NL2014166B1

NL2014166B1 - Agricultural monitoring system.

Info

Publication number: NL2014166B1
Application number: NL2014166A
Authority: NL
Inventors: Jacobus Reijersen Van Buuren Willem
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2015-01-21
Filing date: 2015-01-21
Publication date: 2017-01-05
Also published as: NL2014166A

Abstract

De uitvinding verschaft een landbouwkundig bewakingssysteem, omvattende een luchtvaartuig voor vliegen over een gebied, en voorzien van een sensor voor genereren van meetgegevens betrekking hebbend op een gebied waaroverheen het luchtvaartuig vliegt, een besturing, waarbij de besturing een stel verwerkingsregels en een stel referentiemeetbereiken bevat voor verwerken van de meetgegevens, een communicatieinrichting voor uitsturen van een waarschuwingsboodschap aan een operator indien de meetgegevens buiten bijbehorende referentiemeetbereiken liggen en niet verwerkbaar zijn door de besturing, waarbij de waarschuwingsboodschap tenminste de buiten de referentiemeetbereiken liggende meetgegevens omvat, waarbij de besturing voorts is ingericht om via de communicatieinrichting instructies te ontvangen van de operator voor aanpassing van het stel verwerkingsregels en het stel referentiemeetbereiken, zodanig dat na de aanpassing de meetgegevens binnen de aangepaste referentiemeetbereiken liggen en verwerkbaar zijn door de besturing. Hierdoor wordt het systeem bestand tegen nieuwe situaties. Het systeem kan leren van een door een operator afgehandelde situatie, zonder slechts de afhandeling altijd aan die operator over te laten.The invention provides an agricultural monitoring system, comprising an aircraft for flying over an area, and comprising a sensor for generating measurement data relating to an area over which the aircraft is flying, a control, the control comprising a set of processing rules and a set of reference measurement ranges for processing the measurement data, a communication device for sending a warning message to an operator if the measurement data are outside associated reference measurement ranges and cannot be processed by the control, the warning message comprising at least the measurement data lying outside the reference measurement ranges, the control being further adapted to the communication device to receive instructions from the operator for adaptation of the set of processing rules and the set of reference measurement ranges, such that after the adjustment the measurement data are within the adjusted reference measurement ranges and are processable by the controller. This makes the system resistant to new situations. The system can learn from a situation handled by an operator, without always leaving the handling to that operator.

Description

Landbouwkundig bewakingssysteemAgricultural monitoring system

De uitvinding heeft betrekking op een landbouwkundig bewakingssysteem, omvattende een luchtvaartuig, dat is ingericht voor onbemand en autonoom vliegen over een gebied, en voorzien van ten minste één sensor voor genereren van meetgegevens betrekking hebbend op het gebied waaroverheen het luchtvaartuig vliegt, en een werkzaam met de sensor verbonden besturing, waarbij de besturing een stel verwerkingsregels en een stel referentiemeetbereiken bevat voor verwerken van de meetgegevens.The invention relates to an agricultural monitoring system, comprising an aircraft, which is arranged for unmanned and autonomous flying over an area, and provided with at least one sensor for generating measurement data relating to the area over which the aircraft flies, and an operating with control connected to the sensor, wherein the control comprises a set of processing rules and a set of reference measurement ranges for processing the measurement data.

Dergelijke bewakingssystemen zijn op zich bekend, en omvatten bijvoorbeeld een drone die verkenningsvluchten uitvoert om meetgegevens te verzamelen over een veld of akker.Such monitoring systems are known per se, and comprise, for example, a drone which carries out reconnaissance flights to collect measurement data over a field or field.

Een nadeel van dergelijke systemen is dat deze soms worden geconfronteerd met gegevens die zij niet kunnen verwerken, met name omdat de verzamelde meetgegevens buiten een bereik vallen dat de besturing kan verwerken. Dit kan ertoe leiden dat het gebied niet geheel of zelfs in geheel het niet in kaart wordt gebracht of anderszins onderzocht, of in extreme gevallen dat de drone stopt met de bewerking.A disadvantage of such systems is that they are sometimes confronted with data that they cannot process, in particular because the collected measurement data fall outside a range that the control can process. This can result in the area not being fully or even completely uncharted or otherwise investigated, or in extreme cases that the drone stops processing.

Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om een systeem van de aangegeven soort te verschaffen die zodanig is verbeterd dat deze onder meer omstandigheden kan functioneren, met name in gevallen waarbij (te) afwijkende meetgegevens worden verzameld.It is therefore an object of the present invention to provide a system of the indicated type which is improved such that it can function under more circumstances, in particular in cases where (too) deviating measurement data are collected.

De uitvinding bereikt dit doel met een systeem volgens conclusie 1, in het bijzonder een landbouwkundig bewakingssysteem, omvattende een luchtvaartuig, dat is ingericht voor onbemand en autonoom vliegen over een gebied, en voorzien van ten minste één sensor voor genereren van meetgegevens betrekking hebbend op een gebied waaroverheen het luchtvaartuig vliegt, een werkzaam met de sensor verbonden besturing, waarbij de besturing een stel verwerkingsregels en een stel referentiemeetbereiken bevat voor verwerken van de meetgegevens, een werkzaam met de besturing verbonden communicatieinrichting voor uitsturen van een waarschuwingsboodschap aan een operator indien althans een deel van de meetgegevens buiten bijbehorende referentiemeetbereiken liggen en niet verwerkbaar zijn door de besturing, waarbij de waarschuwingsboodschap tenminste de buiten de referentiemeetbereiken liggende meetgegevens omvat, waarbij de besturing voorts is ingericht om via de communicatieinrichting instructies te ontvangen van de operator voor aanpassing van het stel verwerkingsregels en het stel referentiemeetbereiken, zodanig dat na de aanpassing de meetgegevens binnen de aangepaste referentiemeetbereiken liggen en verwerkbaar zijn door de besturing.The invention achieves this object with a system according to claim 1, in particular an agricultural monitoring system, comprising an aircraft, which is arranged for unmanned and autonomous flying over an area, and provided with at least one sensor for generating measurement data relating to a area over which the aircraft flies, a control operatively connected to the sensor, the control comprising a set of processing rules and a set of reference measurement ranges for processing the measurement data, a communication device operatively connected to the control for sending a warning message to an operator if at least a part of the measurement data are outside associated reference measurement ranges and cannot be processed by the control, the warning message comprising at least the measurement data lying outside the reference measurement ranges, the control being further adapted to issue instructions via the communication device received from the operator for adaptation of the set of processing rules and the set of reference measurement ranges, such that after the adjustment the measurement data are within the adjusted reference measurement ranges and can be processed by the control.

Doordat volgens de uitvinding het systeem, althans de besturing, contact kan opnemen met een bedienende persoon, en deze ook gegevens of instructies kan invoeren in het systeem, wordt het systeem bestand tegen dergelijke situaties. Hier wordt met nadruk opgemerkt dat de uitvinding meer is dan slechts het op afstand overnemen van de besturing, want het systeem is zodanig ingericht dat het na ontvangst van de instructies in een nieuwe maar soortgelijke situatie de dan ontvangen gegevens wèl kan verwerken. Met andere woorden, het systeem is uitgevoerd als een systeem dat kan leren van een door een bedienende persoon afgehandelde situatie, zonder slechts de afhandeling altijd aan een bedienende persoon over te laten.Because according to the invention the system, or at least the control, can contact an operator, and he can also enter data or instructions into the system, the system becomes resistant to such situations. It is emphasized here that the invention is more than just taking over the control remotely, because the system is arranged such that, after receiving the instructions, it can process the data then received in a new but similar situation. In other words, the system is designed as a system that can learn from a situation handled by an operator without always leaving the handling to an operator.

