NL9201434A - Teat cup position determination using a Hall switching. - Google Patents

Teat cup position determination using a Hall switching. Download PDF

Info

Publication number
NL9201434A
NL9201434A NL9201434A NL9201434A NL9201434A NL 9201434 A NL9201434 A NL 9201434A NL 9201434 A NL9201434 A NL 9201434A NL 9201434 A NL9201434 A NL 9201434A NL 9201434 A NL9201434 A NL 9201434A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
hall sensors
hall
row
position
hs1
Prior art date
Application number
NL9201434A
Other languages
Dutch (nl)
Original Assignee
Gascoigne Melotte Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gascoigne Melotte Bv filed Critical Gascoigne Melotte Bv
Priority to NL9201434 priority Critical
Priority to NL9201434A priority patent/NL9201434A/en
Publication of NL9201434A publication Critical patent/NL9201434A/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic means
    • G01B7/004Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic means for measuring coordinates of points
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01RMEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R33/00Arrangements or instruments for measuring magnetic variables
    • G01R33/02Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux
    • G01R33/06Measuring direction or magnitude of magnetic fields or magnetic flux using galvano-magnetic devices, e.g. Hall effect devices; using magneto-resistive devices
    • G01R33/07Hall effect devices

Abstract

System for determining the position of an object in two dimensions, comprising an array of Hall sensors HS1, HS2, . arranged in at least two rows 21, 31; 22, 32; 23, 33, each row containing at least two Hall sensors, a permanent magnet and an electrical circuit to process the signals from the Hall sensors, the signals forming an indication of the said position. In this arrangement, the Hall sensors HS1, HS3, ... in the one row 31, 32, 33 are offset, by at least virtually half the length of an individual Hall sensor, with respect to the Hall sensors HS2, HS4, ... in the other row 21, 22, 23. <IMAGE>

Description

Speenbekerpositie-bepaling met behulp van een Hall-schakelsysteem. Teat cup position determination using a Hall switching.

De uitvinding betreft een positiebepalingssysteem voor het bepalenvan de positie van een voorwerp in twee dimensies omvattend een arrayvan Hall-sensoren opgesteld in tenminste twee rijen, waarbij elke rijtenminste twee Hall-sensoren bevat, een permanente magneet en een elek¬trische schakeling voor verwerking van de van de Hall-sensoren afkomsti¬ge signalen, die een indikatie vormen van de genoemde positie. The invention concerns a positioning system for the bepalenvan the position of an object in two dimensions comprising a arrayvan Hall sensors are arranged in at least two rows, each row least two Hall sensors, a permanent magnet and a elek¬trische circuit for processing the of the Hall-sensors afkomsti¬ge signals, which are an indication of the said position.

Een dergelijk systeem is bekend uit het Britse octrooischrift2.203.549. Such a system is known from the British octrooischrift2.203.549. De daarin beschreven inrichting is bestemd om op niet-destruktieve wijze de korrosie van metalen banden te detekteren dieworden gebruikt bij de wanden van holten. The therein described apparatus is intended for a non-destructive manner, to detect dieworden the corrosion of metal strips used in the walls of cavities. Daartoe wordt een array vanHall-sensoren toegepast van bij voorkeur 7 bij 9 elementen en een perma¬nente magneet die een veld door dit array genereert. For this purpose is used an array vanHall sensors of preferably from 7 to 9 perma¬nente elements and a magnet that generates a field by this array. Met behulp van opde Hall-sensoren aangesloten elektronika kan de positie van de metalenband worden gedetekteerd, alsmede of de betreffende band gekorrodeerd isof niet. With the aid of onthe Hall sensors are connected to electronics can be detected, the position of the metal strip, as well as whether the corresponding band is not corroded ISOF. Korrosie kan aldus worden gedetekteerd, omdat gekorrodeerdedelen van de band het veld van de permanente magneet minder verstorendan niet gekorrodeerde delen. Corrosion can thus be detected, because gekorrodeerdedelen of the band do not share gekorrodeerde the field of the permanent magnet is less verstorendan. Het toepassen van een array van Hall-sen-soren in een matrixvorm geeft de mogelijkheid van positiebepaling intwee dimensies. The use of an array of Hall-sen-sors in a matrix form gives the possibility of positioning intwee dimensions.

De onderhavige uitvinding stelt zich ten doel om de nauwkeurigheid van de positiebepaling van voorwerpen in twee dimensies te vergroten- tenopzichte van de mogelijkheden van de stand van de techniek. The present invention has for its object to vergroten- the accuracy of the position determination of objects in two dimensions tenopzichte of the possibilities of the state of the art.

