NL2000962C2 - Automatic component part e.g. slide, adjusting method for robot applications, involves displacing component part while another component part is halted by fixed point and guideway present on former component part is displaced - Google Patents
Automatic component part e.g. slide, adjusting method for robot applications, involves displacing component part while another component part is halted by fixed point and guideway present on former component part is displaced Download PDFInfo
- Publication number
- NL2000962C2 NL2000962C2 NL2000962A NL2000962A NL2000962C2 NL 2000962 C2 NL2000962 C2 NL 2000962C2 NL 2000962 A NL2000962 A NL 2000962A NL 2000962 A NL2000962 A NL 2000962A NL 2000962 C2 NL2000962 C2 NL 2000962C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- component part
- guide
- fixed point
- positioning system
- robot
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Werkwijze voor het automatisch verstellen van een onderdeel van een inrichting BESCHRIJVING: 5Method for automatically adjusting a part of a device DESCRIPTION: 5
Gebied van de uitvinding.FIELD OF THE INVENTION
De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch verstellen van een eerste onderdeel van een inrichting die is voorzien van een 10 positioneersysteem voor het positioneren van een tweede onderdeel, welk positioneersysteem een stappenmotor of een actuator met een wegmeetsysteem omvat, alsmede een daarmee gekoppelde besturingsunit, waarbij het verstellen van het eerste onderdeel uitgevoerd wordt met gebruikmaking van het reeds aanwezige positioneersysteem voor het positioneren van het tweede onderdeel.The invention relates to a method for automatically adjusting a first part of a device which is provided with a positioning system for positioning a second part, which positioning system comprises a stepper motor or an actuator with a road measuring system, as well as a control unit coupled thereto wherein the adjusting of the first part is carried out using the already present positioning system for positioning the second part.
1515
Stand van de techniek.State of the art.
Een dergelijke werkwijze is bekend uit JP-A-58114204. Bij de bekende werkwijze is het eerste onderdeel verplaatsbaar ten opzichte van de vaste wereld en wordt 20 de verstelling van het eerste onderdeel uitgevoerd door met het tweede onderdeel tegen het eerste onderdeel te duwen, totdat het tweede deel de gewenste stand ten opzichte van de vaste wereld heeft bereikt.Such a method is known from JP-A-58114204. In the known method, the first part is displaceable relative to the fixed world and the adjustment of the first part is carried out by pushing the second part against the first part until the second part reaches the desired position relative to the fixed world. has achieved.
Samenvatting van de uitvinding.Summary of the invention.
2525
Een doel van de uitvinding is het verschaffen van een werkwijze van de in de aanhef omschreven soort waarmee een eerste onderdeel langs een op het tweede onderdeel aanwezige geleiding kan worden gepositioneerd. Hiertoe is de werkwijze volgens de uitvinding gekenmerkt, doordat het eerste onderdeel langs een op het tweede 30 onderdeel aanwezige geleiding verplaatsbaar is, waarbij het tweede onderdeel verplaatst wordt naar een vast punt ten opzichte van het positioneersysteem, zodanig dat in deze 2 positie van het tweede onderdeel het eerste onderdeel in contact is met het vaste punt, waarna het positioneersysteem het tweede onderdeel verplaatst, waarbij het eerste onderdeel door het vaste punt wordt tegengehouden en de op het tweede onderdeel aanwezige geleiding ten opzichte van het eerste onderdeel wordt verplaatst. Het 5 positioneersysteem verplaatst hierbij het tweede onderdeel over een afstand gelijk aan, maar in tegengestelde richting aan de gewenste verplaatsing van het eerste onderdeel. Met deze werkwijze wordt een extra positioneersysteem voor het verstellen van de positie van het eerste onderdeel ten opzichte van de geleiding uitgespaard.An object of the invention is to provide a method of the type described in the preamble with which a first part can be positioned along a guide present on the second part. To this end, the method according to the invention is characterized in that the first part is displaceable along a guide present on the second part, the second part being moved to a fixed point relative to the positioning system such that in this 2 position of the second part the first part is in contact with the fixed point, after which the positioning system displaces the second part, wherein the first part is retained by the fixed point and the guide present on the second part is displaced relative to the first part. The positioning system hereby displaces the second part over a distance equal to, but in the opposite direction to the desired displacement of the first part. With this method, an additional positioning system for adjusting the position of the first part relative to the guide is saved.
