NL2006397C2

NL2006397C2 - AGRICULTURAL MACHINE.

Info

Publication number: NL2006397C2
Application number: NL2006397A
Authority: NL
Inventors: Thomas Reiter; Wolfgang Schremmer
Original assignee: Alois Pa Ttinger Maschinenfabrik Gmbh
Priority date: 2011-03-15
Filing date: 2011-03-15
Publication date: 2012-09-18

Description

- 1 -- 1 -

Landbouwmachine.Agricultural machine.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een landbouwmachine met ten minste één werkrotor voor de bodembewerking en/of het bewerken van oogstgoed die roterend 5 aangedreven kan worden door een aandrijfeenheid, alsook een hoogteafstellingsinrichting voor het instellen van de werkhoogte van de werkrotor ten opzichte van de bodem.The present invention relates to an agricultural machine with at least one working rotor for soil tillage and / or the processing of harvested goods that can be rotated by a drive unit, as well as a height adjustment device for adjusting the working height of the working rotor relative to the soil. .

Dergelijke landbouwmachines met roterende werktuigen kunnen in het bijzonder weidegrondmachines zijn die oogstgoed als hooi, gras en stro bewerken, waarbij er echter ook een uitvoeringsvorm als een bodembewerkingswerktuig in aanmerking komt bijvoorbeeld 10 in de vorm van een roterende eg of een cultivator. In het bijzonder bij weidegrondwerktuigen moeten de roterende werktuigen zoals bijvoorbeeld de cirkelharken van een zwaderof een keermachine die om een opstaande draaias lopen, of de puntroller van de pick-up van een laad- of perswagen die om een liggende as loopt, zo dicht mogelijk over het bodemoppervlak geleid worden, zonder echter hiermee in aanraking te komen, wat bij een oneffen terrein of 15 hindernissen op het te bewerken bodemoppervlak niet geheel eenvoudig, is. Wordt de werkrotor te dicht over de bodem geleid, dan kan dit ertoe leiden dat deze onbedoeld in de bodem wordt gestoken of tegen een hindernis wordt aangereden. Wordt de werkrotor evenwel te hoog geleid, dan blijft een deel van het oogstgoed in het bijzonder in bodemverzakkingen onbewerkt op de bodem liggen. Een soortgelijke problematiek bestaat er 20 bij bodembewerkingswerktuigen als bijvoorbeeld roterende eggen of cultivators, waarvan de werkrotoren als werkstand slechts een begrensde indringdiepte in de bodem moeten bezitten om niet een te diepe bodembewerking en niet al te grote belastingen op de werktuigen uit te oefenen.Such agricultural machines with rotary implements can in particular be grazing ground machines that process harvested goods such as hay, grass and straw, whereby however an embodiment is also considered as a soil tillage implement, for example in the form of a rotary harrow or a cultivator. Particularly in the case of pasture ground implements, the rotating implements such as, for example, the circular rakes of a swath or a turning machine running on an upright axis of rotation, or the point roller of the pick-up truck of a loading or pressing wagon running about a horizontal axis, should be as close as possible. the bottom surface can be guided without, however, coming into contact with it, which is not entirely simple in the case of uneven terrain or obstacles on the bottom surface to be worked. If the working rotor is guided too close over the ground, it can lead to it being accidentally stuck into the ground or being hit by an obstacle. However, if the working rotor is guided too high, part of the harvested material, particularly in soil subsidence, remains unprocessed on the soil. A similar problem exists with soil tillage implements such as, for example, rotary harrows or cultivators, the working rotors of which as working position only have a limited penetration depth into the soil in order not to exert too deep soil tillage and not too great loads on the implements.

Om een aanpassing van de werkhoogte aan de bodemgesteldheid en een 25 aanpassing aan een oneffen verloop van het bodemoppervlak mogelijk te maken, werden er reeds hoogteafstellingsinrichtingen aan landbouwmachines voorgesteld, door middel waarvan de werkhoogte van de werkrotoren ten opzichte van de bodem gevarieerd kan worden, en wel bij voorkeur ook wanneer deze in bedrijf zijn. Bijvoorbeeld wordt in DE 20 2005 002 301 U1 een laad-, resp. perswagen beschreven met een pick-up voor het vergaren van het op de 30 bodem liggende oogstgoed, waarbij de rondlopende puntroller door middel van een hydraulische cilinder in hoogte versteld kan worden, welke cilinder afsteunt tegen een over de bodem lopend tastwiel. In EP 1 741 330 wordt eveneens een pick-up vooreen laadwagen, resp. een pers beschreven, waarbij door middel van een hydraulische cilinder de afstand tot de roterende puntroller van een daaraan aansluitende dwarstransportschroef ingesteld kan 35 worden. EP 1 273 261 B1 toont een bodembewerkingstoestel, waarbij de indringdiepte van de werktuigen in de bodem wordt gemeten door middel van een sensor, zodat op basis van het sensorsignaal de bodemwerktuigen ten opzichte van het tegen de bodem afgesteunde frame omhoog of omlaag bewogen kunnen worden.In order to enable an adaptation of the working height to the ground condition and an adaptation to an uneven course of the ground surface, height adjustment devices have already been proposed for agricultural machines, by means of which the working height of the working rotors can be varied with respect to the ground, and preferably also when they are in operation. For example, in DE 20 2005 002 301 U1, a loading or unloading system Press trolley described with a pick-up for gathering the harvested material lying on the ground, wherein the rotating tip roller can be adjusted in height by means of a hydraulic cylinder, which cylinder is supported against a feeler wheel running over the ground. In EP 1 741 330 a pick-up for a loading wagon, resp. described in a press, wherein by means of a hydraulic cylinder the distance to the rotating tip roller of a connecting cross conveyor screw can be adjusted. EP 1 273 261 B1 shows a soil processing device, wherein the penetration depth of the tools into the soil is measured by means of a sensor, so that the soil tools can be moved up or down relative to the frame supported against the soil on the basis of the sensor signal.

