NL2028414B1 - Steerable instrument for endoscopic or invasive applications - Google Patents

Steerable instrument for endoscopic or invasive applications Download PDF

Info

Publication number
NL2028414B1
NL2028414B1 NL2028414A NL2028414A NL2028414B1 NL 2028414 B1 NL2028414 B1 NL 2028414B1 NL 2028414 A NL2028414 A NL 2028414A NL 2028414 A NL2028414 A NL 2028414A NL 2028414 B1 NL2028414 B1 NL 2028414B1
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
section
steering
control cable
tube
instrument
Prior art date
Application number
NL2028414A
Other languages
English (en)
Inventor
Hendrik Louis Thissen Mattheus
Original Assignee
Fortimedix Assets Ii B V
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fortimedix Assets Ii B V filed Critical Fortimedix Assets Ii B V
Priority to NL2028414A priority Critical patent/NL2028414B1/en
Priority to KR1020247000513A priority patent/KR20240017079A/ko
Priority to JP2023575634A priority patent/JP2024524037A/ja
Priority to PCT/NL2022/050318 priority patent/WO2022260518A1/en
Priority to US18/566,111 priority patent/US20240245284A1/en
Priority to EP22730999.4A priority patent/EP4351397A1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL2028414B1 publication Critical patent/NL2028414B1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0055—Constructional details of insertion parts, e.g. vertebral elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0138—Tip steering devices having flexible regions as a result of weakened outer material, e.g. slots, slits, cuts, joints or coils
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0147—Tip steering devices with movable mechanical means, e.g. pull wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00309—Cut-outs or slits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00305—Constructional details of the flexible means
    • A61B2017/00314—Separate linked members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A61B2017/00318—Steering mechanisms
    • A61B2017/00323—Cables or rods
    • A61B2017/00327—Cables or rods with actuating members moving in opposite directions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M2025/0004—Catheters; Hollow probes having two or more concentrically arranged tubes for forming a concentric catheter system

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Anesthesiology (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Claims (12)