Merk op dat met "niet juist verwerkbaar" wordt bedoeld dat de verwerking van de gegevens dan niet tot een juist of bruikbaar resultaat leiden, of zelfs tot in het geheel geen resultaat. Hierbij kan de besturing die de meetgegevens verwerkt tevens zijn ingericht voor het uitvoeren van een evaluatie-of controlestap, voor bepalen of het resultaat niet correct is of kan zijn. Daartoe kunnen bijvoorbeeld, in aanvulling op de referentiemeetbereiken, ook referentieuitkomstbereiken voor de verwerkte gegevens zijn opgeslagen in de besturing. Indien de verwerkte gegevens, de "uitkomst", buiten dit (deze) bereik(en) vallen, dan wordt de uitkomst als onbetrouwbaar aangemerkt. Ook indien de verwerking in het geheel niet lukt, treedt deze situatie op. Uiteraard kan dat gebeuren bij een storing in de sensor of besturing, welk geval hier echter in beginsel niet bedoeld wordt, omdat deze niet of slechts moeilijk is op te lossen met instructies van een bedienende persoon.Note that "not properly processable" means that the processing of the data does not lead to a correct or usable result, or even to no result at all. In this case, the controller that processes the measurement data can also be adapted to perform an evaluation or verification step, for determining whether the result is or may not be correct. To this end, for example, in addition to the reference measurement ranges, reference outcome ranges for the processed data can also be stored in the control. If the processed data, the "outcome", falls outside this (these) range (s), then the outcome is considered unreliable. Even if the processing does not work at all, this situation also occurs. This can of course happen in the event of a malfunction in the sensor or control, which case, however, is in principle not meant here, because it is not or only difficult to resolve with instructions from an operator.

Voordelige uitvoeringsvormen zullen hierna worden besproken.Advantageous embodiments will be discussed below.

In uitvoeringsvormen omvat het luchtvaartuig een drone of zeppelin. Deze luchtvaartuigen zijn bij uitstek geschikt voor hun taak om vliegend gegevens te verzamelen, en kunnen desgewenst stilhangen in de lucht voor nauwkeurige metingen. Het is tevens mogelijk om meerdere luchtvaartuigen te verschaffen, in een zogenaamde "zwerm". Voorts zijn vliegtuigjes en andere luchtvaartuigen niet uitgesloten, bijvoorbeeld om hoge snelheden te kunnen halen.In embodiments, the aircraft comprises a drone or zeppelin. These aircraft are pre-eminently suited to their task of collecting flying data, and can, if desired, hover in the air for accurate measurements. It is also possible to provide several aircraft in a so-called "swarm". In addition, planes and other aircraft are not excluded, for example in order to achieve high speeds.

In uitvoeringsvormen omvat de sensor een 2D- en/of 3D-camera, een ultrasoonsensor en/of een NIR-sensor, en omvatten de meetgegevens optische beelden, optische beelden met een spectrum (kleuren, intensiteiten), afstanden/hoogtes en/of reflectiewaarden. Dergelijke sensorwaarden zijn erg geschikt voor bewaken van een landbouwkundig gebied zoals een akker of veld. Bijvoorbeeld kan op basis van een optisch beeld met een spectrum met bijvoorbeeld groen en nabij-infrarood (NIR) als spectraal belangrijke delen een uitspraak worden gedaan over de rijpheid van het gewas, zoals gras, en over de bemestingsbehoefte. De sensor, of sensoren, kunnen dienovereenkomstig zijn toegerust, zoals met filters of dergelijke. Bij een 3D-camera, of twee of meer 2D-camera's in combinatie met bijvoorbeeld triangulatie, kunnen hoogtegegevens worden verkregen, die eveneens op rijpheid kunnen duiden op basis van gewashoogte, enzovoort.In embodiments, the sensor comprises a 2D and / or 3D camera, an ultrasonic sensor and / or an NIR sensor, and the measurement data comprise optical images, optical images with a spectrum (colors, intensities), distances / heights and / or reflection values . Such sensor values are very suitable for monitoring an agricultural area such as a field or field. For example, on the basis of an optical image with a spectrum with, for example, green and near-infrared (NIR) spectralally important parts, a statement can be made about the maturity of the crop, such as grass, and about the need for fertilization. The sensor, or sensors, may be equipped accordingly, such as with filters or the like. With a 3D camera, or two or more 2D cameras in combination with, for example, triangulation, height data can be obtained, which can also indicate maturity based on crop height, and so on.

In uitvoeringsvormen omvatten de referentiemeetbereiken een gewenst hoofdkleurbereik, hoogtebereik (absoluut of boven de bodem), en/of reflectiewaardenbereik. Met hoofdkleurbereik wordt hier bedoeld een bereik of spectrum aan kleuren die aanwezig zijn in het beeld. Op basis van de gekozen waarden of bereik(en) kan de besturing bijvoorbeeld besluiten tot een bemestingsadvies, op basis van vergelijking met referentiebeelden of -waarden, en eventueel andere vooraf bepaalde verwerkingsregels en criteria.In embodiments, the reference measurement ranges include a desired main color range, height range (absolute or above the bottom), and / or reflection value range. With main color range is meant here a range or spectrum of colors that are present in the image. On the basis of the chosen values or range (s), the control can, for example, decide on a fertilization recommendation, based on comparison with reference images or values, and possibly other predetermined processing rules and criteria.

