NL2013228C2

NL2013228C2 - CONTROL DEVICE FOR AN AGRICULTURAL TRAILER AND A TRAILER FOR THE AGRICULTURAL INDUSTRY.

Info

Publication number: NL2013228C2
Application number: NL2013228A
Authority: NL
Inventors: Kornelius Frank; Stefan Sauter
Original assignee: Claas Saulgau Gmbh
Priority date: 2013-07-23
Filing date: 2014-07-21
Publication date: 2015-02-09
Also published as: AT514626B1; AT514626A2; DE102013107883A1; DE102013107883B4; NL2013228A; AT514626A3

Abstract

Control means (12) for an agricultural trailer implement (3) with at least one steerable axle (9, 10), wherein the controller (12) by adjusting the steering on the or each steerable axle (9, 10) of the towing device a steering pole or steering midpoint affects the towing unit (3). The controller (12) influences the steering pole (13, 13 ') depending on a vehicle speed such that, when the driving speed is then greater than an upper limit value and / or the upper limit value corresponds to the controller (12) automatically a first constant steering pole is established, that when the vehicle speed is less than a lower limit value and / or the lower limit value corresponds to the controller (12) automatically sets a second constant steering pole, and in that, when the vehicle speed is greater than the lower limit value and less than the upper limit value, the control means (12) automatically adjusts a variable steering pole dependent on the driving speed, which lies between the first and the second steering pole steering pole.

Description

Titel: Besturingsinrichting voor een agrarisch aanhangapparaat alsmede aanhangapparaat voor de agrarische nijverheidTitle: Control device for an agricultural trailer device and trailer device for the agricultural industry

BeschrijvingDescription

De uitvinding betreft een besturingsinrichting voor een agrarischaanhangapparaat en een agrarisch aanhangapparaat.The invention relates to a control device for an agricultural trailer device and an agricultural trailer device.

Een agrarische trekcombinatie beschikt over een agrarisch trekvoertuig eneen door het trekvoertuig getrokken agrarisch aanhangapparaat. Bij hettrekvoertuig gaat het typisch om een tractor. Bij het door het trekvoertuiggetrokken aanhangapparaat kan het om een aanhanger, een laadwagen, eenzwadmaaier, een keerder, een pers of om ander door het trekvoertuig getrokkenaanhangapparaat gaan. Het trekvoertuig alsook het aanhangapparaat beschikkentelkens over een aanhanginrichting, waarbij het aanhangapparaat via zijnaanhanginrichting aan de aanhanginrichting van het trekvoertuig kan wordengekoppeld. Bij de aanhanginrichting van het aanhangapparaat gaat het typisch omeen zogenaamde trekdissel. Bij de aanhanginrichting van het trekvoertuig kan hetom een zogenaamde trekmuil of om een kogelkoppeling gaan.An agricultural towing combination has an agricultural towing vehicle and an agricultural towing device pulled by the towing vehicle. The towing vehicle is typically a tractor. The towing device pulled by the towing vehicle can be a trailer, a loading wagon, a swath-mower, a turner, a press or other towing device pulled by the towing vehicle. The towing vehicle and the towing device each have a towing device, whereby the towing device can be coupled to the towing vehicle towing device via its towing device. The trailer device of the trailer device is typically a so-called drawbar. The trailer device of the towing vehicle can be a so-called towing jaw or a ball coupling.

Dan, wanneer men een agrarische trekcombinatie in een beweging doorbochten moet laten werken, wordt bij het trekvoertuig door een bestuurder via eenstuur een stuurhoek bij een gestuurde as van het trekvoertuig ingesteld. Er moetop worden gewezen dat het trekvoertuig zich ook over kettingloopwerken ofrupsloopwerken kan voortbewegen. Uit de praktijk is het reeds bekend dat ook hetagrarisch aanhangapparaat ten minste één stuurbare as kan hebben om hierdoorhet rijgedrag van een agrarische trekcombinatie te verbeteren. Typisch heeft eenagrarisch aanhangapparaat een niet stuurbare as en ten minste een stuurbare as,waarbij een stuurbare as van het aanhangapparaat vóór en/of na de niet stuurbareas van het aanhangapparaat kan zijn gepositioneerd. Een agrarischaanhangapparaat kan ook uitsluitend ten minste één stuurbare as hebben.Then, when an agricultural towing combination has to be operated in a movement through curves, a steering angle is set by a driver via a steering wheel on a steered axle of the towing vehicle. It should be noted that the towing vehicle can also travel over chain running tracks or crawling tracks. It is already known from practice that also the agaric trailer device can have at least one steerable axle in order to improve the driving behavior of an agricultural traction combination. Typically, an agaric trailer device has a non-steerable axle and at least one steerable axle, wherein a steerable axle of the trailer device can be positioned before and / or after the non-steerable axis of the trailer device. An agricultural trailer can also only have at least one steerable axle.