De werkwijze volgens de uitvinding is met name geschikt om bij 10 robotapplicaties toegepast te worden. Robots bestaan minimaal uit twee of meer actuatoren waarvan er minimaal één deel uitmaakt van een positioneersysteem. De robot wordt hierbij gebruikt voor het gedefinieerd verplaatsen van de robotkop in verscheidene vrijheidsgraden. Robots worden vaak ingezet voor het flexibel automatiseren van processen. Indien hierbij verschillende producten door de robot bewerkt dienen te worden, 15 is het vaak noodzakelijk de positie van een onderdeel van de robot, zoals bijvoorbeeld een gereedschapsdrager op een kop van de robot te verstellen langs een geleiding.The method according to the invention is particularly suitable for use in robot applications. Robots consist of at least two or more actuators of which at least one is part of a positioning system. The robot is used for the defined displacement of the robot head in various degrees of freedom. Robots are often used for the flexible automation of processes. If different products have to be processed by the robot, it is often necessary to adjust the position of a part of the robot, such as for example a tool carrier on a head of the robot along a guide.
Voorts kan het eerste onderdeel door middel van een bedienbare rem of wrijvingsrem na het verstellen op de geleiding worden gefixeerd.Furthermore, the first part can be fixed on the guide by means of a controllable brake or friction brake after the adjustment.
De werkwijze volgens de uitvinding kan ook gebruikt worden voor het 20 instellen van een kracht. Dit is bijvoorbeeld gewenst indien een gedefinieerde kracht op een voorwerp uitgeoefend dient te worden. Indien het eerste onderdeel via een veer is verbonden met een uiteinde van de geleiding waarlangs dit onderdeel verplaatsbaar is, kan de veerkracht ingesteld worden door het eerste onderdeel te verplaatsen langs de geleiding en daarna te fixeren op de geleiding. Vervolgens kan het veerkracht belaste, op de geleiding 25 vastgezette eerste onderdeel tegen het voorwerp geplaatst worden. Door daarna de fixatie van het eerste onderdeel op de geleiding op te heffen, zal het onderdeel een kracht uitoefenen op het voorwerp.The method according to the invention can also be used to set a force. This is desirable, for example, if a defined force has to be exerted on an object. If the first part is connected via a spring to an end of the guide along which this part can be moved, the spring force can be adjusted by moving the first part along the guide and then fixing it on the guide. The resiliently loaded first component fixed on the guide 25 can then be placed against the object. By subsequently lifting the fixation of the first part on the guide, the part will exert a force on the object.
Beknopte omschrijving van de tekeningen.Brief description of the drawings.
30 33
Hieronder zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van in de tekeningen weergegeven uitvoeringsvoorbeelden van de werkwijze volgens de uitvinding. Hierbij toont;The invention will be explained in more detail below with reference to exemplary embodiments of the method according to the invention shown in the drawings. Hereby shows;
Figuur 1 een inrichting waarbij een eerste uitvoeringsvorm van de werkwijze 5 volgens de uitvinding wordt uitgevoerd;Figure 1 shows a device in which a first embodiment of the method according to the invention is carried out;
Figuur 2 een bekende inrichting waarbij de bekende werkwijze wordt uitgevoerd;Figure 2 shows a known device in which the known method is carried out;
Figuur 3 de inrichting waarbij een tweede uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt uitgevoerd; 10 Figuur 4 een tweede inrichting waarbij een derde uitvoeringsvorm van de werkwijze wordt uitgevoerd;Figure 3 shows the device in which a second embodiment of the method according to the invention is carried out; Figure 4 shows a second device in which a third embodiment of the method is carried out;
Figuur 5 een verdere inrichting waarbij een verdere werkwijze wordt uitgevoerd; enFigure 5 shows a further device in which a further method is carried out; and
Figuur 6 nog een verdere inrichting waarbij weer een verdere werkwijze 15 wordt uitgevoerd.Figure 6 shows yet another device, wherein again a further method is carried out.
