NL2023193B1

NL2023193B1 - Device and method for removing objects from a plane

Info

Publication number: NL2023193B1
Application number: NL2023193A
Authority: NL
Inventors: Carlo Rem Peter; Petrus Maria Berkhout Simon
Original assignee: Univ Delft Tech
Priority date: 2019-05-24
Filing date: 2019-05-24
Publication date: 2020-12-02

Abstract

Inrichting en werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde ligging een pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.Apparatus and method for removing objects from a plane that are located on the plane with constant distribution, wherein a location of the objects is determined on the plane, and wherein, on the basis of the determined location, a plurality of extractors is centrally controlled in order to Remove objects that are not located from the plane and leave objects with mutual overlap on the plane

Description

P123552NL00 Titel: Inrichting en werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten De uitvinding heeft betrekking op het uitnemen van objecten vanaf een uitneemvlak.P123552NL00 Title: Device and method for removing objects from a plane.

Het geautomatiseerd vanaf een uitneemvlak uitnemen van objecten is algemeen bekend, en wordt bijvoorbeeld toegepast om objecten uit een afvalstroom te selecteren. Objecten worden uit een afvalstroom genomen voor hergebruik en om het milieu te ontlasten. In het algemeen wordt van de in het wtneemvlak liggende objecten een scan gemaakt om de ligging van de objecten in het uitneemvlak vast te stellen. Vervolgens wordt een uitnemer aangestuurd om geselecteerde objecten uit te nemen en bijvoorbeeld te sorteren op materiaalsoort voor hergebruik. Een dergelijke uitneemoplossing is bijvoorbeeld bekend uit EP258691. Deze uitneemoplossing is in het bijzonder geschikt voor het automatisch uitnemen van objecten met een verscheidenheid aan vormen en afmetingen.The automated removal of objects from a removal surface is generally known, and is used, for example, to select objects from a waste flow. Objects are taken from a waste stream for reuse and to relieve the burden on the environment. In general, a scan is made of the objects lying in the removal plane to determine the location of the objects in the removal plane. Subsequently, a contractor is directed to take out selected objects and, for example, to sort them by type of material for reuse. Such a removal solution is known, for example, from EP258691. This removal solution is particularly suitable for the automatic removal of objects of a variety of shapes and sizes.

Hoewel de bekende uitneemoplossing voordelen biedt voor het uitnemen van objecten, heeft het als nadeel dat het een laag rendement op de investering geeft. Dat wil zeggen dat de investeringskosten van een dergelijke uitneeminrichting vaak te hoog zijn in relatie tot de doorzet van de inrichting.Although the known removal solution offers advantages for the removal of objects, it has the drawback that it gives a low return on investment. This means that the investment costs of such a removal device are often too high in relation to the throughput of the device.

Voorts heeft de bekende uitneemoplossing als nadeel dat de sorteer nauwkeurigheid niet toereikend is om de gewenste zuiverheid voor hergebruik te bewerkstelligen, bijvoorbeeld voor hergebruik van metaalschroot, zoals Zorba of aluminiumschroot.Furthermore, the known removal solution has the drawback that the sorting accuracy is not sufficient to achieve the desired purity for reuse, for instance for reuse of metal scrap, such as Zorba or aluminum scrap.

Door het lage rendement, worden bepaalde afvalstromen in de praktijk vanuit hoge lonenlanden getransporteerd naar lage lonenlanden voor handmatige sortering. Met alle nadelige effecten van dien voor het milieu, in het bijzonder vanwege uitstoot tijdens transport bij zowel het exporteren van de afvalstroom naar het lage lonenland als het terug importeren in het hoge lonenland van de gesorteerde objecten met een restwaarde.Due to the low yield, certain waste flows are in practice transported from high-wage countries to low-wage countries for manual sorting. With all the adverse effects this entails for the environment, in particular due to emissions during transport when both the export of the waste flow to the low-wage country and the import back into the high-wage country of the sorted objects with a residual value.

De uitvinding beoogt een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten met een verbeterd rendement, waarmee met behoud van genoemde voordelen, genoemde nadelen kunnen worden tegengegaan. In het bijzonder beoogt de uitvinding een werkwijze die milieuvriendelijker en kosteneffectiever afvalstromen kan verwerken, en die althans kan concurreren met handmatige sortering in lage lonenlanden, en meer in het bijzonder een lage investering heeft.The object of the invention is to provide a method for removing objects from a plane with an improved efficiency, with which the said disadvantages can be counteracted while retaining the said advantages. In particular, the invention contemplates a method which can process waste flows in a more environmentally friendly and cost-effective manner, and which can at least compete with manual sorting in low-wage countries, and more particularly has a low investment.

Daartoe voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde ligging een pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.To this end, the invention provides a method for removing objects from a plane which are located on the plane with constant distribution, wherein a location of the objects is determined on the plane, and wherein a plurality of extractors is determined on the basis of the determined location. is centrally controlled to remove objects that are free from the plane and to leave objects with mutual overlap on the plane.

Door objecten met een onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen, kan worden tegengegaan dat de vastgestelde ligging van de objecten op het uitneemvlak verstoord raakt. Daardoor kan de kans op het falen van een erop volgende utneemoperatie worden verkleind. Aldus kan, in het bijzonder door centrale aansturing van de pluraliteit aan uitnemers een lage investering worden verkregen, en kunnen uit te nemen objecten met een hoge nauwkeurigheid worden uitgenomen. Voorts kan, bij centrale aansturing, de noodzaak voor complexe sensoren met terugkoppeling voor het detecteren van verstoringen in de vastgestelde ligging van objecten worden voorkomen. Hierdoor kan een kosteneffectieve werkwijze worden toegepast voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten met een hoge doorzet.By leaving objects with a mutual overlap on the removal surface, it can be prevented that the determined position of the objects on the removal surface is disturbed. This can reduce the chance of failure of a subsequent removal operation. In this way, in particular by central control of the plurality of extractors, a low investment can be obtained, and objects to be removed can be removed with a high accuracy. Furthermore, with central control, the need for complex sensors with feedback for detecting disturbances in the determined position of objects can be avoided. As a result, a cost-effective method can be applied for removing objects with a high throughput from a plane.

Wanneer de pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om objecten die tegen elkaar aan liggen op het vlak te laten liggen, kan verder worden tegengegaan dat de vastgestelde ligging van de objecten op het uitneemvlak verstoord raakt.When the plurality of extractors is controlled to allow objects that abut each other to lie on the surface, it can further be prevented that the determined position of the objects on the removal surface is disturbed.

Wanneer de pluraliteit aan wtnemers wordt aangestuurd om alleen vrij liggende objecten met een minimale vrije omtrekszone om het object uit te nemen, in het bijzonder een minimale vrije omtrekszone vanaf de op het vlak geprojecteerde omtrek van het vrijliggende object tussen 5-50 mm, bij voorkeur tussen 10-40 mm en bij grotere voorkeur tussen 20-30 mm, kan worden bereikt dat de witnemers nauwkeurig objecten kunnen uitnemen, en kan een hoge doorzet worden behaald.When the plurality of workers is directed to only free objects with a minimum free peripheral zone to take out the object, in particular a minimum free peripheral zone from the contour of the free object projected on the plane between 5-50 mm, preferably between 10-40 mm and more preferably between 20-30 mm, it can be achieved that the whiteners can accurately remove objects, and a high throughput can be achieved.

Wanneer de pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd om blindelings opdrachten uit te voeren, kunnen relatief eenvoudige uitnemers toegepast worden. In het bijzonder wanneer elke uitnemer van de pluraliteit aan uitnemers zich onbewust is van zijn absolute ruimtelijke positie, kan de noodzaak voor uitnemers voorzien van relatief complexe sensoren met terugkoppeling over een werkelijke ruimtelijke positie worden vermeden. Hierdoor kan met een pluraliteit aan relatief goedkope uitnemers de werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten met een hoge doorzet op een bijzonder kosteneffectieve manier worden uitgevoerd.When the plurality of contractors is centrally controlled to blindly carry out assignments, relatively simple contractors can be used. In particular, when each extractor of the plurality of extractors is unaware of its absolute spatial position, the need for extractors to provide relatively complex sensors with feedback about an actual spatial position can be avoided. As a result, with a plurality of relatively inexpensive extractors, the method for removing objects with a high throughput from a plane can be carried out in a particularly cost-effective manner.

Wanneer de uitnemers centraal worden aangestuurd in een master/slave configuratie waarbij de slave configuratie van de uitnemers is beperkt tot passieve terugkoppeling, kan worden bereikt dat het uitnemen op relatief eenvoudige wijze en zeer kosteneffectief wordt uitgevoerd. Aldus kunnen de tot passieve terugkoppeling beperkte uitnemers, niet tijdens het uitvoeren van een opdracht ingrijpen om een uitneemhandeling aan te passen. Onder passieve terugkoppeling van de uitnemer kan bijvoorbeeld wel feedback worden verkregen over de uitvoering van een opdracht, over het wel of niet slagen van een uitneemhandeling of interne krachten in een uitnemer voor een massabepaling van het uit te nemen object.When the extractors are centrally controlled in a master / slave configuration in which the slave configuration of the extractors is limited to passive feedback, removal can be achieved in a relatively simple and very cost-effective manner. Thus, the purchasers, limited to passive feedback, cannot intervene during the execution of an order to adapt a removal operation. Under passive feedback from the contractor, for example, feedback can be obtained about the execution of an assignment, about the success or failure of a removal operation or internal forces in a contractor for a mass determination of the object to be removed.

Door van de objecten een 3D scan, in het bijzonder een infrarood 3D scan, te nemen, waarbij op basis van de 3D scan een hoogtemap van de objecten op het vlak wordt bepaald, kan relatief eenvoudig onderscheid gemaakt worden tussen het vlak en de daarop gelegen objecten.By taking a 3D scan of the objects, in particular an infrared 3D scan, whereby a height map of the objects on the plane is determined on the basis of the 3D scan, a relatively simple distinction can be made between the plane and the objects on it. objects.

