NL2003271C2

NL2003271C2 - RECORDING DEVICE AND THAT PROVIDED WITH RECORDING SYSTEM.

Info

Publication number: NL2003271C2
Application number: NL2003271A
Authority: NL
Inventors: Christophe Wagter; Dries Rik Johan Calcoen; Alexander Harry Luijt
Original assignee: Airocam B V
Priority date: 2009-07-23
Filing date: 2009-07-23
Publication date: 2011-01-25

Description

OPNAME-INRICHTING ALSMEDE DAARMEE VOORZIEN OPNAMESYSTEEMRECORDING DEVICE AND THAT PROVIDED WITH RECORDING SYSTEM

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een opname-inrichting.The present invention relates to a recording device.

5 Voorts heeft de uitvinding betrekking op een opname-systeem dat is voorzien van een dergelijke opname-inricht ing .The invention furthermore relates to a recording system which is provided with such a recording device.

Voor specifieke toepassingen waarin beeldopnamen dienen te worden gemaakt, zoals bijvoorbeeld bij het uit 10 beveiligingsoverwegingen observeren van een bepaald gebied, zowel binnen als buiten een gebouw, het observeren van industriële processen, het opnemen van sportevenementen en het opnemen van andere gebeurtenissen waarbij het gewenst is op verschillende locaties zowel statisch als dynamisch 15 beeldopnamen te maken, worden doorgaans opnamesystemen toegepast die zijn aangebracht op een rails. Dergelijke opnamesystemen hebben het nadeel dat ze weinig flexibel zijn, en dat de camera van het opnamesysteem bovendien wordt blootgesteld aan de omgeving. Dergelijke open opnamesystemen 20 zijn ongeschikt voor het observeren van een gebied in een vijandige omgeving, zoals onder water of in een omgeving waarin zich voor de camera schadelijke elementen bevinden.For specific applications in which image recordings have to be made, such as, for example, observing a certain area for security reasons, both inside and outside a building, observing industrial processes, recording sporting events and recording other events where it is desired to make both static and dynamic image recordings at different locations, recording systems are generally applied which are mounted on a rail. Such recording systems have the disadvantage that they are not very flexible and that the camera of the recording system is moreover exposed to the environment. Such open recording systems 20 are unsuitable for observing an area in a hostile environment, such as under water or in an environment in which elements harmful to the camera are present.

Een doel van de onderhavige uitvinding is om een opname-inrichting en een daarmee voorzien opnamesysteem te 25 verschaffen waarbij bovengenoemde problemen althans gedeeltelijk zijn voorkomen, en welke in het bijzonder geschikt is voor het op verschillende locaties in een geobserveerd gebied, zowel statisch als dynamisch, beeldopnamen te maken.An object of the present invention is to provide a recording device and a recording system provided therewith, wherein the above-mentioned problems are at least partially prevented, and which is particularly suitable for static, dynamic, and different locations in an observed area. make image recordings.

30 Het genoemde doel is bereikt met de inrichting volgens de onderhavige uitvinding, omvattende: - een in hoofdzaak langwerpige behuizing omvattende in longitudinale richting een tussen ten minste twee einddelen met een gekromde buitenomtrek aangebracht 2 middendeel, waarbij de einddelen zich in een radiale richting dwars op de longitudinale richting tot ten minste voorbij het middendeel uitstrekken; - een opname-eenheid met een beweegbaar in de 5 behuizing aangebrachte camera voor het daarmee maken van beeldopnamen van de omgeving; - een sensoreenheid voor het daarmee waarnemen van positie- en oriëntatieveranderingen van de behuizing; en - een aanstuureenheid voor het in afhankelijkheid 10 van door de sensoreenheid waargenomen positie- en oriëntatieveranderingen aanpassen van de oriëntatie van de beweegbaar in de behuizing aangebrachte camera.Said object has been achieved with the device according to the present invention, comprising: - a substantially elongated housing comprising in the longitudinal direction a middle part arranged between at least two end parts with a curved outer circumference, wherein the end parts extend transversely in a radial direction extend the longitudinal direction to at least beyond the center portion; - a recording unit with a camera movably arranged in the housing for making image recordings of the environment therewith; - a sensor unit for detecting position and orientation changes of the housing therewith; and - a control unit for adjusting the orientation of the camera movably arranged in the housing in dependence on position and orientation changes observed by the sensor unit.