Gedetailleerde omschrijving van de tekeningen.Detailed description of the drawings.
In figuur 1 is schematisch een inrichting weergegeven waarbij een eerste 20 uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding voor het verstellen van een langs een geleiding verplaatsbaar eerste onderdeel van een inrichting wordt uitgevoerd. De inrichting is hierbij gevormd door een robot 1, die voorzien is van een positioneersysteem 3 dat een tweede onderdeel, gevormd door een kop 5 van de robot, kan verplaatsen. Het positioneersysteem heeft discrete verplaatsingsmiddelen 3a in de vorm van een cilinder 25 waarvan de zuiger enkel in een volledig ingetrokken en een volledig uitgeschoven positie gebracht kan worden, alsmede proportionele verplaatsingsmiddelen 3 b in de vorm van een langs een geleiding verplaatsbare slede die in elke stand tussen twee uiterste posities kan verplaatsen. Op de kop 5 bevindt zich een geleiding 7 waarlangs het eerste onderdeel, gevormd door een verdere slede 9 met daarop een gereedschapsdrager 11, verplaatsbaar is. 30 Op de slede 9 bevindt zich voorts een houdrem 13, bijvoorbeeld een wrijvingsrem of pneumatische of elektromagnetische bediende rem.Figure 1 schematically shows a device in which a first embodiment of the method according to the invention for adjusting a first part of a device that is displaceable along a guide is carried out. The device is herein formed by a robot 1, which is provided with a positioning system 3 that can move a second component formed by a head 5 of the robot. The positioning system has discrete displacement means 3a in the form of a cylinder 25, the piston of which can only be brought into a fully retracted and fully extended position, as well as proportional displacement means 3b in the form of a slide displaceable along a guide, which in any position between can move two extreme positions. On the head 5 there is a guide 7 along which the first part, formed by a further slide 9 with a tool carrier 11 on it, can be moved. Furthermore, there is a holding brake 13 on the carriage 9, for example a friction brake or pneumatically or electromagnetically operated brake.
44
Nadat de besturing de houdrem 13 heeft ontgrendeld, verschuift de robot 1 de slede 9 door de kop 5 te verplaatsten totdat de gereedschapsdrager 11 in contact komt met een vast punt 15 in de omgeving van de robot 1, waarna de kop 5 verder wordt verplaatst waarbij de slede 9 wordt tegengehouden door het vaste punt 15 en de geleiding 7 5 ten opzichte van de slede 9 verplaatst. Als de kop 5 hierbij bijvoorbeeld naar links gaat, verplaatst de slede 9 naar rechts. Zodra de gewenste positie is bereikt, wordt de houdrem 13 vergrendeld.After the control has released the holding brake 13, the robot 1 shifts the carriage 9 by moving the head 5 until the tool carrier 11 comes into contact with a fixed point 15 in the vicinity of the robot 1, after which the head 5 is moved further, the carriage 9 is retained by the fixed point 15 and the guide 7 is displaced relative to the carriage 9. For example, if the head 5 thereby moves to the left, the carriage 9 moves to the right. As soon as the desired position is reached, the holding brake 13 is locked.
Bovengenoemde werkwijze volstaat als de positie van slede 9 bekend is voor aanvang van de beweging. Als de positie niet bekend is, dan kan de slede 9 altijd naar een 10 bekende beginpositie gebracht worden door de kop 5 eerst omhoog te sturen, daarna geheel naar links en daarna omlaag. Tenslotte de houdrem ontgrendelen en aansluitend de kop naar rechts bewegen totdat de slede 9 geheel links op de geleiding is aangekomen.The above method is sufficient if the position of carriage 9 is known before the start of the movement. If the position is unknown, the slide 9 can always be brought to a known starting position by first raising the head 5, then completely to the left and then down. Finally, release the holding brake and then move the head to the right until the carriage 9 has reached the far left of the guide.