Hierdoor kan worden tegengegaan dat vaststelling van de ligging van objecten op het vlak wordt verstoord door verontreinigingen zoals vlekken en smeren op het vlak.This prevents the determination of the position of objects on the surface from being disturbed by contaminants such as stains and smearing on the surface.

Daarnaast kunnen scherpe overgangen in de hoogtemap voordeligerwijs duiden op een onderlinge overlap tussen op het vlak verspreide objecten, waardoor het uitnemen van vrij liggende objecten wordt bevorderd.In addition, sharp transitions in the height map can advantageously indicate a mutual overlap between objects scattered on the surface, whereby the removal of objects lying freely is promoted.

Wanneer de op het vlak verspreide objecten het vlak een dekkingsgraad geven die is gelegen in het bereik van 10-40% van het oppervlak van het vlak, en in het bijzonder ten minste 15% van het oppervlak van het vlak is, en in het bijzonder niet meer dan 30% van het oppervlak van het vlak is, kan een relatief groot deel van het vlak bedekt worden door objecten terwijl kan worden gewaarborgd dat ten minste een deel van de objecten vrij liggen van overige objecten op het vlak.When the objects scattered on the plane give the plane a coverage that is in the range of 10-40% of the area of the plane, and in particular is at least 15% of the area of the plane, and in particular is not more than 30% of the surface of the plane, a relatively large part of the plane can be covered by objects, while it can be ensured that at least some of the objects are free from other objects on the plane.

Hierdoor kan een relatief hoge doorzet worden bereikt, en kan effectief gebruik worden gemaakt van de beschikbare ruimte op het vlak voor verwerking van afvalstromen.As a result, a relatively high throughput can be achieved and effective use can be made of the available space in the area for processing waste flows.

In de context van deze aanvrage moet een dekkingsgraad worden opgevat als een mate voor bedekking van het vlak door objecten, 1n het bijzonder een percentage van het vlak dat bedekt is door objecten.In the context of this application, a degree of coverage is to be understood as a measure of coverage of the area by objects, in particular a percentage of the area that is covered by objects.

Wanneer ten minste 40 % van de objecten op het vlak een overlappende ligging hebben, bij voorkeur ten minste 60%, en in het bijzonder minder dan 90% van de objecten op het vlak een overlappende ligging hebben, kan een hoge dekkingsgraad van op het vlak verspreide objecten worden bereikt en daarmee een hoge doorzet worden behaald.When at least 40% of the objects on the plane are overlapping, preferably at least 60%, and in particular less than 90% of the objects are overlapped on the plane, a high degree of coverage of on the plane can scattered objects are reached and thus high throughput is achieved.

Voordeligerwijs ligt ten minste 10% van de objecten op het vlak vrij zodat het uitnemen van vrij liggende objecten kan worden gewaarborgd.Advantageously, at least 10% of the objects are free on the surface, so that removal of exposed objects can be ensured.

Door de uitnemers aan te sturen om met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen, kan worden bereikt dat het rendement per tijdseenheid wordt vergroot.By controlling the extractors to preferably take out from the plane relative to other large, free-lying objects, it can be achieved that the efficiency per unit of time is increased.

Dat wil zeggen dat het volume dat per tijdseenheid wordt uitgenomen wordt verhoogd bij het met voorkeur uitnemen van relatief grote vrij liggende objecten en daarmee kosteneffectief wordt gewerkt.That is to say, the volume that is taken out per unit of time is increased when relatively large, exposed objects are preferably taken out, so that work is done cost-effectively.

Wanneer een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met 5 objecten relatief ten opzichte van elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, kunnen ferromagnetische objecten gemagnetiseerd worden terwijl verstoring van de verspreiding van de objecten op het vlak wordt tegengegaan.When a substantially homogeneous magnetic field and the plane of objects are moved relative to each other, such that the substantially homogeneous magnetic field excites a magnetic moment in ferromagnetic objects located on the plane while the distribution of the objects on the plane remains the same , ferromagnetic objects can be magnetized while disturbing the spread of the objects on the plane is counteracted.

In het bijzonder kunnen de ferromagnetische objecten verbonden zijn met of onderdeel vormen van non- ferromagnetische objecten.In particular, the ferromagnetic objects may be associated with or form part of non-ferromagnetic objects.

Aldus kunnen bijvoorbeeld in een stroom Zorba of aluminiumschroot ferromagnetische onzuiverheden, zoals ijzer en staallegeringen, aanwezig zijn op en/of aan in hoofdzaak aluminium objecten.For instance, in a stream of Zorba or aluminum scrap ferromagnetic impurities, such as iron and steel alloys, can be present on and / or on substantially aluminum objects.

Wanneer het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen, kunnen ferromagnetische objecten en/of non- ferromagnetische objecten met ferromagnetische onzuiverheden relatief eenvoudig herkend worden.When the excited magnetic moment is detected, ferromagnetic objects and / or non-ferromagnetic objects with ferromagnetic impurities can be recognized relatively easily.

Op deze wijze kunnen ferromagnetische objecten en/of non-ferromagnetische objecten met ferromagnetische onzuiverheden tijdens het sorteren van bijv.In this way, ferromagnetic objects and / or non-ferromagnetic objects with ferromagnetic impurities can be used during the sorting of e.g.

Zorba of aluminiumschroot relatief eenvoudig vermeden en/of desgewenst worden uitgenomen en afgevoerd.Zorba or aluminum scrap is relatively easy to avoid and / or can be removed and disposed of if desired.

Voordeligerwijs kan het in hoofdzaak homogene magneetveld zich in de relative bewegingsrichting uitstrekken.Advantageously, the substantially homogeneous magnetic field can extend in the relative direction of movement.

Bij voorkeur strekt het in hoofdzaak homogene magneetveld zich parallel langs het vlak uit.Preferably, the substantially homogeneous magnetic field extends parallel to the plane.

Op elegante wijze worden het in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten langs elkaar bewogen, bijvoorbeeld doordat de objecten op een transportvlak in een transportrichting langs een magneet worden bewogen.In an elegant manner, the substantially homogeneous magnetic field and the plane with objects are moved past each other, for instance in that the objects are moved along a magnet on a transport plane in a transport direction.

Wanneer het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetische veldsterkte gradiënt omvat die kleiner is dan 200 mT/m, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 100 mT/m of kleiner dan 50 mT/m, kan een magnetisch moment in ferromagnetische objecten worden geëxciteerd terwijl beweging van het deeltje langs deze gradiënt wordt tegengegaan. Hierdoor kan de gelijk blijvende verspreiding van objecten op het vlak verder worden bevorderd. Door het toepassen van een relatief zwak in hoofdzaak homogeen magneetveld, in het bijzonder een magneetveld sterkte die kleiner is dan 100 mT, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 50 mT of kleiner dan 25 mT, kan een magnetisch moment in ferromagnetische objecten worden geëxciteerd terwijl in de praktijk bij objecten in een afvalstroom, waarvan een kleinste fractie bijv. met een zeefmaat die kleiner is dan 20 mm is afgezeefd, beweging door aantrekking van het magneetveld worden verhinderd. Hierdoor kan de gelijk blijvende verspreiding van objecten op het vlak nog verder worden bevorderd.When the substantially homogeneous magnetic field comprises a magnetic field strength gradient less than 200 mT / m, such as, for example, less than 100 mT / m or less than 50 mT / m, a magnetic moment can be excited in ferromagnetic objects while moving the particle along this gradient is counteracted. This can further promote the constant distribution of objects on the surface. By applying a relatively weak, substantially homogeneous magnetic field, in particular a magnetic field strength that is less than 100 mT, such as, for example, less than 50 mT or less than 25 mT, a magnetic moment can be excited in ferromagnetic objects while in practice for objects in a waste flow, a smallest fraction of which, for example, with a sieve size smaller than 20 mm has been sieved, movement due to attraction of the magnetic field is prevented. This can further promote the constant distribution of objects on the surface.

Voordeligerwijs wordt een positie en/of afmeting van het ferromagnetische object vastgesteld op basis van het waargenomen magnetische moment. Het magnetische moment kan met behulp van een sensorinrichting worden waargenomen, waarbij de sensorinrichting een of meer magneetveldsensoren, in het bijzonder Hall-sensoren, kan omvatten.Advantageously, a position and / or size of the ferromagnetic object is determined on the basis of the detected magnetic moment. The magnetic moment can be detected with the aid of a sensor device, wherein the sensor device can comprise one or more magnetic field sensors, in particular Hall sensors.

De sensorinrichting kan een pluraliteit aan magneetveldsensoren elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar omvatten, en in het bijzonder waarbij de pluraliteit aan magneetveldsensoren een array kan vormen.The sensor device may comprise a plurality of magnetic field sensors each having a known relative location with respect to each other, and in particular wherein the plurality of magnetic field sensors may form an array.

Een dergelijk in hoofdzaak homogeen magneetveld kan breder worden toegepast, bijvoorbeeld in een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, waarbij op basis van de vastgestelde ligging ten minste een uitnemer wordt aangestuurd om objecten vanaf het vlak uit te nemen, waarbij een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten relatief langs elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, waarbij het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen.Such a substantially homogeneous magnetic field can be applied more broadly, for example in a method for removing objects from a plane which are located on the plane with constant distribution, wherein a position of the objects on the plane is determined, whereby on the basis of the determined position at least one extractor is controlled to remove objects from the plane, whereby a substantially homogeneous magnetic field and the plane with objects are moved relatively past each other, such that the substantially homogeneous magnetic field excites a magnetic moment in itself on the flat ferromagnetic objects while the dispersion of the objects on the plane remains the same, observing the excited magnetic moment.