Dan, wanneer een aanhangapparaat ten minste één stuurbare as en eenniet stuurbare as heeft, wordt de sturing van de of elke stuurbare as bij hetaanhangapparaat volgens de stand der techniek dusdanig ingesteld, dat eenresulterende stuurpool respectievelijk een resulterend stuurmiddelpunt van hetaanhangapparaat op een zich door de niet stuurbare as van het aanhangapparaatuitstrekkende rechte lijn ligt.Then, when a trailer device has at least one steerable axle and a non-steerable axle, the control of the or each steerable axle in the prior art trailer is adjusted such that a resulting control pole or a resultant control center of the trailer device is driven by a staple steerable axle of the trailer-extending straight line.

Uit de praktijk is voorts bekend dat aan de kant van de bestuurderbijvoorbeeld door inwerkingstelling van een omschakelinrichting het stuurgedragbij de of elke stuurbare as van het aanhangapparaat dusdanig kan wordenveranderd, dat de stuurpool van het aanhangapparaat naar voren wordt verplaatstom zo een draaicirkel van het aanhangapparaat en bijgevolg van de trekcombinatiete minimaliseren.It is further known from practice that on the driver's side, for example, by actuating a change-over device, the steering behavior at the or each steerable axle of the trailer device can be changed such that the steering pole of the trailer device is moved forward so that a turning circle of the trailer device and consequently of the draw combination.

Hiervan uitgaand ligt de onderhavige uitvinding het doel ten grondslag,een nieuwe besturingsinrichting voor een agrarisch aanhangapparaat en een nieuwagrarisch aanhangapparaat te verschaffen.Based on this, the present invention is based on the object of providing a new control device for an agricultural trailer and a new agricultural trailer.

Dit doel wordt door de besturingsinrichting voor een agrarischaanhangapparaat volgens conclusie 1 bereikt.This object is achieved by the control device for an agricultural trailer according to claim 1.

De besturingsinrichting volgens de uitvinding stelt dan, wanneer derijsnelheid groter dan een bovenste grenswaarde is en/of met de bovenstegrenswaarde overeenkomt, automatisch een eerste constante stuurpool in. Dan,wanneer de rijsnelheid kleiner dan de onderste grenswaarde is en/of met deonderste grenswaarde overeenkomt, stelt de besturingsinrichting volgens deuitvinding automatisch een tweede constante stuurpool in. Dan, wanneer derijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde en kleiner dan de bovenstegrenswaarde is, stelt de besturingsinrichting volgens de uitvinding automatischeen variabele stuurpool afhankelijk van de rijsnelheid in, die tussen de eerstestuurpool en de tweede stuurpool ligt.The control device according to the invention then automatically sets a first constant control pole if the driving speed is greater than an upper limit value and / or corresponds to the upper limit value. Then, when the driving speed is less than the lower limit value and / or corresponds to the lower limit value, the control device according to the invention automatically sets a second constant control pole. Then, when the driving speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control device according to the invention sets an automatic and variable control pole depending on the driving speed that lies between the first control pole and the second control pole.

Bij voorkeur zijn de eerste constante stuurpool van het aanhangapparaatonder waarborging van een minimale bandslijtage en/of een hoge rijstabiliteit naarachteren en de tweede constante stuurpool van het aanhangapparaat onderwaarborging van een minimale draaicirkel naar voren verplaatst.Preferably, the first constant control pole of the trailer device with a minimum tire wear and / or a high driving stability are moved to the rear and the second constant control pole of the trailer device with a minimum turning circle moved forward.

Met de onderhavige uitvinding wordt voor de eerste keer voorgesteld om destuurpool van een agrarisch aanhangapparaat automatisch in afhankelijkheid vande rijsnelheid te veranderen. Dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de bovenstegrenswaarde is respectievelijk daarmee overeenkomt of kleiner dan de onderstegrenswaarde is respectievelijk daarmee overeenkomt, wordt telkens een constantestuurpool voor het aanhangapparaat ingesteld, waarbij de bij kleine rijsnelhedeningestelde tweede stuurpool voor het waarborgen van een minimale draaicirkel ende bij hoge rijsnelheden ingestelde eerste stuurpool voor het verschaffen van een goede rijstabiliteit en het waarborgen van een geringere bandslijtage dient. Dan,wanneer men het aanhangapparaat met een rijsnelheid laat werken, die tussen deonderste grenswaarde en de bovenste grenswaarde ligt, wordt de stuurpool inafhankelijkheid van de rijsnelheid variabel en bijgevolg dynamisch veranderd omzo in het tussen de onderste grenswaarde en de bovenste grenswaarde liggenderijsnelheidsgebied steeds een optimaal compromis tussen een goede rijstabiliteit,een geringe bandslijtage alsmede een minimale draaicirkel te waarborgen.With the present invention it is proposed for the first time to automatically change the control pole of an agricultural trailer as a function of the driving speed. Then, if the driving speed is greater than the upper limit value or corresponds to it or is smaller than the lower limit value or corresponds thereto, a constant control pole is set for the trailer in each case, the second control pole set at low driving speeds for ensuring a minimum turning circle and the at high driving speeds set first steering pole for providing good driving stability and ensuring a lower tire wear. Then, when the trailing device is operated at a travel speed which lies between the lower limit value and the upper limit value, the control pole becomes variable and therefore dynamically changed in dependence on the driving speed, so that an optimum compromise always lies between the lower limit value and the upper limit value. between good driving stability, low tire wear and a minimum turning circle.