Met deze uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding wordt de slede 9 dus verplaatst door gebruik te maken van het reeds aanwezige positioneersysteem 3 15 voor het verplaatsen van de kop 5 van de robot. Hierdoor is slechts een extra houdrem 13 nodig, terwijl bij bekende systemen voor het verplaatsen van de slede 9 een motor 21 met spindel 23 en een encoder 25 op de kop 5 van de robot 1 gemonteerd moeten worden met bekabeling 27 en besturingsunit 29, zie figuur 2.With this embodiment of the method according to the invention, the carriage 9 is thus displaced by making use of the positioning system 3 already present for displacing the head 5 of the robot. As a result, only an additional holding brake 13 is required, while in known systems for displacing the carriage 9 a motor 21 with spindle 23 and an encoder 25 must be mounted on the head 5 of the robot 1 with cables 27 and control unit 29, see figure 2.
Bij de werkwijze die aan de hand van figuur 3 wordt geïllustreerd, wordt 20 tevens een veerkracht ingesteld. Hierbij is het eerste onderdeel (slede 9) via een veer 31 verbonden met een uiteinde van de geleiding 7. Het positioneersysteem 3 van de inrichting verplaatst de kop 5 tot tegen de op de slede 9 aanwezige gereedschapsdrager 11 waarna bij verdere verplaatsing van de kop 5 de slede 9 langs de geleiding 7 verschuift waarbij de veer 31 wordt uitgetrokken. Indien de gewenste veerkracht is bereikt wordt de slede 9 op de 25 geleiding gefixeerd met behulp van de houdrem 13. Vervolgens kan de veerkracht belaste slede 9 verplaatst worden tot tegen een voorwerp waarop een kracht uitgeoefend dient te worden. Door daarna de houdrem 13 vrij te geven, zal de slede 9 een kracht uitoefenen op het voorwerp. Naast deze toepassing kan de veer ook bij elke inrichting toegepast worden om na het verschuiven van de slede langs de geleiding doorschieten van de slede te 30 voorkomen bij het bereiken van de gewenste positie. De veer zorgt er ook voor dat de slede door het ontgrendelen van houdrem terugkeert naar de beginpositie.In the method illustrated with reference to Figure 3, a spring force is also set. The first part (carriage 9) is herein connected via a spring 31 to an end of the guide 7. The positioning system 3 of the device displaces the head 5 against the tool carrier 11 present on the carriage 9, whereafter upon further displacement of the head 5 the carriage 9 slides along the guide 7, the spring 31 being pulled out. When the desired spring force has been achieved, the slide 9 is fixed on the guide with the aid of the holding brake 13. Subsequently, the spring force loaded slide 9 can be moved against an object on which a force must be exerted. By subsequently releasing the holding brake 13, the carriage 9 will exert a force on the object. In addition to this application, the spring can also be used with any device to prevent the slide from slipping along the guide when the desired position is reached. The spring also ensures that the carriage returns to the starting position by releasing the holding brake.
55
In figuur 4 is een tweede inrichting weergegeven voor het volgens een verdere wijze volgens de uitvinding verstellen van een langs een geleiding 35 verplaatsbare slede 37. Hierbij is een kop 39 van een robot 33 in vooraanzicht weergegeven tijdens het uitvoeren van de werkwijze. Hierbij bevindt zich geen gereedschapsdrager op de slede 37 5 maar een vinger 41 die samenwerkt met een discreet verplaatsbare verdere vinger 43 voor het vastgrijpen van een voorwerp. Bij deze werkwijze wordt eerst een langs een geleiding 45 verplaatsbare aanslag 47, die in dit geval het eerste onderdeel vormt, op de aan de hand van figuur I beschreven werkwijze naar een gewenste positie op de geleiding 45 verplaatst met gebruikmaking van het vaste punt 15 waarna deze gefixeerd wordt door rem 46. 10 Vervolgens wordt de slede 37 naar de gewenste positie op de geleiding 35 verplaatst door de kop 39 in verticale richting schuin te houden (de in figuur 4 weergegeven situatie), waarbij de slede 37 ten gevolge van de zwaartekracht langs de geleiding 35 tot tegen de aanslag 47 verschuift. Hierna wordt een houdrem 49 vastgezet en is de robot 33 weer gereed voor gebruik.Figure 4 shows a second device for adjusting a carriage 37 displaceable along a guide 35 in a further manner according to the invention. Here, a head 39 of a robot 33 is shown in front view during the execution of the method. Hereby there is no tool carrier on the carriage 37 but a finger 41 which cooperates with a discretely displaceable further finger 43 for gripping an object. In this method, first a stop 47 displaceable along a guide 45, which in this case forms the first part, is moved to a desired position on the guide 45 according to the method described with reference to figure 1, using the fixed point 15, whereafter it is fixed by brake 46. Subsequently, the carriage 37 is moved to the desired position on the guide 35 by tilting the head 39 in the vertical direction (the situation shown in Figure 4), whereby the carriage 37 due to gravity shifts along the guide 35 to the stop 47. A holding brake 49 is then set and the robot 33 is again ready for use.