Door de uitnemers voorts aan te sturen om bij het utnemen objecten die grenzen aan de vrije omtrekszone onaangeroerd te laten, kan verstoring van de resterende objecten op het uitneemvlak verder worden tegengegaan.Furthermore, by directing the extractors to leave objects adjacent to the free peripheral zone untouched during removal, disturbance of the remaining objects on the removal surface can be further counteracted.

Wanneer de uitnemers worden aangestuurd om bij het uitnemen zowel rotatie van het object ten opzichte van het vlak als translatie van het object langs het vlak tegen te gaan, kan verstoring van de verspreiding tijdens uitnemen verder worden tegengegaan. In het bijzonder kan door uit te nemen objecten op drie vooraf bepaalde punten aan te grijpen een relatief stabiel, statisch bepaalde aangrijping worden gewaarborgd.When the extractors are controlled to counteract both rotation of the object relative to the plane and translation of the object along the plane during removal, disturbance of the spreading during removal can be further counteracted. In particular, by engaging objects to be removed at three predetermined points, a relatively stable, statically determined engagement can be ensured.

Wanneer de uitnemers worden aangestuurd om bij het uitnemen van de objecten in hoofdzaak dwars ten opzichte van het uitneemvlak te bewegen, kan worden bereikt dat objecten onaangeroerd in het uitneemvlak blijven liggen, waardoor de kans op verstoring verder wordt verkleind.When the extractors are controlled to move substantially transversely with respect to the removal surface when the objects are removed, it can be achieved that objects remain untouched in the removal surface, whereby the risk of disturbance is further reduced.

Wanneer het vlak zich tijdens het wtnemen voortbeweegt, bij voorkeur 1n transportrichting langs de uitnemers, kan een continue afvalstroom opgang worden gebracht, waardoor op relatief eenvoudige wijze de doorzet wordt verhoogd.When the surface moves forward during the operation, preferably in the direction of transport along the extractors, a continuous waste flow can be initiated, whereby the throughput is increased in a relatively simple manner.

Door op het vlak resterende objecten te herverspreiden, waarbij van de herverspreide objecten een volgende Ligging op het vlak wordt vastgesteld, en waarbij op basis van de vastgestelde volgende liggingen opnieuw een pluraliteit aan uitnemers wordt aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen, kan worden bereikt dat objecten die zich met een onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden na het herverspreiden vrij komen te liggen.By re-spreading objects remaining on the plane, whereby a subsequent Location on the plane is established from the re-spread objects, and whereby, on the basis of the determined subsequent positions, a plurality of extractors are again directed to take out objects that are free from the plane and By leaving objects with mutual overlap on the surface, it can be achieved that objects which are situated with mutual overlap on the removal surface become free after re-spreading.

Hierdoor kan de doorzet verder worden vergroot.This can further increase throughput.

Hiervoor kan bijvoorbeeld dezelfde pluraliteit aan uitnemers worden gebruikt, maar kan ook een volgende pluraliteit aan uitnemers worden aangestuurd.For example, the same plurality of contractors can be used for this, but a subsequent plurality of contractors can also be directed.

In het bijzonder kan herverspreiding in combinatie met het uitnemen van met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak bijzonder voordelig zijn voor het verbeteren van de doorzet.In particular, redistribution in combination with the removal of preferably relatively to other large exposed objects from the plane can be particularly advantageous for improving the throughput.

De gezamenlijke projectie van de objecten op het vlak wordt gekenmerkt door een ruimtelijke vullingsfactor.The joint projection of the objects on the plane is characterized by a spatial filling factor.

Projecties van relatief kleine objecten die, bijvoorbeeld zonder overlap, het vlak met een bepaalde vullingsfactor vullen, hebben gemiddeld onderling kleinere interstitiële tussenrumten dan projecties van relatief grote objecten die met dezelfde vullingsfactor hetzelfde vlak vullen.Projections of relatively small objects that, for example without overlap, fill the plane with a certain filling factor, have on average smaller interstitial intermediate drums than projections of relatively large objects that fill the same plane with the same filling factor.

Volgens dit principe is daardoor de kans groter dat relatief grote objecten na herverspreiding een overlap veroorzaken in een volgende ligging, dan omgekeerd.According to this principle, there is therefore a greater chance that relatively large objects will cause an overlap in a subsequent location after re-spreading than vice versa.

De kans dat een relatief groot object na herverspreiding een relatief klein object overlapt is namelijk groter dan dat een relatief klein object na herverspreiding een relatief groot object overlapt.The chance that a relatively large object overlaps a relatively small object after redistribution is greater than that a relatively small object overlaps a relatively large object after redistribution.

De relatief kleine objecten hebben namelijk een grotere kans om zonder overlap in een onderlinge interstitiële tussenrumte terecht te komen dan relatief grote objecten, ongeacht samenstelling van de vullingsfactor.The relatively small objects have a greater chance of ending up in a mutual interstitial intermediate space without overlap than relatively large objects, regardless of the composition of the filling factor.

Dat wil zeggen ongeacht afmetingen van de projecties die gezamenlijk het vlak met een bepaalde vullingsfactor vullen.That is to say, regardless of the dimensions of the projections that collectively fill the plane with a certain filling factor.

Voordeligerwijs kan volgens een gretig-algoritme de doorzet verder worden geoptimaliseerd.Advantageously, throughput can be further optimized according to an eager algorithm.

Het gretig-algoritme werkt volgens een afdek capaciteit principe, waarbij rekening wordt gehouden met zowel een projectieoppervlak van objecten op het vlak als een convexe omtrek van op het vlak gelegen objecten.The eager algorithm works according to a covering capacitance principle, which takes into account both a projection surface of objects on the plane and a convex outline of objects located on the plane.

Aldus kunnen vrij liggende objecten met de grootste afdek capaciteit worden geïdentificeerd volgens de functie B= Az waarbij A het proJectieoppervlak van een object op het vlakisen P de convexe omtrek van een op het vlak gelegen object is. In het bijzonder kunnen de utnemers worden aangestuurd om vrij liggende objecten met een relatief ten opzichte van andere grote afdek capaciteit met voorkeur vanaf het vlak uit te nemen. Zodanig kan de doorzet nog meer worden verbeterd.Thus, exposed objects with the greatest covering capacity can be identified according to the function B = Az where A is the projection area of an object on the plane and P is the convex perimeter of an object located on the plane. In particular, the extractors can be controlled to take out exposed objects with a relatively large covering capacity relative to other, preferably from the plane. In this way the throughput can be improved even more.

Wanneer objecten die zich met onderling gelijk blijvende verspreiding op het transportvlak bevinden deel utmaken van een afvalstroom, in het bijzonder metaalschroot, meer in het bijzonder een stroom Zorba en/of aluminiumschroot, kunnen deeltjes met een relatief hoge restwaarde effectief gerecycled worden. Hierdoor kan een relatief hoog rendement op de investeringskosten worden behaald. Het moge voor de vakman duidelijk zijn dat bijvoorbeeld geslagen en gegoten aluminium schroot, bronsschroot, messingschroot, zinkschroot, raffineerschroot en ijzerschroot ook tot afvalstromen behoren. Daarnaast kunnen bijvoorbeeld ook huisvuil, plastic en andere afvalstromen op deze wijze gerecycled worden.When objects located with mutually uniform distribution on the transport plane form part of a waste flow, in particular metal scrap, more in particular a flow of Zorba and / or aluminum scrap, particles with a relatively high residual value can be effectively recycled. This allows a relatively high return on investment costs to be achieved. It will be clear to those skilled in the art that, for example, hammered and cast aluminum scrap, bronze scrap, brass scrap, zinc scrap, refining scrap and iron scrap also belong to waste streams. In addition, for example, household waste, plastic and other waste flows can also be recycled in this way.

Wanneer van de objecten een materiaaltype, in het bijzonder een metaalsoort of legeringsklasse, wordt bepaald, en waarbij de uitgenomen objecten worden gesorteerd naar materiaaltype, kan het rendement verder worden vergroot.When a material type, in particular a metal type or alloy class, is determined from the objects, and the removed objects are sorted according to material type, the yield can be further increased.

Wanneer na de hierboven beschreven herverspreidingsstap van de resterende objecten opnieuw een materiaaltype wordt bepaald, en waarbij met een feedforward gegevens over het eerder bepaalde materiaaltype van objecten worden doorgezet, kan de eerder bepaalde materiaaltype na herverspreiding opnieuw worden geëvalueerd en gecontroleerd. Hierdoor kan bij twijfel over het materiaaltype, een object op het vlak blijven liggen. Op deze wijze kan na herverspreiding bijvoorbeeld vanuit een ander aanzicht het materiaaltype van het object opnieuw worden bepaald. Aldus kan door middel van ten minste een herverspreidingsstap samen met de feedforward de nauwkeurigheid van de materiaaltypebepaling worden verbeterd en het rendement van de werkwijze nog meer worden vergroot.If, after the above-described re-distribution step of the remaining objects, a material type is again determined, and data about the previously determined material type of objects is continued with a feedforward, the previously determined material type can be re-evaluated and checked after re-distribution. As a result, when in doubt about the material type, an object can remain on the surface. In this way the material type of the object can be determined again after redistribution, for example from a different view. Thus, by means of at least one redistribution step together with the feedforward, the accuracy of the material type determination can be improved and the efficiency of the method can be further increased.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een utneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, waarbij de uitneeminrichting is voorzien van een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het utneemvlak, waarbij de uitneeminrichting voorts een pluraliteit aan uitnemers omvat, die langs het uitneemvlak zijn opgesteld en centraal worden aangestuurd door een besturing om vrij liggende objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen.The invention also relates to a take-out device comprising a take-out surface for spreading objects thereon, the take-out device being provided with a scanner for determining a location of the objects on the take-out plane, the take-out device further comprising a plurality of extractors, which are arranged along the take-out plane and are centrally controlled by a control to take out objects that are free from the take-out plane and to leave objects with mutual overlap on the take-out plane.