Volgens een gunstige verdere ontwikkeling van de uitvinding verandert debesturingsinrichting volgens de uitvinding dan, wanneer de rijsnelheid groter dande onderste grenswaarde en kleiner dan de bovenste grenswaarde is, de stuurpoolin afhankelijkheid van de rijsnelheid continu tussen de eerste stuurpool en detweede stuurpool. Bij voorkeur verandert de besturingsinrichting dan, wanneer derijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde en kleiner dan de bovenstegrenswaarde is, de stuurpool lineair.According to a favorable further development of the invention, the control device according to the invention then changes, when the driving speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control pole continuously changes between the first control pole and the second control pole depending on the driving speed. Preferably, if the driving speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control device then changes the control pole linearly.

De continue, in het bijzonder een lineaire, verschuiving van de stuurpool inhet rijsnelheidsgebied, dat tussen de onderste grenswaarde en de bovenstegrenswaarde ligt, wordt geprefereerd.The continuous, in particular a linear, shift of the control pole in the driving speed range, which lies between the lower limit value and the upper limit value, is preferred.

Het agrarische aanhangapparaat volgens de uitvinding is in conclusie 11gedefinieerd.The agricultural trailer according to the invention is defined in claim 11.

Geprefereerde verdere ontwikkelingen van de uitvinding volgen uit desubconclusies en de volgende beschrijving. Uitvoeringsvoorbeelden van deuitvinding worden, zonder hiertoe te zijn beperkt, aan de hand van de tekeningnader toegelicht.Preferred further developments of the invention follow from the sub-claims and the following description. Embodiments of the invention are, without being limited thereto, explained with reference to the drawing below.

Daarbij toont:It shows:

Fig. 1 een agrarische trekcombinatie met een trekvoertuig en eendoor het trekvoertuig getrokken aanhangapparaat in schematisch bovenaanzicht;FIG. 1 shows an agricultural towing combination with a towing vehicle and a towing device pulled by the towing vehicle in schematic top view;

Fig. 2 een diagram voor de verdere verduidelijking van de uitvinding.FIG. 2 a diagram for the further clarification of the invention.

De uitvinding betreft een besturingsinrichting voor een agrarischaanhangapparaat en een aanhangapparaat voor landbouw.The invention relates to a control device for an agricultural trailer device and a trailer device for agriculture.

Fig. 1 toont een trekcombinatie 1 met een trekvoertuig 2 voor landbouw eneen door het trekvoertuig 2 getrokken agrarisch aanhangapparaat 3. Bij hettrekvoertuig 2 gaat het in het getekende uitvoeringsvoorbeeld om een tractor en bijhet aanhangapparaat 3 voor landbouw om een aanhanger of laadwagen.FIG. 1 shows a towing combination 1 with a towing vehicle 2 for agriculture and an agricultural trailer 3 pulled by the towing vehicle 2. With the towing vehicle 2, the exemplary embodiment shown is a tractor and the trailer device 3 for agriculture is a trailer or loading wagon.

Zowel het trekvoertuig 2 alsook het aanhangapparaat 3 beschikkentelkens over een aanhanginrichting 4, 5, waarbij het aanhangapparaat 3 via zijnaanhanginrichting 5 aan de aanhanginrichting 4 van het trekvoertuig 2 kanworden gekoppeld. Dan, wanneer het bij het aanhangapparaat 3 om een aanhangerof laadwagen gaat, is de aanhanginrichting 5 daarvan bij voorkeur als trekdisseluitgevoerd. Bij de aanhanginrichting 4 van het trekvoertuig 2 kan het om eenkogelkoppeling of om een trekmuil gaan.Both the towing vehicle 2 and the towing device 3 each have a towing device 4, 5, wherein the towing device 3 can be coupled via its towing device 5 to the towing device 4 of the towing vehicle 2. Then, when the trailer device 3 is a trailer or loading wagon, the trailer device 5 thereof is preferably designed as a drawbar. The towing device 4 of the towing vehicle 2 can be a single-ball coupling or a draw jaw.

Het trekvoertuig 2 beschikt in het getekende uitvoeringsvorm over eenstuurbare vooras 6 en een niet stuurbare achteras 7.In the embodiment shown, the towing vehicle 2 has a steerable front axle 6 and a steerable rear axle 7.