Doordat de inrichting een in hoofdzaak langwerpige behuizing heeft waarbij de einddelen met de gekromde 15 buitenomtrek zich in een radiale richting tot ten minste voorbij het middendeel uitstrekken, wordt een opname-inrichting verkregen welke geschikt is om met behulp van drukverschillen door een buizenstelsel verplaatst te worden. De einddelen met gekromde buitenomtrek zullen zich in het 20 buizenstelsel bij voorkeur tot nabij de binnenwand van de buizen uitstrekken, waardoor drukverlies tussen deze einddelen en de binnenwand van de buis tot een minimum wordt beperkt. Daarnaast heeft het middendeel een kleinere radius, hetgeen een inrichting met deze behuizing in staat stelt om 25 gekromde buisvormige trajectoriën te doorlopen.Because the device has a substantially elongated housing in which the end parts with the curved outer circumference extend in at least a radial direction beyond the middle part, a receiving device is obtained which is suitable for being displaced through a tube system by means of pressure differences . The end parts with curved outer circumference will preferably extend in the tube system to near the inner wall of the tubes, so that pressure loss between these end parts and the inner wall of the tube is minimized. In addition, the middle part has a smaller radius, which enables a device with this housing to pass through curved tubular trajectories.

In de behuizing bevindt zich een aanstuureenheid die afhankelijk van één of meer door een sensoreenheid waargenomen positie- en oriëntatieveranderingen van de behuizing een beweegbaar in de behuizing aangebrachte camera 30 zodanig aanstuurt dat de met deze camera gemaakte beeldopnamen een gewenst op te nemen gebied van de omgeving omvat.In the housing there is a control unit which, depending on one or more position and orientation changes of the housing detected by a sensor unit, controls a camera 30 movably arranged in the housing such that the image recordings made with this camera are a desired area of the environment to be recorded includes.

Door de in de sensoreenheid aangebrachte sensoren voor het daarmee waarnemen van positie- en 3 oriëntatieveranderingen van de behuizing, kan de camera van de opname-eenheid voor elke willekeurige positie- en oriëntatieverandering worden gecorrigeerd, hetgeen de inrichting zeer flexibel inzetbaar maakt. Wanneer de 5 inrichting in een daarvoor geschikt buizenstelsel met behulp van drukverschillen wordt verplaatst, kan voor elke rotatie van de inrichting in de buis worden gecorrigeerd, hetgeen een geleidingsrail overbodig maakt, en het systeem bovendien geschikt maakt voor zeer hoge snelheden.The sensors arranged in the sensor unit for detecting position and orientation changes of the housing thereby allow the camera of the recording unit to be corrected for any arbitrary position and orientation change, which makes the device very flexible to use. When the device is moved in a tube system suitable for that purpose with the aid of pressure differences, it is possible to correct for each rotation of the device in the tube, which renders a guide rail superfluous and moreover makes the system suitable for very high speeds.

10 Wanneer de inrichting bijvoorbeeld op hoge snelheid een gekromde baan in het buisvormig stelsel doorloopt, zal de sensoreenheid eventuele rotatie ten gevolge van de middelpuntsvliedende kracht waarnemen, en de oriëntatie van de camera zal door de aanstuureenheid 15 hiervoor gecorrigeerd worden.For example, when the device traverses a curved path in the tubular system at high speed, the sensor unit will detect any rotation due to the centrifugal force, and the orientation of the camera will be corrected for this by the control unit 15.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van de uitvinding, omvat deze verder een zendeenheid voor het daarmee naar een ontvanger verzenden van door de camera gemaakte beeldopnamen.According to a preferred embodiment of the invention, it further comprises a transmitting unit for transmitting image recordings made by the camera thereto to a receiver.

20 De door de camera gemaakte beeldopnamen zijn hierdoor vrijwel zonder tijdvertraging op een zich op enige afstand van de opname-inrichting bevindende monitor te aanschouwen. Met name wanneer de opname-inrichting wordt ingezet voor bewakings- en observatiedoeleinden is dit een 25 zeer gewenste eigenschap die snel reageren op een zich voltrekkende gebeurtenis mogelijk maakt.The image recordings made by the camera can hereby be viewed virtually without time delay on a monitor located at some distance from the recording device. In particular when the recording device is used for monitoring and observation purposes, this is a highly desirable property that enables rapid response to an event occurring.

Daarnaast is het denkbaar dat de opname-inrichting wordt ingezet in de entertainmentindustrie en bijvoorbeeld wordt gebruikt voor het filmen van dansend publiek in een 30 uitgaansgelegenheid. Na verzending van de beeldopnamen kunnen deze beeldopnamen - eventueel na te zijn bewerkt - in de uitgaansgelegenheid geprojecteerd worden teneinde zo een nieuwe dimensie aan het uitgaan toe te voegen.In addition, it is conceivable that the recording device is used in the entertainment industry and, for example, is used for filming dancing audiences in an entertainment venue. After sending the image recordings, these image recordings - possibly after being edited - can be projected into the entertainment area in order to add a new dimension to the going out.