15 Na fixatie van de slede 37 kan een product met de grijper vastgepakt worden door de verplaatsbare verdere vinger 43 naar rechts te sturen en eventueel de robotkop 39 naar links. De verplaatsbare vinger kan ook op de slede 37 gemonteerd worden, in dat geval wordt de verdere vinger 43 vast gemonteerd op de kop 39.After fixation of the carriage 37, a product can be grasped with the gripper by steering the movable further finger 43 to the right and possibly the robot head 39 to the left. The movable finger can also be mounted on the carriage 37, in which case the further finger 43 is fixedly mounted on the head 39.
Het verplaatsen van het eerste onderdeel naar een van de uiterste posities of 20 een daartussen aanwezige tussenpositie op de geleiding kan ook geschieden door de geleiding schuin of verticaal te houden, waardoor het eerste onderdeel door de zwaartekracht langs de geleiding naar beneden schuift tot een gewenste positie.Moving the first part to one of the extreme positions or an intermediate position on the guide between them can also be done by holding the guide obliquely or vertically, whereby the first part slides downwards along the guide to a desired position due to gravity .
De gewenste positie kan hierbij gevormd worden door één van de uiterste posities op de geleiding of een tussen de uiterste posities aanwezige tussenpositie op de 25 geleiding, welke tussenpositie gevormd wordt door een naast de geleiding aanwezige, vaste of verstelbare vergrendelpal te activeren, waarbij het eerste onderdeel tot tegen de aanslag in de uiterste positie of de vergrendelpal in de tussenpositie verschuift.The desired position can be formed here by activating one of the extreme positions on the guide or an intermediate position on the guide between the extreme positions, which intermediate position is formed by activating a fixed or adjustable locking pawl present next to the guide, the first part moves to the stop in the extreme position or the locking catch moves in the intermediate position.
De gewenste positie kan echter ook worden bepaald door de geleiding schuin of verticaal te stellen, de bedienbare rem vrij te geven en na een vooraf bepaalde tijdsduur 30 het eerste onderdeel stil te zetten door de bedienbare rem te activeren.However, the desired position can also be determined by tilting the guide or vertically, releasing the operable brake and stopping the first part after a predetermined period of time by activating the operable brake.
66
Bij deze werkwijze wordt de inrichting bij voorkeur eerst gekalibreerd door de tijd te bepalen die het eerste onderdeel nodig heeft om bij een bepaalde schuingestelde stand vanuit een beginpositie naar de gewenste positie te verschuiven.In this method, the device is preferably first calibrated by determining the time it takes for the first component to shift from a starting position to a desired position at a certain inclined position.
Ook kan de gewenste positie worden bepaald door na het schuin of verticaal 5 stellen van de geleiding de positie van het eerste onderdeel continu te bepalen en bij het bereiken van de gewenste positie het eerste onderdeel stil te zetten door de bedienbare rem te activeren. De positie van het eerste onderdeel kan hierbij bepaald worden met behulp van een meetsysteem of een camera.The desired position can also be determined by continuously determining the position of the first part after tilting the guide and when the desired position is reached, stopping the first part by activating the operable brake. The position of the first part can be determined with the aid of a measuring system or a camera.