Het aanhangapparaat 3 beschikt in het getekende uitvoeringsvoorbeeldovereen totaal drie assen 8, 9 en 10, waarbij in het getekende uitvoeringsvoorbeeldeen as 8 niet stuurbaar en twee assen 9, 10 stuurbaar zijn. Een eerste stuurbare as9 is daarbij in rijrichting gezien vóór de niet stuurbare as 8 en een tweedestuurbare as 10 in rijrichting gezien achter de niet stuurbare as 8 gepositioneerd.In the exemplary embodiment shown, the trailer device 3 has a total of three axles 8, 9 and 10, wherein in the illustrated exemplary embodiment, axle 8 cannot be steered and two axles 9, 10 can be steered. A first steerable axle 9 is then positioned in front of the non-steerable axle 8 viewed in the direction of travel and a second steerable axle 10, viewed in the direction of travel, behind the non-steerable axle 8.

De stuurbaarheid van de assen 6, 9 en 10 van trekvoertuig 2 enaanhangapparaat 3 is in fig. 1 door pijl 11 gevisualiseerd.The steerability of the axles 6, 9 and 10 of towing vehicle 2 and trailer device 3 is visualized in Figure 1 by arrow 11.

Er moet op worden gewezen dat de uitvinding niet tot eenaanhangapparaat met een niet stuurbare as 8 en twee stuurbare assen 9, 10 isbeperkt. De uitvinding kan ook bij een aanhangapparaat met een niet stuurbare as8 en uitsluitend een stuurbare as 9 of 10 worden gebruikt. Voorts is de uitvindingbij een aanhangapparaat bruikbaar, dat geen niet stuurbare as, maar uitsluitendten minste één stuurbare as heeft. Het aanhangapparaat kan ook meer dan drieassen hebben.It should be noted that the invention is not limited to a trailer device with a non-steerable shaft 8 and two steerable shafts 9, 10. The invention can also be used with a trailer device with a non-steerable axle 8 and only a steerable axle 9 or 10. Furthermore, the invention can be used with a trailer device which has no non-steerable axle, but only at least one steerable axle. The trailer can also have more than three axes.

Het aanhangapparaat 3 beschikt over een besturingsinrichting 12, metbehulp waarvan de sturing van de stuurbare assen 9 en 10 onder vorming van eenstuurpool respectievelijk stuurmiddelpunt voor het aanhangapparaat 3respectievelijk de trekcombinatie 1 automatisch kan worden beïnvloedrespectievelijk ingesteld.The trailer device 3 has a control device 12, with the aid of which the control of the steerable shafts 9 and 10 can be automatically influenced or adjusted, respectively, with the formation of a control pole or control center for the trailer device 3, respectively the traction combination 1.

Overeenkomstig de uitvinding beïnvloedt de besturingsinrichting 12 destuurpool voor het aanhangapparaat 3 in afhankelijkheid van de rijsnelheid vanhet aanhangapparaat 3 respectievelijk de trekcombinatie 1.According to the invention, the control device 12 influences the control pole for the trailer device 3 in dependence on the travel speed of the trailer device 3 and the traction combination 1, respectively.

Dan, wanneer de rijsnelheid boven een bovenste grenswaarde is, stelt debesturingsinrichting 12 automatisch een eerste constante stuurpool in.Then, when the driving speed is above an upper limit value, the controller 12 automatically sets a first constant control pole.

Dan, wanneer de rijsnelheid kleiner dan een onderste grenswaarde is en/ofmet de onderste grenswaarde overeenkomt, stelt de besturingsinrichting 12automatisch een tweede constante stuurpool in.Then, when the travel speed is less than a lower limit value and / or corresponds to the lower limit value, the control device 12 automatically sets a second constant control pole.

Dan, wanneer de rijsnelheid groter dan de onderste grenswaarde enkleiner dan de bovenste grenswaarde is, stelt de besturingsinrichting automatischeen variabele stuurpool in afhankelijkheid van de rijsnelheid in, die tussen deeerste stuurpool en de tweede stuurpool ligt.Then, when the driving speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control device sets an automatic and variable control pole in dependence on the driving speed that lies between the first control pole and the second control pole.

Fig. 2 visualiseert deze verbanden van de rijsnelheidafhankelijkebeïnvloeding van de stuurpool door de besturingsinrichting 12 aan de hand van eendiagram, waarbij in fig. 2 via de rijsnelheid V de stuurpool L voor hetaanhangapparaat 3 is ingesteld.FIG. 2 visualizes these relationships of the travel speed-dependent influence of the control pole by the control device 12 on the basis of a diagram, wherein in Fig. 2 the control pole L for the trailer device 3 is set via the travel speed V.

Dan, wanneer de rijsnelheid V groter dan de bovenste grenswaarde VO isen/of met de bovenste grenswaarde VO overeenkomt, wordt automatisch deconstante eerste stuurpool LO ingesteld. Dan daarentegen, wanneer de rijsnelheidkleiner dan de onderste grenswaarde VU is en/of met de bovenste grenswaarde VUovereenkomt, wordt automatisch de tweede constante stuurpool LU ingesteld.Then, when the travel speed V is greater than the upper limit value VO and / or corresponds to the upper limit value VO, the constant first control pole LO is automatically set. Then, on the other hand, if the travel speed is smaller than the lower limit value VU and / or corresponds to the upper limit value VU, the second constant control pole LU is automatically set.

