NL2003558C2

NL2003558C2 - GRIPPER, USE OF A GRIPPER, AND A PRODUCT PROCESSING SYSTEM.

Info

Publication number: NL2003558C2
Application number: NL2003558A
Authority: NL
Inventors: Jan Cornelis Flikweert
Original assignee: Pwr Pack B V
Priority date: 2009-09-28
Filing date: 2009-09-28
Publication date: 2011-03-29

Description

P88643NL00P88643NL00

Titel: Grijper, gebruik van een grijper, alsmede een productverwerkingssysteemTitle: Gripper, use of a gripper, as well as a product processing system

De uitvinding heeft betrekking op een grijper, welke is voorzien van een houder en grijporganen.The invention relates to a gripper which is provided with a holder and gripping members.

Grijpers zijn op zichzelf in vele varianten bekend. Nadeel van de bekende grijpers is dat deze niet goed geschikt zijn om kwetsbare producten 5 relatief snel te grijpen, om de producten vervolgens snel en efficiënt te kunnen verplaatsen. Genoemde kwetsbare producten omvatten bijvoorbeeld producten die bestaan uit een breekbare, (bij circa 40 °C) smeltbare dunne schil, bijvoorbeeld van chocolade, gevuld met een substantie, bijvoorbeeld een vulling van room of een andere vulling. Om voedingsmiddelen (i.e.Grabs are known per se in many variants. A drawback of the known grippers is that they are not well suited to grasp fragile products relatively quickly, in order to subsequently be able to move the products quickly and efficiently. Said vulnerable products comprise, for example, products consisting of a fragile, meltable (at about 40 ° C) thin skin, for example of chocolate, filled with a substance, for example a filling of cream or another filling. Foods (i.e.

10 consumeerbare producten, bijvoorbeeld gebak, zachte broodjes, koek, vleeswaren, of dergelijke) te grijpen dient de grijper bovendien zo sanitair mogelijk te zijn.Moreover, in order to grab consumable products, for example cakes, soft pastries, cakes, meat products or the like, the grab must be as sanitary as possible.

De uitvinding beoogt een verbeterde grijper. In het bijzonder beoogt de uitvinding een lichtgewicht grijper, waarmee kwetsbare producten (in 15 het bijzonder consumeerbare producten, bijvoorbeeld gebak, zachte broodjes, zachte koeken, vleeswaren, of dergelijke ) snel kunnen worden gegrepen, en losgelaten, zonder de producten te breken of beschadigen.The invention contemplates an improved gripper. In particular, the invention contemplates a lightweight gripper with which fragile products (in particular consumable products, for example cakes, soft pastries, soft cakes, meat products, or the like) can be quickly grabbed, and released, without breaking or damaging the products. .

Op voordelige wijze wordt een grijper hiertoe gekenmerkt doordat de grijper is voorzien van een houder, en aan de houder gekoppelde 20 veerkrachtige grijporganen, welke tussen een grijpstand en vrijgeefstand elastisch vervormbaar zijn, bijvoorbeeld buigbaar, om een product te grijpen respectievelijk vrij te geven, en een ten opzichte van de houder verplaatsbaar actuator om genoemde vervorming te bewerkstelligen.To this end, a gripper is advantageously characterized in that the gripper is provided with a holder, and resilient gripping members coupled to the holder, which are elastically deformable, for example bendable, between a gripping position and releasing position, in order to grasp or release a product, and an actuator movable relative to the holder to effect said distortion.

Met deze grijper kunnen zeer kwetsbare producten snel en veilig 25 worden gegrepen, zonder de producten te breken. De grijper kan bijzonder lichtgewicht worden uitgevoerd, hetgeen de grijper zeer geschikt maakt voor 2 toepassing in combinatie met een robot of dergelijke (bijvoorbeeld een delta-type robot), om de grijper tussen verschillende posities te verplaatsen. Opgemerkt wordt dat de grijper ook kan worden toegepast om niet-kwetsbare producten, of middelmatige kwetsbare producten, te grijpen.With this gripper very fragile products can be grabbed quickly and safely, without breaking the products. The gripper can be of a particularly lightweight design, which makes the gripper very suitable for use in combination with a robot or the like (for example a delta-type robot), to move the gripper between different positions. It is noted that the gripper can also be used to grasp non-fragile products, or medium fragile products.

5 De uitvinding biedt voorts het gebruik van de innovatieve grijper, in het bijzonder om diverse soorten producten te grijpen, alsmede een productverwerkingssysteem dat een of meer dergelijke grijpers omvat. Het productverwerkingssysteem kan bijvoorbeeld zijn voorzien van grijpertransportmiddelen (bijvoorbeeld een of meer robots) om de een of 10 meer grijpers te verplaatsen, en een besturing om een actuator die met het actuatordeel van een grijper is geassocieerd, te besturen.The invention further provides the use of the innovative gripper, in particular for gripping various types of products, as well as a product processing system comprising one or more such grippers. The product processing system can for instance be provided with gripper transport means (for instance one or more robots) for moving the one or more grippers, and a control for controlling an actuator that is associated with the actuator part of a gripper.

Nadere uitwerkingen van de uitvinding zijn beschreven in de volgconclusies. De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de uitvoeringsvoorbeelden en de tekening. Daarin toont: 15 Figuur 1 een perspectief tekening van een grijper volgens een eerste uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding;Further elaborations of the invention are described in the subclaims. The invention will now be further elucidated with reference to the exemplary embodiments and the drawing. In the drawing: Figure 1 shows a perspective drawing of a gripper according to a first exemplary embodiment of the invention;

Figuur 2 een zijaanzicht van de in Fig. 1 getoonde grijper;Figure 2 is a side view of the device shown in Figs. 1 grab;

Figuur 3 een deel van het eerste uitvoeringsvoorbeeld;Figure 3 shows a part of the first exemplary embodiment;

Figuur 4 een dergelijk zijaanzicht als fig. 1, met de grijper in een 20 grijpstand;Figure 4 shows such a side view as Figure 1, with the gripper in a gripping position;

Figuur 5 een bovenaanzicht van de in Fig. 4 getoonde grijper;Figure 5 is a plan view of the devices shown in Figs. 4 gripper;

Figuur 6 een doorsnede-aanzicht over lijn A-A van Fig. 5;Figure 6 is a sectional view along line A-A of Figs. 5;

Figuur 7 een zijaanzicht van een grijper volgens een tweede uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding, bij een vrijgeefstand; 25 Figuur 8 een dergelijk zijaanzicht als Fig. 7, met de grijper in een grijpstand; enFigure 7 is a side view of a gripper according to a second exemplary embodiment of the invention, with a release position; Figure 8 shows such a side view as Figs. 7, with the gripper in a gripping position; and

Figuur 9 schematisch een uitvoeringsvoorbeeld van een productverwerkingssysteem.Figure 9 shows diagrammatically an exemplary embodiment of a product processing system.

Gelijke of overeenkomstige maatregelen worden in deze aanvrage 30 met gelijke of overeenkomstige verwijzingstekens aangeduid.In this application 30 identical or corresponding measures are indicated by the same or corresponding reference numerals.