44

Volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de zendeenheid verder ingericht om aanstuurgegevens van de opname-inrichting naar de ontvanger te verzenden, waarbij de verzending van beeldopnamen en aanstuurgegevens via 5 ontkoppelde zendkanalen geschiedt. Hierdoor wordt interferentie(storing) tussen beide gegevensstromen voorkomen.According to a further preferred embodiment, the transmitting unit is further adapted to send control data from the recording device to the receiver, wherein the transmission of image recordings and control data takes place via disconnected transmission channels. This prevents interference (interference) between both data streams.

Volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de inrichting verder een ontvangsteenheid voor het daarmee 10 ontvangen van instructies op basis waarvan de oriëntatie van de beweegbaar in het middendeel aangebrachte camera door de aanstuureenheid aanpasbaar is.According to a further preferred embodiment, the device further comprises a receiving unit for receiving instructions therewith on the basis of which the orientation of the camera arranged movably in the middle part can be adjusted by the control unit.

Hoewel het denkbaar is dat de camera voor bepaalde toepassingen, zoals de observatie van een bepaald 15 industrieel proces, een vooraf bepaalde vastliggende trajectorie kan worden ingegeven, is het voor veel toepassingen wenselijk dat een eventueel reeds ingegeven vastliggende trajectorie tijdelijk kan worden overstemd (Engels: overruled) door een door een gebruiker op afstand 20 ingevoerde instructie. Hierdoor is het mogelijk dat de camera tijdens het doorlopen van zijn trajectorie op basis van instructies van een gebruiker kan worden bijgestuurd, hetgeen een significante toename van de inzetbaarheid van het systeem verschaft.Although it is conceivable that the camera can be entered for a predetermined fixed trajectory for certain applications, such as the observation of a certain industrial process, it is desirable for many applications that a fixed trajectory that has already been entered can be temporarily drowned out (English: overruled) by an instruction entered by a remote user. This makes it possible for the camera to be adjusted on the basis of a user's instructions as he traverses his trajectory, which provides a significant increase in the usability of the system.

25 Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de opname-eenheid een in een gestel aangebrachte camera, waarbij het gestel om de longitudinale as van de behuizing roteerbaar is.According to a still further preferred embodiment, the recording unit comprises a camera mounted in a frame, the frame being rotatable about the longitudinal axis of the housing.

Doordat de camera om de longitudinale as van de 30 behuizing roteerbaar is, wordt het gezichtsveld dat met de camera kan worden bestreken aanzienlijk vergroot, en is het mogelijk om met de camera beeldopnamen te maken van nagenoeg de gehele omgeving rondom de behuizing.Because the camera is rotatable about the longitudinal axis of the housing, the field of view that can be covered with the camera is considerably enlarged, and it is possible to make image recordings of virtually the entire environment around the housing with the camera.

55

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de camera ten minste 360° om de longitudinale as van de behuizing roteerbaar.According to a still further preferred embodiment, the camera is rotatable at least 360 ° about the longitudinal axis of the housing.

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm 5 is de camera van de opname-eenheid zodanig beweegbaar in het gestel aangebracht, dat de camera over een hoek van ten minste 10° ten opzichte van het gestel kantelbaar is.According to a still further preferred embodiment, the camera of the recording unit is arranged so as to be movable in the frame such that the camera can be tilted through an angle of at least 10 ° with respect to the frame.

Doordat de camera over een hoek ten opzichte van het gestel kantelbaar is, bij voorkeur over een hoek van ±20° 10 kantelbaar, is de oriëntatie van de camera over een hoek van 40° instelbaar, hetgeen het gezichtsveld van de camera significant vergroot.Because the camera is tiltable by an angle with respect to the frame, preferably tiltable by an angle of ± 20 °, the orientation of the camera is adjustable by an angle of 40 °, which significantly increases the field of view of the camera.

In combinatie met een 360° roteerbaarheid van het gestel om de longitudinale as van de behuizing heeft de 15 camera een gezichtsveld van 360° rondom met een openingshoek van 40°. Met de mogelijkheid de behuizing in longitudinale richting door een buizenstelsel te kunnen verplaatsen, is de volledige omgeving rondom dit buizenstelsel met de opname-inrichting in beeldopnamen op te nemen.In combination with a 360 ° rotatability of the frame about the longitudinal axis of the housing, the camera has a 360 ° field of view with an aperture angle of 40 °. With the possibility of being able to move the housing longitudinally through a tube system, the entire environment around this tube system with the recording device can be recorded in image recordings.