-2--2-

In het bijzonder bij weidegrondwerktuigen is het aftasten van het bodemoppervlak door middel van sensoren echter niet altijd even gemakkelijk, omdat het bodemoppervlak vaak bedekt is door het te bewerken oogstgoed dat zoals bekend totaal verschillend gevormd kan zijn, bijvoorbeeld in de vorm van opstaande halmen of ook op de bodem liggende 5 bladeren, en zeer verschillende eigenschappen kan bezitten zoals dichtheid, laagdikte en dergelijke, zodat het moeilijk is om met eenvoudige sensorapparatuur door het op de bodem liggende oogstgoed heen te dringen en daadwerkelijk het profiel van het bodemoppervlak af te tasten.Particularly in the case of pasture implements, however, sensing the soil surface by means of sensors is not always that easy, because the soil surface is often covered by the crop to be processed which, as is known, can be formed completely differently, for example in the form of upright culms or also leaves lying on the soil, and may have very different properties such as density, layer thickness and the like, so that it is difficult to penetrate the harvesting material lying on the soil with simple sensor equipment and actually to scan the profile of the soil surface.

De onderhavige uitvinding beoogt een verbeterde landbouwmachine van de in de 10 aanhef genoemde soort te verschaffen die nadelen van de stand van de techniek vermijdt en laatst genoemde op een voordelige wijze verder ontwikkelt. In het bijzonder dient er een verbeterde hoogteafstellingsinrichting verschaft te worden die onafhankelijk van de eventuele reflectie van aftastsignalen van oogstgoed dat de bodem bedekt en onafhankelijk van de stralingsdoorlaatbaarheid van het de bodem bedekkende oogstgoed een precieze instelling 15 van de werkhoogte van de werkrotor ten opzichte van de bodem mogelijk maakt, zonder hiervoor de meest gecompliceerde sensorapparatuur te moeten gebruiken.The present invention has for its object to provide an improved agricultural machine of the type mentioned in the preamble which avoids disadvantages of the prior art and further develops the latter advantageously. In particular, an improved height adjustment device must be provided which, independently of the possible reflection of scanning signals of harvested material covering the soil and independent of the radiation permeability of the crop covering the soil, a precise adjustment of the working height of the working rotor relative to the working rotor. soil without having to use the most complicated sensor equipment.

Dit doel wordt volgens de uitvinding bereikt door een landbouwmachine volgens conclusie 1. Voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding zijn onderwerp van de volgconclusies.This object is achieved according to the invention by an agricultural machine according to claim 1. Preferred embodiments of the invention are the subject of the subclaims.

20 Er wordt dus voorgesteld om de werkhoogte van de ten minste ene werkrotor te regelen aan de hand van de werkbelasting daarvan, en wel in het bijzonder het aandrijfmoment daarvan. In plaats van, of aanvullend aan een sensorische aftasting van het bodemoppervlak wordt de aan de werkrotor optredende werkbelasting bepaald en aan de hand daarvan wordt dan de werkhoogte van de werkrotor ingesteld. Dit is gebaseerd op de 25 overweging dat de werkbelasting, in het bijzonder het aandrijfmoment van de werkrotor, sterk toeneemt zodra deze in de bodem wordt gestoken, resp. te diep de bodem binnendringt, zodat uit een sterke stijging van de werkbelasting geconcludeerd moet worden dat de werkhoogte te laag is. Volgens de uitvinding bezit de hoogteafstellingsinrichting voor de werkrotor bepalingsmiddelen voor het bepalen van een parameter van de aandrijfeenheid die 30 de werkbelasting aangeeft, alsook een regelapparaat voor het regelen van de werkhoogte van de werkrotor, afhankelijk van de bepaalde parameter. Hierdoor kan door middel van een verandering van de werkhoogte van de werkrotor ook dan een nauwkeurige bodemaanpassing bereikt worden, wanneer een door het de bodem bedekkende oogstgoed heendringen door middel van de aftaststralen van een sensor niet meer betrouwbaar 35 functioneert.It is therefore proposed to control the working height of the at least one working rotor on the basis of the working load thereof, in particular the driving moment thereof. Instead of, or in addition to, a sensory scanning of the bottom surface, the working load occurring on the working rotor is determined and the working height of the working rotor is then adjusted on the basis thereof. This is based on the consideration that the workload, in particular the driving torque of the work rotor, increases sharply as soon as it is inserted into the ground, respectively. penetrates too deeply into the soil, so that it must be concluded from a sharp rise in the workload that the working height is too low. According to the invention, the height-adjusting device for the working rotor has determining means for determining a parameter of the drive unit indicating the working load, as well as a control device for controlling the working height of the working rotor, depending on the determined parameter. As a result, by means of a change in the working height of the working rotor, an accurate soil adjustment can then also be achieved if a crop penetrating through the soil no longer reliably functions by means of the scanning rays of a sensor.

Als een parameter die de werkbelasting aangeeft kunnen hierbij in principe verschillende parameters bepaald worden, bijvoorbeeld zouden de belastingparameters aan de werkrotor zelf of aan de aandrijflijn tussen werkrotor en aandrijfeenheid bepaald kunnen -3- worden. Bij voorkeur wordt echter het aandrijfmoment en/of de vermogensopname van de aandrijfeenheid bepaald en gebruikt voor het regelen van de werkhoogte van de werkrotor. In een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding omvatten de bovengenoemde bepalingsmiddelen een registratie-inrichting voor het registreren van het aandrijfmoment en/of 5 de vermogensopname van de aandrijfeenheid, zodat het regelapparaat de werkhoogte afhankelijk van het geregistreerde aandrijfmoment, en/of afhankelijk van de geregistreerde vermogensopname kan regelen.As a parameter indicating the workload, different parameters can in principle be determined, for example, the load parameters on the work rotor itself or on the drive line between work rotor and drive unit could be determined. Preferably, however, the driving moment and / or the power consumption of the driving unit is determined and used to control the working height of the working rotor. In a further embodiment of the invention, the above-mentioned determining means comprise a recording device for recording the driving moment and / or the power consumption of the driving unit, so that the control device determines the working height depending on the recorded driving moment, and / or depending on the recorded power consumption. can arrange.