In figuur 5 is een inrichting 51 weergegeven waarbij de hoogte van een 10 transportband 53 voor het aanvoeren van producten naar een robot 55 wordt ingesteld met behulp van deze robot en gebruikmakend van een daarop aanwezig positioneersysteem. Indien de robot 55 krachtig genoeg is om de transportband 53 langs een geleiding 57 omhoog of omlaag te brengen, dan kan met behulp van de robot de transportband versteld worden. Hierbij verplaatst het positioneersysteem van de robot de kop 58 tegen de 15 transportband 53 en drukt deze vervolgens omhoog of omlaag. De kop 58 van de robot vormt hierbij dan het tweede onderdeel.Figure 5 shows a device 51 in which the height of a conveyor belt 53 for supplying products to a robot 55 is adjusted with the aid of this robot and using a positioning system present thereon. If the robot 55 is powerful enough to raise or lower the conveyor belt 53 along a guide 57, the conveyor belt can be adjusted using the robot. Here, the positioning system of the robot moves the head 58 against the conveyor belt 53 and then presses it up or down. The head 58 of the robot then forms the second part.
Bij het bereiken van de gewenste positie (met onderbroken lijnen weergegeven) wordt de transportband 53 vastgezet op de geleiding 57 door een houdrem 63 te activeren.Upon reaching the desired position (shown with broken lines), the conveyor belt 53 is fixed on the guide 57 by activating a holding brake 63.
20 Indien de robot niet krachtig genoeg is om de transportband (eventueel voorzien van hulpkrachten zoals contragewichten) te verplaatsen, dan kunnen hiervoor extra verplaatsingsmiddelen 59 (motor met spindel) worden toegepast. De robot 55 verplaatst de kop 53 die voorzien is van een sensor 61 naar de gewenste positie die de transportband 53 in dient te nemen. Daarna verplaatsen de verplaatsingsmiddelen 59 de 25 transportband 53 omhoog totdat de sensor 61 de transportband 53 waarneemt.If the robot is not powerful enough to move the conveyor belt (possibly provided with auxiliary forces such as counterweights), additional displacement means 59 (motor with spindle) can be used for this. The robot 55 moves the head 53 which is provided with a sensor 61 to the desired position that the conveyor belt 53 has to take. The displacement means 59 then move the conveyor belt 53 upwards until the sensor 61 detects the conveyor belt 53.
Nadeel van de beide aan de hand van figuur 5 beschreven werkwijzen is dat daarbij tijdens het verstellen van de transportband de robot niet voor andere doeleinden gebruikt kan worden. Aan de hand van de in figuur 6 weergegeven inrichting 65 wordt een verdere werkwijze beschreven waarbij dit nadeel zich niet voordoet. Hierbij verplaatst de 30 robot 55 eerst een sensor 67 langs een verdere geleiding 69 naar de gewenste positie van de transportband. Dit doet de robot door de kop 58 tot tegen de sensor 67 te brengen en daarna 7 de kop verder te verplaatsen waarbij de sensor langs de geleiding 69 verschuift, waarna deze middels een wrijvingsrem of houdrem wordt gefixeerd. Nadat de sensor 67 in de gewenste positie is gebracht kan de robot 55 weer voor andere doeleinden gebruikt worden. Daarna verplaatsten de verplaatsingsmiddelen 59 de transportband 53 langs de 5 geleiding 57 omhoog totdat de sensor 67 de transportband detecteert (met onderbroken lijnen weergegeven positie van de transportband).A disadvantage of the two methods described with reference to Figure 5 is that the robot cannot be used for other purposes during the adjustment of the conveyor belt. On the basis of the device 65 shown in Figure 6, a further method is described in which this drawback does not occur. The robot 55 herein first displaces a sensor 67 along a further guide 69 to the desired position of the conveyor belt. The robot does this by moving the head 58 against the sensor 67 and then 7 further moving the head, the sensor shifting along the guide 69, whereafter it is fixed by means of a friction brake or holding brake. After the sensor 67 has been brought into the desired position, the robot 55 can again be used for other purposes. Thereafter, the displacement means 59 moved the conveyor belt 53 up along the guide 57 until the sensor 67 detects the conveyor belt (position of the conveyor belt shown in broken lines).