20 Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de sensoreenheid ten minste een gyroscoop voor het daarmee waarnemen van oriëntatieveranderingen van de behuizing.According to a still further preferred embodiment, the sensor unit comprises at least one gyroscope for observing changes in orientation of the housing therewith.

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm 25 omvat de sensoreenheid ten minste een versnellingsopnemer voor het daarmee meten van de versnelling van de inrichting.According to a still further preferred embodiment, the sensor unit comprises at least one acceleration sensor for measuring the acceleration of the device therewith.

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de sensoreenheid ten minste een sensor die is ingericht om langs een af te leggen trajectorie van de 30 inrichting aangebrachte herkenningspunten waar te nemen.According to a still further preferred embodiment, the sensor unit comprises at least one sensor which is adapted to detect recognition points arranged along a trajectory of the device.

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de sensor van de vorige voorkeursuitvoeringvorm een lichtsensor die is ingericht om overgangen tussen buizen waar te nemen.According to a still further preferred embodiment, the sensor of the previous preferred embodiment is a light sensor adapted to detect transitions between tubes.

66

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de sensoreenheid ten minste een magnetische sensor. Deze magnetische sensor kan enerzijds worden toegepast om -met name bij een staand georiënteerde verplaatsing -5 oriëntatieveranderingen waar te nemen en zo in aanvulling op de door een gyroscoop verkregen gegevens aanvullende data omtrent oriëntatieveranderingen te verschaffen, hetgeen de nauwkeurigheid verder verhoogt. Daarnaast is het denkbaar dat de magnetische sensor wordt ingezet voor het tijdens het 10 doorlopen van een trajectorie herhaaldelijk ijken van de plaats waarop de opname-inrichting zich in de trajectorie bevindt. Deze functie kan verkregen worden wanneer de connectiestukken tussen aangrenzende buizen van het buizenstelsel enigszins gemagnetiseerd worden hetgeen bij 15 het langs een dergelijk connectiestuk verplaatsen van de behuizing een uitslag op de magnetische sensor zal veroorzaken.According to a still further preferred embodiment, the sensor unit comprises at least one magnetic sensor. This magnetic sensor can be used on the one hand to detect orientation changes, in particular in the case of a vertically oriented movement, and thus to provide additional data on orientation changes in addition to the data obtained by a gyroscope, which further increases the accuracy. In addition, it is conceivable that the magnetic sensor is used for repeatedly calibrating the location at which the recording device is located in the trajectory during the traversing of a trajectory. This function can be achieved when the connection pieces between adjacent tubes of the tube system are magnetized to some extent, which when moving the housing along such a connection piece will cause a deflection on the magnetic sensor.

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat de sensoreenheid ten minste een druksensor. Het door 20 deze druksensor waargenomen drukprofiel, dat wil zeggen de hoogte van de druk, alsmede eventuele veranderingen daarvan, kan worden aangewend voor het schatten van de huidige snelheid, alsmede voor het schatten van eventuele snelheidsveranderingen die de opname-inrichting in het 25 buizenstelsel op korte termijn waarschijnlijk zal ondergaan. Hierdoor wordt de nauwkeurigheid van de positiebepaling verhoogd en wordt de aanstuureenheid van aanvullende informatie voorzien, op basis waarvan de oriëntatie van de camera desgewenst kan worden aangepast.According to a still further preferred embodiment, the sensor unit comprises at least one pressure sensor. The pressure profile observed by this pressure sensor, that is to say the height of the pressure, as well as any changes thereof, can be used to estimate the current speed, as well as to estimate any speed changes that the recording device in the tubing system has on likely to undergo in the short term. The accuracy of the position determination is hereby increased and the control unit is provided with additional information, on the basis of which the orientation of the camera can be adjusted if desired.