Het bepalen van een parameter van de aandrijfeenheid die de werkbelasting aangeeft en het gebruik daarvan voor het regelen van de werkhoogte van de werkrotor is in het 10 bijzonder voordelig, wanneer de aandrijfeenheid niet is uitgevoerd in de vorm van een gebruikelijke mechanische aandrijflijn die is afgeleid van een aftakas van een trekker, maar een elektromotor en/of een vloeistofmotor omvat, in het bijzonder een hydraulische motor voor het aandrijven van de werkrotor, omdat bij dergelijke aandrijfeenheden die elektrisch of door middel van een drukvloeistof aangedreven worden, de bepaling van het aandrijfmoment, 15 resp. de vermogensopname van de aandrijfeenheid bijzonder eenvoudig, snel en toch op nauwkeurige wijze mogelijk is.Determining a parameter of the drive unit indicating the workload and its use for controlling the working height of the work rotor is particularly advantageous when the drive unit is not designed in the form of a conventional mechanical drive line derived from a PTO shaft of a tractor, but an electric motor and / or a liquid motor, in particular a hydraulic motor for driving the working rotor, because in such drive units that are driven electrically or by means of a pressure fluid, the determination of the driving moment, 15 resp. the power consumption of the drive unit is particularly simple, fast and yet accurately possible.

Wanneer er in een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding als aandrijfeenheid voor de werkrotor een elektromotor wordt gebruikt, dan kan er op voordelige wijze een stroom-en/of spanningsmeter aangebracht zijn voor het meten van de stroom-, en/of de 20 spanningsopname van de elektromotor. Het regelapparaat regelt in dit geval op voordelige wijze de werkhoogte van de werkrotor, afhankelijk van de gemeten stroom- en/of spanningsopname.If, in a further embodiment of the invention, an electric motor is used as the drive unit for the working rotor, a current and / or voltage meter may advantageously be provided for measuring the current and / or voltage consumption of the electric motor. In this case, the control device advantageously controls the working height of the working rotor, depending on the measured current and / or voltage consumption.

Wordt er volgens een andere verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding als werkeenheid een vloeistofmotor gebruikt, in het bijzonder een hydraulische motor voor het 25 aandrijven van de werkrotor, dan kan er op voordelige wijze een drukmeter voor het meten van de tegen de vloeistofmotor aanliggende en/of in de hydraulische motor heersende werkdruk zijn aangebracht, en/of een vloeistofstroommeter, resp. een debietmeter zijn aangebracht voor het meten van de door de vloeistofmotor stromende hoeveelheid vloeistof. Het regelapparaat regelt in dit geval de werkhoogte van de werkrotor, afhankelijk van de 30 gemeten vloeistofdruk en /of de gemeten doorvoerhoeveelheid.If, according to another further embodiment of the invention, a liquid motor is used as the working unit, in particular a hydraulic motor for driving the working rotor, there can advantageously be a pressure gauge for measuring the and / or abutting against the liquid motor. operating pressure prevailing in the hydraulic motor, and / or a liquid flow meter, resp. a flow meter is provided for measuring the amount of liquid flowing through the liquid motor. The control device in this case controls the working height of the working rotor, depending on the measured fluid pressure and / or the measured throughput amount.

In principe zou hierbij de telkens bepaalde parameter die de werkbelasting kenmerkt, direct proportioneel omgezet kunnen worden in een overeenkomstig instelsignaal voor de werkhoogte van de werkrotor. In het bijzonder bij weidegrond werktuigen kan het echter voordeliger zijn om af te wijken van een dergelijke direct proportionele omzetting en voor het 35 instellen van de werkhoogte van de werkrotor af te stellen op de veranderingssnelheid van de parameter en/of het resultaat van de relatieve verandering van de parameter. In een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding kan het regelapparaat hiertoe een evaluatie-eenheid voor het evalueren van het verloop van de parameter en de instelmiddelen omvatten voor het -4- wijzigen van de werkhoogte bij het bestaan en/of een overschrijden van een vooraf bepaalde verandering van de parameter.In principle, the parameter determined in each case, which characterizes the workload, could be directly proportionally converted into a corresponding adjustment signal for the working height of the work rotor. However, in particular in the case of pasture implements, it may be more advantageous to deviate from such a directly proportional conversion and to adjust the working height of the working rotor to the speed of change of the parameter and / or the result of the relative change to adjust the working height of the working rotor. of the parameter. In a further embodiment of the invention, the control device may for this purpose comprise an evaluation unit for evaluating the course of the parameter and the adjusting means for changing the working height in the event of existence and / or exceeding a predetermined change. of the parameter.

In het bijzonder kan het regelapparaat een trap voor het instelsignaal bezitten die de werkhoogte van de werkrotor verandert, in het bijzonder vergroot, wanneer een relatieve 5 verandering van de parameter binnen een vooraf bepaalde periode een vooraf bepaalde grenswaarde bereikt of overschrijdt. In het bijzonder kan de werkrotor omhoog worden geheven wanneer het aandrijfmoment en/of de vermogensopname van de aandrijfeenheid stijgt boven een vooraf bepaalde hoeveelheid, in het bijzonder binnen een vooraf bepaalde tijdsduur.In particular, the control device may have a step for the adjustment signal that changes the working height of the working rotor, in particular increases if a relative change of the parameter reaches or exceeds a predetermined limit value within a predetermined period. In particular, the working rotor can be raised when the drive torque and / or power consumption of the drive unit rises above a predetermined amount, in particular within a predetermined period of time.

