NL9201962A - METHOD AND DEVICE FOR DRIVING A CONTROL DEVICE - Google Patents
METHOD AND DEVICE FOR DRIVING A CONTROL DEVICE Download PDFInfo
- Publication number
- NL9201962A NL9201962A NL9201962A NL9201962A NL9201962A NL 9201962 A NL9201962 A NL 9201962A NL 9201962 A NL9201962 A NL 9201962A NL 9201962 A NL9201962 A NL 9201962A NL 9201962 A NL9201962 A NL 9201962A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- control
- value
- controlling
- controller
- computer
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
- G05B13/0205—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system
- G05B13/021—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric not using a model or a simulator of the controlled system in which a variable is automatically adjusted to optimise the performance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
Description
Werkwijze en inrichting voor het aandrijven van een regel-inrichting.Method and device for driving a control device.
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het aandrijven van een regelinrichting met een regelaar, die uit de afwijking tussen gewenste en gemeten waarde een regelende grootheid genereert, en een computer of een aanslag op een computer, alsmede een inrichting voor uitvoering van deze werkwijze.The present invention relates to a method for driving a control device with a controller, which generates a controlling quantity from the deviation between the desired and measured value, and a computer or a stop on a computer, as well as a device for carrying out this method .
Gebruikelijke regelwerkwijzen berusten op het principe, de regelende grootheid voor het aanpassen van de gemeten waarde op de gewenste waarde alleen uit de telkens actuele regelafwijking te bepalen. Dat is in het bijzonder dan moeilijk, als vele en zeer grote sprongen van de gewenste waarde optreden, daar het regeltraject overeenkomstig uitgebreid moet zijn. Dit leidt tot een langzame regeling, waarbij in vele gevallen ook nog aan aanzienlijk doorschieten naar beneden respectievelijk naar boven, op de koop toe moet worden genomen.Conventional control methods are based on the principle that the control variable for adjusting the measured value to the desired value can only be determined from the current control deviation. This is particularly difficult if many and very large jumps of the desired value occur, since the control range must be correspondingly extensive. This leads to a slow regulation, in which in many cases also considerable overshoot downwards or upwards has to be taken up.
De uitvinding heeft ten doel een regelwerkwijze te verschaffen, die een sneller overwinnen van de regelafwij-king bij gewijzigde gewenste waarde mogelijk maakt, waarbij gelijktijdig een verkleining van het doorschieten naar beneden, respectievelijk naar boven, dient te worden nagestreefd.The object of the invention is to provide a control method which allows a faster overcoming of the control deviation at a changed set value, while simultaneously aiming to reduce the overshoot downwards or upwards.
Volgens de uitvinding wordt het doel bereikt doordat de computer uit de gewenste waarde en een baan-karakteristiek een eerste regelende grootheid yx voorberekent en de regelaar aan de eerste regelende grootheid yx een tweede regelende grootheid Ay als correctiewaarde toevoegt, waarbij de baankarakteristiek de samenhang tussen regelende grootheid en regelgrootheid karakteriseert.According to the invention, the object is achieved in that the computer pre-calculates a first regulating quantity yx from the desired value and a path characteristic and the controller adds to the first regulating quantity yx a second regulating quantity Ay as correction value, wherein the track characteristic relates to the relationship between regulating variable and control variable.
De uitvinding berust op de vaststelling, dat de regelende grootheid afhankelijk van de gewenste waarde kan worden vooruitberekend uit parameters van het systeem, zodat de regelaar als het ware alleen nog voor de fijn-instelling nodig is. Het arbeidspunt van de regelaar verschuift overeenkomstig de berekende regelende grootheid op de baankarakteristiek. Als gevolg daarvan kan het regel-traject van de regelaar aanzienlijk worden verkleind. Er moet alleen nog maar een geringe afwijking van de theoretisch uit de baankarakteristiek bepaalde regelende grootheid worden getarreerd.The invention is based on the finding that the control variable can be calculated from the parameters of the system depending on the desired value, so that the controller is, as it were, only needed for the fine adjustment. The operating point of the controller shifts according to the calculated controlling variable on the track characteristic. As a result, the control range of the controller can be considerably reduced. Only a slight deviation from the control variable theoretically determined from the job characteristic has to be tared.