Daartoe heeft de inrichting volgens de uitvinding het kenmerk, datde Hall-sensoren in de ene rij met althans nagenoeg de helft van delengte van een individuele Hall-sensor zijn verschoven ten opzichte vande Hall-sensoren in de andere rij. To this end, the device according to the invention is characterized in thatthe Hall sensors in the one row with substantially one half of delengte of an individual Hall sensor are shifted with respect to Vande Hall sensors in the other row.

Door deze maatregelen toe te passen wordt de nauwkeurigheid van de plaatsbepaling van een voorwerp vergroot. By applying these measures will increase the accuracy of the positioning of an object. Bij een juiste keuze van demagnetische veldsterkte van de permanente magneet en van de afstand vande magneet tot de Hall-sensoren is een resolutie in de positie van eenkwart van de lengte van een Hall-sensor bereikbaar. With a correct choice of demagnetische field strength of the permanent magnet and on the distance Vande magnet relative to the Hall sensors is a resolution in the position of one quarter of the length of a Hall sensor accessible.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van het systeem volgens de uitvin¬ding heeft iedere Hall-sensor drie aansluitingen, die zich alle drie aaneen zijde van de betreffende Hall-sensor bevinden en de Hall-sensoren inde beide rijen zo zijn opgesteld, dat de aansluitingen van de Hall-sen¬soren in de ene rij van de andere rij zijn afgekeerd en de Hall-sensorenvan de ene rij ruggelings tegen de Hall-sensoren in de andere rij lig¬gen. In a preferred embodiment of the system according to the uitvin¬ding, each Hall sensor three terminals, which are all three connected side of the respective Hall sensor, and the Hall sensors indene two rows are arranged so that the connections of the Hall -sen¬soren in the one row of the other row are turned away and the Hall-sensorenvan the one row of back to back the Hall sensors lig¬gen in the other row.

In een andere voorkeursuitvoeringsvorm van het systeem volgens deuitvinding is elke uitgang van de Hall-sensoren met een door een mikro-computer bestuurde parallel-serieomzetter verbonden, alsmede met depositieve voedingsspanning via een weerstand, waarbij de uitgang van deparallel-serieomzetter gegevens aan de mikrocomputer toevoert, waaruitde mikrocomputer de genoemde positie bepaalt. In another preferred embodiment of the system embodying the invention, each output of the Hall-sensors with a parallel-series converter controlled by a micro computer connected to, as well as with depositieve supply voltage via a resistor, whereby the output of deparallel-series converter data to the microcomputer feeds , waaruitde microcomputer determines said position.

In een andere voorkeursuitvoeringsvorm van het systeem volgens deuitvinding wordt het toegepast bij het bepalen van de positie van eenspeenbeker bij het automatisch melken van bijvoorbeeld koeien, waarbijde mikrocomputer een regelsignaal opwekt voor een automatische speenbe-kerpositioneerinrichting in afhankelijkheid van de positie van de speen¬beker ten opzichte van een speen. In another preferred embodiment of the system embodying the invention is applied in the determination of the position of another teat cup for automatically milking, for example, cows, where bijde microcomputer generates a control signal for an automatic speenbe-kerpositioneerinrichting in dependence on the position of the speen¬beker at relative to a teat.

De onderhavige uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van debijgevoegde tekeningen, dié slechts dienen tot voorbeeld en niet in be¬perkende zin mogen worden opgevat, en waarin: figuur 1 het principe-schema geeft van de opstelling van een arrayvan Hall-sensoren; The present invention will be explained with reference to debijgevoegde drawings, which are only given as an example and should not be construed in be¬perkende sense, and in which: Figure 1 gives the basic diagram of the arrangement of a arrayvan Hall sensors; figuur 2a t/mc drie uitvoeringsvormen van het array van Hall-sen¬soren volgens de uitvinding; Figure 2a / mc three embodiments of the array of Hall-sen¬soren according to the invention; figuur 3 een schematisch overzicht geeft van een elektronischeschakeling waarmee de uitgangssignalen van de Hall-sensoren worden ver¬werkt en de positie van een voorwerp kan worden bepaald. Figure 3 gives a schematic overview of an electronic circuit with which the output signals of the Hall sensors are ver¬werkt and the position of an object can be determined.