10 Als alternatief kan het regelapparaat ook een trap voor een instelsignaal bezitten die de werkhoogte van de werkrotor verandert, in het bijzonder vergroot, wanneer de veranderingssnelheid waarmee de parameter zijn waarde verandert een vooraf bepaalde waarde bereikt, resp. overschrijdt. In het bijzonder kan de werkrotor omhoog worden geheven wanneer het aandrijfmoment en/of de vermogensopname sneller veranderen dan waar dit 15 voorkomt bij een gebruikelijk bedrijf. Wanneer bijvoorbeeld de werkrotor in de bodem glijdt, dan kan ervan uit worden gegaan dat het aandrijfmoment een sprongsgewijze stijging ondergaat, waaruit het regelapparaat concludeert dat de werkrotor omhoog geheven moet worden en de werkhoogte dienovereenkomstig vergroot wordt.Alternatively, the control device may also have a setting signal stage that changes the working height of the working rotor, in particular increases, when the speed of change at which the parameter changes its value reaches a predetermined value, respectively. exceeds. In particular, the working rotor can be lifted when the driving moment and / or the power consumption change faster than where this occurs in normal operation. For example, when the working rotor slides into the ground, it can be assumed that the driving moment undergoes a stepwise rise, from which the control device concludes that the working rotor must be raised and the working height increased accordingly.

Wordt op de bovengenoemde wijze aan de hand van één of beide der criteria, en wel 20 de veranderingssnelheid of de mate van de relatieve verandering van de parameter beslist dat de werkhoogte veranderd moet worden, dan kan de werkhoogte qua afstand op verschillende wijze veranderd worden. Bijvoorbeeld kan de werkhoogte verhoogd worden over een vaste, vooraf bepaalde afstand en bijvoorbeeld altijd, wanneer er een sprongsgewijze, d.w.z. een te snelle stijging van het aandrijfmoment plaatsvindt, 25 onafhankelijk van het feit hoe groot de mate van stijging met betrekking tot de afstand daadwerkelijk is. In een de voorkeur verdienende verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding kan echter de grootte van de wijziging van de werkhoogte ook rekening houden met de grootte van de verandering van de parameter. In een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding is het regelapparaat zodanig uitgevoerd dat hoe sterker de werkhoogte wordt 30 gewijzigd, des te sterker de parameter verandert.If it is decided in the above manner on the basis of one or both of the criteria, namely the rate of change or the degree of relative change of the parameter, that the working height must be changed, the working height can be changed in different ways in terms of distance. For example, the working height can be increased over a fixed, predetermined distance and, for example, always when there is a stepwise, ie too rapid, increase in the driving moment, irrespective of how great the extent of the increase in relation to the distance is actually. . However, in a preferred further embodiment of the invention, the magnitude of the change in working height may also take into account the magnitude of the change in the parameter. In a further embodiment of the invention, the control device is designed such that the more the working height is changed, the more strongly the parameter changes.

In een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding kan de landbouwmachine meerdere werkrotoren met verscheidene aandrijfeenheden bezitten, waarbij in een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding aan elke werkrotor een eigen, afzonderlijke aandrijfeenheid is toegewezen, bijvoorbeeld in de vorm van een elektromotor of een hydraulische motor.In a further embodiment of the invention, the agricultural machine can have several work rotors with several drive units, wherein in a further embodiment of the invention each work rotor is assigned its own, separate drive unit, for example in the form of an electric motor or a hydraulic motor.

35 Eventueel kunnen echter ook subgroepen van werkrotoren samengevoegd zijn en verbonden zijn met een gemeenschappelijke aandrijfeenheid, bijvoorbeeld kunnen twee aangrenzende werkrotoren aangedreven zijn door een gemeenschappelijke aandrijfeenheid, terwijl een derde werkrotor wordt aangedreven door een afzonderlijke aandrijfeenheid.Optionally, however, subgroups of work rotors may also be joined together and connected to a common drive unit, for example, two adjacent work rotors may be driven by a common drive unit, while a third work rotor is driven by a separate drive unit.

-5--5-

Bij een uitvoeringsvorm van de landbouwmachine met een dergelijk aantal werkrotoren en aandrijfeenheden is er op voordelige wijze in voorzien dat aan elke aandrijfeenheid bepalingsmiddelen zijn toegewezen voor het bepalen van de parameter van de respectieve aandrijfeenheid die de respectieve werkbelasting aangeeft. Al naargelang de 5 uitvoeringsvorm van de aandrijfeenheid kunnen de bovengenoemde uitvoeringsvormen van de bepalingsmiddelen aangebracht zijn, bijvoorbeeld kan bij een elektromotor een stroommeter gebruikt worden.In an embodiment of the agricultural machine with such a number of work rotors and drive units, it is advantageously provided that determining means are assigned to each drive unit for determining the parameter of the respective drive unit indicating the respective workload. Depending on the embodiment of the drive unit, the above-mentioned embodiments of the determining means can be provided, for example, a current meter can be used with an electric motor.