Door objecten met een onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen, kan worden tegengegaan dat de vastgestelde ligging van de objecten op het utneemvlak verstoord raakt. Aldus kan, in het bijzonder door centrale aansturing van de pluraliteit aan uitnemers een hoge doorzet worden verkregen, en kunnen uit te nemen objecten met een hoge nauwkeurigheid worden uitgenomen.By leaving objects with a mutual overlap on the removal surface, it can be prevented that the determined position of the objects on the removal surface is disturbed. In this way, in particular by central control of the plurality of extractors, a high throughput can be obtained, and objects to be removed can be removed with a high accuracy.

Wanneer de uitneeminrichting een voedingsinrichting omvat, die is ingericht om objecten willekeurig op het wtneemvlak te verspreiden, waarbij de voedingsinrichting is ingericht om met de verspreide objecten een dekkingsgraad van het uitneemvlak te bewerkstelligen in het bereik van 10- 40% van het oppervlak van het uitneemvlak, en in het bijzonder ten minste 15% van het oppervlak van het uitneemvlak is, en in het bijzonder niet meer dan 30% van het oppervlak van het uitneemvlak is, zodanig dat door de willekeurige verspreiding en de dekkingsgraad ten minste een deel van de objecten zich met onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden, kan een relatief hoge doorzet en daarmee relatief hoog rendement worden bereikt.When the take-out device comprises a feeding device, which is arranged to distribute objects randomly on the receiving surface, the feeding device being arranged to achieve a coverage of the removal surface in the range of 10-40% of the surface of the removal surface with the scattered objects , and in particular is at least 15% of the surface of the removal surface, and in particular is not more than 30% of the surface of the removal surface, such that due to the random distribution and the degree of coverage, at least some of the objects are located with mutual overlap on the removal surface, a relatively high throughput and thus relatively high efficiency can be achieved.

Wanneer de uitneeminrichting een afvoer omvat voor het afvoeren van uitgenomen objecten, kunnen de uitgenomen objecten op relatief eenvoudige wijze worden gesorteerd, bijvoorbeeld in bakken of vakken naast het uitneemvlak. Door de uitneeminrichting te voorzien van een of meer bakken voor het opnemen van gesorteerd afgevoerde objecten, kunnen de objecten relatief eenvoudig gescheiden worden bijv. per materiaaltype, metaalsoort, en/of legeringsklasse. Op deze wijze kunnen gesorteerde objecten relatief gemakkelijk beschikbaar worden gesteld voor efficient hergebruik.When the removing device comprises a discharge for discharging removed objects, the removed objects can be sorted in a relatively simple manner, for instance in bins or compartments next to the removal surface. By providing the removing device with one or more bins for receiving sorted removed objects, the objects can be separated relatively easily, for example by material type, metal type and / or alloy class. In this way sorted objects can be made available relatively easily for efficient reuse.

Door de besturing en de pluraliteit aan uitnemers respectievelijk in een master/slave configuratie op te stellen, waarbij de uitnemers blindelings opdrachten van de besturing utvoeren, waarbij de slave configuratie van de uitnemers is beperkt tot passieve terugkoppeling, kan de uitneeminrichting volstaan met relatief goedkope ‘domme’ uitnemers. In de context van deze aanvrage moet onder ‘domme’ uitnemers worden verstaan uitnemers zonder actieve terugkoppeling. Dat wil zeggen dat de ‘domme’ utnemers niet zelf kunnen ingrijpen om een uitneemhandeling aan te passen en er geen ruimtelijke positie bepaling van de respectievelijke mtnemers beschikbaar is. Voorts wordt in de context van deze aanvrage onder ‘domme’ uitnemers begrepen dat deze mogelijk wel over passieve terugkoppeling beschikken, zoals bijvoorbeeld passieve terugkoppeling over het wel of niet slagen van de uitneemhandeling of passieve terugkoppeling van gewichtsbepaling van het uit te nemen object. Door vast te leggen welke objecten niet correct zijn uitgenomen kan een door de besturing voorgeschreven beweging van de uitnemers voor latere soortgelijke objecten aangepast worden.By arranging the control and the plurality of extractors respectively in a master / slave configuration, whereby the extractors blindly carry out commands from the control, whereby the slave configuration of the extractors is limited to passive feedback, the extractor device can suffice with relatively cheap ' stupid 'takers. In the context of this application, "stupid" contractors should be understood as contractors without active feedback. This means that the "stupid" users cannot intervene themselves to adjust a removal operation and no spatial position determination of the respective operators is available. Furthermore, in the context of this application, 'dumb' takers are understood to mean that they may have passive feedback, such as, for example, passive feedback about the success or failure of the removal operation or passive feedback of the weight determination of the object to be removed. By recording which objects have not been removed correctly, a movement of the extractors prescribed by the control can be adapted for later similar objects.

Wanneer elk van de pluraliteit aan uitnemers drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers omvat, waarbij de vingers zijn mgericht om elk een object op verschillende punten aan te grijpen, waarbij aangrijpingspunten vooraf worden bepaald door de besturing, kan worden tegengegaan dat bij het uitnemen een object beweegt en/of roteert. Aldus kan, bij het utnemen, worden tegengegaan dat op het uitneemvlak resterende objecten verstoord raken, waardoor de kans op het falen van een erop volgende uitneemhandeling wordt verkleind. De besturing kan bijvoorbeeld van elk van de uit te nemen objecten een aantal grootheden berekenen en/of schatten, zoals bijvoorbeeld een oppervlak en/of zwaartepunt van het deeltje. Op basis van deze grootheden kan de mechanica van de objecten worden ingeschat. Door voor een relatief groot aantal combinaties van aangrijppunten en aangrijpkrachten van de verschillende vingers het succespercentage te schatten aan de hand van deze gegevens en historische data van het succes van eerdere utneemoperaties met vergelijkbare mechanica en aangrijping, kan het falen van toekomstige uitneemoperaties verder worden verkleind (machine learning). Op deze wijze kan de doorzet voor het uitnemen van objecten verder worden vergroot.When each of the plurality of extractors comprises three independently movable fingers, the fingers being oriented to each engage an object at different points, with points of engagement being predetermined by the control, an object can be prevented from moving during removal. and / or rotates. Thus, during removal, objects remaining on the removal surface can be prevented from becoming disturbed, whereby the chance of failure of a subsequent removal operation is reduced. The control can, for instance, calculate and / or estimate a number of quantities for each of the objects to be removed, such as, for instance, a surface area and / or center of gravity of the particle. Based on these quantities, the mechanics of the objects can be estimated. By estimating the success rate for a relatively large number of combinations of gripping points and gripping forces of the different fingers, based on these data and historical data of the success of previous removal operations with comparable mechanics and gripping, the failure of future removal operations can be further reduced ( machine learning). In this way, the throughput for removing objects can be further increased.

Wanneer het wtneemvlak een transportvlak omvat, dat zich tijdens het uitnemen voortbeweegt in een transportrichting langs de pluraliteit aan uitnemers, kan de doorzet verder worden verhoogd, waardoor het rendement op de investering wordt verbeterd.When the receiving surface includes a conveying surface which, during takeout, moves in a conveying direction along the plurality of extractors, the throughput can be further increased, thereby improving the return on investment.

De uitneeminrichting kan een herverspreider omvatten voor het herverspreiden van op het uitneemvlak resterende objecten, in het bijzonder waarbij de herverspreider een overgang van het transportvlak naar een verder transportvlak omvat, waarbij de overgang een cascade is of vormt.The take-out device may comprise a re-spreader for re-spreading objects remaining on the take-out plane, in particular wherein the re-spreader comprises a transition from the transport plane to a further transport plane, the transition being or forming a cascade.

Hierdoor kunnen objecten die zich met een onderlinge overlap op het uitneemvlak bevinden worden opgeschud en/of herverspreid. Op deze wijze kunnen objecten worden herverspreid en kunnen voorheen overlappende objecten los komen te liggen, waardoor op relatief eenvoudige wijze de doorzet wordt vergroot. Dit werkt in het bijzonder goed wanneer met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten, vanaf het uitneemvlak worden uitgenomen. Door met voorkeur relatief grote vrij liggende objecten uit te nemen is bij een volgende verspreiding de kans op overlappende objecten kleiner, aangezien grote objecten een groter contactoppervlak hebben. Hierdoor kan de doorzet op relatief eenvoudige wijze nog verder worden vergroot.As a result, objects that are located with mutual overlap on the removal surface can be shaken and / or redistributed. In this way, objects can be redistributed and previously overlapping objects can become loose, whereby throughput is increased in a relatively simple manner. This works particularly well when, preferably, relative to other large, exposed objects are taken out from the take-out surface. By preferably taking out relatively large, exposed objects, the chance of overlapping objects is smaller during a subsequent spreading, since large objects have a larger contact surface. The throughput can hereby be increased even further in a relatively simple manner.

Voordeligerwijs kan de besturing een gretig-algoritme omvatten dat is ingericht om met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote vrij liggende objecten vanaf het vlak uit te nemen, in het bijzonder vrij liggende objecten met een relatief ten opzichte van andere grote afdek capaciteit.Advantageously, the control can comprise an eager algorithm which is arranged to take out from the plane with preference relative to other large exposed objects, in particular free objects with a relative to other large covering capacity.