In figuur 1 wordt de meest eenvoudige uitvoeringsvorm van de op¬stelling van de Hall-sensoren HS1 ... HS4 getoond. Figure 1 shows the most simple embodiment of the op¬stelling of the Hall sensors HS1-HS4 ... is shown. In deze opstellingvan vier Hall-sensoren zijn twee Hall-sensoren HS1, HS3 op een eersterij gelegen, terwijl de beide andere Hall-sensoren HS2, HS4 op een ande¬re rij zijn gelegen. In this opstellingvan four Hall sensors are two Hall sensors HS1, HS3 on a eersterij situated, while the other two Hall sensors HS2, HS4 are located on a ande¬re row. De beide genoemde rijen liggen zodanig tegen elkaaraan, dat de centra van de beide eerstgenoemde Hall-sensoren HS1, HS3over de helft van de lengte 10 zijn verplaatst ten opzichte van de cen¬tra van de beide tweede genoemde Hall-sensoren HS2, HS4. The two said rows lie against elkaaraan in such a way, that the centers of the two first-mentioned Hall sensors HS1, HS3over half of the length 10 are moved relative to the cen¬tra of the two second-mentioned Hall sensors HS2, HS4. Hiervoor kunnenbijvoorbeeld Hall-sensoren van het type UGN3120UA worden toegepast. This may require, for example, Hall sensors used are of the type UGN3120UA.

Elk van de Hall-sensoren heeft drie, aan de zijkant daarvan gelegenaansluitingen voor verbinding met andere schakelingskomponenten. Each of the three Hall sensors has, on the side thereof located terminals for connection to other circuit components. Zoheeft de Hall-sensor HS1 een aansluiting 4l die een Hall-spanningVHALLSW ontvangt (vergelijk figuur 3)· Voorts heeft deze Hall-sensor HS1een aansluiting 51 die met aarde wordt doorverbonden, en een aansluiting6l die een uitgangssignaal geeft afhankelijk van de positie van een zichin de buurt van het array bevindende (niet weergegeven) magneet. the Hall sensor HS1 Zoheeft a hook 4l which receives a Hall-spanningVHALLSW (compare figure 3) · Further, this Hall sensor HS1een terminal 51 which will be connected to earth, and a aansluiting6l which produces an output signal dependent on the position of a zichin the vicinity of the array standing (not shown) magnet. Alleoverige Hall-sensoren HS2 .., HS4 hebben overeenkomstige aansluitingen 42, 52, 62; All the other Hall sensors .. HS2, HS4 have corresponding terminals 42, 52, 62; 43, 53« 63; 43, 53 «63; 44, 54, 64, zoals verder bij figuur 3 nog zal worden toegelicht. 44, 54, 64, as further will be further explained in connection with figure 3. De aansluitingen van de Hall-sensoren in de ene rijzijn van de Hall-sensoren in de andere rij af gekeerd, zodat de Hall-sensoren in de ene rij 180* ten opzichte van die in de andere rij zijngedraaid. The connections of the Hall sensors are turned off in the rijzijn one of the Hall sensors in the other row, so that the Hall sensors in the one row with respect to 180 * which are twisted in the other row.

De afstand xl tussen naburige aansluitingen van een Hall-sensor be¬draagt bij voorkeur ongeveer 1,27 mm, terwijl de afstand x2 tussen tweenaast elkaar gelegen aansluitingen van twee naburige Hall-sensoren (bij¬voorbeeld aansluitingen 61 en 43) ongeveer 1,65 mm bedraagt. The distance xl between adjacent terminals of a Hall sensor be¬draagt ​​preferably about 1.27 mm, whilst the distance x2 between two adjacent terminals of two adjacent Hall sensors (bij¬voorbeeld terminals 61 and 43) is about 1.65 mm amounts. De afstandx3 tussen het uiteinde van de aansluitingen en het daar tegenover gele¬gen uiteinde van elk Hall-element (zie figuur 1) bedraagt ongeveer 7,62mm. The afstandx3 between the outer end of the terminals and the opposite gele¬gen end of each of the Hall-element (see Figure 1) is about 7,62mm.