Onafhankelijk van de bovengenoemde hoogteafstelling van de werkrotoren kunnen de individueel voor de aandrijfeenheden geregistreerde parameters gebruikt worden om een 10 aanpassing en/of gelijkmatigheid van de aandrijfvermogens van de verschillende aandrijfeenheden te bewerkstelligen. Bijvoorbeeld kan een overeenkomstige aandrijfbesturing zijn aangebracht die op het moment dat het verschil tussen de aandrijfmomenten van twee aandrijfeenheden een vooraf bepaalde waarde overschrijdt, het aandrijfmoment en/of de vermogensopname van de ene aandrijfeenheid wordt gereduceerd en/of het aandrijfmoment 15 en/of de vermogensopname van de andere aandrijfeenheid vergroot wordt, bij voorkeur zo lang tot het verschil tussen de bepaalde aandrijfmomenten tot onder de genoemde of een andere grenswaarde zinkt.Regardless of the above-mentioned height adjustment of the working rotors, the parameters registered individually for the drive units can be used to effect an adjustment and / or uniformity of the drive powers of the different drive units. For example, a corresponding drive control may be provided which, at the moment that the difference between the driving moments of two driving units exceeds a predetermined value, the driving moment and / or the power consumption of the one driving unit is reduced and / or the driving moment and / or the power consumption of the other drive unit is increased, preferably until the difference between the determined drive moments sinks below the stated or another limit value.

In een verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding kan de individuele registratie van de parameters voor de werkbelastingen van de verschillende aandrijfeenheden op een 20 verschillende wijze gebruikt worden voor de regeling van de werkhoogte van de werkrotoren. Volgens een voordelige uitvoeringsvorm kan de werkhoogte van ten minste één werkrotor reeds veranderd worden wanneer de geregistreerde parameter van ten minste één aandrijfeenheid een vooraf bepaalde verandering, een vooraf bepaalde waarde en/of een vooraf bepaalde veranderingssnelheid heeft bereikt en/of overschrijdt, waarbij in het bijzonder 25 de werkhoogte van alle werkrotoren, of ten minste van één groep van meerdere werkrotoren veranderd kan worden wanneer de parameter van ten minste één aandrijfeenheid op de genoemde wijze verandert. Bijvoorbeeld kunnen alle werkrotoren omhoog geheven worden, wanneer bij een werkrotor het aandrijfmoment een vooraf bepaalde stijging ondergaat.In a further embodiment of the invention, the individual registration of the parameters for the workloads of the different drive units can be used in a different way for the control of the working height of the working rotors. According to an advantageous embodiment, the working height of at least one working rotor can already be changed when the registered parameter of at least one drive unit has reached and / or exceeds a predetermined change, a predetermined value and / or a predetermined change speed, in particular the working height of all working rotors, or at least of one group of several working rotors, can be changed when the parameter of at least one drive unit changes in the said manner. For example, all work rotors can be raised if, in the case of a work rotor, the driving moment undergoes a predetermined rise.

Als alternatief of additioneel kan het regelapparaat ook een bedrijfsmodus realiseren, 30 doordat de werkrotoren individueel omhoog worden geheven wanneer de parameter van de respectieve aandrijfeenheid die is toegekend aan de respectieve werkrotor op de bovengenoemde wijze een vooraf bepaalde verandering ondergaat. Stijgt bijvoorbeeld bij een dubbele cirkelzwader het aandrijfmoment van de linker cirkelhark, resp. van de hierbij behorende aandrijving op een karakteristieke wijze, bijvoorbeeld sprongsgewijs, dan kan het 35 voldoende zijn om deze linker cirkelhark omhoog te heffen, terwijl de rechter cirkelhark niet omhoog geheven is.Alternatively or additionally, the control device may also realize an operating mode in that the work rotors are raised individually when the parameter of the respective drive unit assigned to the respective work rotor undergoes a predetermined change in the above-mentioned manner. For example, with a double circle swifter, the driving torque of the left-hand rake resp. of the associated drive in a characteristic manner, for example jumpwise, it may be sufficient to lift this left-hand rake, while the right-hand rake is not raised.

De ten minste ene werkrotor van de landbouwmachine kan in principe verschillend uitgevoerd zijn en aangepast zijn aan het respectieve gebruiksdoeleinde. Volgens een -6- voordelige verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding kan de ten minste ene werkrotor een opstaande rotatieas bezitten, waarbij de landbouwmachine hierbij bijvoorbeeld als zwader, keermachine of als een roterende eg, een cultivator of dergelijke kan zijn uitgevoerd.The at least one working rotor of the agricultural machine can in principle be of different design and be adapted to the respective purpose of use. According to an advantageous further embodiment of the invention, the at least one working rotor can have an upright axis of rotation, wherein the agricultural machine can be designed for example as a swather, turning machine or as a rotary harrow, a cultivator or the like.

Als alternatief of additioneel kan de landbouwmachine ook ten minste één werkrotor 5 met een liggende rotatieas bezitten, waarbij de landbouwmachine hier bijvoorbeeld uitgevoerd kan zijn als een laad-, haksel-, en/of perswagen en de ten minste ene werkrotor de puntroller van de pick-up kan vormen.Alternatively or additionally, the agricultural machine can also have at least one working rotor 5 with a horizontal axis of rotation, wherein the agricultural machine can here, for example, be designed as a loading, chopping and / or pressing truck and the at least one working rotor the point roller of the pick can form.

In een voordelige verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding is de landbouwmachine uitgevoerd als een weidegrondwerktuig, door middel waarvan oogstgoed als gras, hooi of stro 10 bewerkt kan worden. In dit geval kan de ten minste ene werkrotor in het bijzonder harktanden voor de bewerking van het oogstgoed bezitten.In an advantageous further embodiment of the invention, the agricultural machine is designed as a pasture ground implement, by means of which crop material such as grass, hay or straw can be processed. In this case, the at least one working rotor can in particular have rake teeth for processing the crop.