De uitneeminrichting kan voor het verdere transportvlak een tweede scanner en een tweede pluraliteit aan utnemers omvatten, waarbij de tweede pluraliteit aan uitnemers centraal wordt aangestuurd door de besturing en/of een tweede besturing om vrij liggende objecten vanaf het verdere transportvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het verdere transportvlak te laten liggen. Hierdoor kan op relatief eenvoudige wijze de doorzet verder worden vergroot. Natuurlijk kan de uitneeminrichting ook meer dan twee transportvlakken omvatten, waarbij elk transportvlak kan zijn voorzien van een scanner, een pluraliteit aan uitnemers en/of een besturing. Zodoende kan elke iteratie een subsysteem van de uitneeminrichting vormen. De uitneeminrichting kan bijvoorbeeld ten minste drie subsystemen, zoals bijvoorbeeld tussen de 5 — 10 subsystemen omvatten, waarbij elk subsysteem een transportvlak, een scanner, een pluraliteit aan uitnemers en/of besturing kan omvatten.The extraction device may comprise a second scanner and a second plurality of extractors for the further transport plane, wherein the second plurality of extractors is centrally controlled by the control and / or a second control in order to take out objects lying freely from the further transport plane and objects with to leave mutual overlap on the further transport plane. This makes it possible to further increase throughput in a relatively simple manner. Of course, the take-out device can also comprise more than two transport planes, each transport plane being provided with a scanner, a plurality of extractors and / or a control. Thus, each iteration can form a subsystem of the extractor. For example, the extraction device may comprise at least three subsystems, such as, for example, between 5-10 subsystems, each subsystem may comprise a transport plane, a scanner, a plurality of extractors and / or control.

Wanneer de pluraliteit aan uitnemers ten minste vijf uitnemers zijn of omvatten, kan op een kosteneffectieve wijze de doorzet worden vergroot. Voordeligerwijs kan de pluraliteit aan uitnemers ten minste vijf uitnemers omvatten, zoals bijvoorbeeld ten minste tien uitnemers of ten minste vijftien uitnemers, en in het bijzonder circa twintig uitnemers omvatten. Wanneer er bijv. wordt uitgegaan van een pluraliteit van circa 20 wmtnemers per hierboven beschreven subsysteem, kan de uitneeminrichting in totaal bijvoorbeeld tussen de circa 40 — 200 wtnemers omvatten.When the plurality of contractors are or include at least five contractors, throughput can be increased in a cost-effective manner. Advantageously, the plurality of contractors may comprise at least five contractors, such as, for example, at least ten contractors or at least fifteen contractors, and in particular comprise about twenty contractors. For example, assuming a plurality of about 20 sensors per subsystem described above, the extractor may comprise in total, for example, between about 40 - 200 sensors.

Door elk van de uitnemers te voorzien van een massabepalingsvoorziening, zoals een rekstrook of het elektrisch vermogen van een aandrijving van de utnemer, kan tijdens het uitnemen een werkelijke massa van een uit te nemen object worden bepaald. Aldus kan een door de besturing vooraf bepaald, verwachte massa van de uit te nemen objecten tijdens het uitnemen passief gecontroleerd worden met een werkelijke massa van dat object. Hierdoor kan de nauwkeurigheid van de uitneeminrichting bijv. met behulp van machine learning verder worden vergroot en daarmee het rendement nog meer worden verbeterd.By providing each of the extractors with a mass determination device, such as a strain gauge or the electrical power of a drive of the extractor, an actual mass of an object to be extracted can be determined during removal. A predetermined expected mass of the objects to be removed by the control can thus be passively checked during removal with an actual mass of that object. As a result, the accuracy of the extraction device can be further increased, e.g. with the aid of machine learning, and thus the efficiency can be further improved.

Voordeligerwijs kan de uitneeminrichting een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld omvatten, waarbij ten minste een van de statische magneet en het uitneemvlak relatief ten opzichte van de ander beweegbaar is opgesteld, waarbij de uitneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten. In het bijzonder wanneer het uitneemvlak een in hoofdzaak vlak, plat oppervlak omvat.Advantageously, the extractor device can comprise a static magnet with a substantially homogeneous magnetic field, at least one of the static magnet and the release surface being arranged to be movable relative to the other, the extractor further comprising a sensor device adapted to observing a magnetic moment excited by the substantially homogeneous magnetic field in ferromagnetic objects located on the take-out surface. In particular when the take-out surface comprises a substantially flat, flat surface.

Het in hoofdzaak homogene magneetveld kan een magnetische veldsterkte gradiënt omvatten dat kleiner is dan 200 mT/m, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 100 mT/m of kleiner dan 50 mT/m. Het in hoofdzaak homogene magneetveld kan een magneetveld sterkte hebben dat kleiner is dan 100 mT, zoals bijvoorbeeld kleiner dan 50 mT of kleiner dan mT.The substantially homogeneous magnetic field may comprise a magnetic field strength gradient that is less than 200 mT / m, such as, for example, less than 100 mT / m or less than 50 mT / m. The substantially homogeneous magnetic field can have a magnetic field strength of less than 100 mT, such as, for example, less than 50 mT or less than mT.

Wanneer de statische magneet onder het uitneemvlak, in het bijzonder het hierboven beschreven transportvlak, is aangebracht, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld zich parallel langs het uitneemvlak uitstrekt, kan worden tegengegaan dat objecten op het 25 _wmtneem- / transportvlak in botsing komen met de statische magneet. Op deze wijze kan verstoring van de verspreiding van objecten op het vlak worden tegengegaan.When the static magnet is arranged under the removal surface, in particular the transport surface described above, such that the substantially homogeneous magnetic field extends parallel to the removal surface, objects on the removal / transport surface can be prevented from colliding with the surface. static magnet. In this way, disruption of the spread of objects on the surface can be counteracted.

Voordeligerwijs kan de statische magneet zodanig zijn aangebracht dat het in hoofdzaak homogene magneetveld zich in hoofdzaak in de transportrichting van het transportvlak uitstrekt. In het bijzonder kan het transportvlak met objecten relatief ten opzichte van stationair opgestelde statische magneet beweegbaar zijn in de transportrichting.Advantageously, the static magnet can be arranged such that the substantially homogeneous magnetic field extends substantially in the direction of transport of the transport surface. In particular, the transport surface with objects can be movable in the transport direction relative to a stationary static magnet.

Door de sensorinrichting op de statische magneet op te stellen, kan de constructie compact worden uitgevoerd. Voordeligerwijs kan de sensorinrichting een pluraliteit aan magneetveldsensoren omvatten, elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar, en in het bijzonder een ligging waarbij de pluraliteit aan magneetveldsensoren een array vormt.By arranging the sensor device on the static magnet, the construction can be made compact. Advantageously, the sensor device can comprise a plurality of magnetic field sensors, each with a known relative location with respect to each other, and in particular a location at which the plurality of magnetic field sensors form an array.

Een dergelijke statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld kan breder worden toegepast, bijvoorbeeld in een uitneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het utneemvlak, ten minste een uitnemer die langs het utneemvlak is opgesteld om objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen, een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld, waarbij ten minste een van de statische magneet en het utneemvlak relatief ten opzichte van de ander beweegbaar is opgesteld, waarbij de uitneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten.Such a static magnet with a substantially homogeneous magnetic field can be used more widely, for example in a removal device comprising a removal surface for spreading objects thereon, a scanner for determining a position of the objects on the removal surface, at least one extractor the take-out plane is arranged to take out objects from the take-out plane, a static magnet having a substantially homogeneous magnetic field, at least one of the static magnet and the take-out plane being movably disposed relative to the other, the take-out device further provided of a sensor device which is adapted to detect a magnetic moment excited by the substantially homogeneous magnetic field in ferromagnetic objects located on the take-out surface.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het vanaf een vlak uitnemen van objecten die zich met gelijk blijvende verspreiding op het vlak bevinden, waarbij van de objecten een ligging op het vlak wordt vastgesteld, waarbij op basis van de vastgestelde ligging ten minste een uitnemer wordt aangestuurd om objecten vanaf het vlak uit te nemen, waarbij een in hoofdzaak homogeen magneetveld en het vlak met objecten relatief ten opzichte van elkaar worden bewogen, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetisch moment exciteert in zich op het vlak bevindende ferromagnetische objecten terwijl de verspreiding van de objecten op het vlak gelijk blijft, waarbij het geëxciteerde magnetische moment wordt waargenomen.The invention further relates to a method for removing objects from a plane which are located on the plane with constant distribution, wherein a location of the objects is determined on the plane, whereby on the basis of the determined location at least one extractor is controlled to take out objects from the plane, whereby a substantially homogeneous magnetic field and the plane with objects are moved relative to each other, such that the substantially homogeneous magnetic field excites a magnetic moment in ferromagnetic objects located on the plane while the distribution of the objects on the plane remains the same, observing the excited magnetic moment.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetische veldsterkte gradiënt omvatten die kleiner is dan 200 mT/m, in het bijzonder kleiner dan 100 mT/m, meer in het bijzonder kleiner dan 50 mT/m.Optionally, the substantially homogeneous magnetic field may comprise a magnetic field strength gradient that is less than 200 mT / m, in particular less than 100 mT / m, more in particular less than 50 mT / m.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magneetveld sterkte hebben die kleiner is dan 100 mT, in het bijzonder kleiner dan 50 mT, meer in het bijzonder kleiner dan 25 mT.Optionally, the substantially homogeneous magnetic field can have a magnetic field strength of less than 100 mT, in particular less than 50 mT, more in particular less than 25 mT.

Voordeligerwijs kan het magnetische moment worden waargenomen met behulp van een sensorinrichting, in het bijzonder een of meer Hall-sensoren.The magnetic moment can advantageously be detected with the aid of a sensor device, in particular one or more Hall sensors.

Op elegante wijze kan op basis van het waargenomen magnetische moment een ligging van het ferromagnetische object worden vastgesteld.A location of the ferromagnetic object can be established in an elegant manner on the basis of the observed magnetic moment.

Op elegante wijze kan op basis van het waargenomen magnetische moment een afmeting van het ferromagnetische object worden vastgesteld.Elegantly, a size of the ferromagnetic object can be determined on the basis of the observed magnetic moment.