30 Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm omvat het middendeel een tussen de einddelen aangebrachte verbindingsbuis. Hoewel het de voorkeur geniet dat het tussen de einddelen van de behuizing bevindende middendeel ten minste nabij de opname-eenheid rondom open is 7 uitgevoerd, kan het om stijfheidsredenen wenselijk zijn de behuizing van een tussen de einddelen aangebrachte verbindingsbuis te voorzien. Voor een ronde buis is de brekingsindex rondom constant. Wanneer transport van de 5 opname-inrichting door een eveneens ronde buis plaatsvindt, kan voor deze twee bekende en rondom constante brekingsindices worden gecorrigeerd. Het enige nadeel van het als middendeel toepassen van een verbindingsbuis is dat deze buis het op de beeldsensor van de camera vallende licht 10 realiseert en derhalve de kwaliteit van de opnamen enigszins negatief zou kunnen beïnvloeden. Dit zal echter alleen een probleem zijn in omgevingen met weinig omgevingslicht, zoals in een uitgaansgelegenheid, het in avonduren of 's nachts filmen zonder voldoende kunstlicht.According to a still further preferred embodiment, the middle part comprises a connecting tube arranged between the end parts. Although it is preferable for the central part located between the end parts of the housing to be open at least near the receiving unit 7, it may be desirable for stiffness reasons to provide the housing with a connecting pipe arranged between the end parts. For a round tube, the refractive index is constant all around. When transport of the pick-up device takes place through a tube, which is also round, it is possible to correct for these two known and constant refractive indices. The only drawback of using a connecting tube as the central part is that this tube realizes the light incident on the image sensor of the camera and could therefore have a negative effect on the quality of the recordings. However, this will only be a problem in environments with little ambient light, such as in a nightlife area, filming in the evening hours or at night without sufficient artificial light.

15 Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de verbindingsbuis ten minste in het door de camera bestrijkbaar gezichtsveld in hoofdzaak transparant uitgevoerd, teneinde lichtabsorptie door de verbindingsbuis tot een minimum te beperken.According to a still further preferred embodiment, the connecting tube is substantially transparent, at least in the field of view which can be covered by the camera, in order to minimize light absorption through the connecting tube.

20 Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm is het manteloppervlak van de einddelen met gekromde buitenomtrek ten minste gedeeltelijk voorzien van een viltachtige laag materiaal. Deze viltachtige laag materiaal reduceert enerzijds drukverliezen tussen de gekromde 25 buitenomtrek van de einddelen en de binnenwand van de buis waar deze doorheen beweegt. Anderzijds zal de viltlaag een reinigende werking op de binnenzijde van de buis hebben, doordat stofdeeltjes zich aan deze viltlaag zullen hechten en na het uitnemen van de opname-inrichting uit het 30 buizenstelsel van de viltlaag verwijderd kunnen worden.According to a still further preferred embodiment, the jacket surface of the end parts with curved outer circumference is at least partially provided with a felt-like layer of material. This felt-like layer of material on the one hand reduces pressure losses between the curved outer circumference of the end parts and the inner wall of the tube through which it travels. On the other hand, the felt layer will have a cleaning effect on the inside of the tube, because dust particles will adhere to this felt layer and can be removed from the felt layer after the removal of the receiving device.

Volgens een nog verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de gekromde buitenomtrek van de einddelen in hoofdzaak rond. Hoewel onronde, bijvoorbeeld elliptische, buizen het voordeel hebben dat de opname-inrichting niet kan roteren 8 binnen de buis, heeft toepassing van een ronde buitenomtrek het voordeel dat in de handel beschikbare standaardbuizen kunnen worden gebruikt voor het opbouwen van een buizenstelsel waardoorheen de opname-inrichting 5 verplaatsbaar is.According to a still further preferred embodiment, the curved outer circumference of the end parts is substantially round. Although non-circular, for example, elliptical, tubes have the advantage that the receiving device cannot rotate within the tube, the use of a circular outer circumference has the advantage that commercially available standard tubes can be used to build a tube system through which the receiving device device 5 is movable.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een opnamesysteem, omvattende: - een uit buisvormige elementen opgebouwd buizenstelsel waarin ten minste één opname-inrichting zoals 10 in het vorengaande beschreven, is aangebracht, en waarbij het manteloppervlak van de uiteinden met gekromde buitenomtrek van de inrichting in hoofdzaak nauw aansluitend op de binnenwand van het buizenstelsel is; en - een op de buisvormige trajectorie aangesloten 15 aandrijfeenheid die is ingericht om een drukverschil in het buizenstelsel op te wekken, teneinde de inrichting door middel van dit drukverschil door het buizenstelsel te bewegen.The invention furthermore relates to a receiving system, comprising: - a tube system built up of tubular elements, in which at least one receiving device as described above is arranged, and wherein the jacket surface of the ends with curved outer circumference of the device is substantially closely fitting to the inner wall of the tubing; and a drive unit connected to the tubular trajectory and adapted to generate a pressure difference in the tube system in order to move the device through the tube system by means of this pressure difference.

Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van het 20 opnamesysteem, omvat deze verder een regeleenheid die ten minste met de aandrijfeenheid is verbonden, teneinde op basis van op de regeleenheid ingevoerde instructies de opname-inrichting door middel van drukveranderingen door het buizenstelsel te verplaatsen.According to a preferred embodiment of the recording system, it further comprises a control unit connected at least to the drive unit, in order to move the recording device through the pipe system on the basis of instructions entered on the control unit.