Conclusies
1. Cilindrisch instrument, omvattende ten minste een eerst buis (1601; 1619), een tweede buis (1620), die de eerste buis (1601; 1619) omgeeft, en een derde buis (1602; 1621), die de tweede buis (1620) omgeeft, waarbij het instrument ten minste een buigbare uiteindesectie (1613), een stuursectie (1618), een flexibele lichaamssectie (1615) tussen de uiteindesectie (1613) en de stuursectie (1618), een lengtecompensatiesectie (1617), en een of meer stuurkabels (16(i)) heeft, die zich zodanig vanaf de stuursectie (1618) naar de uiteindesectie (1613) uitstrekken, dat de uiteindesectie (1613) kan worden afgebogen door de een of meer stuurkabels (16(i)} in een lengterichting van het cilindrische instrument te bewegen, waarbij het cilindrische instrument een bowdenkabelinrichting voor elke stuurkabel (16(i)) binnen de lichaamssectie (1615) en de lengtecompensatiesectie (1617) omvat, waarbij elke bowdenkabelinrichting ten minste een stuurkabel (16(i)) omvat, die ten minste gedeeltelijk is omgeven door stuurkabelgeleidingsgedeelten, waarbij zowel elke stuurkabel (16(i}} als de stuurkabelgeleidingsgedeelten gedeelten van ten minste één van de eerste buis (1619), de tweede buis (1620) of de derde buis (1621) zijn.
2. Cilindrisch instrument volgens conclusie 1, waarbij, in de lengtecompensatiesectie (1617), de een of meer stuurkabels (16(i)) en de deze ten minste gedeeltelijk omgevende stuurkabelgeleidingsgedeelten een gebogen configuratie hebben, die zich hetzij radiaal naar buiten vanaf een middelste as (1622), radiaal naar binnen naar de middelste as (1622), of tangentieel ten opzichte van de middelste as (1622) uitstrekken.
3. Cilindrisch instrument volgens conclusie 1 of 2, waarbij, in de lengtecompensatiesectie (1617), stuurkabelgeleidingsgedeelten, behorende bij één stuurkabel (16(i)), een binnenste stuurkabelgeleidingsgedeelte (1619{2,i)), dat een gedeelte van de eerste buis (1619) is, en een buitenste stuurkabelgeleidingsgedeelte (1621(2,1)), dat een gedeelte van de derde buis (1621) is, omvatten.
4. Cilindrisch instrument volgens conclusie 3, waarbij, in de lengtecompensatiesectie (1617), stuurkabelgeleidingsgedeelten één of meer radiaal georiënteerde lippen (1623) omvatten, die tangentieel naast de stuurkabel (16(i)) zijn gelegen, en die aan ten minste één van het binnenste stuurkabelgeleidingsgedeelte (1619{(2,i}) of het buitenste stuurkabelgeleidingsgedeelte (1621{(2,i}) zijn bevestigd.
5. Cilindrisch instrument volgens conclusie 3, waarbij, in de lengtecompensatiesectie (1617), stuurkabelgeleidingsgedeelten een of meer eilanden (1625/(j)) omvatten, die verschuifbaar zijn ingericht in ten minste een stuurkabel (16(i)), om zo tangentiële beweging van de ten minste ene stuurkabel (16(i)) te beperken.
6. Cilindrisch instrument volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij een vierkant element (1645) is verschaft, dat een eerste stang (1645(1)) en een tweede stang (1645(2)) heeft, die zich beide in een eerste richting uitstrekken, en een derde stang (1645(3)) en een vierde stang (1645(4)), die zich beide in een tweede richting, loodrecht op de eerste richting, uitstrekken, waarbij de eerste en tweede stangen (1645(1), 1645(2)) verschuifbaar zijn verbonden met toppen van tegenoverliggende sets van één stuurkabel en bijbehorende stuurkabelgeleidingsgedeelten in de lengtecompensatiesectie (1617), waarbij de derde en vierde stangen (1645(3), 1645(4)) verschuifbaar zijn verbonden met toppen van andere tegenoverliggende sets van een stuurkabel en bijbehorende stuurkabelgeleidingsgedeelten in de lengtecompensatiesectie (1617).
7. Cilindrisch instrument volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij gedeelten van één stuurkabel (16(i)) in verschillende van de eerste, tweede en derde buizen (1619, 1620, 1621) in ten minste twee verschillende secties van de ten minste ene buigbare uiteindesectie (1613), de stuursectie (1618), de flexibele lichaamssectie (1615) en de lengtecompensatiesectie (1617) zijn gelegen.