Voor een snelheid V, die tussen de onderste grenswaarde VU en de bovenstegrenswaarde VO ligt, wordt de stuurpool L=f(V) dynamisch respectievelijk variabelin afhankelijkheid van de rijsnelheid V ingesteld, waarbij de zich instellendestuurpool tussen de eerste stuurpool LO en de tweede stuurpool LU ligt.For a speed V which lies between the lower limit value VU and the upper limit value VO, the control pole L = f (V) is set dynamically or variably depending on the travel speed V, the adjustment control pole being located between the first control pole LO and the second control pole LU lies.

Dan, wanneer de rijsnelheid van de trekcombinatie 1 van lig. 1 enbijgevolg van het aanhangapparaat 3 van fig. 1 groter dan de bovenstegrenswaarde VO is en/of met de bovenste grenswaarde VO overeenkomt, is destuurpool van het aanhangapparaat 3 door de besturingsinrichting 12 bij voorkeurdusdanig automatisch ingesteld, dat de stuurpool onder waarborging van een hogerijstabiliteit en onder waarborging van een minimale bandslijtage relatief geziennaar achteren is verplaatst. In dit geval ligt de stuurpool 13 van hetaanhangapparaat 3 bij voorkeur op een rechte lijn 14, die zich door de niet stuurbare as 8 van het aanhangapparaat 3 uitstrekt. Een dergelijke stuurpool 13waarborgt een hoge rijstabiliteit, in het bijzonder wankelstabiliteit, en eenminimale bandslijtage bij rijden door bochten.Then, when the travel speed of the draw combination 1 of lig. 1 and consequently of the trailer device 3 of Fig. 1 is greater than the upper limit value VO and / or corresponds to the upper limit value VO, the control pole of the trailer device 3 is preferably automatically set by the control device 12 such that the control pole guarantees a higher driving stability and has been moved to the rear relatively under the guarantee of a minimum tire wear. In this case, the control pole 13 of the trailer device 3 preferably lies on a straight line 14, which extends through the non-steerable axle 8 of the trailer device 3. Such a control pole 13 ensures high driving stability, in particular rocking stability, and minimal tire wear when cornering.

De stuurpool 13, die zich door de niet stuurbare as 8 van hetaanhangapparaat 3 uitstrekt en relatief gezien naar achteren is verplaatst, kanook als normale stuurpool of als standaardstuurpool of als uitgangsstuurpoolworden aangeduid.The control pole 13, which extends through the non-steerable axle 8 of the trailer device 3 and is relatively rearwardly displaced, can also be referred to as a normal control pole or as a standard control pole or as an output control pole.

Om de stuurpool 13 van het aanhangapparaat 3 uitgaand van eendergelijke relatief gezien naar achteren verplaatste positie, dus de zogenaamdestandaardstuurpool, relatief gezien naar voren in de richting van de stuurpool 13’te verplaatsen, wordt door de besturingsinrichting 12 van het aanhangapparaat bijde vóór de niet stuurbare as 8 gepositioneerde stuurbare as 9 de sturingverminderd en bij de achter de niet stuurbare as 8 gepositioneerde stuurbare as 10de sturing verhoogd.Around the control pole 13 of the trailer device 3 starting from such a position that is moved backwards relatively, that is to say the so-called standard control pole, relatively relative to the front in the direction of the control pole 13, the control device 12 of the trailer device is also slightly ahead of the non-steerable Shaft 8 positioned steerable shaft 9 reduces control and increases the control shaft 10 steered behind non-steerable shaft 8.

Om de stuurpool 13’ naar achteren in de richting van de stuurpool 13 teverplaatsen, wordt bij de vóór de niet stuurbare as 8 gepositioneerde stuurbare as 9de sturing verhoogd en bij de achter de niet stuurbare as 8 gepositioneerdestuurbare as 10 de sturing verminderd.To move the steering pole 13 'backwards in the direction of the steering pole 13, the steering shaft 9 positioned before the non-steering shaft 8 is raised and the steering shaft 10 positioned behind the non-steering shaft 8 increases the steering.

De stuurpolen 13, 13’ liggen volgens fig. 1 bij werking ook op een zich doorde niet stuurbare as 7 van het trekvoertuig 1 uitstrekkende rechte lijn.According to FIG. 1, the steering poles 13, 13 'also lie on a straight line extending through the non-steerable axle 7 of the towing vehicle 1.