In figuur 2 worden enkele voorbeelden gegeven van een opstellingwaarin meer dan vier Hall-sensoren worden toegepast. In Figure 2, are given a few examples of an arrangement in which are used for more than four Hall sensors. In figuur 2a wordteen drager 1, bijvoorbeeld een printplaat, getoond waarop zich tweestroken 21, 31 bevinden, die ieder 38 Hall-sensoren bevatten. In Figure 2a become a toe support 1, for example, a printed circuit board, is shown on which are two strips 21, 31 are included, each containing 38 Hall sensors. De totalelengte 11 van de drager 1 bedraagt ongeveer 167,64 mm, terwijl de breed¬te bl daarvan ongeveer 22,86 mm bedraagt. The total length 11 of the support 1, is approximately 167.64 mm, while the breed¬te bl thereof is about 22.86 mm. In de uitvoeringsvorm volgensfiguur 2b zijn twee stroken 22, 32 getoond, die ieder 19 Hall-sensorenbevatten. In the embodiment according to Figure 2b are two strips 22, 32 are shown, each of which contain 19 Hall sensor. De breedte b2 van de daar getoonde drager is gelijk aan bl,terwijl de lengte 12 daarvan ongeveer 88,90 mm bedraagt. The width b2 of the carrier shown therein is equal to b, while the length 12 thereof is about 88.90 mm. In figuur 2ctenslotte worden twee stroken 23, 33 getoond, die ieder 12 Hall-sensorenbevatten. In Fig 2ctenslotte are shown two strips 23, 33, which each contain 12 Hall sensor. De breedte b3 is weer gelijk aan bl, terwijl de lengte 13 vande drager in dit geval ongeveer 58,42 mm bedraagt. The width b3 is again equal to b, while the length 13 Vande carrier in this case is approximately 58.42 mm. In de weergave vol¬gens figuur 2 zijn de respektieve aansluitingen 4l, 51» 61, enz. van derespektieve Hall-sensoren omwille van de eenvoud weggelaten. In the display vol¬gens Figure 2, the respective terminals 4l, 51 »61, etc. of bacon tive more Hall sensors for the sake of simplicity, omitted. Uiteraardzijn de Hall-sensoren van de respektieve naast elkaar gelegen rijen welweer steeds met de halve lengte van een individuele Hall-sensor verscho¬ven ten opzichte van de Hall-sensoren in een naast gelegen rij. Of course, the Hall sensors of the respective adjacent rows welweer always to half the length of an individual Hall sensor verscho¬ven with respect to the Hall sensors in an adjacent row. Naarmatemeer Hall-sensoren in de twee naast elkaar gelegen rijen worden toege¬past wordt het gebied waarover een nauwkeurige plaatsbepaling kan wordenverkregen uiteraard vergroot. In Mate more Hall sensors are toege¬past is the area over which an accurate positioning can be obtained, of course, increases in the two adjacent rows.

In figuur 3 wordt een elektrische schakeling getoond, waarmee opbasis van de uitgangssignalen van de Hall-sensoren de positie van eenniet nader weergegeven magneet kan worden bepaald. In Figure 3 there is shown an electrical circuit, with which onthe basis of the output signals of the Hall sensors can be determined the position of eenniet shown in more detail magnet. In een voorkeurstoe¬passing van de uitvinding is een dergelijke magneet bevestigd aan despeenbeker van een automatische melkinstallatie, zodat de speenbekertijdens het bevestigen daarvan aan een speen van bijvoorbeeld een koenauwkeurig kan worden gepositioneerd. In a voorkeurstoe¬passing of the invention, such a magnet attached to despeenbeker of an automatic milking plant, so that the teat cup during the fastening thereof can be positioned on a teat of, for example, a koenauwkeurig.

In figuur 3 wordt uitgegaan van het gebruik van 8 Hall-sensoren HS1... HS8, waarin de Hall-sensoren HS1, HS3, HS5, HS7 op een eerste rij liggen en de Hall-sensoren HS2, HS4, HS6, HS8 op een tweede rij liggen,welke rijen met een halve lengte van een individueel Hall-element tenopzichte van elkaar zijn verschoven, zoals eerder is toegelicht. In Figure 3 is based on the use of eight Hall sensors HS1 ... HS8, in which the Hall sensors HS1, HS3, HS5, HS7 lie on a first row and the Hall sensors HS2, HS4, HS6, HS8 on a lie second row, which rows are shifted by a half length of an individual Hall element tenopzichte from each other, as has been explained earlier. Rechts¬boven in de figuur zijn de onderlinge posities van de Hall-sensoren HS1... HS8 ten opzichte van elkaar weergegeven met behulp van gestippeldelijnen. Rechts¬boven in the figure are the relative positions of the Hall sensors HS1 ... HS8 as shown relative to each other by means of dotted lines. Links in de figuur zijn de Hall-sensoren HS1 ... HS8 boven el¬kaar getekend, maar dit heeft geen betrekking op de werkelijke positieop de drager 1 waarop de2e zijn gemonteerd. Left in the figure are the Hall sensors HS1 ... HS8 drawn above el¬kaar, but this does not relate to the actual positieop the carrier 1 on which are mounted de2e. Zo is de positie van de drieaansluitingen (bijvoorbeeld 4l, 51» 61) van de respektieve Hall-sensorenin figuur 3 evenmin een weergave van de posities daarvan op de drager 1.De werkelijke posities daarvan zijn in overeenstemming met figuur 1.Alle respektieve aansluitingen 4l ... 48 ontvangen dezelfde Hall-span-ning VHALLSW, terwijl alle aansluitingen 51 ... 58 met aarde zijn ver¬bonden. Thus, the position of the three terminals (for example, 4l, 51 »61) of the respective Hall-sensorenin Figure 3, also not a representation of the positions thereof on the carrier 1.De actual positions are the same in accordance with Figure 1. All respective terminals 4l ... 48 receive the same Hall voltage VHALLSW while all terminals 51 ... 58 are ver¬bonden ground. De aansluitingen 6l ... 68 leveren de respektieve uitgangssigna¬len van de Hall-sensoren HS1 ... HS8. The connections 6l ... 68 supply the respective uitgangssigna¬len of the Hall sensors HS1 ... HS8. Alle 8 uitgangssignalen wordenrespektievelijk toegevoerd aan een ingang A ... H van een parallel-se-rieomzetter. All the eight output signals are respectively supplied to an input A ... H of a parallel-se-rieomzetter. De aansluitingen 61 ... 68 zijn tevens verbonden met depositieve voedingsspanning VCC via een weerstand R3 ... R10. The connections 61 ... 68 are also connected to depositieve supply voltage VCC via a resistor R3 ... R10. De weer¬standen R3 ... R10 bedragen bijvoorbeeld 10 kQ. The weer¬standen R3 ... R10, for example, amount to 10 kQ.