33

Figuren 1-6 tonen een grijper G, omvattende een houder 1 en een aantal aan de houder 1 gekoppelde veerkrachtige grijporganen 2 (in het bijzonder langwerpige grijpvingers 2). Deze organen 2 zijn tussen een vrijgeefstand (zie figuren 1-3) en grijpstand (zie figuren 4-6) beweegbaar en 5 daarbij elastisch vervormbaar, in het bijzonder elastisch buigbaar, om een product P tussen zich te ontvangen of vrij te geven respectievelijk te grijpen.Figures 1-6 show a gripper G comprising a holder 1 and a number of resilient gripping members 2 coupled to the holder 1 (in particular elongated gripping fingers 2). These members 2 are movable between a releasing position (see figures 1-3) and gripping position (see figures 4-6) and thereby elastically deformable, in particular elastically bendable, to receive or release a product P between them. grab.

De grijper G is geschikt om diverse soorten producten P te grijpen. Een te grijpen product P kan bijvoorbeeld breekbaar zijn onder invloed van een druk van 5 N/cm2. In het bijzonder kan het breekbare product P zijn 10 voorzien van een onder invloed van een temperatuur van 35-50 °CThe gripper G is suitable for gripping various types of products P. A product P to be gripped can, for example, be fragile under the influence of a pressure of 5 N / cm 2. In particular, the fragile product P may be provided with a temperature of 35-50 ° C under the influence of

(bijvoorbeeld circa 40 °C) smeltbare buitenzijde, bijvoorbeeld van chocolade. Zoals genoemd, kan het product P zijn voorzien van een breekbare buitenschil die een al dan niet gevulde holte omgeeft. Echter, de grijper G kan tijdens gebruik tevens producten grijpen die niet breekbaar zijn, of 15 producten die breken/beschadigen onder invloed van een hogere druk dan genoemde 5 N/cm2, bijvoorbeeld vleeswaren, groente of dergelijke.(e.g. about 40 ° C) meltable outside, e.g. of chocolate. As mentioned, the product P can be provided with a frangible outer shell which surrounds a cavity, whether or not filled. However, during use, the gripper G can also grasp products that are not breakable, or products that break / damage under the influence of a higher pressure than said 5 N / cm 2, for example meat products, vegetables or the like.

De grijper G omvat in het bijzonder ten minste twee grijporganen 2, bij voorkeur ten minste drie, bijvoorbeeld zes of meer (bijvoorbeeld acht, zoals in de onderhavige voorbeelden), welke bij voorkeur onderling 20 rotatiesymmetrisch om een hartlijn H (zie Fig. 6) van de grijper G zijn opgesteld. Zoals uit de tekeningen volgt, zijn de onderhavige grijporganen 2 voorzien van gladde naar elkaar toegekeerde grijpvlakken (om een product P te grijpen), hetgeen uit hygiënisch oogpunt voordelig is. Toepassing van een relatief groot aantal grijporganen 2, bijvoorbeeld zes of meer, of acht of 25 meer, leidt tot een goede grijperaangrijpkracht-verdeling, bijvoorbeeld rondom het product, zodat elk grijporgaan 2 op zichzelf tijdens gebruik een relatief lage kracht op het product P uitoefent.The gripper G in particular comprises at least two gripping members 2, preferably at least three, for example six or more (for example eight, as in the present examples), which preferably mutually rotate symmetrically about an axis H (see Fig. 6) of the gripper G are arranged. As follows from the drawings, the present gripping members 2 are provided with smooth facing surfaces (for gripping a product P), which is advantageous from a hygienic point of view. Application of a relatively large number of gripping members 2, for example six or more, or eight or more, leads to a good gripping gripping force distribution, for example around the product, so that each gripping member 2 exerts a relatively low force on the product P during use. .

Voorts is de grijper G voorzien van een ten opzichte van de houder 1 verplaatsbaar actuatordeel 5 om genoemde vervorming (van de 30 grijporganen 2) te bewerkstelligen. Het actuatordeel 5 is in het voorbeeld 4 evenwijdig aan een grijperhartlijn verplaatsbaar, in een met pijl R weergegeven bedieningsrichting en in omgekeerde richting, en wordt centraal door die hartlijn doorsneden. Het onderhavige actuatordeel 5 is een plaatvormig element, en strekt in het bijzonder in hoofdzaak haaks op de 5 bedieningsrichting R uit (i.e. haaks op de hartlijn van de grijper G).Furthermore, the gripper G is provided with an actuator part 5 which is displaceable relative to the holder 1 in order to effect said deformation (of the gripping members 2). In Example 4, the actuator part 5 is displaceable parallel to a gripper axis, in an operating direction indicated by arrow R and in the reverse direction, and is intersected centrally by said axis. The present actuator part 5 is a plate-shaped element, and in particular extends substantially perpendicular to the operating direction R (i.e. perpendicular to the center line of the gripper G).

Het onderhavige voorbeeld is in het bijzonder zodanig ingericht, dat (vrije) distale delen van de grijporganen 2 (welke van de houder 1 zijn afgekeerd) naar elkaar toe en van elkaar af beweegbaar zijn, onder invloed van verplaatsing van genoemd actuatordeel 5.The present example is arranged in particular such that (free) distal parts of the gripping members 2 (which are remote from the holder 1) are movable towards each other and away from each other, under the influence of displacement of said actuator part 5.

10 Een genoemde vrijgeefstand van het eerste uitvoeringsvoorbeeld is in figuren 1-2 weergegeven. Lineaire translatie van het actuatordeel 5 naar de houder 1 toe leidt in dit voorbeeld tot laterale buiging van de grijporganen 2, met distale einden naar elkaar toe (in radiale richting ten opzichte van een centrale hartlijn H van de grijper), opdat onderlinge 15 afstand van naar elkaar toegekeerde grijpvlakken van die organen 2 wordt verkleind (bijvoorbeeld om een zich daartussen bevindend product P te grijpen). Figuren 4-6 tonen de zo bereikte product-aangrijpstand.A stated release position of the first exemplary embodiment is shown in figures 1-2. In this example, linear translation of the actuator part 5 towards the holder 1 leads to lateral bending of the gripping members 2, with distal ends towards each other (in radial direction relative to a central axis H of the gripper), so that mutual distance of gripping surfaces of said members 2 facing one another is reduced (for example, to grasp a product P between them). Figures 4-6 show the product engagement position thus achieved.

Omgekeerd leidt lineaire translatie van het actuatordeel 5 in een richting van de houder 1 af in dit voorbeeld tot laterale buiging van de 20 grijporganen 2, met distale einden van elkaar af (in radiale richting ten opzichte van de centrale hartlijn van de grijper), opdat onderlinge afstand van naar elkaar toegekeerde grijpvlakken wordt vergroot (bijvoorbeeld om een gegrepen product P los te laten).Conversely, linear translation of the actuator part 5 in a direction away from the holder 1 in this example leads to lateral bending of the gripping members 2, with distal ends away from each other (in radial direction relative to the center axis of the gripper), so that mutual distance of facing surfaces that are facing each other is increased (for example, to release a gripped product P).