Optioneel kan op basis van de vastgestelde ligging de ten minste ene uitnemer worden aangestuurd om vrij liggende objecten vanaf het vlak ut te nemen en objecten met onderlinge overlap op het vlak te laten liggen.Optionally, on the basis of the determined position, the at least one extractor can be controlled to remove objects lying freely from the plane and to leave objects with mutual overlap on the plane.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een uitneeminrichting omvattende een uitneemvlak voor het daarop verspreiden van objecten, een scanner voor het vaststellen van een ligging van de objecten op het uitneemvlak, ten minste een uitnemer die langs het utneemvlak is opgesteld om objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen, een statische magneet met een in hoofdzaak homogeen magneetveld, waarbij ten minste een van de statische magneet en het uitneemvlak relatief ten opzichte van de ander beweegbaar is opgesteld, waarbij de utneeminrichting voorts is voorzien van een sensorinrichting die is ingericht voor het waarnemen van een door het in hoofdzaak homogene magneetveld geëxciteerd magnetisch moment in zich op het uitneemvlak bevindende ferromagnetische objecten.The invention also relates to a take-out device comprising a take-out plane for spreading objects thereon, a scanner for determining a position of the objects on the take-out plane, at least one extractor arranged along the take-out plane to eject objects from the take-out plane. take, a static magnet having a substantially homogeneous magnetic field, at least one of the static magnet and the takeout plane being movably disposed relative to the other, the take-out device further comprising a sensor device adapted to detect a magnetic moment excited by the substantially homogeneous magnetic field in ferromagnetic objects located on the take-out surface.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magnetische veldsterkte gradiënt omvatten die kleiner is dan 200 mT/m, in het bijzonder kleiner is dan 100 mT/m, meer in het bijzonder kleiner dan 50 mT/m.Optionally, the substantially homogeneous magnetic field may comprise a magnetic field strength gradient that is less than 200 mT / m, in particular less than 100 mT / m, more in particular less than 50 mT / m.

Optioneel kan het in hoofdzaak homogene magneetveld een magneetveldsterkte hebben dat kleiner is dan 100 mT, in het bijzonder kleiner dan 50 mT, meer in het bijzonder kleiner dan 25 mT.Optionally, the substantially homogeneous magnetic field may have a magnetic field strength that is less than 100 mT, in particular less than 50 mT, more in particular less than 25 mT.

Op elegante wijze kan het uitneemvlak een transportvlak omvatten dat zich tijdens het uitnemen voortbeweegt in een transportrichting langs de ten minste ene uitnemer.In an elegant manner, the take-out surface can comprise a transport surface which, during take-out, moves in a transport direction along the at least one extractor.

Voordeligerwijs kan de statische magneet onder het uitneemvlak zijn aangebracht, zodanig dat het in hoofdzaak homogene magneetveld zich parallel langs het uitneemvlak uitstrekt. In het bijzonder in combinatie met het hierboven beschreven transportvlak, waarbij het in hoofdzaak homogene magneetveld zich in de transportrichting uitstrekt.Advantageously, the static magnet can be arranged under the take-out surface, such that the substantially homogeneous magnetic field extends parallel to the take-out surface. In particular in combination with the above-described transport surface, in which the substantially homogeneous magnetic field extends in the transport direction.

Voordeligerwijs kan de sensorinrichting op de statische magneet zijn opgesteld.The sensor device can advantageously be arranged on the static magnet.

Op elegante wijze kan de sensorinrichting een pluraliteit aan magneetveldsensoren omvatten, elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar, en in het bijzonder waarbij de pluraliteit aan magneetveldsensoren een array vormt.Elegantly, the sensor device may comprise a plurality of magnetic field sensors, each having a known relative location with respect to each other, and in particular wherein the plurality of magnetic field sensors form an array.

Voordeligerwijs kan de ten minste ene grijper worden aangestuurd door een besturing om vrij liggende objecten vanaf het uitneemvlak uit te nemen en objecten met onderlinge overlap op het utneemvlak te laten liggen.Advantageously, the at least one gripper can be controlled by a control to take out objects lying freely from the take-out plane and to have objects lie on the take-out plane with mutual overlap.

Opgemerkt wordt, dat de in de alinea's hierboven beschreven technische maatregelen van de beschreven werkwijzen en uitneeminrichtingen ook zelfstandig of in combinatie met een of meer technische maatregelen uit de (hoofd)conclusie, de volgconclusies of de beschrijving als uitvinding kunnen worden gezien. Dat wil zeggen, de individuele technische maatregelen kunnen desgewenst uit hun context worden geïsoleerd en alleen worden toegepast, en desgewenst met één of meerdere van de hierboven genoemde maatregelen worden gecombineerd.It is noted that the technical features of the described methods and removal devices described in the paragraphs above can also be regarded as an invention independently or in combination with one or more technical features from the main claim, the dependent claims or the description. That is, the individual technical measures can, if desired, be isolated from their context and applied alone, and optionally combined with one or more of the above-mentioned measures.

De witvinding zal verder worden toegelicht aan de hand van een utvoeringsvoorbeeld van een uitneeminrichting die is getoond in tekeningen.The whitening will be explained in more detail with reference to an embodiment of a take-out device shown in drawings.

In de tekeningen betreft: Fig. 1 een schematisch perspectivisch aanzicht van een uitneeminrichting overeenkomstig de uitvinding; Fig. 2 een schematisch bovenaanzicht van een vlak waarop objecten zich met een gelijk blijvende verspreiding bevinden overeenkomstig een aspect van de uitvinding; Fig. 3 een schematisch perspectivisch aanzicht van het vlak van Fig. 2; Fig. 4 een schematisch perspectivisch aanzicht van een statische magneet overeenkomstig een verder aspect van de uitvinding; en Fig. 5 een schematisch zijaanzicht van de statische magneet van Fig. 4 onder een utneemvlak overeenkomstig een derde uitvoeringsvorm van de uitvinding.In the drawings: FIG. 1 is a schematic perspective view of a removal device according to the invention; FIG. 2 is a schematic top view of a plane on which objects of constant distribution are located in accordance with an aspect of the invention; FIG. 3 is a schematic perspective view of the plane of FIG. 2; FIG. 4 is a schematic perspective view of a static magnet according to a further aspect of the invention; and FIG. 5 is a schematic side view of the static magnet of FIG. 4 under an extraction plane according to a third embodiment of the invention.

Opgemerkt wordt dat de figuren slechts schematische weergaven betreffen en getoond worden bij wijze van uitvoeringsvoorbeeld en geenszins als beperkend dienen te worden beschouwd.It is noted that the figures are only schematic representations and are shown by way of exemplary embodiment and should in no way be regarded as limiting.

In de uitvoeringsvoorbeelden zijn bij de verschillende uitvoeringsvormen gelijke of corresponderende onderdelen met dezelfde verwijzingscijfers weergegeven.In the exemplary embodiments, the same or corresponding parts are indicated by the same reference numerals in the different embodiments.

Fig. 1 toont een uitneeminrichting 1. De uitneeminrichting 1 omvat een uitneemvlak 2 voor het daarop verspreiden van objecten O.FIG. 1 shows a take-out device 1. The take-out device 1 comprises a take-out surface 2 for spreading objects O thereon.

Het getoonde uitneemvlak 2 omvat meerdere objecten O, die afkomstig zijn van schroot, in het bijzonder Zorba en aluminiumschroot.The removal surface 2 shown comprises a plurality of objects O which originate from scrap, in particular Zorba and aluminum scrap.

De utneeminrichting 1 is in het bijzonder geschikt voor het verwerken van metaalschroot, zoals bronsschroot, messingschroot, zinkschroot, raffineerschroot en ijzerschroot.The take-out device 1 is particularly suitable for processing metal scrap, such as bronze scrap, brass scrap, zinc scrap, refining scrap and iron scrap.

De uitneeminrichting is voorzien van een scanner 3 voor het vaststellen van een ligging van de objecten O op het wtneemvlak 2. In dit geval omvat de scanner 3 ten minste een optische sensor 4. De scanner 3 is voorts ingericht voor het bepalen van een 3D hoogtemap en van een materiaaltype van de objecten op het vlak. Hiervoor omvat de getoonde scanner 3 met optische sensor(en) 4 infrarood capabiliteit voor de 3D hoogtemap en kleuren en reflectie detectoren voor bepaling van de materiaaltypen.The extraction device is provided with a scanner 3 for determining a position of the objects O on the viewing plane 2. In this case, the scanner 3 comprises at least one optical sensor 4. The scanner 3 is further adapted to determine a 3D height map and of a material type of the objects on the plane. To this end, the scanner 3 shown with optical sensor (s) 4 comprises infrared capability for the 3D height map and color and reflection detectors for determining the material types.

De uitneeminrichting 1 omvat een pluraliteit aan uitnemers 5, in het bijzonder relatief goedkope ‘domme’ uitnemers 5 die zich onbewust zijn van hun absolute ruimtelijke positie. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld zijn vier uitnemers 5 langs het wtneemvlak 2 opgesteld. De pluraliteit aan uitnemers 5 wordt centraal aangestuurd door een besturing 6 in een master/slave configuratie waarbij de slave configuratie van de ‘domme’ uitnemers 5 is beperkt tot passieve terugkoppeling. De besturing 6 is ingericht om de pluraliteit aan aannemers 5 aan te sturen om vrij liggende objecten 7 vanaf het uitneemvlak 2 uit te nemen en objecten 8 met een onderlinge overlap te laten liggen. In het bijzonder is de besturing 6 geconfigureerd om met een gretig-algoritme op basis van een afdek capaciteit met voorkeur relatief ten opzichte van andere grote objecten te selecteren.The extractor 1 comprises a plurality of recipients 5, in particular relatively inexpensive "stupid" recipients 5 who are unaware of their absolute spatial position. In the exemplary embodiment shown, four extractors 5 are arranged along the receiving plane 2. The plurality of extractors 5 is centrally controlled by a controller 6 in a master / slave configuration, whereby the slave configuration of the "dumb" extractors 5 is limited to passive feedback. The control 6 is designed to control the plurality of contractors 5 to take out objects 7 that are free from the take-out surface 2 and to leave objects 8 with a mutual overlap. In particular, the controller 6 is configured to select with an eager algorithm on the basis of a covering capacity relative to other large objects with preference.