In uitvoeringsregels omvatten de verwerkingsregels het aan althans een deel van genoemd terrein toekennen van een kwalificatie gekozen uit een groep standaardkwalificaties, indien de meetgegevens voor dat deel van het terrein liggen binnen een voorafbepaald deel van de bijbehorende referentiemeetbereiken. Zoals hierboven reeds aangestipt kan dat bijvoorbeeld omvatten "gewas rijp" of "gewas niet rijp", "zoveel stikstof/ha nodig", "geen bemesting nodig", enzovoort. Een en ander is op basis van referentiemetingen vooraf te bepalen, uiteraard ook op basis van het type gewas, de terreingesteldheid, enzovoort.In implementation rules, the processing rules comprise assigning to at least a part of said terrain a qualification selected from a group of standard qualifications, if the measurement data for that part of the terrain lie within a predetermined part of the associated reference measurement ranges. As already mentioned above, this may include, for example, "crop ripe" or "crop not ripe", "as much nitrogen / ha required", "no fertilizer required", and so on. All this can be determined in advance on the basis of reference measurements, of course also on the basis of the type of crop, the terrain conditions, and so on.

In aantrekkelijke uitvoeringsvormen omvat het systeem een operatorcommunicatieinrichting die is ingericht voor ontvangen en aan de operator weergeven van de door de communicatieinrichting uitgezonden waarschuwingsboodschap en meetgegevens. Deze inrichting bevat bijvoorbeeld een zogenaamde smartphone, met telecommunicatieverbinding en beeldscherm, alsmede een transceiver op het luchtvaartuig of de besturing. Op deze wijze kan de operator of bedienende persoon optimaal inschatten wat er in de gemeten en verstuurde situatie aan de hand is, om op basis van die inschatting de juiste instructies te kunnen geven.In attractive embodiments, the system comprises an operator communication device which is adapted to receive and display to the operator the warning message and measurement data transmitted by the communication device. This device comprises, for example, a so-called smartphone, with telecommunication connection and screen, as well as a transceiver on the aircraft or the control. In this way the operator or operator can optimally estimate what is going on in the measured and sent situation in order to be able to give the correct instructions based on that assessment.