Aldus reiken de onderhavige grijporganen 2 langs een zich 25 tegenover de houder 1 bevindende productopneemruimte, en zijn elk (met binnenzijden) lateraal naar die ruimte toe en daarvan af beweegbaar zijn onder invloed van verplaatsing van genoemd actuatordeel 5. Genoemd actuatordeel 5 strekt zich in dit voorbeeld uit tussen de houder 1 en productopneemruimte. Tijdens gebruik kan de grijper G zodanig worden 30 opgesteld dat een te grijpen product P zich tegenover dat actuatordeel 5 5 bevindt, alvorens de grijporganen 2 worden gebogen om het product te grijpen. De grijporganen 2 kunnen tijdens gebruik elastisch vervormen, tegen een eigen veerkracht in, i.e. tijdens het aangrijpen van een zich in genoemde ruimte bevindend (en die ruimte vullend) product P.The present gripping members 2 thus extend along a product receiving space opposite the holder 1, and are each (with inner sides) laterally movable towards and away from said space under the influence of displacement of said actuator part 5. Said actuator part 5 extends in this example between the holder 1 and product receiving space. During use, the gripper G can be arranged such that a product P to be gripped is opposite that actuator part 5, before the gripping members 2 are bent to grip the product. The gripping members 2 can deform elastically during use, against their own resilience, i.e. during the engagement of a product P. located in said space (and filling that space).

5 De houder 1 kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bij voorkeur is de houder 1 van kunststof vervaardigd, opdat een lichtgewicht houder 1 kan worden voorzien. De houder 1 kan echter ook van ander materiaal zijn vervaardigd, bijvoorbeeld van metaal of een legering, of een combinatie van genoemde materialen. De massa van de houder 1 bedraagt 10 bij voorkeur maximaal 0,5 kg, meer in het bijzonder maximaal 0,2 kg, ten behoeve van gewichtsbesparing. De gehele grijper G, omvattende de houder 1, grijporganen 2 en respectieve actuatordelen 4, 5, heeft bij voorkeur massa heeft van maximaal 1 kg of minder, in het bijzonder maximaal 0,2 kg of minder.The holder 1 can be designed in various ways. The holder 1 is preferably made of plastic, so that a lightweight holder 1 can be provided. However, the holder 1 can also be made of other material, for example of metal or an alloy, or a combination of said materials. The mass of the container 1 is preferably at most 0.5 kg, more in particular at most 0.2 kg, for saving weight. The entire gripper G, comprising the holder 1, gripping members 2 and respective actuator parts 4, 5, preferably has a mass of at most 1 kg or less, in particular at most 0.2 kg or less.

15 De onderhavige houder 1 omvat een schijfvormige drager la, met een centraal koppelstuk lb. De houder 1 kan, via het koppelstuk lb, bijvoorbeeld aan een robotarm 50 (zie bijv. Figuur 9) worden gekoppeld, bij voorkeur losmaakbaar (bijvoorbeeld via een schroefdraadverbinding, een klik verbinding, een klemverbinding, een bajonetkoppeling, of anderszins).The present holder 1 comprises a disc-shaped carrier 1a, with a central coupling piece 1b. The holder 1 can be coupled, for example via a coupling piece 1b, to a robot arm 50 (see e.g. Figure 9), preferably releasable (e.g. via a threaded connection, a snap connection, a clamp connection, a bayonet coupling, or otherwise).

20 Bij voorkeur omvatten de grijporgaan 2 elk een langwerpige grijpvinger, bijvoorbeeld een bladveer. Elk grijporgaan 2 kan van een duurzame kunststof zijn vervaardigd, bijvoorbeeld polypropyleen of een andere kunststof. Volgens een voordelige uitvoering kan elk grijporgaan 2 van een metaal of een legering zijn vervaardigd. In het bijzonder is 25 verenstaal zeer geschikt voor toepassing als duurzaam grijporgaan- materiaal; grijporganen 2 kunnen dan ook bij voorkeur geheel of deels van verenstaal vervaardigd.Preferably, the gripping member 2 each comprises an elongated gripping finger, for example a leaf spring. Each gripping member 2 can be made of a durable plastic, for example polypropylene or another plastic. According to an advantageous embodiment, each gripping member 2 can be made of a metal or an alloy. Spring steel in particular is very suitable for use as a durable gripper member material; gripping members 2 can therefore preferably be wholly or partly made of spring steel.

In het bijzonder is elk grijporgaan 2 strip vormig uitgevoerd, bijvoorbeeld uit plaatmateriaal (i.e. en of meer platte elementen). In het 30 bijzonder is elk van de grijporganen 2 ingericht om (bij een aan de houder 1 6 gemonteerde toestand) laterale vervormingen daarvan met veerkracht tegen te werken. Bovendien zijn alle grijporganen 2 op voordelige wijze uit één stuk vervaardigd, hetgeen een eenvoudige constructie biedt en gewichtbespaart. De grijporganen 2 van de grijper G kunnen bijvoorbeeld 5 uit één stuk uit dezelfde plano (van plaatmateriaal) worden vervaardigd.In particular, each gripping member 2 is designed as a strip, for example from sheet material (i.e., one or more flat elements). In particular, each of the gripping members 2 is adapted to counteract lateral deformations thereof (with a state mounted on the holder 6) with spring force. Moreover, all gripping members 2 are advantageously manufactured from one piece, which offers a simple construction and saves weight. The gripping members 2 of the gripper G can for instance be manufactured in one piece from the same blank (of sheet material).

De strip (i.e. het plaatmateriaal) van elk grijporgaan 2 heeft bijvoorbeeld een maximale dikte van 2 mm, meer in het bijzonder maximaal 1 mm. Kunststof grijporganen 2 kunnen bijvoorbeeld een dikte in het bereik van 1-2 mm hebben. Bij toepassing van grijperdelen van verenstaal kan elk 10 verenstalen grijperdeel bijvoorbeeld een dikte kleiner dan 0,5 mm hebben.The strip (i.e. the plate material) of each gripping member 2 has, for example, a maximum thickness of 2 mm, more in particular a maximum of 1 mm. Plastic gripping members 2 may, for example, have a thickness in the range of 1-2 mm. When spring steel gripper parts are used, each spring steel gripper part can for instance have a thickness of less than 0.5 mm.

In een niet-limitatieve uitvoering kan een lengte L van elk der grijporganen 2, gemeten vanaf de houder 1 tot aan distale einden van die organen (zie Fig. 2), bijvoorbeeld maximaal 10 cm bedragen. Voorts kan een niet-limitatieve uitvoering een breedte W van elk der grijporganen (gemeten 15 haaks ten opzichte van genoemde lengte L en stripdikte) bijvoorbeeld maximaal 2 cm bedragen. Een genoemde breedte W van elk der grijporganen kan bijvoorbeeld ten minste 5x een genoemde stripdikte van het orgaan bedragen, bij voorkeur ten minste lOx genoemde dikte.In a non-limitative embodiment, a length L of each of the gripping members 2, measured from the holder 1 up to distal ends of those members (see Fig. 2), can be, for example, a maximum of 10 cm. Furthermore, a non-limitative embodiment can have a width W of each of the gripping members (measured at right angles to said length L and strip thickness), for example a maximum of 2 cm. A said width W of each of the gripping members may, for example, be at least 5 times a said strip thickness of the member, preferably at least 10 times said thickness.

In dit voorbeeld is het transleerbare actuatordeel 5 uit één stuk 20 met delen 2b van de grijporganen 2 vervaardigd (zie fig. 3). De grijporganen 2 en het actuatordeel 5 kunnen bijvoorbeeld uit één stuk uit dezelfde plano (van plaatmateriaal) zijn vervaardigd.In this example, the translatable actuator part 5 is made in one piece 20 with parts 2b of the gripping members 2 (see Fig. 3). The gripping members 2 and the actuator part 5 can, for example, be manufactured in one piece from the same blank (of sheet material).