8. Cilindrische instrument, omvattende ten minste een buigbare uiteindesectie (1301; 1613), een stuursectie (1618), een flexibele lichaamssectie (1615) tussen de uiteindesectie (1613) en de stuursectie (1618), een lengtecompensatiesectie (1617) en een of meer stuurkabels (16(i)), 1309(i)), die zich zodanig vanaf de stuursectie (1618) naar de uiteindesectie (1613) uitstrekken, dat de uiteindesectie (1613) kan worden afgebogen door de een of meer stuurkabels (16(i), 1309(i)) in een lengterichting van het longitudinale instrument te bewegen, waarbij het cilindrische instrument een bowdenkabelinrichting voor elke stuurkabel (16(i), 1309(i)) binnen de lichaamssectie (1615) en de lengtecompensatiesectie (1617) omvat, waarbij elke bowdenkabelinrichting ten minste een stuurkabel (16(i), 1309(i)) en een stuurkabelgeleiding omvat, waarbij elke stuurkabelgeleiding een distaal stuurkabelgeleidingsuiteinde heeft, dat is bevestigd aan het cilindrische instrument bij de overgang tussen de uiteindesectie (1301; 1613) en de lichaamssectie (1303; 1615), en een proximaal stuurkabelgeleidingsuiteinde, dat zich binnen de lengtecompensatiesectie (1617) uitstrekt, waarbij het cilindrische instrument een of meer sensoren (1663(i)) heeft, waarbij elke sensor (1663(i)) is geconfigureerd om longitudinale beweging van één van de proximale stuurkabelgeleidingsuiteinden waar te nemen, een of meer actuatoren (1665(i)), waarbij elke actuator (1665(i)) is geconfigureerd om longitudinale beweging van één stuurkabel (16(i), 1309(i)) te besturen, om zo longitudinale beweging van een bijbehorend proximaal stuurkabelgeleidingsuiteinde ten gevolge van buiging van de lichaamssectie (1303; 1615) te compenseren.
9. Cilindrisch element volgens conclusie 8, waarbij elke sensor (1663(i)) is geconfigureerd om een sensorsignaal naar een processor te zenden, waarbij de processor is geconfigureerd om een activeringssignaal voor elke actuator (1665(i)) in afhankelijkheid van een bijbehorend sensorsignaal zodanig te genereren, dat elke actuator (1665(i)) gecompenseerde longitudinale beweging van de bijbehorende stuurkabel (16(i), 1309(i}) uitvoert.
10. Cilindrisch element volgens conclusie 8, waarbij elke sensor zodanig als een mechanische koppeling is uitgevoerd, dat elke actuator (1665(i)) mechanisch is gekoppeld aan een bijbehorend proximaal stuurkabelgeleidingsuiteinde, en is geconfigureerd om met het proximale stuurkabelgeleidingsuiteinde te bewegen tijdens het buigen van de lichaamssectie en om een afstand die de stuurkabel
(16(i), 1309(1})) zich proximaal buiten een bijbehorende stuurkabelgeleiding uitstrekt constant te houden, zolang geen actuatiesignaal door de actuator (1665(i)) is ontvangen.
11. Cilindrisch instrument volgens een van de conclusies 8-10, omvattende een reminrichting (1671(i)) voor elk proximaal uiteinde van de stuurkabelgeleiding, waarbij elke reminrichting (1671(i)) is geconfigureerd om ofwel longitudinale beweging van het respectieve proximale stuurkabelgeleidingsuiteinde toe te staan of te blokkeren.
12. Cilindrisch instrument, omvattende ten minste een eerst buis (1601; 1619), een tweede buis (1620), die de eerste buis (1601; 1619) omgeeft, en een derde buis (1602; 1621), die de tweede buis (1620) omgeeft, waarbij het instrument ten minste een buigbare uiteindesectie (1613), een stuursectie (1618), een flexibele lichaamssectie (1615) tussen de uiteindesectie (1613) en de stuursectie (1618), een lengtecompensatiesectie (1617), en een of meer stuurkabels (16(i)) heeft, die zich zodanig vanaf de stuursectie (1618) naar de uiteindesectie (1613) uitstrekken, dat de uiteindesectie (1613) kan worden afgebogen door de een of meer stuurkabels (16(i}} in een lengterichting van het cilindrische instrument te bewegen, waarbij elke stuurkabel (16(i)) gedeelten van ten minste een van de eerste buis (1619), de tweede buis (1620) of de derde buis (1621) omvat, waarbij, in de lengtecompensatiesectie (1617), elke stuurkabel (16(i)) een eerste gedeelte en een tweede gedeelte omvat, waarbij het eerste gedeelte een uitsteeksel (16(i,9)) omvat, en het tweede gedeelte een het uitsteeksel opnemende uitsparing (16(i,8) omvat, waarbij zowel het uitsteeksel (16(i,9}) als de uitsparing (16(i,8) gehoekt zijn ten opzichte van een tangentiële richting van het cilindrische instrument, en geconfigureerd om lengteveranderingen van de een of meer stuurkabels {16{i}} in de lichaamssectie (1615) ten gevolge van buiging van de lichaamssectie (1615) te compenseren.
NL2028414A 2021-06-08 2021-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications NL2028414B1 (en)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2028414A NL2028414B1 (en) 2021-06-08 2021-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
KR1020247000513A KR20240017079A (ko) 2021-06-08 2022-06-08 내시경적 또는 침습적 적용을 위한 조향가능한 기구
JP2023575634A JP2024524037A (ja) 2021-06-08 2022-06-08 内視鏡又は侵襲性用途のための操縦可能な器具
PCT/NL2022/050318 WO2022260518A1 (en) 2021-06-08 2022-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
US18/566,111 US20240245284A1 (en) 2021-06-08 2022-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
EP22730999.4A EP4351397A1 (en) 2021-06-08 2022-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2028414A NL2028414B1 (en) 2021-06-08 2021-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL2028414B1 true NL2028414B1 (en) 2022-12-19