Een voorbeeld van een onverwerkbare situatie is die waarin een drone met camera en 3D-camera opdracht heeft gekregen tot in kaart te brengen van een veld met gewas, in dit geval gras. Daartoe is de drone-besturing ingericht om beelden van het gebied te maken, de hoogte te meten en tegelijk naar reflectiewaarden in onder andere het groen deel van het spectrum. Als nu de drone boven een bepaald deel van het terrein vliegt, liggen de vastgestelde waarden in een onbruikbaar bereik. De gemeten kleur c.q. reflectiewaarde klopt niet meer, en voorts is er iets vreemds aan de hand met de gemeten absolute hoogte. Die varieert namelijk over een deel van het gebied in het geheel niet, ondanks een bekende en in de besturing ingevoerde glooiing in het terrein. Mede op basis daarvan lukt het de besturing niet om de gewashoogte en rijpheid te bepalen, want de hoogte komt deels veel te groot uit, die ligt dan boven een referentiemeetbereik. De besturing besluit voor het terreindeel met de vreemde reflectiewaarde en hoogtemetingen waarden van laatstgenoemde door te sturen naar de operator. Die ontvangt daarop een boodschap met de gemeten waarden, en bij voorkeur ook een optisch "live"-beeld, zodat de operator de situatie kan inschatten. Deze constateert vervolgens: aha, het deel van het terrein staat onder water. De operator kan vervolgens de instructie geven om over 2 dagen, of na een andere tijdsduur, de opdracht te herhalen met het bericht "terrein onder water", indien de reflectiewaarden en het absolute hoogteverloop zijn zoals gemeten. Aldus is de drone, c.q. het systeem, in staat om in het vervolg gebieden met water aan te kunnen door de opdracht zelfstandig (bijvoorbeeld) 2 dagen later te herhalen. Aldus heeft het systeem geleerd om te gaan met onbekende situaties. Uiteraard hangen de door de operator gegeven instructies af van de omstandigheden, en het is zeker niet uit te sluiten dat die instructies het afsluiten van de opdracht aan het systeem is. Echter, volgens de uitvinding is de mogelijkheid verschaft dat het systeem leert, en voor een volgende keer wèl goed is toegerust.An example of an unworkable situation is that in which a drone with camera and 3D camera has been ordered to map a field with crop, in this case grass. To this end, the drone control is designed to take images of the area, to measure the height and at the same time to reflectance values in, for example, the green part of the spectrum. If the drone now flies above a certain part of the terrain, the determined values are in an unusable range. The measured color or reflection value is no longer correct, and there is also something strange going on with the measured absolute height. This is because it does not vary at all over a part of the area, despite a known slope in the area introduced into the control. Partly based on this, the control fails to determine the crop height and ripeness, because the height is partly much too large, which is then above a reference measuring range. The control decides for the terrain part with the strange reflection value and height measurements to send values from the latter to the operator. He then receives a message with the measured values, and preferably also an optical "live" image, so that the operator can estimate the situation. This then establishes: aha, the part of the site is under water. The operator can then give the instruction to repeat the order with the message "terrain under water" over 2 days, or after another period of time, if the reflection values and the absolute elevation are as measured. The drone, or the system, is thus able to deal with areas of water in the future by repeating the assignment independently (for example) 2 days later. Thus the system has learned to deal with unknown situations. Of course, the instructions given by the operator depend on the circumstances, and it is certainly not excluded that those instructions are the conclusion of the order to the system. However, according to the invention, the possibility is provided that the system learns, and is well equipped for a next time.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarbij - Figuur 1 een schematisch aanzicht is van een systeem volgens de uitvinding op een veld; - Figuur 2 een weergave is van diagrammen bij gebruik van het systeem volgens de uitvinding; en - Figuur 3 een weergave van een smartphone bij een systeem volgens de uitvinding.The invention will be explained below with reference to the drawing, in which - Figure 1 is a schematic view of a system according to the invention on a field; Figure 2 is a representation of diagrams when using the system according to the invention; and - Figure 3 shows a smartphone in a system according to the invention.

Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een systeem volgens de uitvinding op een veld. Op het veld 1 staat een gewas 2. Een drone 3 met een dronebesturing 4 en een camera 5 met een beeldveld 6 vliegt over het veld, en beeldt een baan 7 af. Met 8 is een optionele systeembesturing aangeduid, en met 10 een plas op het veld 1. Voorts duidt 20 een operator aan die een smartwatch 21 draagt.Figure 1 shows a schematic view of a system according to the invention on a field. On the field 1 there is a crop 2. A drone 3 with a drone control 4 and a camera 5 with an image field 6 flies over the field, and displays a path 7. 8 denotes an optional system control, and 10 denotes a puddle on the field 1. Furthermore, 20 denotes an operator wearing a smartwatch 21.

Het systeem kan bijvoorbeeld als volgt worden ingezet. De operator 20 geeft met behulp van zijn smartphone (of laptop- of desktop-computer enzovoort) opdracht aan de drone 3 om het gewas 2 op het veld 1 in kaart te brengen voor wat betreft de hoogte of rijpheid, of enige andere gewenste opdracht. Dit opdracht geven kan op elke gewenste plek gebeuren, zoals naast het veld zelf, op ook thuis, op kantoor enzovoort, zo lang er maar een (draadloze) verbinding tussen de drone en de smartphone (laptop, enz.) van de operator is. Desgewenst kan een optionele systeembesturing 8 zijn verschaft, zoals bij een laadstation van de drone 3, enzovoort.For example, the system can be deployed as follows. Using his smartphone (or laptop or desktop computer, etc.), the operator 20 instructs the drone 3 to map the crop 2 on the field 1 as regards height or maturity, or any other desired command. This assignment can be done at any desired location, such as next to the field itself, at home, at the office, etc., as long as there is only a (wireless) connection between the drone and the smartphone (laptop, etc.) of the operator. If desired, an optional system controller 8 may be provided, such as at a loading station of the drone 3, and so on.