De positieve voedingsspanning VCC wordt ontkoppeld met behulp vaneen kapaciteit C2 van bijvoorbeeld 10 nF. The positive power supply voltage VCC is disconnected with the aid of a capacitance C2 of 10 nF, for example.

De parallel-serieomzetter 2. die van het type 4021 kan zijn, wordtbestuurd door een niet in de figuur weergegeven mikroprocessor. The parallel-to-serial converter 2. which may be of the type 4021, is controlled by a microprocessor not shown in the figure. Daartoeis de parallel-serieomzetter 2 verbonden met deze mikrocomputer via eeningang P/S die een signaal PAR SER ontvangt, een kloksignaalingang CLKdie een kloksignaal van de mikrocomputer ontvangt, een ingang SER dieeen signaal DATA IN van de mikrocomputer ontvangt en een uitgang QH dieeen signaal DATA OUT vrijgeeft. Daartoeis the parallel-to-serial converter 2 is connected to the microcomputer via eeningang P / S that receives a PAR SER signal, a clock signal input CLKdie receives a clock signal from the microcomputer, an input SER beginning one signal DATA IN received from the microcomputer, and an output QH beginning one signal DATA OUT release.

Zolang het signaal PAR SER een logisch niveau "1" heeft worden de1 logische niveaus van de Hall-sensoren HS1...HS8 op de parallelingangenvan de parallel-serieomzetter 2 overgenomen en opgeslagen in de parel-lel-serieomzetter. As long as the signal PAR SER a logic level "1" has to be the 1 logic levels of the Hall sensors HS1 ... HS8 the parallelingangenvan the parallel-series converter 2 acquired and stored in the pearl-lel-series converter. Bij het naar een logisch niveau "0" brengen van PARSER blijven de laatst bekende standen van de logische niveaus van deHall-sensoren HS1...HS8 bewaard in de parallel-serieomzetter 2. Het1 signaal DATA IN moet in het gegeven schakelschema op een logisch niveau”1" worden gebracht. Het signaal DATA OUT is de seriële informatie-uit-gang van de parallel-serieomzetter 2. Na gebruik van PAR SER is op DATAOUT direct het hoogste bit van de parallel-serieomzetter 2 te lezen.Door op het CLOCK signaal zoveel pulsen te genereren als de parallel-I serieomzetter bits bevat minus een (in het gegeven schakelschema 7)* kan de informatie van de rest van de bits ten tijde van de voor de betref¬fende bit geldende puls (CLOCK heeft dan een logisch niveau "1") op DATAOUT gelezen worden. When it to a logic level "0" bringing PARSER continue to be the last known positions of the logic levels of deHall sensors HS1 ... HS8 stored in the parallel-to-serial converter 2. Het 1 signal DATA IN should be in the data circuit diagram of a logic level be "1". the signal DATA oUT, the serial data out output of the parallel-to-serial converter 2. After use of PAR SER is at DATAOUT direct the highest bit of the parallel-to-serial converter 2 to the lezen.Door CLOCK signal to generate as many pulses as the parallel-to-I series converter bits contains minus one (in the data circuit diagram 7) *, the information from the rest of the bits at the time of the pulse current for the betref¬fende bit (CLOCK then has a logic level "1") are read at DATAOUT.

Het aan de mikrocomputer toegevoerde signaal DATA OUT wordt door demikroprocessor verwerkt, waarna deze de positie van de permanente mag¬neet berekent. The DATA OUT signal applied to the microcomputer is processed by demikroprocessor, after which it calculates the position of the permanent mag¬neet.