25 Volgens een voorkeursuitvoeringsvorm van het opnamesysteem, omvat deze verder een regeleenheid die ten minste met de ontvangsteenheid van de opname-inrichting is verbonden, teneinde op basis van op de regeleenheid ingevoerde instructies de oriëntatie van de camera aan te 30 passen.According to a preferred embodiment of the recording system, it further comprises a control unit connected at least to the receiver unit of the recording device in order to adjust the orientation of the camera on the basis of instructions entered on the control unit.

In de navolgende beschrijving worden voorkeursuitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding aan de hand van de tekening verder verklaard, waarin tonen: 9In the following description, preferred embodiments of the present invention are further explained with reference to the drawing, in which: 9

Figuur 1: een perspectivisch aanzicht van een opnamesysteem volgens de onderhavige uitvinding;Figure 1: a perspective view of a recording system according to the present invention;

Figuur 2: een perspectivisch aanzicht van een opname-inrichting van het opnamesysteem volgens figuur 1; en 5 Figuur 3: een perspectivisch detailaanzicht van de in de behuizing van de opname-inrichting van figuur 2 getoonde componenten.Figure 2: a perspective view of a recording device of the recording system according to Figure 1; and Figure 3: a perspective detailed view of the components shown in the housing of the recording device of Figure 2.

De in figuur 1 getoonde opname-inrichting 1 omvat een uit buizen 2 opgebouwd buizenstelsel, waarbij de buizen 10 met steunen 4 in een gewenste trajectorie aan de (niet- getoonde) omgeving zijn bevestigd. In het buizenstelsel 2 is een opname-inrichting aangebracht welke met behulp van door een aandrijfeenheid 10 opgewekte drukverschillen door het buizenstelsel 2 verplaatsbaar is. De aandrijfeenheid 10 15 regelt de druk in het buizenstelsel 2 op basis van instructies die ontvangen worden van een regeleenheid 6.The pick-up device 1 shown in Figure 1 comprises a tube system built up of tubes 2, wherein the tubes 10 with supports 4 are attached to the environment (not shown) in a desired trajectory. Arranged in the tube system 2 is a receiving device which can be moved through the tube system 2 with the aid of pressure differences generated by a drive unit 10. The drive unit 10 controls the pressure in the tubing 2 based on instructions received from a control unit 6.

Tevens worden door een gebruiker op de regeleenheid 6 ingevoerde instructies via een zender/ontvanger naar een zend- en ontvangsteenheid 70 van 20 de opname-inrichting 1 gestuurd, zodat een aanstuureenheid 40 van de opname-inrichting 1 op basis van deze instructies de oriëntatie van de camera 36 aanstuurt.Also, instructions entered by a user on the control unit 6 are sent via a transmitter / receiver to a transmitting and receiving unit 70 of the recording device 1, so that a control unit 40 of the recording device 1 based on these instructions controls the orientation of controls the camera 36.

Opgemerkt wordt dat de regeleenheid 6 bij voorkeur zowel software- als hardwarematige bewerkingen uitvoert.It is noted that the control unit 6 preferably performs both software and hardware operations.

25 De in figuur 2 getoonde opname-inrichting 1 omvat twee einddelen 12 met gekromde buitenomtrek, die rondom ten minste gedeeltelijk met een viltlaag 14 zijn bedekt. Het tussen de einddelen 12 bevindende middendeel 16 is in de in figuur 2 getoonde uitvoeringsvormen vervaardigd van een ten 30 minste ter plaatse van de opname-eenheid 20 transparante verbindingsbuis 18. In de tussen de uiteinden 12 bevindende middendeel 16 zijn een opname-eenheid 20 een aanstuureenheid 40, een sensoreenheid 50 en zend- en ontvangsteenheid 70 opgenomen.The recording device 1 shown in figure 2 comprises two end parts 12 with curved outer circumference, which are at least partially covered with a felt layer 14 around them. The middle part 16 located between the end parts 12 is made in the embodiments shown in Fig. 2 of a connecting tube 18 transparent at least at the location of the receiving unit 20. In the middle part 16 located between the ends 12 a receiving unit 20 is a control unit 40, a sensor unit 50 and transmitting and receiving unit 70.