Zoals uit de tekening volgt, zijn de grijporganen 2 van het eerste uitvoeringsvoorbeeld elk met proximale delen aan de houder 1 gefixeerd, in 25 dit geval aan een omtreksrand van de houder 1. Alternatief kunnen de elastisch vervormbare grijporganen 2 bijvoorbeeld zwenkbaar aan de houder 1 zijn gekoppeld (bijvoorbeeld via geschikte zwenkmiddelen, bijvoorbeeld scharniermiddelen).As follows from the drawing, the gripping members 2 of the first exemplary embodiment are each fixed to the holder 1 with proximal parts, in this case on a peripheral edge of the holder 1. Alternatively, the elastically deformable gripping members 2 can for instance be pivotable to the holder 1 coupled (e.g. via suitable pivoting means, e.g. pivoting means).

Het onderhavige voorbeeld omvat bevestigingsmiddelen 9 om de 30 proximale delen van de grijporganen 2 aan de houder 1 te fixeren. Bij 7 voorkeur worden losmaakbare bevestigingsmiddelen 9 toegepast, bijvoorbeeld boutverbindingen (zoals is weergegeven), of andere losmaakbare verbindingen. Op deze manier kunnen de grijporganen 2 van de houder 1 worden ontkoppeld, bijvoorbeeld ten behoeve van aparte 5 reiniging, vervanging, of om door een ander type grijporganen 12 te worden vervangen. Genoemd actuatordeel 5 kan hiertoe bijvoorbeeld losneembaar aan een respectieve actuator 4 zijn gekoppeld. Zoals in Fig. 3 is getoond, kunnen de grijporganen 2 bijvoorbeeld elk zijn voorzien van een opening 10 (in een proximaal grijperdeel), om een bevestigingsmiddel 9 door te voeren. 10 Elk grijporgaan 2 van het eerste uitvoeringsvoorbeeld bestaat uit twee door middel van een integraal scharnier 6, in het bijzonder een filmscharnier 6, zwenkbaar aan elkaar gekoppelde veerkrachtige secties 2a, 2b, welke onderling een V-vorm bepalen (gezien in een longitudinale dwarsdoorsnede van het grijporgaan, en bij een niet-belaste toestand, i.e., de 15 genoemde vrij geef stand). Binnensecties 2b van de grijporganen zijn met grijpvlakken naar een genoemde productopneemruimte toegekeerd. Buitensecties 2a van de grijporganen strekken zich evenwijdig aan die binnensecties 2b uit, langs buitenzijden van de binnensecties 2b, en vanaf de distale einden naar de houder 1. De integrale scharnieren 6 vormen de 20 distale (van de houder 1 afgekeerde) einden van de grijporganen 2. Tijdens vervaardiging uit een plano kunnen de secties 2a, 2b bijvoorbeeld over respectieve vouwlijnen naar elkaar worden toegevouwen. Bij toepassing van een plano van kunststof kan het kunststof bijvoorbeeld (al dan niet locaal) worden verwarmd, om de vouwing van de kunststof te vergemakkelijken.The present example comprises fixing means 9 for fixing the proximal parts of the gripping members 2 to the holder 1. Preferably, releasable fastening means 9 are used, for example bolt connections (as shown), or other releasable connections. In this way the gripping members 2 can be disconnected from the holder 1, for instance for separate cleaning, replacement, or to be replaced by another type of gripping members 12. Said actuator part 5 can for this purpose for instance be detachably coupled to a respective actuator 4. As in FIG. 3, the gripping members 2 may, for example, each be provided with an opening 10 (in a proximal gripper part) for passing through a fastening means 9. Each gripping member 2 of the first exemplary embodiment consists of two resilient sections 2a, 2b pivotally coupled to each other by means of an integral hinge 6, in particular a film hinge 6, which mutually define a V-shape (seen in a longitudinal cross-section of the gripping member, and in a non-loaded state, ie, said releasing position). Inner sections 2b of the gripping members are oriented with gripping surfaces to a said product receiving space. Outer sections 2a of the gripping members extend parallel to those inner sections 2b, along outer sides of the inner sections 2b, and from the distal ends to the holder 1. The integral hinges 6 form the distal ends of the gripping members (remote from the holder 1) 2. During manufacture from a blank, the sections 2a, 2b can for instance be folded towards each other along respective folding lines. When a plastic blank is used, the plastic can for instance be heated (locally or otherwise) in order to facilitate the folding of the plastic.

25 Bij een onbelaste toestand, wanneer de grijporganen zich in de vrijgeefstand bevinden, en geen product P aangrijpen, zijn zowel de binnensecties 2b als buitensecties 2a in dit voorbeeld recht. In dit voorbeeld zijn binnensecties 2b recht en buitensecties 2a gekromd, wanneer de grijporganen zich in een productaangrijpstand bevinden.In an unloaded state, when the gripping members are in the release position, and do not engage product P, both the inner sections 2b and outer sections 2a are straight in this example. In this example, inner sections 2b are straight and outer sections 2a are curved when the gripping members are in a product engaging position.

88

In het eerste uitvoeringsvoorbeeld vormen binnensecties 2b van de grijporganen tevens langwerpige stuurelementen 2b, welke aan het actuatordeel 5 zijn gekoppeld, sturing van beweging (buiging, vervorming) van de grijporganen. Aldus zijn de stuurelementen 2b integrale delen van de 5 grijporganen 2 zelf. Figuren 7-8 tonen een alternatief, waarbij aparte stuurelementen 13 zijn voorzien.In the first exemplary embodiment, inner sections 2b of the gripping members also form elongated control elements 2b, which are coupled to the actuator part 5, to control movement (bending, distortion) of the gripping members. The control elements 2b are thus integral parts of the gripping members 2 themselves. Figures 7-8 show an alternative, wherein separate control elements 13 are provided.

In het eerste uitvoeringsvoorbeeld zijn de stuurelementen/binnensecties 2b en het actuatordeel 5 onderling door integrale scharnieren 8, in het bijzonder integrale filmscharnieren 8, 10 gekoppeld. De stuurelementen 2b en het actuatordeel 5 zijn in dit geval uit één stuk vervaardigd (zie Fig. 3). Tijdens vervaardiging uit een plano kunnen de secties 2b bijvoorbeeld uit het vlak van het actuatordeel 5 worden gevouwen. Hierbij geldt wederom: bij toepassing van een plano van kunststof kan het kunststof bijvoorbeeld (al dan niet locaal) worden 15 verwarmd, om de vouwing van de kunststof te vergemakkelijken.In the first exemplary embodiment, the control elements / inner sections 2b and the actuator part 5 are mutually coupled by integral hinges 8, in particular integral film hinges 8, 10. The control elements 2b and the actuator part 5 are in this case manufactured in one piece (see Fig. 3). During manufacture from a blank, the sections 2b can, for example, be folded out of the plane of the actuator part 5. Here again applies: when applying a blank of plastic, the plastic can for instance be heated (locally or otherwise), in order to facilitate the folding of the plastic.