Met de opstelling van de Hall-sensoren volgens de uitvinding is hetmogelijk een resolutie met betrekking tot de positie van de permanentemagneet te bereiken tot een kwart van de lengte van de toegepaste Hall-sensoren. With the arrangement of the Hall sensors according to the invention hetmogelijk is a resolution with respect to reach the position of the permanent magnet to a quarter of the length of the applied Hall sensors. De magneet dient om een zo hoog mogelijke resolutie te behaleneen breedte en lengte te hebben gelijk aan die van een Hall-sensor. The magnet needs to have a resolution as high as possible to behaleneen width and length equal to that of a Hall-sensor. Inde onderhavige toepassing is voor een schijfvormige magneet gekozen meteen diameter van 4,0 mm en een magnetische veldsterkte Hs van bij bena¬dering 2.10? Inde present application is for a disc-shaped magnet selected immediately diameter of 4.0 mm and a magnetic field strength Hs of at bena¬dering 2.10? - 3.107 A/m, en bij voorkeur ongeveer 2,75*107 (35*000 0e).Bij deze veldsterkte wordt een goede werking verkregen bij een afstandvan de magneet tot de Hall-sensoren van 3 _ 5 mm. - 3,107 A / m, and preferably about 2,75 * 107 (35 * 000 0e) .In this field strength is obtained a good operation at a afstandvan the magnet relative to the Hall sensors of 3 _ 5 mm. Het systeem kan metvoordeel worden toegepast bij het bepalen van de positie van een speen-beker tijdens het automatisch melken van koeien. The system can metvoordeel be used in the determination of the position of a teat-cup during the automatic milking of cows. In dat geval wordt dedoor de mikrocomputer berekende positie omgezet in een regelsignaal vooreen automatische speenbekerpositioneerinrichting. In that case, dedoor converted to the microcomputer calculated position in a control signal vooreen automatic teatcup positioning device.

Claims (7)

1. Systeem voor het bepalen van de positie van een voorwerp in tweedimensies omvattend een array van Hall-sensoren opgesteld in tenminstetwee rijen, waarbij elke rij tenminste twee Hall-sensoren bevat, eenpermanente magneet en een elektrische schakeling voor verwerking van devan de Hall-sensoren afkomstige signalen, die een indikatie vormen vande genoemde positie, met het kenmerk, dat de Hall-sensoren (HS1, HS3, in de ene rij (31, 32, 33) net althans nagenoeg de helft van delengte (10) van een individuele Hall-sensor zijn verschoven ten opzichtevan de Hall-sensoren (HS2, HS4, ...) in de andere rij (21, 22, 23)· 1. A system for determining the position of an object in two dimensions comprising an array of Hall sensors arranged in tenminstetwee rows, wherein each row contains at least two Hall sensors, eenpermanente magnet and an electric circuit for the processing of devan the Hall sensors derived signals, which is an indication forming Vande said position, characterized in that the Hall sensors (HS1, HS3, in the one row (31, 32, 33) just at least substantially half of delengte (10) of an individual Hall sensor are shifted with respect evan the Hall sensors (HS2, HS4, ...) in the other row (21, 22, 23) ·
2. Systeem volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat iedere Hall-sensor (HS1, HS2, ...) drie aansluitingen (4l, 51, 61; 42, 52, 62; ...)heeft, die zich alle drie aan een zijde van de betreffende Hall-sensorbevinden en de Hall-sensoren in de beide rijen (21, 31; 22, 32; 23, 33)zo zijn opgesteld, dat de aansluitingen van de Hall-sensoren in de enerij van de andere rij zijn afgekeerd en .de Hall-sensoren van de ene rijruggelings tegen de Hall-sensoren in de andere rij liggen. 2. A system as claimed in claim 1, characterized in that each Hall sensor (HS1, HS2, ...) has three terminals (4l, 51, 61; ...; 42, 52, 62), which are all three on one side of the respective Hall sensor located and of the Hall sensors in the two rows (21, 31; 22, 32; 23, 33) are arranged so that the connections of the Hall sensors in the enerij of the other row have been turned away, and .the Hall sensors from one rijruggelings against the Hall sensors are situated in the other row.