De uitneeminrichting 1 omvat een voedingsinrichting 9 die is ingericht om objecten O willekeurig op het utneemvlak 2 te verspreiden. Daartoe omvat de voedingsinrichting 9 een knipvoorziening 10 voor het in stukken knippen van objecten O met een grootste afmeting D in het bereik van 30 mm tot 500 mm, bij voorkeur tussen 50 mm en 300 mm. De voedingsinrichting 9 omvat voorts een zeefvoorziening 11 voor het afzeven van objecten O met een zeefmaat D’ die kleiner is dan 20 mm,. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld is een transporteur opgesteld tussen de knipvoorziening 10 en de zeefvoorziening 11 van de voedingsinrichting 9. Vanaf de zeefvoorziening 11 worden de objecten O willekeurig op een utneemvlak 2 dat een transportvlak 12 omvat, verspreid. Het transportvlakThe take-out device 1 comprises a feed device 9 which is arranged to distribute objects O randomly on the take-out plane 2. To this end, the feeding device 9 comprises a cutting device 10 for cutting objects O into pieces with a largest dimension D in the range of 30 mm to 500 mm, preferably between 50 mm and 300 mm. The feeding device 9 further comprises a sieve facility 11 for sieving objects O with a sieve size D 'smaller than 20 mm. In the exemplary embodiment shown, a conveyor is arranged between the cutting device 10 and the screening device 11 of the feeding device 9. From the screening device 11, the objects O are randomly distributed on a take-out plane 2 which includes a transport plane 12. The transport plane

12 beweegt zich tijdens het uitnemen in een transportrichting T langs de pluraliteit aan uitnemers 4 voort.12 moves along the plurality of extractors 4 in a conveying direction T during removal.

De uitneeminrichting 1 omvat vijf afvoeren 13 voor het op basis van de bepaalde materiaaltype sorteren en afvoeren van uitgenomen objecten O. Voordeligerwijs kan elke afvoer 13 corresponderen met een bepaald materiaalsoort en/of legeringsklasse. Daartoe omvat de afvoer 13 voor elk materiaaltype een afzonderlijk afvoerkanaal 14.The removal device 1 comprises five outlets 13 for sorting and discharging removed objects O on the basis of the determined material type. Advantageously, each outlet 13 can correspond to a certain type of material and / or alloy class. To this end, the discharge 13 comprises a separate discharge channel 14 for each type of material.

Voorts omvat de uitneeminrichting 1 een herverspreider 15 voor het herverspreiden van op het wtneemvlak 2 resterende objecten R. In het getoonde uitvoeringsvoorbeeld omvat de herverspreider 15 een overgang 16 van het transportvlak 12 naar een verder transportvlak 17, waarbij de overgang 16 een cascade 18 vormt. Aanvullend of alternatief kan de herverspreider 15 een opschudinrichting omvatten voor het opschudden van de resterende objecten R zodat deze worden herverspreid.The take-out device 1 further comprises a re-spreader 15 for re-spreading objects R remaining on the receiving plane 2. In the exemplary embodiment shown, the re-spreader 15 comprises a transition 16 from the transport plane 12 to a further transport plane 17, the transition 16 forming a cascade 18. Additionally or alternatively, the re-spreader 15 may include a shaker for shaking the remaining objects R so that they are re-spread.

Voorts omvat de uitneeminrichting 1 voor het verdere transportvlak 17 een tweede scanner 19 en een tweede pluraliteit aan uitnemers (niet getoond). Alternatief of aanvullend kan de scanner 3 zodanig zijn opgesteld dat het overzicht heeft over beide transportvlakken 12, 17, bijv. door de scanner 3 fysiek te laten schakelen tussen de transportvlakken 12, 17 of via reflectoren en/of spiegels gelijktijdig of afwisselend beide transportvlakken 12, 17 te scannen. De tweede pluraliteit aan uitnemers worden centraal aangestuurd door een tweede besturing 20. Alternatief kan de tweede pluraliteit aan uitnemers centraal door de besturing 6 worden aangestuurd en is in dit geval een tweede besturing niet nodig. Aanvullend kunnen meer dan twee herverspreidingen plaatsvinden bijvoorbeeld door een meervoudig aantal transportvlakken elk met een herverspreider achter elkaar op te stellen.Furthermore, the take-out device 1 for the further transport plane 17 comprises a second scanner 19 and a second plurality of extractors (not shown). Alternatively or additionally, the scanner 3 can be arranged such that it has an overview of both transport planes 12, 17, for example by having the scanner 3 physically switch between the transport planes 12, 17 or via reflectors and / or mirrors simultaneously or alternately both transport planes 12 , 17. The second plurality of extractors are centrally controlled by a second control 20. Alternatively, the second plurality of extractors can be centrally controlled by the control 6 and in this case a second control is not required. In addition, more than two re-spreading can take place, for example by arranging a plurality of transport planes, each with a re-spreader, one behind the other.

Fig. 2 en Fig. 3 tonen een uitneemvlak 2 waarop objecten O zich met een gelijk blijvende verspreiding bevinden. Het uitneemvlak omvat een transportvlak 12 dat voortbeweegt in een transportrichting T. Een minimale vrije omtrekszone 21 van 25 mm is om het vrij liggende object 7 getoond. Voorts bevinden zich op het vlak 2 objecten met onderlinge overlap 8. Ook zijn parameters voor het gretig-algoritme weergegeven, waarbij A het projectieoppervlak van een object op het vlak is en P de convexe omtrek van het object is. Het gretig-algoritme werkt volgens een afdek capaciteit principe, waarbij rekening wordt gehouden met zowel het projectieoppervlak A van objecten op het vlak 2 als een convexe omtrek P van op het vlak gelegen objecten volgens de functie A+ In Fig. 3 is een ‘domme’ uitnemer 5 getoond met drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers 22. De vingers 22 zijn ingericht om elk een vrij liggend object 7 op verschillende punten 23 aan te grijpen. De aangrijpingspunten 23 worden vooraf bepaald door de besturing 3, 20, zoals bijvoorbeeld op basis van de 3D scan van het object met een inschatting van zijn zwaartepunt. De uitnemer 5 is voorzien van een rekstrook 24. De besturing 6, 20 kan met behulp van de passieve terugkoppeling van de uitnemer 5 gegevens van de rekstrook 24 een werkelijke massa van het object vergelijken met een vooraf door de besturing 6, 20 bepaalde massa. Wanneer de verhouding tussen de werkelijke massa en de vooraf bepaalde massa een bepaalde drempelwaarde overschrijdt, zoals bijvoorbeeld minder dan 0.7 of meer dan 1.3, minder dan 0.8 of meer dan 1.2, of anders, stuurt de besturing 6, 20 de relevante uitnemer 5 aan om het object O apart te leggen.FIG. 2 and FIG. 3 show a take-out plane 2 on which objects O with a constant distribution are located. The take-out surface comprises a transport surface 12 which moves in a transport direction T. A minimum free peripheral zone 21 of 25 mm is shown around the exposed object 7. Furthermore, there are 2 objects on the plane with mutual overlap 8. Parameters for the eager algorithm are also shown, where A is the projection surface of an object on the plane and P is the convex outline of the object. The eager algorithm works according to a covering capacitance principle, taking into account both the projection area A of objects on the plane 2 and a convex contour P of objects located on the plane according to the function A + In Fig. 3, a "dumb" extractor 5 is shown with three independently movable fingers 22. The fingers 22 are arranged to each engage a free object 7 at different points 23. The points of attack 23 are predetermined by the control 3, 20, such as for instance on the basis of the 3D scan of the object with an estimate of its center of gravity. The extractor 5 is provided with a strain gauge 24. Using the passive feedback from the extractor 5, the control 6, 20 can compare data from the strain gauge 24 an actual mass of the object with a mass predetermined by the control 6, 20. When the ratio between the actual mass and the predetermined mass exceeds a certain threshold value, such as for example less than 0.7 or more than 1.3, less than 0.8 or more than 1.2, or else, the control 6, 20 activates the relevant extractor 5 to to set the object O aside.

Dit kan bijvoorbeeld in een daarvoor geschikte afvoer 13.This can be done, for example, in a suitable drain 13.

Fig. 4 geeft een statische magneet 25 weer. De statische magneet 25 is voorzien van een meervoudig aantal magneetveldsensoren 26, in het bijzonder Hall sensoren. De statische magneet 25 wekt een in hoofdzaak homogeen magneetveld V op. De magneetveldsensoren 26 zijn dwars op het in hoofdzaak homogene magneetveld V van de statische magneet 25 met een gelijke tussenafstand opgesteld. Het in hoofdzaak homogene magneetveld V induceert een magnetisch moment v in ferromagnetische objecten 27 dat door de magneetveldsensoren 26 wordt waargenomen. In Fig. 5 is de statische magneet 25 onder het uitneemvlak 2 opgesteld, in het bijzonder het uitneemvlak 2 van de uiteeminrichting 1 van Figs. 1-3. De scanner 3 bevindt zich boven het utneemvlak 2. Het uitneemvlak 2 is een transportvlak 12 dat in de transportrichting T voortbeweegt over de statische magneet 25. Het gelijkmatig verdeelde magnetische veld V magnetiseert een ferromagnetisch object 27. Hierdoor kunnen ferromagnetische objecten 27 relatief eenvoudig gescheiden worden van overige objecten O.FIG. 4 depicts a static magnet 25. The static magnet 25 is provided with a plurality of magnetic field sensors 26, in particular Hall sensors. The static magnet 25 generates a substantially homogeneous magnetic field V. The magnetic field sensors 26 are arranged at an equal distance transverse to the substantially homogeneous magnetic field V of the static magnet 25. The substantially homogeneous magnetic field V induces a magnetic moment v in ferromagnetic objects 27 which is detected by the magnetic field sensors 26. In fig. 5, the static magnet 25 is disposed under the take-out surface 2, in particular the take-out surface 2 of the tip device 1 of FIGS. 1-3. The scanner 3 is located above the take-out plane 2. The take-out plane 2 is a transport plane 12 which moves in the direction of transport T over the static magnet 25. The evenly distributed magnetic field V magnetizes a ferromagnetic object 27. As a result, ferromagnetic objects 27 can be separated relatively easily. of other objects O.