Zoals uit de tekening volgt, strekken proximale randen van de binnensecties 2b van de grijporganen 2 (welke randen aan het actuatordeel 5 zijn verbonden, via de filmscharnieren 8), zich langs een eerste virtuele cirkel (welke concentrisch is met de hartlijn van de grijper G) uit die een 20 kleinere diameter Dl heeft, dan de diameter D2 van een tweede virtuele cirkel (eveneens concentrisch met de hartlijn van de grijper G) die door proximale randen van de buitensecties 2b wordt begrensd. De radiale afstand R1 tussen een proximale rand van een binnensectie 2b en de centrale grijperhartlijn H is derhalve kleiner dan de radiale afstand R2 25 tussen een proximale rand van een buitensectie 2a en de centrale grijperhartlijn H (zie Figuur 6).As follows from the drawing, proximal edges of the inner sections 2b of the gripping members 2 (which edges are connected to the actuator part 5 via the film hinges 8) extend along a first virtual circle (which is concentric with the center line of the gripper G from a smaller diameter D1 than the diameter D2 of a second virtual circle (also concentric with the axis of the gripper G) bounded by proximal edges of the outer sections 2b. The radial distance R1 between a proximal edge of an inner section 2b and the central gripper axis H is therefore smaller than the radial distance R2 between a proximal edge of an outer section 2a and the central gripper axis H (see Figure 6).

Een actuator om het actuatordeel 5 (ten opzichte van de houder 1) te verplaatsen kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Zo kan hiertoe bijvoorbeeld een elektrisch aandrijfbare actuator zijn voorzien, 30 bijvoorbeeld een servomotor of lineaire motor.An actuator for displacing the actuator part 5 (relative to the holder 1) can be designed in various ways. For this purpose, for example, an electrically drivable actuator can be provided, for example a servo motor or linear motor.

99

In het voorbeeld is de actuator 4 aan de houder 1 gekoppeld, op een centrale positie. De onderhavige actuator 4 bevindt zich tussen de houder 1 en actuatordeel 5. In een alternatief uitvoering kan een geschikte actuator bijvoorbeeld op afstand van de houder 1 zijn geplaatst, bijvoorbeeld als 5 onderdeel van externe grijpertransportmiddelen (bijvoorbeeld een robot 50, zie Fig. 9).In the example, the actuator 4 is coupled to the holder 1, at a central position. The present actuator 4 is located between the holder 1 and actuator part 5. In an alternative embodiment, a suitable actuator can for instance be placed at a distance from the holder 1, for instance as part of external gripper transport means (for example a robot 50, see Fig. 9) .

Volgens een voordelige uitvoering wordt een onder invloed van een werkmedium aandrijfbare actuator 4 toegepast, bijvoorbeeld een hydraulische of pneumatische actuator. In het onderhavige voorbeeld is de 10 actuator voorzien van een met werkmedium vulbaar reservoir en een onder invloed van de druk van het werkmedium beweegbaar of deformeerbare wand, in het bijzonder een balg of zuignap 4 waaraan het actuatordeel 5 werkzaam is gekoppeld. Deze koppeling kan op verschillende manieren tot stand worden gebracht. Zo kan een naar actuatordeel 5 toegekeerde rand 15 van de balg of zuignap 4 bijvoorbeeld aan dat actuatordeel 5 zijn gefixeerd, bijvoorbeeld door lijm. Alternatief wordt een zuignap 5 toegepast (welke open is aan een naar actuatordeel 5 toegekeerde zijde, zie Figuur 6), welke zuignap 4 zich aan actuatordeel 5 kan vastzuigen onder gebruikmaking van een vacuum. In het laatste geval kan de zuignap op zichzelf los zijn van het 20 actuatordeel 5 (i.e., zuignap 4 en actuatordeel 5 zijn niet aan elkaar gefixeerd). Alternatief kan bijvoorbeeld een zuiger/cilinder samenstel zijn voorzien om actuatordeel 5 onder invloed van de druk van een werkmedium, te transleren.According to an advantageous embodiment, an actuator 4 that can be driven under the influence of a working medium is used, for example a hydraulic or pneumatic actuator. In the present example the actuator is provided with a reservoir that can be filled with working medium and a wall movable or deformable under the influence of the pressure of the working medium, in particular a bellows or suction cup 4 to which the actuator part 5 is operatively coupled. This coupling can be achieved in various ways. For example, an edge 15 of the bellows or suction cup 4 facing the actuator part 5 may be fixed to that actuator part 5, for example by glue. Alternatively, a suction cup 5 is used (which is open on a side facing actuator part 5, see Figure 6), which suction cup 4 can suck onto actuator part 5 using a vacuum. In the latter case, the suction cup may per se be separate from the actuator part 5 (i.e., suction cup 4 and actuator part 5 are not fixed to each other). Alternatively, for example, a piston / cylinder assembly can be provided for translating actuator part 5 under the influence of the pressure of a working medium.

De balg of zuignap 4 kan bijvoorbeeld lichtgewicht zijn uitgevoerd, 25 en daartoe bijvoorbeeld van kunststof, in het bijzonder een elastomeer, zijn vervaardigd. Als werkmedium wordt bijvoorkeur gas of een gasmengsel gebruikt, bijvoorbeeld perslucht.The bellows or suction cup 4 can, for example, be of a lightweight design and for that purpose be made of, for example, plastic, in particular an elastomer. Gas or a gas mixture is preferably used as working medium, for example compressed air.

Door regeling van de druk in het actuatorreservoir 4 kan het volume van het reservoir 4 worden aangepast, in het bijzonder om de lengte 30 van het reservoir (gemeten in axiale richting, langs de grijperhartlijn H) in 10 te stellen, om het daaraan (werkzaam) gekoppelde actuatordeel 5 te transleren ten opzichte van de houder 1. Bij toepassing van een zuignap 4 kan het vacuum tevens worden gebruikt om acuatordeel 5 aan de nap vast te zuigen.By regulating the pressure in the actuator reservoir 4, the volume of the reservoir 4 can be adjusted, in particular to adjust the length of the reservoir (measured in the axial direction, along the gripper axis H), in order to adjust it to it (effective ) to translate coupled actuator part 5 relative to the holder 1. When a suction cup 4 is used, the vacuum can also be used to suck the actuator part 5 to the cup.

5 Regeling van de druk in het reservoir van de actuator (i.e. de balg of zuignap 4) kan door een geschikte drukregelaar worden uitgevoerd. De houder 1 is bijvoorbeeld voorzien van een of meer fluïdumkanalen lc, ld om werkmedium aan het reservoir toe te voeren en daarvan af te voeren. De grijper G is bijvoorbeeld koppelbaar aan een of meer leidingen, die aan 10 fluïdumkanalen lc, ld in fhüdumverbinding brengbaar zijn, voor aanvoer en afvoer van werkmedium (Figuur 9 toont toepassing van een dergelijke leiding 51, in het bijzonder een flexibele fluïdumleiding; de in Fig. 9 getoonde robot 50 kan op zichzelf eveneens van een dergelijke fluïdumleiding zijn voorzien).Regulation of the pressure in the reservoir of the actuator (i.e. the bellows or suction cup 4) can be carried out by a suitable pressure regulator. The container 1 is for instance provided with one or more fluid channels 1c, 1d for supplying and discharging working medium to the reservoir. The gripper G can for instance be coupled to one or more conduits which can be brought into fluid communication to fluid channels 1c, 1d, for supply and discharge of working medium (Figure 9 shows the use of such a conduit 51, in particular a flexible fluid conduit; The robot 50 shown in Fig. 9 can also be provided with such a fluid line per se).