Na ontvangst van de opdracht zal de drone bijvoorbeeld een bepaalde route gaan vliegen over het veld 1 en daarbij beelden opnemen van het gewas 2 op het veld. Dit geschiedt met behulp van de camera 5. Deze heeft een beeldveld 6, waardoor tijdens het vliegen er telkens een baan 7 op het veld wordt bekeken. De camera 5 kan verbonden zijn met een beeldverwerkingsprogramma, dat uit de opgenomen beelden bijvoorbeeld de gewashoogte, -dichtheid of rijpheid afleidt. Dit kan op elke bekende wijze gebeuren. Bijvoorbeeld is de camera 5 een 3D-camera, of een ultrasooncamera, voor het meten van hoogte, of omvat de camera 5 een reflectiemeting en/of kleurmeters, waarmee het aandeel gewas per oppervlakte, of de kwaliteit van het gewas kan worden bepaald.After receiving the order, the drone will for instance fly a certain route over the field 1 and thereby record images of the crop 2 on the field. This is done with the help of the camera 5. This has an image field 6, so that a runway 7 is viewed on the field during flying. The camera 5 can be connected to an image processing program that derives for example the crop height, density or maturity from the recorded images. This can be done in any known way. For example, the camera 5 is a 3D camera, or an ultrasonic camera, for measuring height, or the camera 5 comprises a reflection measurement and / or color meters, with which the share of crop per surface area, or the quality of the crop can be determined.

De drone 3 werkt op deze wijze het veld 1 baansgewijs af. Soms komt de drone echter een deel van het veld tegen dat niet voldoet aan criteria op basis waarvan de drone de gewashoogte, -kwaliteit enzovoort kan bepalen. In het getoonde voorbeeld is dat omdat er een plas 10 op het veld staat. Deze heeft immers een geheel ander hoogteverloop, kleur, reflectie enzovoort, die buiten de vooraf ingestelde criteria valt. De besturing c.q. de beeldverwerking kan deze situatie niet zelf aan.In this way, the drone 3 completes the field 1 in lanes. However, sometimes the drone encounters a part of the field that does not meet criteria on the basis of which the drone can determine the crop height, quality, etc. In the example shown, it is because there is a puddle 10 on the field. After all, it has a completely different gradient, color, reflection, etc., which falls outside the pre-set criteria. The control or image processing cannot handle this situation itself.

Figuur 2 geeft een dergelijke situatie weer. Hier worden door de beeldverwerking twee parameters gemeten in het beeld, namelijk de reflectiviteit R en de gewashoogte h, beide hier in willekeurige relatieve eenheden. Duidelijk te zien is dat er bij een afstand x, zoals gemeten in de vliegrichting aangeduid met de pijl A in Figuur 1, over een afstand Δχ afwijkende waarden worden gemeten, zoals ee nonverwacht hoge reflectiviteit, en een lage hoogte. Op basis van deze waarden kan het systeem geen relevante gewasgegevens bepalen.Figure 2 shows such a situation. Here, two parameters are measured in the image by image processing, namely the reflectivity R and the crop height h, both here in arbitrary relative units. It is clearly visible that at a distance x, as measured in the direction of flight indicated by the arrow A in Figure 1, deviating values are measured over a distance Δχ, such as a non-expected high reflectivity, and a low altitude. The system cannot determine relevant crop data based on these values.

Volgens de uitvinding maakt de drone 3 nu contact met de operator 20 en geeft de situatie door, in de vorm van een alarmmelding (het contact maken, of als dat niet lukt een boodschap) met daarbij een beeld van het deel dat niet kon worden verwerkt, met eventueel andere sensorgegevens, zoals reflectiviteit, enzovoort. Merk op dat de systeembesturing 8 hierbij een (telecommunicatiesysteem kan omvatten, al kan dat ook direct in de drone 3 zijn ingebouwd.According to the invention, the drone 3 now makes contact with the operator 20 and transmits the situation, in the form of an alarm message (making the contact, or if that fails a message) with an image of the part that could not be processed , with possibly other sensor data, such as reflectivity, etc. Note that the system controller 8 can here include a (telecommunication system, although it can also be built directly into the drone 3.

In Figuur 3 is een voorbeeldweergave getoond van een scherm bij de operator met een dergelijke alarmboodschap, in dit geval op diens smartphone 21. Deze heeft een beeldscherm 22 met een beeld 23 met daarop een beeld 24 van de plas 10. Met 25 en 26 zijn aangeduid toetsen respectievelijk een microfoon.Figure 3 shows an example display of a screen at the operator with such an alarm message, in this case on his smartphone 21. This has a screen 22 with an image 23 with thereon an image 24 of the lake 10. With 25 and 26 indicated keys or a microphone.