Family

ID=78135052

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL2028414A NL2028414B1 (en) 2021-06-08 2021-06-08 Steerable instrument for endoscopic or invasive applications

Country Status (1)

Country Link
NL (1) NL2028414B1 (nl)

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080300462A1 (en) * 2007-05-31 2008-12-04 Boston Scientific Scimed, Inc. Active controlled bending in medical devices
WO2009112060A1 (en) 2008-03-10 2009-09-17 Fortimedix B.V. Instrument and method for making the same
WO2009127236A1 (en) 2008-04-18 2009-10-22 Fortimedix B.V. An instrument for endoscopic applications or the like
US20110004157A1 (en) * 2008-02-05 2011-01-06 Frank Dewaele Steerable tube
WO2014011049A1 (en) 2012-07-13 2014-01-16 Fortimedix Surgical B.V. Steerable tube for endoscopic applications
US20170027607A1 (en) * 2013-12-04 2017-02-02 Fortimedix Surgical B.V. Access device and assembly comprising such device
WO2017213491A1 (en) 2016-06-06 2017-12-14 Fortimedix Surgical B.V. Steerable instrument comprising a cilindrical diameter adaptation section
WO2019009710A1 (en) 2017-07-04 2019-01-10 Fortimedix Surgical B.V. ORIENTABLE INSTRUMENT COMPRISING RADIAL SPACERS BETWEEN COAXIAL CYLINDRICAL ELEMENTS
WO2020214027A2 (en) 2019-04-01 2020-10-22 Fortimedix Assets Ii B.V. Steerable instrument comprising a hinge with a slotted structure

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080300462A1 (en) * 2007-05-31 2008-12-04 Boston Scientific Scimed, Inc. Active controlled bending in medical devices
US20110004157A1 (en) * 2008-02-05 2011-01-06 Frank Dewaele Steerable tube
WO2009112060A1 (en) 2008-03-10 2009-09-17 Fortimedix B.V. Instrument and method for making the same
WO2009127236A1 (en) 2008-04-18 2009-10-22 Fortimedix B.V. An instrument for endoscopic applications or the like
WO2014011049A1 (en) 2012-07-13 2014-01-16 Fortimedix Surgical B.V. Steerable tube for endoscopic applications
US20170027607A1 (en) * 2013-12-04 2017-02-02 Fortimedix Surgical B.V. Access device and assembly comprising such device
WO2017213491A1 (en) 2016-06-06 2017-12-14 Fortimedix Surgical B.V. Steerable instrument comprising a cilindrical diameter adaptation section
WO2019009710A1 (en) 2017-07-04 2019-01-10 Fortimedix Surgical B.V. ORIENTABLE INSTRUMENT COMPRISING RADIAL SPACERS BETWEEN COAXIAL CYLINDRICAL ELEMENTS
WO2020214027A2 (en) 2019-04-01 2020-10-22 Fortimedix Assets Ii B.V. Steerable instrument comprising a hinge with a slotted structure

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7179623B2 (ja) 円筒径適合セクションを備える操向型器具
EP2945525B1 (en) Integrated steering device
KR102586530B1 (ko) 동축 원통형 요소들 사이에 반경방향 스페이서를 포함하는 조종가능한 기구
JP2022528892A (ja) スロット付き構造を有するヒンジを備えるステアラブル機器
JP2022512850A (ja) 医用装置のための支持構造及びその製造方法
NL2028414B1 (en) Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
WO2017082720A1 (en) Elongated steerable tubular body and steerable instrument comprising the same
US20240245284A1 (en) Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
NL2015185B1 (en) Steerable instrument comprising a cylindrical diameter adaptation section.
NL2028739B1 (en) Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
CN117715573A (zh) 用于内窥镜或侵入性应用的可转向器械
NL2030128B1 (en) Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
US20240306900A1 (en) Steerable instrument for endoscopic or invasive applications
NL2030160B1 (en) Coupling controller for steerable instrument
NL2022848B1 (en) Steerable instrument comprising a tube element