15 Afvoer van werkmedium kan bijvoorbeeld toepassing van vacuümmiddelen omvatten. Verder kunnen bijvoorbeeld klepmiddelen zijn voorzien om snelle drukregeling mogelijk te maken, bijvoorbeeld om snel te schakelen tussen een vacuümdruk en een overdruk (bijvoorbeeld een door perslucht geleverde overdruk).Disposal of working medium may, for example, comprise use of vacuum means. Furthermore, valve means can for instance be provided to enable rapid pressure control, for instance to switch quickly between a vacuum pressure and an overpressure (for example an overpressure supplied by compressed air).

20 Fig. 6 toont dat de houder 1 kan zijn voorzien van een eerste fluïdumkanaal lc en een tweede fluïdumkanaal ld. Tijdens gebruik kan werkmedium via het ene kanaal (bijvoorbeeld eerste kanaal lc) worden afgevoerd, bijvoorbeeld door een vacuüm aan te brengen, om de balg (of zuignap) 4 te laten krimpen. Werkmedium (bijvoorbeeld perslucht, of een 25 bovenatmosferische druk) kan via het andere kanaal (bijvoorbeeld tweede kanaal ld) worden toegevoerd.FIG. 6 shows that the holder 1 can be provided with a first fluid channel 1c and a second fluid channel 1d. During use, working medium can be discharged via the one channel (for example, first channel 1c), for example by applying a vacuum, to cause the bellows (or suction cup) 4 to shrink. Working medium (for example compressed air, or a superatmospheric pressure) can be supplied via the other channel (for example second channel Id).

Volgens een nadere uitwerking wordt perslucht gebruikt om een vacuüm (onderdruk,) in het actuatorreservoir 4 te genereren (zie hieronder). Het onderhavige voorbeeld is in het bijzonder ingericht voor gebruikmaking 30 van inductie, om een onderdruk in het actuatorreservoir 4 te genereren.According to a further elaboration, compressed air is used to generate a vacuum (underpressure) in the actuator reservoir 4 (see below). The present example is particularly adapted to use induction to generate an underpressure in the actuator reservoir 4.

1111

Hiertoe wordt het werkmedium onder hoge druk (bijvoorbeeld perslucht) via het een fluïdumkanaal (bijvoorbeeld het tweede kanaal ld) door middel van een nauwe uitstroomopening le naar het andere fluïdumkanaal (bijvoorbeeld het eerste kanaal lc) gespoten. Daardoor ontstaat een 5 onderdruk (in de grijper G, stroomafwaarts van de uitstroomopening le). De onderdruk kan via een geschikte fluïdumverbinding worden overgebracht naar actuatorreservoir 4, om een vacuüm in dat reservoir 4 te genereren dat geschikt is voor het in genoemde grijpstand brengen van de grijporganen 2. Aldus is sprake van inductieve koppeling tussen en stroom naar het 10 afvoerkanaal lc geïnjecteerd (gasvormig) werkmedium, en afvoerstroom van een gasvormige inhoud (bijvoorbeeld lucht) uit actuatorreservoir 4 (eveneens naar het afvoerkanaal lc).To this end, the working medium is sprayed under high pressure (e.g. compressed air) via a fluid channel (e.g. the second channel Id) through a narrow outflow opening le to the other fluid channel (e.g. the first channel Id). This creates an underpressure (in the gripper G, downstream of the outflow opening le). The underpressure can be transferred via a suitable fluid connection to actuator reservoir 4, to generate a vacuum in said reservoir 4 that is suitable for bringing the gripping members 2 into said gripping position. Inductive coupling between and current to the discharge channel 1c is thus involved injected (gaseous) working medium, and discharge stream of a gaseous content (for example air) from actuator reservoir 4 (also to the discharge channel 1c).

Een alternatieve uitvoering kan bijvoorbeeld gebruikmaken van toevoer van werkmedium, om het reservoir (balg/zuignap) 4 uit te zetten om 15 de grijporganen 2 naar de vrijgeefstand terug te brengen. In dat geval wordt een vacuüm in het reservoir 4 gegenereerd door toepassing van fluïdumafvoermiddelen (bijvoorbeeld aan vacuümpomp), dat in fluïdumverbinding brengbaar is met het reservoir 4 via een genoemd kanaal lc, ld. Daarnaast kan regeling van de druk in het reservoir bijvoorbeeld via 20 slechts één kanaal van de grijper worden uitgevoerd.An alternative embodiment can for instance use supply of working medium to expand the reservoir (bellows / suction cup) 4 to return the gripping members 2 to the release position. In that case a vacuum is generated in the reservoir 4 by using fluid discharge means (for example on a vacuum pump), which can be brought into fluid communication with the reservoir 4 via a said channel 1c, 1d. In addition, control of the pressure in the reservoir can for instance be carried out via only one channel of the gripper.

Figuren 4-6 tonen de onder invloed van de actuator bereikte product-aangrijpstand van de grijper G. Zoals uit te tekening volgt, zijn buitensecties 2a in dit voorbeeld in deze stand (na de translatie van de binnensecties 2b) buitenwaarts gekromd. In het bijzonder hebben de 25 buitensecties 2a elk een S-vorm (gezien in een langsdoorsnede, zie Fig. 6), wanneer de grijporgenen 2 naar de aangrijpstand zijn gebracht. De buitensecties 2a omvatten bijvoorbeeld proximale, aan de houder 1 bevestigde delen welke vanuit een niet-gekromde stand enigszins naar buiten toe afbuigen (in een van de grijperhartlijn H afgekeerde richting) 30 tijden een grijpbeweging, waarbij de distale delen van de buitensecties 2a 12 weer naar de grijperhartlijn H toebuigen, naar de distale einden van de grijporganen. Concave zijden van de buitensecties 2a zijn dan naar buitenzijden van de binnensecties 2b toegekeerd.Figures 4-6 show the product engagement position of the gripper G achieved under the influence of the actuator. As follows from the drawing, outer sections 2a in this example are curved outwards in this position (after the translation of the inner sections 2b). In particular, the outer sections 2a each have an S-shape (seen in a longitudinal section, see Fig. 6), when the gripping pins 2 are brought to the engagement position. The outer sections 2a comprise, for example, proximal parts attached to the holder 1 which deflect slightly to the outside from a non-curved position (in a direction away from the gripper axis H) during a gripping movement, the distal parts of the outer sections 2a 12 again bend to the gripper center line H, to the distal ends of the gripping organs. Concave sides of the outer sections 2a are then facing the outer sides of the inner sections 2b.

Een belangrijk voordeel van de grijper G is, dat het werkmedium 5 (bijvoorbeeld perslucht en/of vacuum) geen direct contact maakt met de te grijpen producten, maar dat wel van een dergelijk medium gebruik kan worden gemaakt om de grijper te besturen. Op deze manier kan bijvoorbeeld vervuiling van een werkmedium-afvoersysteem (bijvoorbeeld afvoerkanalen van een vacuümsysteem, en dergelijke) effectief worden vermeden.An important advantage of the gripper G is that the working medium 5 (for example compressed air and / or vacuum) does not make direct contact with the products to be gripped, but that such a medium can be used to control the gripper. In this way, for example, contamination of a working medium discharge system (e.g., discharge channels of a vacuum system, and the like) can be effectively avoided.