De uitvinding wordt onderstaand nader toegelicht aan de hand van voorkeursuitvoeringsvoorbeelden en bijbehorende tekeningen. In de tekeningen tonen: fig. 1: een schematisch bovenaanzicht van een landbouwvoertuig volgens een 15 voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding in de vorm van een machine voor hooiwinning die in de getekende uitvoering is uitgevoerd als een zwader met twee cirkelharken, en fig. 2: een schematisch zijaanzicht van een landbouwmachine volgens een verdere voordelige uitvoering van de uitvinding in de vorm van een laadwagen die een 20 in hoogte verstelbare pick-up met een rondlopende puntroller bezit.The invention is explained in more detail below with reference to preferred exemplary embodiments and associated drawings. In the drawings: Fig. 1: shows a schematic top view of an agricultural vehicle according to a preferred embodiment of the invention in the form of a hay-making machine which in the shown embodiment is designed as a swath with two circular rakes, and Fig. 2: a schematic side view of an agricultural machine according to a further advantageous embodiment of the invention in the form of a loading wagon which has a height-adjustable pick-up with a rotating tip trolley.

Bij de in fig. 1 getekende uitvoering is de landbouwmachine 1 een aan een trekker 2 aan te bouwen weidegrondwerktuig in de vorm van een cirkelzwader die twee werkrotoren 3 in de vorm van cirkelharken 4 omvat. Op een op zich bekende wijze omvat hierbij elk van de cirkelharken 4 een aantal werktuigen in de vorm van harktanden 5 die bevestigd zijn aan 25 tandendraagarmen 6 die radiaal uitsteken uit een rotornaaf 7. De genoemde tandendraagarmen 6 lopen hierbij om een door de rotornaaf 7 bepaalde, opstaande rotatieas 8 en worden bij hun omwenteling op een op zich bekende wijze cyclisch om hun lengteas verdraaid, zodat de daaraan bevestigde harktanden 5 bij de omwenteling cyclisch naar beneden in de richting van de bodem en van de bodem weggezwenkt worden.In the embodiment shown in Fig. 1, the agricultural machine 1 is a pasture ground implement to be mounted on a tractor 2 in the form of a circular swath which comprises two working rotors 3 in the form of circular rakes 4. In a manner known per se, each of the circular rakes 4 here comprises a number of tools in the form of rake teeth 5 which are attached to tooth carrier arms 6 that project radially from a rotor hub 7. The said tooth carrier arms 6 here revolve around a rotor hub 7 , upright rotation axis 8 and are rotated cyclically about their longitudinal axis during their rotation in a manner known per se, so that the rake teeth attached thereto are pivoted cyclically downwards towards the bottom and away from the bottom during the rotation.

30 De genoemde cirkelharken 4 zijn in de getekende uitvoering scharnierend verbonden met draagarmen 9 die dwars op de rijrichting uitsteken uit een centraal machineframe. De genoemde draagarmen 9 zijn op voordelige wijze scharnierend verbonden met het machineframe 10 en kunnen bijvoorbeeld om liggende, in rijrichting wijzende draaiassen naar boven gezwenkt worden om de cirkelharken 4 in een naar voren gedraaide stand of in een 35 transportstand te kunnen brengen.In the embodiment shown, said circular rakes 4 are hingedly connected to carrying arms 9 which project transversely of the direction of travel from a central machine frame. Said carrying arms 9 are advantageously connected hingedly to the machine frame 10 and can, for example, be pivoted upwards about horizontal axis of rotation pointing in the direction of travel, in order to be able to bring the circular rakes 4 into a forward position or into a transport position.

Voorts kan de werkhoogte van de cirkelharken 4 boven de bodem gevarieerd worden door middel van een hoogteafstellingsinrichting 11, waarbij de hoogteafstellingsinrichting 11 verschillende instelmechanismen kan bezitten. Bijvoorbeeld kan de hoogteafstellingsinrichting -7- 11 de bovengenoemde zwenkbaarheid van de draagarmen 9 benutten en een regelactuator 12 omvatten die bijvoorbeeld de vorm heeft van een hydraulische cilinder die de draagarmen 9 bij voorkeur traploos naar boven kan zwenken om elke willekeurige arbeid te kunnen instellen. Een dergelijke uitvoeringsvorm van de hoogteafstellingsinrichting 11 kan in het 5 bijzonder van voordeel zijn wanneer het machineframe 10 met een onderstel is afgesteund tegen de bodem. Als alternatief of additioneel kan de hoogteafstellingsinrichting 11 ook samenwerken met een tastframe, via welk frame de cirkelharken 4 kunnen afsteunen tegen de bodem. Een dergelijk tastframe kan bijvoorbeeld binnen de omloopbaan van de harktanden 5 onder de rotornaaf 7 zijn aangebracht en - voor het instellen van de werkhoogte 10 - ten opzichte van de genoemde rotornaaf 7 in hoogte verstelbaar zijn. In dit geval kan eveneens een regelactuator 12 aangebracht zijn die bijvoorbeeld de vorm bezit van een hydraulische cilinder voor het instellen van de werkhoogte van de cirkelharken 4 die in dit geval het tastframe naar boven of naar beneden toe instelt.Furthermore, the working height of the circular rakes 4 above the bottom can be varied by means of a height adjustment device 11, wherein the height adjustment device 11 can have different adjustment mechanisms. For example, the height adjustment device 11 can utilize the above-mentioned pivotability of the support arms 9 and comprise a control actuator 12 which is, for example, in the form of a hydraulic cylinder which can preferably pivot the support arms 9 continuously upwards in order to be able to adjust any work. Such an embodiment of the height adjustment device 11 can be particularly advantageous when the machine frame 10 is supported against the bottom with a chassis. Alternatively or additionally, the height adjustment device 11 can also cooperate with a sensing frame, via which frame the circular rakes 4 can support against the bottom. Such a sensing frame can for instance be arranged under the rotor hub 7 within the orbit of the rake teeth 5 and - for adjusting the working height 10 - can be adjusted in height relative to the said rotor hub 7. In this case, a control actuator 12 can also be provided which, for example, has the shape of a hydraulic cylinder for adjusting the working height of the circular rakes 4 which in this case adjusts the sensing frame upwards or downwards.