1010

De opname-eenheid 20 omvat een gestel 22 dat met een hoek a roteerbaar is rond een longitudinale as L van de opname-inrichting 1. De hoek a is bij voorkeur ten minste 360° opdat de in het gestel 22 opgehangen camera 36 volledig 5 rondom de verbindingsbuis 18 opnamen van de omgeving kan maken.The recording unit 20 comprises a frame 22 which is rotatable with an angle α around a longitudinal axis L of the recording device 1. The angle α is preferably at least 360 ° so that the camera 36 suspended in the frame 22 is completely around the connecting tube can take 18 images of the environment.

Zoals in meer detail getoond in figuur 3 omvat de camera 36 een camerabehuizing 28 die met een rotatie-as 26 in het gestel 22 is opgenomen. Het gestel 22 heeft een 10 longitudinale as 24 waarmee het om een longitudinale as L van de behuizing van de opname-inrichting roteerbaar is.As shown in more detail in Figure 3, the camera 36 comprises a camera housing 28 which is received in the frame 22 with a rotation axis 26. The frame 22 has a longitudinal axis 24 with which it is rotatable about a longitudinal axis L of the housing of the receiving device.

Teneinde het middendeel 16 desgewenst zonder doorlopende verbindingsbuis 18 uit te kunnen voeren, zijn verstevigingselementen 38 voorzien die het gestel 22 op een 15 stijve wijze aan de longitudinale as 24 verbinden. In het gestel 22 bevindt zich een rotatie-as 26 waaromheen de camera 36 met de camerabehuizing 28 met een hoek |3 van ± 20° kantelbaar is.In order to be able, if desired, to design the middle part 16 without a continuous connecting tube 18, reinforcement elements 38 are provided which rigidly connect the frame 22 to the longitudinal axis 24. In the frame 22 there is a rotation axis 26 around which the camera 36 can be tilted with the camera housing 28 at an angle 3 of ± 20 °.

De camerabehuizing 28 omvat voorts een optische 20 lens 30 en is verder van beeldstabilisatie 32 voorzien, teneinde het door de optische lens 30 vallende licht gestabiliseerd op de beeldsensor 34 te projecteren.The camera housing 28 further comprises an optical lens 30 and is further provided with image stabilization 32, in order to project the light falling through the optical lens 30 in a stabilized manner onto the image sensor 34.

De aanstuureenheid 40 herbergt een besturingscentrale 42, alsmede een accu 44 en een encoder 48 25 voor de beeldverwerking van door de camera 36 opgenomen beeldmateriaal. Op basis van een vooraf ingegeven gewenste trajectorie en via een zend- en ontvangsteenheid 70 van een regeleenheid 6 ontvangen instructies, zorgt de besturingscentrale 42 ervoor dat met behulp van één of meer 30 servomotoren 46 de opname-eenheid 20 rondom zijn longitudinale as 24 draait.The control unit 40 accommodates a control center 42, as well as a battery 44 and an encoder 48 for the image processing of image material taken by the camera 36. On the basis of a predefined desired trajectory and instructions received from a control unit 6 via a transmitting and receiving unit 70, the control center 42 ensures that with the aid of one or more servomotors 46 the pick-up unit 20 rotates around its longitudinal axis 24.

De sensoreenheid 50 omvat in de getoonde uitvoeringsvorm één of meer gyroscopen 52, versnellingsopnemers 54, lichtsensoren 56, magnetische 11 sensoren 58 en druksensoren 60. Op basis van deze sensoren waargenomen parameterveranderingen wordt de huidige positie en oriëntatie van de opname-inrichting 1 bepaald, en wordt tevens een schatting gemaakt voor de in de nabije toekomst 5 verwachte positie- en oriëntatieveranderingen van deze opname-inrichting 1.In the embodiment shown, the sensor unit 50 comprises one or more gyroscopes 52, acceleration sensors 54, light sensors 56, magnetic 11 sensors 58 and pressure sensors 60. On the basis of these sensors observed parameter changes, the current position and orientation of the recording device 1 is determined, and an estimate is also made for the position and orientation changes of this recording device 1 expected in the near future.

De zend- en ontvangsteenheid 70 omvat bij voorkeur een radiografische zender 72 waarmee door de camera 36 opgenomen beeldmateriaal wordt verzonden naar de ontvanger 10 8, waarna deze op een beeldscherm 7 aan de gebruiker kan worden getoond. Tevens worden via de zender 72 aansturingsgegevens, zoals de door sensoren in de opname-inrichting 1 bepaalde referentiepositie, naar de ontvanger 8 verzonden.The transmitting and receiving unit 70 preferably comprises a radio transmitter 72 with which image material taken by the camera 36 is sent to the receiver 10, whereafter it can be shown to the user on a screen 7. Control data, such as the reference position determined by sensors in the recording device 1, is also sent to the receiver 8 via the transmitter 72.