10 Figuur 9 toont schematisch een mogelijke toepassing van de grijper G, als onderdeel van een productverwerkingssysteem. Grijpertransportmiddelen 50 zijn voorzien om de grijper G te verplaatsen. Het systeem omvat een besturing 54, om een actuator dat met het actuatordeel 5van een grijper G is geassocieerd, te besturen, en bijvoorbeeld 15 om de grijpertransportmiddelen 50 te besturen. De transportmiddelen 50 kunnen bijvoorbeeld een robot omvatten, met een of meer beweegbare armen die aan de grijper is/zijn gekoppeld. Verder zijn een of meer fluïdumleidingen 51 voorzien, in fluïdumverbinding staan met de actuatorbalg of -zuignap 4 van de grijper G (via de kanalen lc, ld), om de 20 grijpbeweging van de grijporganen 2 te regelen.Figure 9 shows schematically a possible application of the gripper G, as part of a product processing system. Gripper transport means 50 are provided for moving the gripper G. The system comprises a control 54 for controlling an actuator associated with the actuator part 5 of a gripper G, and for example for controlling the gripper transport means 50. The transporting means 50 can for instance comprise a robot, with one or more movable arms which is / are coupled to the gripper. Furthermore, one or more fluid lines 51 are provided, in fluid communication with the actuator bellows or suction cup 4 of the gripper G (via the channels 1c, 1d), to control the gripping movement of the gripping members 2.

Een te grijpen product P bevindt zich, tijdens gebruik van de grijper G, bijvoorbeeld op een productopneempositie 52 (bijvoorbeeld op een productafgeefstation, een toevoervlak van een transporteur, en/of dergelijke) en dient naar een tweede positie 53 te worden verplaatst (bijvoorbeeld naar 25 een verzamelstation, een producthouder, verpakking, een tweede transporteur, en/of dergelijke).A product P to be grasped, during use of the gripper G, is for instance at a product receiving position 52 (e.g. at a product dispensing station, a feed surface of a conveyor, and / or the like) and must be moved to a second position 53 (e.g. to 25 a collection station, a product holder, packaging, a second conveyor, and / or the like).

De grijper G kan het product P efficiënt en hygiënisch grijpen (door regeling van de druk in de balg/zuignap 4, opdat de binnenste parten 2b van de grijporganen 2 en respectieve distale einden vanuit de vrijgeefstand in 30 figuren 1-2 getoonde naar elkaar toe worden gebogen), om het product van 13 de ene positie 52 naar de productloslaatpositie 53 te verplaatsen, onder gebruikmaking van de transportmiddelen 50 (een zich op die positie bevindend product is met streeplijn P’ weergegeven).The gripper G can efficiently and hygienically grasp the product P (by controlling the pressure in the bellows / suction cup 4, so that the inner parts 2b of the gripping members 2 and respective distal ends towards each other from the release position shown in Figures 1-2) be bent) to move the product from one position 52 to the product release position 53, using the transport means 50 (a product located at that position is indicated by dashed line P ').

Doordat de vrije distale delen van de grijporganen veerkrachtig zijn 5 uitgevoerd, kunnen deze delen verend op het product P aangrijpen, om te voorkomen dat het product breekt. Wanneer het product P door de grijper G naar een gewenste locatie 53 is gebracht, kan het product worden losgelaten door de druk in de balg/zuignap 4 te vergroten, opdat althans de distale einden van de grijporganen 2 uit elkaar bewegen (naar de in figuren 1-2 10 getoonde vrijgeefstand).Because the free distal parts of the gripping members are made resiliently, these parts can resiliently engage the product P to prevent the product from breaking. When the product P has been brought by the gripper G to a desired location 53, the product can be released by increasing the pressure in the bellows / suction cup 4, so that at least the distal ends of the gripping members 2 move apart (to the positions shown in Figs. 1-2 release position shown).

Figuren 7-8 tonen een alternatieve uitvoering van de grijper G”, welke daarin van het eerder beschreven voorbeeld verschilt, dat aparte stuurelementen 13 zijn voorzien. De stuurelementen 13, in dit geval omvattende rechte stripvormige elementen 13, zijn in het bijzonder uit één 15 stuk met een plaatvormig actuatordeel 15 vervaardigd. In dit voorbeeld zijn de stuurelementen 13 en het actuatordeel 15 onderling door integrale scharnieren 18, bijvoorbeeld filmscharnieren 18, gekoppeld.Figures 7-8 show an alternative embodiment of the gripper G ', which differs from the previously described example in that separate control elements 13 are provided. The control elements 13, in this case comprising straight strip-shaped elements 13, are in particular manufactured from one piece with a plate-shaped actuator part 15. In this example, the control elements 13 and the actuator part 15 are mutually coupled by integral hinges 18, for example film hinges 18.

De grijporganen 12 van dit tweede uitvoeringsvoorbeeld zijn strip vormig, en veerkrachtig, en zijn met de proximale delen aan de houder 20 1 gekoppeld (onder gebruikmaking van bevestigingsmiddelen 9). Bij voorkeur zijn deze grijporganen 12 elk geheel van verenstaal vervaardigd, bijvoorbeeld verenstaal met een dikte kleiner dan 0,5 mm, in het bijzonder een dikte van circa 3 mm.The gripping members 12 of this second exemplary embodiment are strip-shaped and resilient, and are coupled to the holder 1 with the proximal parts (using fixing means 9). These gripping members 12 are preferably made entirely of spring steel, for example spring steel with a thickness of less than 0.5 mm, in particular a thickness of approximately 3 mm.

De stuurelementen 13 zijn scharnierbaar aan de grijporganen 12 25 gekoppeld, in dit voorbeeld door toepassing van sleuven 13a waardoorheen omgezette meeneemkanten 12a van de grijporganen 12 reiken (de scharnierkoppeling 12a, 13a kan tevens op een andere manier zijn uitgevoerd). De scharnierkoppelingen (12a, 13a) bevinden zich op afstand X van de distale vrije einden van de grijporganen 12, bijvoorbeeld bij of nabij 30 een longitudinaal midden van elk grijporgaan 12. Genoemde afstand X, 14 welke met een pijl in Fig. 8 is ingetekend, kan bijvoorbeeld groter zijn dan 1 cm, bijvoorbeeld een afstand X in het bereik van 3-10 cm. Figuur 7 toont een vrijgeefstand van deze grijper G”, en figuur 8 een respectieve productaangrijpstand. Doordat de grijporganen 12 zijn voorzien van relatief 5 lange vrije, veerkrachtige, productaangrijpdelen (die zich vanaf de scharnierkoppelingen 12a, 13a in een van de houder 1 afgekeerde richting uitstrekken) kunnen producten P betrouwbaar worden gegrepen, zonder een breekbare productschil te beschadigen. Een voordeel is dat deze grijporganen 12 niet zijn voorzien van (tijdens een grijpbeweging) naar 10 buiten afbuigende parten, hetgeen tot een compacte configuratie leidt.The control elements 13 are hingedly coupled to the gripping members 12, in this example through the use of slots 13a through which turned-over carrier edges 12a of the gripping members 12 extend (the hinge coupling 12a, 13a can also be designed in a different way). The hinge couplings (12a, 13a) are spaced X from the distal free ends of the gripping members 12, for example at or near a longitudinal center of each gripping member 12. Said distance X, 14 which with an arrow in FIG. 8 is drawn, can for example be larger than 1 cm, for example a distance X in the range of 3-10 cm. Figure 7 shows a release position of this gripper G ", and Figure 8 a respective product engagement position. Because the gripping members 12 are provided with relatively long free, resilient, product engaging parts (which extend from the hinge couplings 12a, 13a in a direction away from the holder 1) products P can be reliably gripped without damaging a fragile product shell. An advantage is that these gripping members 12 are not provided with parts (deflecting outwards during a gripping movement), which leads to a compact configuration.