Voor het besturen van deze regelactuator 12 en daarmee het regelen van de 15 werkhoogte van de cirkelharken 4 is een regelapparaat 13 aangebracht dat hiertoe rekening houdt met het aandrijfmoment van de cirkelharken 4.For controlling this control actuator 12 and thereby controlling the working height of the circular rakes 4, a control device 13 is provided which for this purpose takes into account the driving moment of the circular rakes 4.

Op voordelige wijze worden de cirkelharken 4 door middel van afzonderlijke aandrijfeenheden 14 roterend aangedreven, die op voordelige wijze iedereen elektromotor 15 of eventueel ook een hydraulische motor kunnen bezitten, door middel waarvan de 20 rotornaven 7 om de genoemde rotatieassen 8 aangedreven worden. Bepalingsmiddelen 16 voor het bepalen van het telkens actuele aandrijfmoment van de aandrijfeenheden 14 kunnen in een voordelige verdere uitvoeringsvorm van de uitvinding stroommeters omvatten die telkens toegewezen zijn aan een van de elektromotoren 15 en de stroomopname daarvan meten die een maatstaf is voor de werkbelasting van de respectieve cirkelhark 4.The circular rakes 4 are advantageously rotated by means of separate drive units 14, which can advantageously everyone have an electric motor 15 or possibly also a hydraulic motor, by means of which the rotor hubs 7 are driven around said rotation axes 8. In an advantageous further embodiment of the invention, determining means 16 for determining the currently current driving moment of the driving units 14 may comprise current meters which are each assigned to one of the electric motors 15 and measure the current consumption thereof which is a measure of the operating load of the respective circular rake 4.

25 Het bovengenoemde regelapparaat 13 is verbonden met de genoemde bepalingsmiddelen 16 en bewaakt door middel hiervan de aandrijfmomenten van de aandrijfeenheden14 van de cirkelharken 4 om afhankelijk van de telkens bepaalde aandrijfmomenten de werkhoogte van de cirkelharken 4 te regelen. In het bijzonder kan bij een voldoende grote relatieve stijging van het aandrijfmoment tot voorbij het bij een normaal 30 bedrijf heersende basisniveau van het aandrijfmoment worden aangenomen dat de cirkelhark 4 bodemcontact heeft en dienovereenkomstig wordt de cirkelhark 4 omhoog geheven. Als alternatief of additioneel kan het regelapparaat 13 de veranderingssnelheid, resp. de steilte van de stijging bewaken en vervolgens de respectieve cirkelhark omhoog heffen, wanneer het aandrijfmoment te steil stijgt, d.w.z. steiler dan vooraf bepaald door een 35 stijgingsgrenswaarde. Hiertoe kan het regelapparaat 13 bijvoorbeeld de afleiding van het aandrijfmoment, resp. van de stroomopname geleidelijk vormen en deze eerste afleiding vergelijken met een grenswaarde.The above-mentioned control device 13 is connected to the above-mentioned determining means 16 and by means of this monitors the driving moments of the driving units 14 of the circular rakes 4 to control the working height of the circular rakes 4 depending on the respective determined driving moments. In particular, with a sufficiently large relative increase of the driving moment beyond the basic level of the driving moment prevailing in normal operation, it can be assumed that the circular rake 4 has bottom contact and, accordingly, the circular rake 4 is raised. Alternatively or additionally, the control device 13 can change the speed of change, resp. monitor the steepness of the rise and then raise the respective circular rake when the drive torque rises too steeply, i.e. steeper than previously determined by a rise limit value. For this purpose, the control device 13 may, for example, derive the driving moment or the current. of the current consumption gradually and compare this first derivation with a limit value.

-8--8-

Bij de in de figuur 2 getekende uitvoering is de landbouwmachine 1 uitgevoerd in de vorm van een laadwagen die eveneens aangebouwd kan worden aan een trekker 2 en hiertoe een dissel 17 bezit die verbonden is met het dooreen onderstel 18 gedragen machineframe 10. Op een op zich bekende wijze draagt het machineframe 10 een opslag 19 5 voor oogstgoed, waarin het van de bodem te vergaren oogstgoed in de vorm van halm- en/of bladermateriaal door middel van een laadinrichting 20 wordt getransporteerd. De genoemde laadinrichting 20 omvat hierbij op een op zich eveneens bekende wijze een opneeminrichting die een pick-up 21 met een puntroller22 kan omvatten. De genoemde puntroller22 loopt op voordelige wijze om een liggende rotatieas 23 die dwars op de rijrichting loopt. Het door de 10 pick-up van de bodem opgenomen oogstgoed kan door middel van een doorvoertransporteur die bijvoorbeeld de vorm heeft van een rotor, eventueel door een snijwerk heen getransporteerd worden naar de genoemde opslag 19 voor oogstgoed.In the embodiment shown in Figure 2, the agricultural machine 1 is designed in the form of a loading wagon which can also be attached to a tractor 2 and for this purpose has a drawbar 17 which is connected to the machine frame 10 supported by a chassis 18. In a known manner, the machine frame 10 carries a storage 19 for harvested goods, in which the harvested goods to be gathered from the soil in the form of halm and / or leaf material is transported by means of a loading device 20. Said loading device 20 herein comprises in a manner known per se also a pick-up device which can comprise a pick-up 21 with a tip roller 22. Said point roller 22 advantageously runs around a horizontal axis of rotation 23 which runs transversely to the direction of travel. The harvested goods taken up by the pick-up from the ground can be transported by means of a feed-through conveyor which is, for example, in the form of a rotor, possibly through a cutting operation to the said store 19 for harvested goods.