Bij een conventionele inrichting zou de transportbandinrichting voorzien zijn van een extra positioneersysteem, waarbij de positie of verplaatsing van de transportband gemeten wordt en teruggekoppeld wordt naar de besturingseenheid van het 10 positioneersysteem. Door een van de aan de hand van de figuren 5 en 6 beschreven werkwijzen toe te passen is geen meetinrichting voor het meten van de positie of verplaatsing van de transportband nodig maar kan volstaan worden met slechts een eenvoudige sensor.In a conventional device, the conveyor belt device would be provided with an additional positioning system, wherein the position or displacement of the conveyor belt is measured and fed back to the control unit of the positioning system. By applying one of the methods described with reference to Figures 5 and 6, no measuring device for measuring the position or displacement of the conveyor belt is required, but only a simple sensor is sufficient.
Het is ook mogelijk om de sensor 67 op de transportband 53 aan te brengen.It is also possible to arrange the sensor 67 on the conveyor belt 53.
15 In dat geval kan het derde onderdeel gevormd zijn door een markering die langs de verdere geleiding 69 verschuifbaar is en door de sensor 67 gedetecteerd wordt. Bij deze variant van de werkwijze neemt de sensor 67 dus het derde onderdeel (markering) waar, terwijl bij de in figuur 6 getoonde inrichting de sensor het eerste onderdeel (transportband 53) waarneemt.In that case the third part can be formed by a marking which is slidable along the further guide 69 and is detected by the sensor 67. In this variant of the method, the sensor 67 thus detects the third part (marking), while in the device shown in Figure 6, the sensor detects the first part (conveyor belt 53).
20 Hoewel in het voorgaande de uitvinding is toegelicht aan de hand van de tekeningen, dient te worden vastgesteld dat de uitvinding geenszins tot de in de tekeningen getoonde uitvoeringsvormen is beperkt. De uitvinding strekt zich mede uit tot alle van de in de tekeningen getoonde uitvoeringsvormen afwijkende uitvoeringsvormen binnen het door de conclusies gedefinieerde kader.Although in the foregoing the invention has been elucidated with reference to the drawings, it must be stated that the invention is by no means limited to the embodiments shown in the drawings. The invention also extends to all embodiments deviating from the embodiments shown in the drawings within the scope defined by the claims.
2525
Claims (3)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2000962A NL2000962C2 (en) | 2007-09-17 | 2007-10-26 | Automatic component part e.g. slide, adjusting method for robot applications, involves displacing component part while another component part is halted by fixed point and guideway present on former component part is displaced |
| PCT/NL2008/050612 WO2009038461A1 (en) | 2007-09-17 | 2008-09-17 | Method of automatically adjusting a component part of an arrangement |
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2000860 | 2007-09-17 | ||
| NL2000860 | 2007-09-17 | ||
| NL2000962 | 2007-10-26 | ||
| NL2000962A NL2000962C2 (en) | 2007-09-17 | 2007-10-26 | Automatic component part e.g. slide, adjusting method for robot applications, involves displacing component part while another component part is halted by fixed point and guideway present on former component part is displaced |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2000962C2 true NL2000962C2 (en) | 2009-03-18 |
Family
ID=39272224
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2000962A NL2000962C2 (en) | 2007-09-17 | 2007-10-26 | Automatic component part e.g. slide, adjusting method for robot applications, involves displacing component part while another component part is halted by fixed point and guideway present on former component part is displaced |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2000962C2 (en) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57138560A (en) * | 1981-02-19 | 1982-08-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method of measuring tool length in numerically controlled machine tool |
| JPS58114204A (en) * | 1981-12-28 | 1983-07-07 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic tool length setting method for numerically controlled processing machines |