Voor de vakman zal duidelijk zijn dat de uitvinding niet is beperkt tot de beschreven uitvoeringsvoorbeelden. Diverse wijzigingen zijn mogelijk binnen het raam van de uitvinding zoals is verwoord in de navolgende conclusies. De term “een” kan in deze aanvrage “slechts één”, “een aantal” of 15 “een of meer” betekenen.It will be clear to the skilled person that the invention is not limited to the exemplary embodiments described. Various changes are possible within the scope of the invention as set forth in the following claims. The term "one" in this application may mean "only one", "a number" or "one or more".

Zo kunnen grijporganen 2, 12 bijvoorbeeld elk uit één materiaal zijn vervaardigd, of uit een combinatie van materialen. Daarnaast kunnen de grijporganen 2, 12 elk verschillende vormen en afmetingen omvatten. In de getoonde voorbeelden hebben de grijporganen 2, 12 van de grijper elk 20 dezelfde vorm en dezelfde dimensies, echter, dit is niet noodzakelijk.For example, gripping members 2, 12 can each be made from one material, or from a combination of materials. In addition, the gripping members 2, 12 can each have different shapes and dimensions. In the examples shown, the gripping members 2, 12 of the gripper each have the same shape and the same dimensions, however, this is not necessary.

Claims

A gripper comprising: a holder (1); - elastic, resilient gripping members (2; 12) coupled to the holder (1), which are elastically deformable, for example bendable, between a gripping position and the releasing position in order to grasp or release a product (P); and an actuator part (5; 15) displaceable relative to the holder (1) to effect said deformation.

2. Gripper according to claim 1, wherein each gripping member (2; 12) comprises an elongated gripping finger.

3. Gripper according to one of the preceding claims, wherein each gripping member (2; 12) is fixed to the holder (1) with a proximal part, for example on a peripheral edge of the holder (1).

4. Gripper according to any one of the preceding claims, provided with at least two gripping members (2; 12), preferably at least three, for example six or more, which are arranged rotationally symmetrically about an axis of the gripper.

Gripper according to one of the preceding claims, wherein each gripping member (2; 12) is formed in the form of a strip.

A gripper according to any one of the preceding claims, wherein each gripping member (2) comprises one or more flat gripping member elements that have a maximum thickness of 2 mm.

7. Gripper according to any one of the preceding claims, wherein each of the gripping members (2; 12) is adapted to counteract a lateral deformation thereof with spring force.

Gripper according to any one of the preceding claims, wherein all gripping members (2) are made from sheet material.

A gripper according to any one of the preceding claims, wherein all gripping members (2) are made in one piece.

10. Gripper according to one of the preceding claims, wherein said actuator part (5; 15) is manufactured in one piece with parts of the gripping members (2).

Gripper according to any one of the preceding claims, wherein said actuator part (5; 15) is provided with control elements (2b; 13), which control elements are coupled to respective gripping members (2; 12) to control movement thereof.

12. Gripper according to claim 11, wherein the control elements (2b; 13) and the actuator part (5; 15) are mutually coupled by integral hinges (8; 18), for example film hinges.

A gripper according to claim 11 or 12, wherein the control elements (2b; 13. and the actuator part (5; 15) are made in one piece.

14. Gripper according to one of claims 11-13, wherein the control elements (2b) are integral parts of the gripping members (2).

15. Gripper according to claim 14, wherein each gripping member (2) comprises two resilient sections (2a, 2b) pivotally coupled to each other by means of an integral hinge (6), for example a film hinge

The gripper of claim 15, wherein the integral hinges (6) are located at distal ends of the gripping members (2).

17. Gripper as claimed in any of the foregoing claims, wherein the gripping members (2, 12) extend along a product receiving space opposite the holder (1), and each can be moved laterally towards and away from said space under the influence of said actuator part (5). 15), wherein the gripping members (2, 12) elastically deform during use during engagement of a product (P) which is located in said space and fills that space.

18. Gripper according to claim 17, wherein said actuator part (5; 15) extends between the holder (1) and product receiving space.

19. Gripper according to one of the preceding claims, wherein said actuator part (5; 15) is translatable relative to the holder (1) in a direction of movement (R), and in particular extends substantially perpendicular to the operating direction (R).

20. Gripper according to one of the preceding claims, provided with an electrically drivable actuator for displacing said actuator part (5; 15) relative to the holder (1).

21. Gripper as claimed in any of the claims 1-19, provided with an actuator that can be driven under the influence of a working medium, for instance a hydraulic or pneumatic actuator, for displacing said actuator part (5; 15) relative to the holder (1).

22. Gripper as claimed in claim 21, wherein the actuator is provided with a reservoir that can be filled with working medium and a wall movable or deformable under the influence of the pressure of the working medium, for instance a bellows or suction cup.

A gripper according to any one of claims 20-22, wherein the holder (1) is provided with the actuator.

24. Gripper according to any one of the preceding claims, wherein the gripper has a mass of at most 1 kg or less, in particular at most 0.2 kg or less.

A gripper according to any one of the preceding claims, wherein a length of each of the gripping members, measured from the holder (1) to distal ends of said members, is at most 10 cm.

26. Gripper according to one of the preceding claims, wherein a width of each of the gripping members (2, 12) amounts to a maximum of 2 cm.

A gripper according to any one of the preceding claims, wherein a width of each of the gripping members is at least 5 times a thickness of the member (2; 12), preferably at least 10 times said thickness.

28. Gripper according to one of the preceding claims, wherein each gripping member (2; 12) is made of plastic.

29. Gripper according to any of claims 1-27, wherein each gripping member (2; 12) is made of a metal or alloy, for example spring steel.

30. Gripper according to any one of the preceding claims, wherein the gripping members (2; 12) are provided with smooth gripping faces facing each other.

A gripper according to any one of the preceding claims, provided with releasable fastening means (9) for releasably fixing parts of the gripping members (2, 12) on the holder (1).

32. Use of a gripper according to any one of the preceding claims to grasp a product (P), wherein the gripper is preferably moved between a product pick-up position and a product release position to move the product (P).

The use according to claim 32, wherein the product is fragile under the influence of a pressure of 5 N / cm 2.

The use according to any of claims 32-33, wherein the product (P) is provided with an outer surface that can be melted at a temperature of 35-50 ° C, for example with chocolate.

35. Use according to any of claims 32-34, wherein the product (P) is provided with a frangible outer shell which surrounds a cavity 20, whether or not filled.

A product processing system comprising one or more grippers as claimed in any one of claims 1-30, as well as gripper transport means for moving the one or more grippers, and a control for connecting an actuator associated with the actuator part (5; 15) of a gripper. driving. 25