De operator 20 ontvangt de mededeling en ziet op het scherm de afbeelding met de plas, en eventueel de reflectiviteits- en hoogtewaarden. Op basis van zijn ervaring kan de operator dan besluiten: "Dit is een plas. Dat is logisch na veel regen." of "Dit is een plas. De afwatering ter plekke is onvoldoende. Dat is bekend." of iets dergelijks. De operator 20 kan dan besluiten om de drone 3 een bepaalde handeling te laten verrichten, bijvoorbeeld na een dag de meting te herhalen, hetzij voor het gehele veld, hetzij alleen voor de ongemeten plek met de plas 10, of het uitblokken van de plas. De operator 20 kan dit doen door een betreffende instructie te geven aan de drone 3, door middel van de toetsen 25, de microfoon 26 of anderszins. De drone 3, althans de dronebesturing 4 of de optionele systeembesturing 8 kunnen die instructies dan opslaan i nverbinding met de meetwaarden die horen bij die van de plas 10. Dit betekent dat, mocht de drone in het vervolg weer een dergelijke situatie tegenkomen, dan kan deze zelf, onafhankelijk van de operator 20, zo'n zelfde actie uitvoeren. Dit maakt het systeem als geheel doelmatiger, omdat de operator 20 steeds minder vaak hoeft te worden gestoord.The operator 20 receives the message and sees on the screen the image with the puddle, and possibly the reflectivity and height values. Based on his experience, the operator can then conclude: "This is a puddle. That makes sense after a lot of rain." or "This is a puddle. The drainage on site is insufficient. That is known." or the like. The operator 20 can then decide to have the drone 3 perform a certain operation, for example, to repeat the measurement after a day, either for the entire field or only for the unmeasured spot with the puddle 10, or blocking the puddle. The operator 20 can do this by giving an appropriate instruction to the drone 3, by means of the keys 25, the microphone 26 or otherwise. The drone 3, at least the drone control 4 or the optional system control 8, can then store those instructions in connection with the measured values associated with those of the lake 10. This means that if the drone subsequently again encounters such a situation, then they themselves, independently of the operator 20, perform such a same action. This makes the system as a whole more efficient, because the operator 20 has to be disturbed less and less often.

De getoonde uitvoeringsvorm is niet beperkend bedoeld, doch slechts om de uitvinding te verduidelijken. De beschermingsomvang wordt bepaald aan de hand van de aangehechte conclusies.The embodiment shown is not intended to be limiting, but only to clarify the invention. The scope of protection is determined on the basis of the appended claims.

Claims

An agricultural monitoring system, comprising - an aircraft adapted for unmanned and autonomous flying over an area, and provided with at least one sensor for generating measurement data relating to an area over which the aircraft flies, - an operatively connected to the sensor control, wherein the control comprises a set of processing rules and a set of reference measurement ranges for processing the measurement data, - a communication device operatively connected to the control for sending a warning message to an operator if at least a part of the measurement data is outside associated reference measurement ranges and cannot be processed by the control, wherein the warning message comprises at least the measurement data lying outside the reference measuring ranges, wherein the control is further adapted to receive instructions from the operator for adaptation of the set of processing rules and the s count reference measurement ranges, such that after the adjustment, the measurement data is within the adjusted reference measurement ranges and can be processed by the controller.

Agricultural monitoring system according to claim 1, wherein the aircraft comprises a drone or zeppelin.

Agricultural monitoring system as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sensor comprises a 2D and / or 3D camera, an ultrasonic sensor and / or an NIR sensor, and wherein the measurement data are optical images, optical images with a spectrum, distances / heights and / or reflection values.

An agricultural monitoring system according to any one of the preceding claims, wherein the reference measurement ranges comprise a desired main color range, height range, and / or reflection value range.

Agricultural monitoring system as claimed in any of the foregoing claims, wherein the processing rules comprise assigning to at least a part of said site a qualification selected from a group of standard qualifications, if the measurement data for that part of the site lie within a predetermined part of the associated reference measurement ranges .

Agricultural monitoring system as claimed in any of the foregoing claims, comprising an operator communication device which is adapted to receive and display to the operator the warning message and measurement data transmitted by the communication device.