15 Bij voorkeur worden beeldmateriaal en aansturingsgegevens via gescheiden kanalen van de zender 72 naar de ontvanger 8 verzonden, teneinde op deze wijze (interferentie)storingen tussen de gegevensstromen te voorkomen.Preferably, image material and control data are sent via separate channels from the transmitter 72 to the receiver 8, in order to prevent interference or interference between the data streams in this way.

20 Eventuele door de gebruiker via de regeleenheid gegeven instructies worden via de zender 8 naar de radiografische ontvanger 74 verzonden, waarna de besturingscentrale 42 op basis van deze instructies de oriëntatie van de camera 36 kan aanpassen.Any instructions given by the user via the control unit are sent via the transmitter 8 to the radio receiver 74, after which the control center 42 can adjust the orientation of the camera 36 on the basis of these instructions.

25 In tegenstelling tot de in de figuren getoonde uitvoeringsvorm, kunnen de regeleenheid 6 en de ontvanger 8 in één enkele behuizing zijn geïntegreerd.In contrast to the embodiment shown in the figures, the control unit 6 and the receiver 8 can be integrated in a single housing.

De hierboven beschreven uitvoeringsvormen zijn, hoewel ze voorkeursuitvoeringsvormen van de uitvinding 30 tonen, enkel bedoeld om de onderhavige uitvinding te illustreren en niet om op enigerlei wijze de omschrijving van de uitvinding te beperken. De omvang van de uitvinding wordt dan ook uitsluitend bepaald door de nu volgende conclusies.The embodiments described above, although showing preferred embodiments of the invention, are intended only to illustrate the present invention and not to limit the description of the invention in any way. The scope of the invention is therefore solely determined by the following claims.

3535

Claims

Device, comprising: - a substantially elongated housing comprising in the longitudinal direction a middle part arranged between at least two end parts with a curved outer circumference, wherein the end parts extend in a radial direction transversely of the longitudinal direction to at least beyond the middle part ; 10. a recording unit with a camera movably arranged in the housing for taking image recordings of the environment therewith; - a sensor unit for detecting position and orientation changes of the housing therewith; and 15. a control unit for adjusting the orientation of the camera movably arranged in the housing in dependence on position and orientation changes observed by the sensor unit.

Apparatus as claimed in claim 1, further comprising a transmitting unit for sending image recordings made by the camera thereto to a receiver.

3. Device as claimed in claim 1 or 2, further comprising a receiving unit for receiving therewith instructions on the basis of which the orientation of the camera movably arranged in the middle part can be adjusted by the control unit.

Device according to claim 2, wherein the transmitting unit is further adapted to send control data from the recording device to the receiver, wherein the transmission of image recordings and control data takes place via disconnected transmission channels. 30

4. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the recording unit comprises a camera arranged in a frame, wherein the frame is rotatable about the longitudinal axis of the housing.

Device according to claim 4, wherein the frame is rotatable at least 360 ° about the longitudinal axis of the housing. 15

6. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the camera of the recording unit is mounted so as to be movable in a frame that the camera can be tilted through an angle of at least 10 ° with respect to the frame.

7. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sensor unit comprises at least one gyroscope for detecting orientation changes of the housing therewith.

8. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sensor unit comprises at least one acceleration sensor for measuring the acceleration of the device.

9. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sensor unit comprises at least one sensor which is adapted to detect recognition points arranged along a trajectory of the device.

The device of claim 9, wherein the sensor is a light sensor adapted to sense transitions between tubes. 10

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sensor unit comprises at least one magnetic sensor.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the sensor unit comprises at least one pressure sensor.

13. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the middle part comprises a connecting tube arranged between the end parts.

14. Device as claimed in claim 13, wherein the connecting tube is substantially transparent at least in the field of view that can be covered by the camera 25.

15. Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the jacket surface of the end parts is at least provided with a felt-like layer of material.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the curved outer circumference of the end parts is substantially round.

17. A receiving system, comprising: - a tube system built up of tubular elements in which at least one receiving device 5 according to one of claims 1-16 is arranged, and wherein the jacket surface of the ends of the device is substantially closely connected to the inner wall of the tubing is; and a drive unit connected to the tubular trajectory and adapted to generate a pressure difference in the tube system in order to move the device through the tube system by means of this pressure difference.

18. Recording system according to claim 17, further comprising a control unit connected at least to the drive unit, in order to move the recording device through the pipe system on the basis of instructions entered on the control unit.

19. Recording system as claimed in claim 17 or 18, further comprising a control unit connected at least to the receiver unit of the recording device, in order to adjust the orientation of the camera on the basis of instructions entered on the control unit.