Het transportvlak 12 beweegt zich in de transportrichting T voort langs ten minste een uitnemer (niet getoond). Het in hoofdzaak homogene magneetveld V strekt zich parallel langs het transportvlak 12 uit in de transportrichting T. De statische magneet 25 magnetiseert met behulp van zijn in hoofdzaak homogene magneetveld V het ferromagnetische object 27 dat op het transportvlak 12 in de transportrichting T over de statische magneet 25 beweegt. Het in hoofdzaak homogene magneetveld V van de statische magneet 25 heeft een sterkte van 25 mT en heeft een magnetische veldsterkte gradient van 50 mT/m. Door de statische magneet 25 met een het relatief zwak magneetveld uit te voeren, wordt beweging van het ferromagnetische object 27 door magnetische aantrekking tegengegaan. Verder wordt door het relatief lage gradiënt beweging van het ferromagnetische object 27 daarlangs (i.e. langs het gradiënt) tegengegaan.The transport surface 12 advances in the transport direction T along at least one extractor (not shown). The substantially homogeneous magnetic field V extends parallel along the transport plane 12 in the transport direction T. With the aid of its substantially homogeneous magnetic field V, the static magnet 25 magnetizes the ferromagnetic object 27, which passes over the static magnet on the transport plane 12 in the transport direction T. 25 moves. The substantially homogeneous magnetic field V of the static magnet 25 has a strength of 25 mT and has a magnetic field strength gradient of 50 mT / m. By designing the static magnet 25 with a relatively weak magnetic field, movement of the ferromagnetic object 27 is counteracted by magnetic attraction. Furthermore, the relatively low gradient prevents movement of the ferromagnetic object 27 therealong (i.e. along the gradient).

Hierdoor kan de gelijk blijvende verspreiding van objecten op het vlak verder worden bevorderd terwijl ferromagnetische objecten 27 relatief eenvoudig kunnen worden waargenomen. De pluraliteit aan magneetveldsensoren 26, elk met een bekende onderlinge ligging ten opzichte van elkaar, vormen de sensorinrichting. De pluraliteit aan magneetveldsensoren 26 is zodoende in een reeks of array opgesteld dwars op het in hoofdzaak homogene magneetveld V, in het bijzonder is de pluraliteit aan magneetveldsensoren 26 op een naar het transportvlak 12 toegekeerde zijde van de statische magneet 25 aangebracht. Op deze wijze kan de afmeting van het ferromagnetische object 27 in samenhang met de afstand tot de sensorinrichting worden geschat, bijv. wanneer het ferromagnetische object 27 op het transportvlak 12 over de statische magneet 25, in het bijzonder de op de statische magneet 25 opgestelde magneetveldsensoren 26, voort beweegt.As a result, the constant distribution of objects on the surface can be further promoted, while ferromagnetic objects 27 can be observed relatively easily. The plurality of magnetic field sensors 26, each with a known relative relationship to each other, form the sensor device. The plurality of magnetic field sensors 26 are thus arranged in a series or array transverse to the substantially homogeneous magnetic field V, in particular the plurality of magnetic field sensors 26 are arranged on a side of the static magnet 25 facing the transport plane 12. In this way, the size of the ferromagnetic object 27 can be estimated in conjunction with the distance from the sensor device, e.g. when the ferromagnetic object 27 on the transport plane 12 over the static magnet 25, in particular the magnetic field sensors arranged on the static magnet 25. 26, moves forward.

Opgemerkt wordt, dat de uitvinding niet beperkt is tot het hier beschreven uitvoeringsvoorbeeld. De uitneeminrichting kan bijvoorbeeld een uitneemvlak met geïntegreerde herverspreider omvatten dat zelf objecten opschudt voor het herverspreiden van op het uitneemvlak resterende objecten. Daarnaast kunnen de uitnemers uitgevoerd zijn als vegers die zijn ingericht om vrij liggende objecten aan een periferie van de vastgestelde ligging van de objecten op het uitneemvlak te vegen en objecten met onderlinge overlap op het uitneemvlak te laten liggen.It is noted that the invention is not limited to the exemplary embodiment described here. The take-out device can for instance comprise a take-out surface with an integrated re-spreader, which itself shakes objects up for re-spreading objects remaining on the take-out surface. In addition, the removers can be designed as sweepers which are designed to sweep exposed objects on a periphery of the determined position of the objects on the removal surface and to leave objects with mutual overlap on the removal surface.

Dergelijke varianten zullen de vakman duidelijk zijn en worden geacht te liggen binnen het bereik van de uitvinding, zoals verwoord in de hiernavolgende conclusies.Such variants will be clear to those skilled in the art and are understood to fall within the scope of the invention, as set forth in the following claims.

LIST OF REFERENCE FIGURES

1. Uitneeminrichting1. Extraction device

2. Uitneemvlak2. Take-out area

3. Scanner3. Scanner

4. Optische sensor4. Optical sensor

5. Pluraliteit aan uitnemers5. Plurality of contractors

6. Besturing6. Control

7. Vrij liggende objecten7. Free-lying objects

8. Objecten met onderlinge overlap8. Objects with mutual overlap

9. Voedingsinrichting9. Feeding device

10. Knipvoorziening10. Clipping facility

11. Zeefvoorziening11. Strainer facility

12. Transportvlak12. Transport plane

13. Afvoer13. Disposal

14. Afvoerkanaal14. Drain channel

15. Herverspreider15. Redistributor

16. Overgang16. Transition

17. Verder transportvlak17. Further transport plane

18. Cascade18. Cascade

19. Tweede scanner19. Second scanner

20. Tweede besturing20. Second control

21. Minimale vrije omtrekszone21. Minimum free perimeter zone

22. Drie onafhankelijk van elkaar beweegbare vingers22. Three independently movable fingers

23. Aangrijpingspunten23. Starting points

24. Rekstrook24. Strain gauge

25. Statische magneet25. Static magnet

26. Magneetveldsensoren26. Magnetic field sensors

27. Ferromagnetisch object27. Ferromagnetic object

A. Projectieoppervlak van een object op het (uitneem)vlakA. Projection surface of an object on the (recess) surface

0. Object Pp. Convexe omtrek van object R. Resterende objecten T. Transportrichting D. Grootste afmeting object D'. Zeefmaat V. In hoofdzaak homogeen magneetveld Vv. magnetisch moment0. Object Pp. Convex outline of object R. Remaining objects T. Direction of transport D. Largest dimension of object D '. Screen size V. Mainly homogeneous magnetic field Vv. magnetic moment

Claims

CONCLUSIONS

1. A method for removing objects from a plane that are located on the plane with constant distribution, whereby a position of the objects is determined on the plane, whereby on the basis of the determined position at least one extractor is controlled to remove objects. from the plane, whereby a substantially homogeneous magnetic field and the plane with objects are moved relative to each other, such that the substantially homogeneous magnetic field excites a magnetic moment in ferromagnetic objects located on the plane while spreading the objects on the plane remains the same, observing the excited magnetic moment.

A method according to claim 1, wherein the substantially homogeneous magnetic field comprises a magnetic field strength gradient which is less than 200 mT / m, in particular less than 100 mT / m, more in particular less than 50 mT / m.

3. A method according to claim 1 or 2, wherein the substantially homogeneous magnetic field has a magnetic field strength of less than 100 mT, in particular less than 50 mT, more in particular less than 25 mT.

4. A method according to any one of claims 1-3, wherein the magnetic moment is detected with the aid of a sensor device, in particular one or more Hall sensors.

5. A method according to any one of claims 1-4, wherein a location of the ferromagnetic object is determined on the basis of the detected magnetic moment.

6. A method according to any one of the preceding claims, wherein a size of the ferromagnetic object is determined on the basis of the detected magnetic moment.

7. A method according to any one of the preceding claims, wherein, on the basis of the determined position, the at least one recipient is controlled to remove objects lying freely from the plane and to leave objects with mutual overlap on the plane.

8. A take-out device comprising a take-out plane for spreading objects thereon, a scanner for determining a position of the objects on the take-out plane, at least one extractor arranged along the take-out plane to take out objects from the take-out plane, a static magnet having a substantially homogeneous magnetic field, at least one of the static magnet and the take-out plane being movably disposed relative to the other, the take-out device further comprising a sensor device adapted to detect a movement through the substantially homogeneous magnetic field, excited magnetic moment in ferromagnetic objects located on the removal surface.

Extraction device according to claim 8, wherein the substantially homogeneous magnetic field comprises a magnetic field strength gradient which is less than 200 mT / m, in particular less than 100 mT / m, more in particular less than 50 mT / m.

Extraction device according to claim 8 or 9, wherein the substantially homogeneous magnetic field has a magnetic field strength of less than 100 mT, in particular less than 50 mT, more in particular less than 25 mT.

11. Take-out device according to any one of claims 8-10, wherein the take-out surface comprises a transport surface that moves along in a transport direction along the at least one extractor during removal.

12. Removal device according to any one of claims 8-11, wherein the static magnet is arranged under the removal surface, such that the substantially homogeneous magnetic field extends parallel to the whitening surface, in particular in combination with the transport surface of claim 11, wherein the substantially homogeneous magnetic field extends homogeneous magnetic field extends in the direction of transport.

Extraction device according to any one of claims 8-12, wherein the sensor device is arranged on the static magnet.

Extraction device according to claim 13, wherein the sensor device comprises a plurality of magnetic field sensors, each with a known relative location with respect to each other, and in particular wherein the plurality of magnetic field sensors form an array.

15. Take-out device as claimed in any of the claims 8-14, wherein the at least one gripper is controlled by a control to take out objects lying free from the pick-up plane and to leave objects with mutual overlap on the pick-up plane.