set forth in one of claims 1, 2 and 3, characterized in that the first multivibrator circuit is replaced by two monostable multivibrators in series, the second of which is triggered by the trailing edge of the signals emitted by the first, and a gate circuit device to only allow triggering of the first multivibrator when the other is in its stable state.

5. Generator as specified in one of claims 2, 3 and 4, characterized in that the said second set of circuits in the pulse-forming circuits comprises a bistable flip-flop (20) and two differentiator circuits (21, 22) connected to the outputs (F-p F2 ) from the rocker.