Volgens een gunstige verdere ontwikkeling wordt de baankarakteristiek uit de bij de betreffende gemeten waarden behorende regelende grootheden, de aan het regelsysteem eigen gegevens en veranderingen met de tijd gelijk gemaakt. Op deze manier is de regelnauwkeurigheid onafhankelijk van de baankarakteristiek, dat wil zeggen onafhankelijk van exemplaarstroo'iingen, verouderingsverschijnselen enzovoort. De regelwerkwijze is derhalve niet alleen vooraf instellend, maar ook zelfaanpassend.According to a favorable further development, the runway characteristic is equalized with time from the control variables associated with the respective measured values, the data inherent in the control system and changes. In this way, the control accuracy is independent of the track characteristic, that is, independent of copy scattering, aging phenomena and so on. The control method is therefore not only presetting, but also self-adjusting.
Bij een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze wordt bij voorkeur een proportionele integraal-regelaar met in hoge mate versterkt proportioneel deel gebruikt. Een dergelijke regelaar heeft maar een gering regeltraject; daarvoor is regelsnelheid als ook de regelnauwkeurigheid uitzonderlijk hoog. Het integrerende deel van de regelaar speelt slechts een ondergeschikte rol. De integrator vertoont een betrekkelijk geringe maximale waarde. Bij een bepaalde afwijking van de gewenste waarde wordt de integrator uitgeschakeld en valt het integreerde -deel weg. Al naar gelang de toepassing is het ook mogelijk een zuivere proportionele regelaar te gebruiken. Éen D-deel voor de regelaar is denkbaar, maar verschaft, bepaald door de steile proportionele regeling, nauwelijks voordelen.In a device for carrying out the method, a proportional integral controller with highly amplified proportional part is preferably used. Such a regulator has only a small control range; control speed as well as control accuracy is exceptionally high for this. The integral part of the controller plays only a minor role. The integrator has a relatively low maximum value. With a certain deviation from the desired value, the integrator is switched off and the integrated part is lost. Depending on the application, it is also possible to use a pure proportional controller. One D-part for the controller is conceivable, but, given the steep proportional control, hardly provides any advantages.
Bij voorkeur is de inrichting bovendien voorzien van uitschakelmiddelen, die bij doorschieten naar beneden/ naar boven het regeltraject van de regelaar de voorberekende regelende grootheid onderdrukken en de maximale/mini-male regelende grootheid afgeven. Daar het proportionele deel van de regelaar respectievelijk de proportionele regelaar een zeer hoge versterking vertoont en derhalve alleen maar binnen een smal traject rond de gewenste waarde kan regelen, kan een kortstondig overschrijden van het regeltraject niet worden uitgesloten.Preferably, the device is additionally provided with switch-off means, which, when overshoot / upwards the control range of the controller, suppress the precalculated control value and deliver the maximum / minimum control value. Since the proportional part of the controller or the proportional controller has a very high gain and can therefore only regulate within a narrow range around the set value, a short-term exceeding of the control range cannot be ruled out.