3. Systeem volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat elke uit¬gang (61 ... 68) van de Hall-sensoren (HS1 ___HS8) met een door een mikrocomputer bestuurde parallel-serieomzetter (2) is verbonden, alsmede met de positieve voedingsspanning (VCC) via een weerstand (R10___R3), waarbij de uitgang (DATA OUT) van de parallel-serieomzetter gegevens aande mikrocomputer toevoert, waaruit de mikrocomputer de genoemde positiebepaalt. 3. A system as claimed in claim 1 or 2, characterized in that each uit¬gang (61 ... 68) of the Hall sensors (HS1 ___HS8) is connected to a microcomputer-controlled by a parallel-to-serial converter (2), as well as to the positive supply voltage (VCC) via a resistor (R10___R3), wherein the outlet (dATA OUT) of the parallel-series converter data is fed-going microcomputer, from which the microcomputer determines the position referred to above.
4. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, met het ken¬merk. 4. A system according to any one of the preceding claims, ken¬merk. dat de permanente magneet een breedte en lengte heeft, die gelijkzijn aan de respectieve breedte en lengte van een Hall-sensor. that the permanent magnet has a width and length which are equal to the respective width and length of a Hall-sensor.
5. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, met het ken¬merk. 5. A system according to any one of the preceding claims, ken¬merk. dat de permanente magneet een diameter heeft van ongeveer 4,0 mmen een magnetische veldsterkte van 2.107 - 3.107 A/m, terwijl de afstandvan de magneet tot de Hall-sensoren 3 a 5 mm bedraagt. that the permanent magnet has a diameter of about 4.0 mmen a magnetic field strength of 2107 to 3107 A / m, while the afstandvan the magnet relative to the Hall sensors 3 a is 5 mm.
6. Systeem volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de magneet eenmagnetische veldsterkte heeft van ongeveer 2,75-107 A/m. 6. A system according to claim 5, characterized in that the magnet has eenmagnetische field strength of about 2.75 to 107 A / m. 1 1
7- Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, met het ken¬ merk. 7- System according to one of the preceding claims, ken¬ mark. dat het wordt toegepast bij het bepalen van de positie van eenspeenbeker bij het automatisch melken van bijvoorbeeld koeien, waarbijde mikrocomputer een regelsignaal opwekt voor een automatische speenbe-kerpositioneerinrichting in afhankelijkheid van de positie van de speen-l beker ten opzichte van een speen. that it is applied in the determination of the position of another teat cup for automatically milking, for example, cows, where bijde microcomputer generates a control signal for an automatic speenbe-kerpositioneerinrichting in dependence on the position of the teat-l cup relative to a teat.
NL9201434A 1992-08-10 1992-08-10 Teat cup position determination using a Hall switching. NL9201434A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9201434 1992-08-10
NL9201434A NL9201434A (en) 1992-08-10 1992-08-10 Teat cup position determination using a Hall switching.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9201434A NL9201434A (en) 1992-08-10 1992-08-10 Teat cup position determination using a Hall switching.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL9201434A true NL9201434A (en) 1994-03-01