De bovengenoemde pick-up 21, in het bijzonder de puntroller 22 daarvan, is op voordelige wijze in hoogte verstelbaar om op een zo gering mogelijke afstand, echter 15 contactvrij over de bodem geleid te worden. De hiervoor bestemde hoogteafstellingsinrichting 11 kan een regelactuator 12 bijvoorbeeld in de vorm van een hydraulische cilinder omvatten, door middel waarvan de puntroller 22 eventueel via een zwenkframe 24 ten opzichte van het machineframe 9 op en neer bewogen kan worden.The above-mentioned pick-up 21, in particular the tip roller 22 thereof, is advantageously adjustable in height so that it can be guided over the ground at the smallest possible distance, but without contact. The height adjustment device 11 intended for this purpose may comprise a control actuator 12, for example in the form of a hydraulic cylinder, by means of which the tip roller 22 can be moved up and down relative to the machine frame 9 via a pivoting frame 24, if desired.

De genoemde regelactuator 12 en daardoor de werkhoogte van de pick-up 21 wordt 20 bestuurd door een regelapparaat 13 dat hiertoe rekening houdt met het aandrijfmoment van de puntroller 22. De genoemde puntroller 22 wordt roterend aangedreven door een aandrijfeenheid 14 die op voordelige wijze een elektromotor 15, of eventueel een hydraulische motor kan omvatten en vanaf de trekker 2 voorzien kan worden van elektrische of hydraulische energie. Om de vermogensopname, resp. het aandrijfmoment van de 25 genoemde aandrijfeenheid 14 te registreren zijn bepalingsmiddelen 16 aangebracht die bijvoorbeeld een stroommeter kunnen omvatten die de vermogensopname van de elektromotor 15 meet, welke vermogensopname een maatstaf is voor het aandrijfmoment van de puntroller 22.Said control actuator 12 and therefore the working height of the pick-up 21 is controlled by a control device 13 which for this purpose takes into account the driving moment of the point roller 22. The said point roller 22 is rotationally driven by a drive unit 14 which advantageously an electric motor 15, or may optionally comprise a hydraulic motor and can be supplied with electric or hydraulic energy from the tractor 2. To increase the power consumption, resp. to determine the driving moment of said driving unit 14, determination means 16 are provided, which may comprise, for example, a current meter which measures the power consumption of the electric motor 15, which power consumption is a measure of the driving moment of the pin roller 22.

Op de bovengenoemde wijze kan het regelapparaat 13 de pick-up 21 omhoog heffen, 30 wanneer het aandrijfmoment van de puntroller 22 een te grote en/of te steile stijging vertoont.In the above-mentioned manner, the control device 13 can lift the pick-up 21 when the driving moment of the tip roller 22 shows too great and / or too steep a rise.

Claims

An agricultural machine, comprising at least a working rotor (3) for tillage and / or processing of harvested goods, which can be rotated by a drive unit (14), as well as a height adjustment device (11) for adjusting the working height of the working rotor (3) relative to the ground, characterized in that the height adjustment device (11) comprises determining means (16) for determining a parameter of the drive unit (14) indicating the working load, and a control device (13) for controlling of the working height, depending on the determined parameter. 10

Agricultural machine according to the preceding claim, wherein the determining means (16) comprise a recording device for recording the driving moment and / or the power consumption of the driving unit (14), and the control device (13) has a signal generator for controlling the working height, depending on the driving moment and / or the power consumption.

3. Agricultural machine as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the drive unit (14) comprises an electric motor (15) for driving the working rotor (3) and the determining means (16) comprise a current and / or voltage meter for measuring the electric current and / or voltage consumption of the electric motor (15).

Agricultural machine according to one or more of the preceding claims, wherein the drive unit (14) comprises a liquid motor, in particular a hydraulic motor, for driving the working rotor (3), and the determining means (16) comprise a pressure gauge for measuring the fluid pressure driving the fluid motor and / or comprising a fluid flow meter for measuring the fluid passage through the fluid motor.

5. Agricultural machine as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the control device (13) comprises an evaluation unit for evaluating the course of the parameter and comprises adjusting means for changing the working height in the event of an existence and / or an exceedance of a predetermined change of the parameter.

An agricultural machine as claimed in one or more of the preceding claims, wherein the control device (13) is designed such that the working height is changed, in particular increased, if a predetermined limit value of the parameter is reached and / or exceeded. -10-

Agricultural machine according to one or more of the preceding claims, wherein the control device (13) is designed such that a change speed of the parameter is determined and, upon reaching and / or exceeding a predetermined change speed, in particular a rise speed, the working height of the parameter is changed, in particular is increased.

8. Agricultural machine as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the control device (13) is designed such that the relative change of the parameter is monitored and the working height upon reaching and / or exceeding a predetermined increase of the parameter within a predetermined period is changed, in particular is increased.

9. Agricultural machine as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein a plurality of working rotors (3) are provided with separate drive units (14), wherein each drive unit (14) is assigned determining means (16) for determining the parameter of the respective drive unit (14) which indicates the respective workload.

10. Agricultural machine as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein a drive control is provided for adjusting and / or equalizing the driving powers and / or the driving moments of the different drive units (14).

11. Agricultural machine as claimed in any of the foregoing claims, wherein the control device (13) is designed such that the working height of at least one working rotor (3) is changed when the determined parameter of at least one working rotor (3) is a predetermined has reached and / or exceeds a predetermined value and / or a predetermined rate of change.

An agricultural machine as claimed in one or more of the preceding claims, wherein the at least one working rotor (3) comprises rake teeth (5) for processing crop material such as grass, hay or straw.

13. Agricultural machine according to one or more of the preceding claims, wherein the at least one working rotor (3) has an upright axis of rotation (8).

Agricultural machine according to one or more of claims 1 to 12, wherein the at least one working rotor (3) has a horizontal axis of rotation (23).