Om rekening te houden met de voor het systeem specifieke en met verloop van tijd veranderlijke baankarak-teristiek wordt verder een aanpasser voor de karakteristiek verschaft, die voorzien is van een opslag voor het opnemen van de gemeten, tijdens een stabiele bedtijfstoestand bepaalde waardeparen, gemeten waarde/regelende grootheid. Een stabiele bedrijfstoestand wordt bereikt, als de gemeten waarde gedurende een minimale tijdsduur constant is. De aanpasser voor de karakteristiek wacht op een dergelijke stabiele bedrijfstoestand en legt dan de regelende grootheid en de gemeten waarde in de opslag vast. Uit tenminste twee dergelijke waardeparen kan de computer moeiteloos een benaderde karakteristiek berekenen. Als reeds een groter aantal waardeparen beschikbaar is, kan bij overeenkomstige programmering van de computer ook een kromming, respectievelijk hiet-lineariteit van de karakteristiek worden vastgelegd.In order to take account of the system-specific and job characteristic that changes over time, a characteristic adapter is provided, which includes a storage for recording the measured value pairs, measured during a stable bedtime state, measured value / controlling quantity. A stable operating state is achieved if the measured value is constant for a minimum period of time. The characteristic adjuster waits for such a stable operating state and then records the controlling quantity and the measured value in the storage. From at least two such value pairs, the computer can effortlessly calculate an approximate characteristic. If a larger number of value pairs is already available, a curvature or linearity of the characteristic curve can also be determined with corresponding programming of the computer.
Het bovenbeschreven regelconcept kan in het bijzonder met goed gevolg worden toegepast voor het regelen van het toerental van een motor. Een bijzondere toepassing is in dit verband de regeling van het toerental van een gecombineerde gas/lucht ventilator van een door een aanjager ondersteunde gas-waterverwarmer.The control concept described above can in particular be used successfully for controlling the speed of an engine. A special application in this connection is the regulation of the speed of a combined gas / air fan of a gas-water heater supported by a blower.
Gunstige verdere uitwerkingen van de uitvinding worden gekenmerkt in de volgconclusies, respectievelijk onderstaand samen met de beschrijving van de voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding aan de hand van de figuren nader weergegeven.Advantageous further elaborations of the invention are characterized in the subclaims, shown below in conjunction with the description of the preferred embodiment of the invention, with reference to the figures.
Fig. 1 geeft een blokschakelbeeld van de regeling volgens de conclusies weer enFig. 1 shows a block circuit diagram of the control according to the claims and
Fig. 2 geeft een grafische weergave van het regelconcept met eeh proportionele regelaar weer.Fig. 2 shows a graphic representation of the control concept with a proportional controller.
Voor de werkwijze volgens de uitvinding voor het drijven van een regelinrichting zijn naast de gebruikelijk aanwezige bouwgroepen aanvullende softwarebestanddelen 1 van een computer nodig.The method according to the invention for driving a control device requires additional software components 1 of a computer in addition to the usual assemblies.
Uitgangsgrootheden voor de regeling zijn- zoals gebruikelijk - een gemeten waarde x en een gewenste waarde w, die aan een vergelijker 2 worden toegevoerd. Vergelijker 2 vormt het verschil x„ = x - w, dat overeenkomt met de regelafwijking. Deze verschilwaarde wordt toegevoerd aan een regelaar 3, die daaruit een regelende grootheid bepaalt, die hier met Δ y dient te worden aangeduid. In tegenstelling tot bekende regeltechnieken is deze &y niet de totale regelende grootheid, maar slechts een correctie-grootheid, die boven op een door middel van de computer voorberekende regelende grootheid yx wordt gesteld. Daartoe is in de computer de baankarakteristiek 4 opgeslagen. Daaraan wordt de actuele gewenste waarde w toegevoerd en -zoals Fig. 2 laat 2ien - aan w, dat wil zeggen νιλ respectievelijk Wj de betreffende regelende grootheid ylx respectievelijk y12 toegevoegd. Voor deze toevoeging zijn compu-terbestanddelen 5 bestemd. Afgegeven wordt de regelende grootheid yw die reeds heet dicht bij de regelende grootheid y komt. De totale regelende grootheid y is de söm van de voorberekende regelende grootheid yx en de correctie regelende grootheid ΔΥ· De beide op te tellen getallen worden toegevoerd aan het optelorgaan 6, aan welks uitgang de totale regelende grootheid y de regelbaan 7 op gebruikelijke wijze opslaat.As usual, output variables for the control are a measured value x and a desired value w, which are supplied to a comparator 2. Comparator 2 forms the difference x "= x - w, which corresponds to the control deviation. This difference value is applied to a controller 3, which determines a control value therefrom, which is to be designated here with Δ y. Contrary to known control techniques, this & y is not the total control quantity, but only a correction quantity, which is placed on top of a control quantity yx calculated by means of the computer. For this purpose, the job characteristic 4 is stored in the computer. The current setpoint w is applied thereto and, as shown in FIG. 2 let 2ien - add to w, i.e., νιλ and Wj, respectively, the respective controlling quantity ylx and y12, respectively. Computer components 5 are intended for this addition. The controlling quantity yw which is already hot comes close to the controlling quantity y. The total controlling quantity y is the sum of the pre-calculated controlling quantity yx and the correction controlling quantity ΔΥ · The two numbers to be added are fed to the adder 6, at which output the total controlling quantity y stores the control path 7 in the usual manner.