Family

ID=19861168

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9201434A NL9201434A (en) 1992-08-10 1992-08-10 Teat cup position determination using a Hall switching.

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL9201434A (en)

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
EP1016580B2 (en) 1998-12-30 2015-10-14 Toyota Material Handling Europe AB Truck control
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation

Cited By (107)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1016580B2 (en) 1998-12-30 2015-10-14 Toyota Material Handling Europe AB Truck control
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US9433184B2 (en) 2010-08-31 2016-09-06 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US10477828B2 (en) 2010-08-31 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8707905B2 (en) 2010-08-31 2014-04-29 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8720383B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US8726843B2 (en) 2010-08-31 2014-05-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9980458B2 (en) 2010-08-31 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8807085B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8807086B2 (en) 2010-08-31 2014-08-19 Technologies Holdings Corp Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9894876B2 (en) 2010-08-31 2018-02-20 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9888664B2 (en) 2010-08-31 2018-02-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9775325B2 (en) 2010-08-31 2017-10-03 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9763424B1 (en) 2010-08-31 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9737043B2 (en) 2010-08-31 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9706747B2 (en) 2010-08-31 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686962B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9686961B2 (en) 2010-08-31 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9648839B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US9126335B2 (en) 2010-08-31 2015-09-08 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US10327414B2 (en) 2010-08-31 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US8590488B2 (en) 2010-08-31 2013-11-26 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9648843B2 (en) 2010-08-31 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9560832B2 (en) 2010-08-31 2017-02-07 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9549531B2 (en) 2010-08-31 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9516854B2 (en) 2010-08-31 2016-12-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9247709B2 (en) 2010-08-31 2016-02-02 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9480238B2 (en) 2010-08-31 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
US9474248B2 (en) 2010-08-31 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US9462782B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9462781B2 (en) 2010-08-31 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Automated system for moving a robotic arm along a rotary milking platform
US9439392B2 (en) 2010-08-31 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. Automated system for applying disinfectant to the teats of dairy livestock
US8393296B2 (en) 2011-04-28 2013-03-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher including rotatable gripping portion and nozzle
US9326480B2 (en) 2011-04-28 2016-05-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9374975B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9374974B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9374976B2 (en) 2011-04-28 2016-06-28 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher, vision system, and vision system cleaning device
US9402365B2 (en) 2011-04-28 2016-08-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282718B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9282720B2 (en) 2011-04-28 2016-03-15 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9439390B2 (en) 2011-04-28 2016-09-13 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9462780B2 (en) 2011-04-28 2016-10-11 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9271471B2 (en) 2011-04-28 2016-03-01 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9468188B2 (en) 2011-04-28 2016-10-18 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9474246B2 (en) 2011-04-28 2016-10-25 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9253959B2 (en) 2011-04-28 2016-02-09 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9480236B2 (en) 2011-04-28 2016-11-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9485955B2 (en) 2011-04-28 2016-11-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9491924B2 (en) 2011-04-28 2016-11-15 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9504224B2 (en) 2011-04-28 2016-11-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9510554B2 (en) 2011-04-28 2016-12-06 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9549529B2 (en) 2011-04-28 2017-01-24 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9183623B2 (en) 2011-04-28 2015-11-10 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9171208B2 (en) 2011-04-28 2015-10-27 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9582871B2 (en) 2011-04-28 2017-02-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9615537B2 (en) 2011-04-28 2017-04-11 Technologies Holdings Corp. Milking box with backplane responsive robotic attacher
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9648840B2 (en) 2011-04-28 2017-05-16 Technologies Holdings Corp. Milking robot with robotic arm, vision system, and vision system cleaning device
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9681635B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9686959B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US9686960B2 (en) 2011-04-28 2017-06-27 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9706745B2 (en) 2011-04-28 2017-07-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9737041B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9737048B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US9737039B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9737040B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9737042B2 (en) 2011-04-28 2017-08-22 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9743635B2 (en) 2011-04-28 2017-08-29 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US9756830B2 (en) 2011-04-28 2017-09-12 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9763422B2 (en) 2011-04-28 2017-09-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US9883654B2 (en) 2011-04-28 2018-02-06 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8826858B2 (en) 2011-04-28 2014-09-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US8813680B2 (en) 2011-04-28 2014-08-26 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9901067B2 (en) 2011-04-28 2018-02-27 Technologies Holdings Corp. Robotic attacher and method of operation
US9930861B2 (en) 2011-04-28 2018-04-03 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980460B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US10143179B2 (en) 2011-04-28 2018-12-04 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US10172320B2 (en) 2011-04-28 2019-01-08 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10303939B2 (en) 2011-04-28 2019-05-28 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US8651051B2 (en) 2011-04-28 2014-02-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10327415B2 (en) 2011-04-28 2019-06-25 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US10349618B2 (en) 2011-04-28 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US10362759B2 (en) 2011-04-28 2019-07-30 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US10373306B2 (en) 2011-04-28 2019-08-06 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US10477826B2 (en) 2011-04-28 2019-11-19 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9980459B2 (en) 2011-04-28 2018-05-29 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4240064A (en) Power limiting circuit for bar code reader
DE69133572T2 (en) Semiconductor Device with Dynamic Random Access Memory (DRAM)
EP0048350B1 (en) Image processing system
EP0612043A2 (en) Sheet Discriminating apparatus
US8441834B2 (en) Resistive memory element sensing using averaging
US3513444A (en) Volume determining system
KR970066573A (en) Dipole moment detector and localizer
KR930013964A (en) Programmable memory timing
EP0077237A1 (en) Digital tester local memory data storage system
CA2039651A1 (en) Form and system utilizing encoded indications for form field processing
FR2674976B1 (en) Method for electronic payment card chip using numbered tokens allowing the detection of fraud.
DE68906847T2 (en) Electronic scale with printer for the retail trade.
NL193256C (en) Sensor System.
EP1380843A3 (en) Automated liquid level sensing device
EP0540206A3 (en) Information handling apparatus allowing direct memory access
EP0260954A3 (en) Solid state image pickup apparatus
EP1164537A3 (en) Apparatus and method for detecting or recognizing pattern by employing a plurality of feature detecting elements
EP0394427A4 (en) Multiple channel data acquisition system
US4560830A (en) Digitizer tablet with coarse and fine position determination
US4047152A (en) Electronic character-reading system
JPH01173509A (en) Manufacture of cable
CA1173960A (en) Weighing scale with low susceptibility to vibration
KR940010082A (en) The data output buffer of the semiconductor memory device
EP1020826A3 (en) Purchased commodity accomodating and transporting apparatus having self scanning function and POS system
JPH04337446A (en) Method and device for measuring fine grain and constant quantity method

Legal Events

Date Code Title Description
A1B A search report has been drawn up
BV The patent application has lapsed