In fig. 1 wordt bijgevolg bij rijsnelheden V, die groter dan de bovenstegrenswaarde VO zijn en/of met de bovenste grenswaarde VO overeenkomen, derelatief gezien naar achteren verplaatste stuurpool 13 van het aanhangapparaat 3constant gehouden, waarbij dan de stuurpool 13 op een rechte lijn 14 ligt, die zichdoor de niet stuurbare as 8 van het aanhangapparaat 3 uitstrekt. Zoals reedsvermeld, kan deze stuurpool 13 ook als normale stuurpool of alsstandaardstuurpool of als uitgangsstuurpool worden aangeduid.In Fig. 1, therefore, at travel speeds V which are greater than the upper limit value VO and / or correspond to the upper limit value VO, the control pole 13 of the trailer device 3 displaced rearwardly is kept constant, the control pole 13 then being in a straight line 14 which extends through the non-steerable axle 8 of the trailer device 3. As already mentioned, this control pole 13 can also be referred to as a normal control pole or as a standard control pole or as an output control pole.

Zodra de rijsnelheid de bovenste grenswaarde VO onderschrijdt, verandertde besturingsinrichting 12 automatisch de stuurpool, doordat deze de stuurpooluitgaand van de normale stuurpool of standaardstuurpool of uitgangsstuurpoolnaar voren verplaatst, en wel in afhankelijkheid van de rijsnelheid van hetaanhangapparaat, en wel zolang, tot de rijsnelheid de grenswaarde VU bereiktrespectievelijk onderschrijdt.As soon as the travel speed falls below the upper limit value VO, the control device 12 automatically changes the control pole by shifting the control pole forward from the normal control pole or standard control pole or output control pole, and this in dependence on the travel speed of the trailer, until the travel speed reaches the limit value. VU below reach.

Voor rijsnelheden, die kleiner dan deze onderste grenswaarde VU zijnen/of met de onderste grenswaarde VU overeenkomen, wordt de naar vorenverplaatste stuurpool constant gehouden.For travel speeds that are smaller than this lower limit value VU and / or correspond to the lower limit value VU, the forwarded control pole is kept constant.

Dan, wanneer de rijsnelheid V uitgaand van een rijsnelheid, die kleinerdan de onderste grenswaarde VU is, groter wordt, wordt eerst met hetonderschrijden van de onderste grenswaarde VU de stuurpool van hetaanhangapparaat 3 in afhankelijkheid van de rijsnelheid relatief gezien naarachteren verschoven en wel zolang, tot de rijsnelheid groter dan de bovenstegrenswaarde VO wordt of de bovenste grenswaarde VO bereikt, waarbij vervolgensde stuurpool 13, die dan weer met de normale stuurpool of standaardstuurpool ofuitgangsstuurpool overeenkomt, constant wordt gehouden.Then, when the travel speed V starting from a travel speed, which is less than the lower limit value VU, becomes larger, the control pole of the trailer device 3 is shifted relative to the traveling speed, and so long until the lower limit value VU falls, the travel speed greater than the upper limit value VO is reached or the upper limit value VO is reached, while subsequently the control pole 13, which in turn corresponds to the normal control pole or standard control pole or output control pole, is kept constant.

De bovenste grenswaarde VO voor de rijsnelheid alsmede de onderstegrenswaarde VU voor de rijsnelheid en bijgevolg het door de beide grenswaardenVO, VU gedefinieerde rijsnelheidsvenster, binnen hetwelk de stuurpool dynamischrespectievelijk variabel wordt veranderd, zijn in een geheugen van debesturingsinrichting 12 opgeslagen, waarbij deze grenswaarden VO en VU bijvoorkeur parametreerbaar respectievelijk instelbaar zijn. De parametrering kanaan de kant van de productie op vaste waarden plaatsvinden. Evenzo is hetmoge lijk om een variabele parametrering via een servicetechnicus of gebruiker toete laten.The upper limit value VO for the driving speed as well as the lower limit value VU for the driving speed and therefore the driving speed window defined by the two limit values VO, VU, within which the control pole is dynamically and variably changed, are stored in a memory of the control device 12, these limit values VO and VU preferably be parameterizable or adjustable. Parameterization can take place on the production side at fixed values. Similarly, it is possible to allow variable parameterization via a service technician or user.

Voorts is het type stuurpoolverschuiving door de besturingsinrichting 12 inhet geheugen van de besturingsinrichting 12 opgeslagen en parametreerbaar. Zokunnen de beide grenswaarden (LO, LU) voor de stuurpool alsmede het type(continu, trapachtig, lineair, niet lineair) van de snelheidsafhankelijkestuurpoolverschuiving in het door de grenswaarden VU en VO gedefinieerdesnelheidsinterval worden geparametreerd.Furthermore, the type of control pole shift by the control device 12 is stored in the memory of the control device 12 and can be parameterized. The two limit values (LO, LU) for the control pole as well as the type (continuous, step-like, linear, non-linear) of the speed-dependent control pole offset can be parameterized in the speed interval defined by the limit values VU and VO.

Zoals reeds vermeld, vindt de stuurpoolverschuiving in het door desnelheidsgrenswaarden VU en VO gedefinieerde rijsnelheidsinterval continu, bijvoorkeur lineair plaats, zoals in fig. 2 getoond.As already mentioned, the control pole shift in the travel speed interval defined by the speed limit values VU and VO takes place continuously, preferably linearly, as shown in FIG.