De regelende grootheid y, bijvoorbeeld een spanning, en de gemeten waarde x, die de regelbaan 7 karakteriseert, bijvoorbeeld een ventilatortoerental van een door een aanjager ondersteunde gas-waterverwarmer, worden bovendien op een karakteristiekaanpasser 8 van de computer gegeven. De karakteristiekaanpasser 8 berekent tijdens stationaire bedrijfsomstandigheden uit de waardeparen y/x de baankarakteristiek y = f(x) en geeft deze door aan het overeenkomstige computerbestanddeel 5.The control variable y, for example a voltage, and the measured value x, which characterizes the control path 7, for example a fan speed of a gas-water heater supported by a blower, are additionally given on a characteristic adjuster 8 of the computer. The characteristic adjuster 8 calculates the track characteristic y = f (x) from the value pairs y / x during stationary operating conditions and passes it on to the corresponding computer component 5.
Een dergelijke baankarakteristiek in verbinding met de wijze van werken van regelaar 3 toont Fig. 2. Daaruit kan men zien, dat de regelkarakteristiek 9 van een zuivere proportionele regelaar zodanig door baankarak- teristiek 10 wordt overbrugt, dat het arbeidspunt 11 respectievelijk 12 van de regelaar op de baankarakteristiek 10 overeenkomstig de voorberekende regelende grootheid y21 respectievelijk y12 verplaatst. Het regeltraject 13 van de proportionele regelaar ligt daardoor altijd symmetrisch ten opzichte van de gewenste waarde w2 respectievelijk w2. Op grond van deze wijze van werken kan een regelaar met zeer hoge versterking van het proportionele deel worden gebruikt. Als gevolg daarvan wordt een zeer geringe maximale regelafwijking verkregen, die bij de in het uitvoerings-voorbeeld toegelichte zuivere proportionele regelaar overeenkomt met het regeltraject 13.Such a track characteristic in connection with the mode of operation of controller 3 shows FIG. 2. It can be seen from this that the control characteristic 9 of a pure proportional controller is bridged by track characteristic 10 such that the operating point 11 and 12 respectively of the controller shifts on the track characteristic 10 according to the calculated control variable y21 and y12, respectively. The control section 13 of the proportional controller is therefore always symmetrical with respect to the desired values w2 and w2, respectively. Due to this mode of operation, a controller with very high amplification of the proportional part can be used. As a result, a very small maximum control deviation is obtained, which corresponds to the control section 13 in the pure proportional controller illustrated in the exemplary embodiment.