| EP0163065A1 (en) * | 1984-05-29 | 1985-12-04 | International Business Machines Corporation | Self-pivoting robotic manipulator |
| US4784541A (en) * | 1986-04-21 | 1988-11-15 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho | High-precision equipment |
| EP1202041A1 (en) * | 2000-10-31 | 2002-05-02 | Ford Global Technologies, Inc. | Procedure and device for endurance testing of electrical systems of a vehicle |
| WO2006084666A1 (en) * | 2005-02-11 | 2006-08-17 | Battenberg Guenther | System for detecting and evaluating operation-dependent processes and/or components in automated production and test sequences |
| WO2007094517A1 (en) * | 2006-02-16 | 2007-08-23 | National University Corporation Chiba University | Robot hand |
-
2007
- 2007-10-26 NL NL2000962A patent/NL2000962C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57138560A (en) * | 1981-02-19 | 1982-08-26 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method of measuring tool length in numerically controlled machine tool |
| JPS58114204A (en) * | 1981-12-28 | 1983-07-07 | Mitsubishi Electric Corp | Automatic tool length setting method for numerically controlled processing machines |
| EP0163065A1 (en) * | 1984-05-29 | 1985-12-04 | International Business Machines Corporation | Self-pivoting robotic manipulator |
| US4784541A (en) * | 1986-04-21 | 1988-11-15 | Kabushiki Kaisha Sankyo Seiki Seisakusho | High-precision equipment |
| EP1202041A1 (en) * | 2000-10-31 | 2002-05-02 | Ford Global Technologies, Inc. | Procedure and device for endurance testing of electrical systems of a vehicle |
| WO2006084666A1 (en) * | 2005-02-11 | 2006-08-17 | Battenberg Guenther | System for detecting and evaluating operation-dependent processes and/or components in automated production and test sequences |
| WO2007094517A1 (en) * | 2006-02-16 | 2007-08-23 | National University Corporation Chiba University | Robot hand |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2793030B1 (en) | Test tube gripper, test tube labeling unit, and test tube preparing apparatus including the same | |
| US8915527B2 (en) | Workpiece taking-out method using robot including holding nails | |
| US20090279999A1 (en) | Mixed size product handling end of arm tool | |
| CN104619614B (en) | Shifting apparatus | |
| EP2305594A1 (en) | Learning device and learning method in article conveyance facility | |
| KR20210149154A (en) | Robot Hand, Robot and Robot System | |
| US20180022489A1 (en) | Method for wrapping bands around objects, and corresponding machines | |
| US5265712A (en) | Method and apparatus for taking up articles | |
| CA2978356C (en) | Apparatus and method for repeatedly separating and displacing a topmost bag of a stack of bags | |
| WO2012143130A1 (en) | Tray gripping device | |
| CN109262660B (en) | Cylinder section transfer device and method | |
| EP3530592A1 (en) | Stacker crane | |
| EP3318363A1 (en) | Laser processing machine, laser processing method, board material processing system, and board material processing method | |
| JP2022501812A (en) | Methods and devices for accelerating transfer speeds of semiconductor devices by fine-tuning | |
| EP2817228A2 (en) | Apparatus and method for packing bulk material into a container | |
| US20220219922A1 (en) | Unloading apparatus and unloading method | |
| CN111354669A (en) | Multi-layer handle and handling robot equipped with the same | |
| NL2000962C2 (en) | Automatic component part e.g. slide, adjusting method for robot applications, involves displacing component part while another component part is halted by fixed point and guideway present on former component part is displaced | |
| CN110116417B (en) | Article holding device | |
| US4950128A (en) | Automatic loading unit for sheet units onto machines equipped with a conveyor | |
| JP7466435B2 (en) | Robot and item dimension acquisition method | |
| EP1106512B1 (en) | Improvements relating to carton filling devices | |
| TW200904550A (en) | Apparatus and method for separating electronic components | |
| US9302314B2 (en) | Method and apparatus for translating can blanks | |
| NL2009988C2 (en) | DEVICE AND METHOD FOR POSITIONING A NUMBER OF BOTTLES ON A HOLDER. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20120501 |