Verschillend van een lineaire verschuiving van de stuurpool inafhankelijkheid van de rijsnelheid kan ook een parabolische, hyperbolische ofexponentiële stuurpoolverschuiving in het door de grenswaarden VU en VO gedefinieerde snelheidsinterval plaatsvinden. Er kunnen willekeurigekrommevormen voor de stuurpoolverschuiving worden gebruikt.Different from a linear shift of the control pole depending on the driving speed, a parabolic, hyperbolic or exponential control pole shift can also take place in the speed interval defined by the limit values VU and VO. Random curve shapes can be used for the control pole shift.

Verschillend van een continue stuurpoolverschuiving in hetsnelheidsinterval, dat door de grenswaarde VU en VO is gedefinieerd, kan in ditsnelheidsinterval ook een niet continue, trapachtige stuurpoolverschuivingplaatsvinden, die bijvoorbeeld via een in de besturingsinrichting 12 gedeponeerdewaardentabel kan zijn afgebeeld.Different from a continuous control pole shift in the speed interval, which is defined by the limit values VU and VO, a non-continuous, step-like control pole shift location can also be found in this speed interval, which can be represented, for example, via a value table deposited in the control device 12.

Volgens de uitvinding vindt bijgevolg een rijsnelheidsafhankelijkeverschuiving van de stuurpool van een aanhangapparaat 3 plaats.According to the invention, therefore, a travel speed-dependent shift of the control pole of a trailer device 3 takes place.

Hiermee kan voor elke rijsnelheid een optimaal compromis tussenrij stabiliteit, wendbaarheid en bandslijtage worden gewaarborgd.With this, an optimum compromise between driving stability, maneuverability and tire wear can be guaranteed for every driving speed.

Boven een bovenste grenswaarde voor de rijsnelheid en beneden eenonderste grenswaarde voor de rijsnelheid wordt een door de besturingsinrichting12 van het aanhangapparaat 3 telkens constante stuurpool ingesteld. Tussen dezebeide grenswaarden vindt een dynamische verschuiving van de stuurpool inafhankelijkheid van de rijsnelheid plaats.Above a top limit value for the driving speed and below a bottom limit value for the driving speed, a control pole constant of the trailer device 3 of the trailer device 3 is set. A dynamic shift of the steering pole in dependence on the driving speed takes place between these two limit values.

Het stuurgedrag van het aanhangapparaat 3 wordt dienonvereenkomstigdoor de besturingsinrichting 12 in afhankelijkheid van de rijsnelheid automatischaangepast. Bij geringe rijsnelheden wordt een hoge wendbaarheid van hetaanhangapparaat 3 gewaarborgd. Bij hoge rijsnelheden worden een hogerij stabiliteit en een geringe bandslijtage gewaarborgd.The steering behavior of the trailer device 3 is accordingly adjusted automatically by the control device 12 in dependence on the driving speed. At low travel speeds, a high maneuverability of the trailer device 3 is guaranteed. At high driving speeds, higher driving stability and low tire wear are guaranteed.

De totale verstelling van de stuurpool van het aanhangapparaat 3 door debesturingsinrichting 12 vindt volautomatisch in afhankelijkheid van de rijsnelheidplaats, die hetzij door het aanhangapparaat 3 zelf wordt bepaald hetzij aan hetaanhangapparaat 3 door het trekvoertuig 2 beschikbaar wordt gesteld.The total adjustment of the control pole of the trailer device 3 by the control device 12 takes place fully automatically in dependence on the driving speed location, which is determined either by the trailer device 3 itself or is made available to the trailer device 3 by the towing vehicle 2.

De beschreven maatregelen kunnen in principe alle ook bij hetachteruitrijden van een volgens de uitvinding uitgevoerd aanhangapparaat wordentoegepast, waarbij de stuurpoolverschuiving voor het achteruitrijden bij voorkeuranders wordt geparametreerd dan bij vooruitrijden.The measures described can in principle all be applied also when reversing a trailer device according to the invention, wherein the control pole shift for reversing is preferably parameterized for other than for forward driving.

In fig. 2 is in het linker gebied, dat wil zeggen in het negatievesnelheidsgebied dus bij het achteruitrijden, met stippellijn een als voorbeelddienende stuurpoolverschuiving weergegeven. Dienonvereenkomstig blijft destuurpool in een kort langzaam snelheidsgebied constant naar voren verplaatst en vanaf een vooraf bepaalbare snelheid wordt de stuurpool naar achteren verplaatst.Bij het weergegeven voorbeeld wordt de stuurpool met toenemende achterwaartsesnelheid sterker naar achteren, dat wil zeggen in achterwaartse rijrichting,verplaatst dan bij de voorwaartse beweging. Bovendien wordt de stuurpool bij dituitvoeringsvoorbeeld ook verder naar achteren verplaatst dan bij de voorwaartsebeweging, dat wil zeggen de stuurpool wordt achter de niet gestuurde (starre) as 8verplaatst.In Fig. 2, an exemplary control pole shift is shown in dotted line in the left-hand region, that is, in the negation speed region when reversing. Accordingly, in a short slow speed range the control pole remains constantly moved forward and from a predetermined speed the control pole is moved backwards. In the example shown, the control pole is moved backwards more strongly with increasing reverse speed, i.e. in the reverse direction of travel, than with the forward movement. Moreover, in this exemplary embodiment, the control pole is also moved further backwards than during the forward movement, i.e. the control pole is moved behind the non-steered (rigid) shaft 8.