Het is ook mogelijk aan het 2 punts gedrag van de proportionele regelaar een integrerend deel, derhalve een integraal deel, toe te voegen. Daar de regelbaan 7 bij deze toepassing echter niet actief geremd kan worden, wordt de integrator bij het naar beneden gaan van de gewenste waarde w2 Wj. noodzakelijkerwijs sterk opgeladen. Daarom is voor een integrerend deel een nauwe begrenzing van de maximale waarde van de integratie nodig. Daardoor kan een dalen beneden de gewenste waarde w2 door grote negatieve integra-tiewaarden worden verhinderd.It is also possible to add an integral part, i.e. an integral part, to the 2-point behavior of the proportional controller. Since the control path 7 cannot be actively braked in this application, the integrator becomes w2 Wj when the desired value goes down. necessarily charged strongly. Therefore, an integral part requires a narrow limitation of the maximum value of the integration. Therefore, a drop below the desired value w2 can be prevented by large negative integration values.
De uitvinding is in zijn uitvoering niet beperkt tot het boven aangegeven voorkeursuitvoeringsvoorbeeld. Veeleer kan men zich een aantal varianten denken, die gebruik maken van de weergegeven oplossing, ook bij principieel anders geaarde uitvoeringen.The invention is not limited in its embodiment to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, one can imagine a number of variants which make use of the shown solution, even with versions with a different earthing.
Claims (7)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| AT221991A AT400201B (en) | 1991-11-11 | 1991-11-11 | METHOD FOR OPERATING A CONTROL DEVICE AND DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION |
| AT221991 | 1991-11-11 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9201962A true NL9201962A (en) | 1993-06-01 |
| NL194743B NL194743B (en) | 2002-09-02 |
| NL194743C NL194743C (en) | 2003-01-07 |
Family
ID=3530245
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9201962A NL194743C (en) | 1991-11-11 | 1992-11-09 | Regulatory system. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| AT (1) | AT400201B (en) |
| CH (1) | CH685074A5 (en) |
| DE (1) | DE4237810A1 (en) |
| FR (1) | FR2683644B1 (en) |
| NL (1) | NL194743C (en) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5504672A (en) * | 1993-09-10 | 1996-04-02 | Hardiman; Ted L. | Industrial process controller and method of process control |
| US5605189A (en) * | 1994-04-15 | 1997-02-25 | Imation Corp. | Method for controlling the temperature of an intermittently standing and flowing fluid which is at rest during standstill intervals and is flowing during flow intervals |
| DE19516627A1 (en) * | 1995-05-05 | 1996-11-07 | Ranco Inc | Method and device for controlling a process |
| DE29709588U1 (en) * | 1997-06-02 | 1997-11-06 | Ps Automation Gmbh Ges Fuer An | Intelligent control and regulating device |
| WO1999048608A2 (en) * | 1998-03-23 | 1999-09-30 | Cepheid | Multi-site reactor system with dynamic, independent control of individual reaction sites |
| DE10154196A1 (en) * | 2001-11-07 | 2003-05-15 | Siemens Building Tech Ag | Burner regulating method for through-flow water heater, by using value between maximum switch-off temperature and maximum measured outlet temperature as next switch-off temperature |
| DE10226670B4 (en) * | 2002-06-14 | 2004-09-02 | Siemens Ag | Control device and procedure |
| DE102005015840A1 (en) * | 2005-04-07 | 2006-10-12 | Zf Friedrichshafen Ag | Controlled variable regulation method for automatic transmission involves regulating controlled system according to comparison between initial values output by automatic controller and pilot controller |
| DE102022125151A1 (en) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Vaillant Gmbh | Method for controlling a fluid, control and computer program |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1082877A (en) * | 1964-05-06 | 1967-09-13 | Heenan & Froude Ltd | Improvements in or relating to controlled velocity drives |
| DD153254A1 (en) * | 1980-09-01 | 1981-12-30 | Helmut Breitlow | PI REGULATOR WITH OVERBAND-FREE LARGE SIGNAL BEHAVIOR |
| DE3207392C2 (en) * | 1982-03-02 | 1985-01-10 | Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart | Device for self-adapting position control of an actuator |
| AU560995B2 (en) * | 1984-02-07 | 1987-04-30 | Toshiba, Kabushiki Kaisha | Process control apparatus |
| JPH0738128B2 (en) * | 1984-10-03 | 1995-04-26 | 株式会社東芝 | Control device |
| JPS61122708A (en) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Fujitsu Ltd | Adaptive feedforward compensating method in servo control device |
| DD250794A1 (en) * | 1986-07-02 | 1987-10-21 | Eaw Berlin Treptow Zentrum F F | DIGITAL ELECTRONIC CONTROLLER WITH PI BEHAVIOR |
| DE3636512A1 (en) * | 1986-10-27 | 1988-04-28 | Weiss Dieter | Electrical regulator (controller) |
| DE3716259A1 (en) * | 1987-05-15 | 1988-11-24 | Eckardt Ag | Method for regulating a process variable of an industrial process applied to two or more consumers that can be switched in or out, in particular for the pressure regulation of a burner or heating system |
| DE3731983A1 (en) * | 1987-09-23 | 1989-04-13 | Bosch Gmbh Robert | Method and position controller for the adaptive position control of an electromechanical drive affected by friction |
-
1991
- 1991-11-11 AT AT221991A patent/AT400201B/en not_active IP Right Cessation
-
1992
- 1992-11-05 DE DE19924237810 patent/DE4237810A1/en not_active Withdrawn
- 1992-11-06 FR FR9213517A patent/FR2683644B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-11-06 CH CH342992A patent/CH685074A5/en not_active IP Right Cessation
- 1992-11-09 NL NL9201962A patent/NL194743C/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATA221991A (en) | 1995-02-15 |
| FR2683644A1 (en) | 1993-05-14 |
| DE4237810A1 (en) | 1993-05-13 |
| NL194743B (en) | 2002-09-02 |
| NL194743C (en) | 2003-01-07 |
| CH685074A5 (en) | 1995-03-15 |
| AT400201B (en) | 1995-11-27 |
| FR2683644B1 (en) | 1995-04-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL9201962A (en) | METHOD AND DEVICE FOR DRIVING A CONTROL DEVICE | |
| US4257074A (en) | Time optimal function generator for disk file magnetic recording head servo position control loop | |
| US5182460A (en) | Method and apparatus to regulate illumination range of a motor vehicle | |
| JP2875023B2 (en) | Regulator for especially non-linear time-varying processes | |
| KR102642681B1 (en) | Brake adjusting device, braking method and braking system for rail vehicles | |
| SE501815C2 (en) | Method and apparatus for performing phase compensation in a vehicle control system | |
| US5557555A (en) | Circuit for regulating the air conditioning of premises | |
| US9037380B2 (en) | Device for adjusting an operating variable of an engine | |
| JPWO2010041338A1 (en) | Adjusting device | |
| JP3777560B2 (en) | Fluid pressure control device | |
| JP7067386B2 (en) | Control driving force control device | |
| EP1027633B1 (en) | Method and apparatus for phase compensation in a vehicle control system | |
| US6166597A (en) | Method for feedback control of a controlled variable | |
| JPH0558193A (en) | Constant-speed driving control device for vehicle | |
| JPH0419066B2 (en) | ||
| JP4310804B2 (en) | Controller | |
| JP6564732B2 (en) | Transmission control device | |
| JP7028667B2 (en) | Laser device and control method of laser device | |
| CN111096065B (en) | Temperature stabilizing device with accelerated response to power supply variations | |
| JP3216771B2 (en) | Control device for electromagnetic flow control valve | |
| JPS5813809B2 (en) | Combustion control method using low excess air | |
| Michałek et al. | Finite-time VFO stabilizers for the unicycle with constrained control input | |
| SU1528797A1 (en) | Arrangement for controlling carbon potential | |
| JP2002215204A (en) | Ratio control method and device | |
| KR0160745B1 (en) | Method for twin-x-y robot control |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA | A request for search or an international-type search has been filed | ||
| BB | A search report has been drawn up | ||
| BC | A request for examination has been filed | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20040601 |