Daardoor toont het aanhangapparaat 3 bij langzame achterwaartsebeweging een agressiever stuurgedrag, zodat het sterker in een bocht instuurt enmet toenemende achterwaartse snelheid neemt de agressiviteit af. Daardoorkunnen bij langzaam achteruitrijden geen bochtradii worden gereden, waardoorhet rangeren eenvoudiger is en bij sneller achteruitrijden gedraagt hetaanhangapparaat zich passiever, dat wil zeggen dat het minder geneigd is omzijdelings weg te lopen, zodat met een volgens de uitvinding uitgerustaanhangapparaat bijvoorbeeld sneller rechtuit kan worden hersteld.As a result, the trailer 3 shows a more aggressive steering behavior with slow rearward movement, so that it steer more strongly in a bend and the aggressiveness decreases with increasing rearward speed. As a result, it is not possible to drive a bend radii with slow reversing, which makes shunting easier and with faster reversing the trailer device behaves more passively, that is to say it is less inclined to walk sideways away, so that, for example, a trailer device equipped according to the invention can be recovered more quickly straight ahead.

Lijst van verwijzingstekens 1 Trekcombinatie 2 Trekvoertuig 3 Aanhangapparaat 4 Aanhanginrichting 5 Aanhanginrichting 6 Vooras 7 Achteras 8 As 9 As 10 As 11 Asstuurbaarheid 12 Besturingsinrichting 13 Stuurpool 13’ Stuurpool 14 Rechte lijnList of reference marks 1 Pulling combination 2 Pulling vehicle 3 Trailer device 4 Trailer device 5 Trailer device 6 Front axle 7 Rear axle 8 Axle 9 Axle 10 Axle 11 Axle steerability 12 Control device 13 Steering pole 13 ’Steering pole 14 Straight line

Claims

Control device (12) for an agricultural trailer device (3) with at least one controllable axle (9, 10), wherein the control device (12) by adjusting the control at the or each controllable axle (9, 10) of the trailer device control pole or control center of the trailer device (3), characterized in that the control device (12) influences the control pole depending on a driving speed such that, when the driving speed is greater than an upper limit value and / or corresponds to the upper limit value, control device (12) automatically sets a first constant control pole, then, if the driving speed is less than a lower limit value and / or corresponds to the lower limit value, the control device (12) automatically sets a second constant control pole, then, if the driving speed is greater than the lower limit value and less than the upper limit value, the control device (12) automatically controls a variable control ool, depending on the travel speed, which lies between the first steering pole and the second steering pole.

2. Control device as claimed in claim 1, characterized in that it then, when the driving speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control pole changes continuously between the first control pole and the second control pole depending on the driving speed.

A control device according to claim 2, characterized in that, when the travel speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control pole changes linearly.

A control device according to claim 2, characterized in that when the travel speed is greater than the lower limit value and smaller than the upper limit value, the control pole changes non-linearly.

Control device according to one of Claims 1 to 4, characterized in that then, when the travel speed is less than the lower limit value and / or corresponds to the lower limit value, the control device sets a second constant control pole which, while guaranteeing a minimum turning circle forward.

A control device according to any one of claims 1 to 5, characterized in that, when the travel speed is greater than the upper limit value and / or corresponds to the upper limit value, the control device sets a first constant control pole which guarantees a minimum tire wear and / or high rising stability has been moved backwards.

Control device according to claim 6, characterized in that the first control pole lies on a straight line extending through a non-controllable shaft (8) of the trailer device.

Control device according to one of Claims 1 to 7, characterized in that, in front of a trailer device with a controllable shaft (10) positioned behind a non-controllable shaft (8) for moving the control pole to the front, the control of increases this steerable shaft (10) and reduces the control of this steerable shaft (10) for the displacement of the control pole to the rear.

Control device according to one of Claims 1 to 8, characterized in that, for a trailer device with a controllable shaft (9) positioned in front of a non-controllable shaft (8) for moving the control pole to the front, the control of this controllable shaft (9) decreases and before the control pole is moved backwards, the control of this control bar axis (9) increases.

A control device according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the upper limit value and lower limit value for the driving speed are stored in a memory and can be parameterized.

An agricultural trailer, with at least one steerable axle, characterized by a control device (12) according to one of claims 1 to 10.