NL2000427C2 - Laparoscopic gripping instrument. - Google Patents

Laparoscopic gripping instrument. Download PDF

Info

Publication number
NL2000427C2
NL2000427C2 NL2000427A NL2000427A NL2000427C2 NL 2000427 C2 NL2000427 C2 NL 2000427C2 NL 2000427 A NL2000427 A NL 2000427A NL 2000427 A NL2000427 A NL 2000427A NL 2000427 C2 NL2000427 C2 NL 2000427C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
balloon
gripping
sensor
laparoscopic
jaw
Prior art date
Application number
NL2000427A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
John Johannes Van Dobbelsteen
Jenny Dankelman
Original Assignee
Univ Delft Tech
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univ Delft Tech filed Critical Univ Delft Tech
Priority to NL2000427A priority Critical patent/NL2000427C2/en
Priority to PCT/NL2007/050572 priority patent/WO2008085025A1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL2000427C2 publication Critical patent/NL2000427C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/2812—Surgical forceps with a single pivotal connection
    • A61B17/282—Jaws
    • A61B2017/2825—Inserts of different material in jaws
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Description

NL 47221-VB/mgNL 47221-VB / mg

Laparoscopisch grijpinstrumentLaparoscopic gripping instrument

De uitvinding heeft betrekking op een laparoscopisch grijpinstrument van het type dat een grijpbek met een boven-bekdeel en een onderbekdeel omvat, en dat voorzien is van een krachtsensor.The invention relates to a laparoscopic gripping instrument of the type comprising a gripping jaw with an upper jaw part and a lower jaw part, and which is provided with a force sensor.

5 Een dergelijk laparoscopisch grijpinstrument is be kend uit de internationale octrooiaanvrage WO 2005/022099.Such a laparoscopic gripping instrument is known from the international patent application WO 2005/022099.

Het uit deze internationale octrooiaanvrage bekende grijpinstrument heeft een krachtsensor waarvan de werking gebaseerd is op de afwijking die een lichtbundel ondergaat bij 10 belasting van een lichaam waarvan de sensor deel uitmaakt.The gripping instrument known from this international patent application has a force sensor, the operation of which is based on the deviation that a light beam undergoes when a body of which the sensor forms part is loaded.

Met de uitvinding is beoogd een laparoscopisch grijpinstrument te verschaffen die tegen lage kosten en eenvoudig te vervaardigen is, een geringe afmeting kan bezitten en veilig in gebruik is.The invention has for its object to provide a laparoscopic gripping instrument which can be produced at a low cost and in a simple manner, can have a small size and is safe to use.

15 Het laparoscopisch grijpinstrument volgens de uit vinding wordt daartoe gekenmerkt door een of meer van de aangehechte conclusies.The laparoscopic gripping instrument according to the invention is for this purpose characterized by one or more of the appended claims.

In een eerste aspect van de uitvinding bezit het laparoscopisch grijpinstrument het kenmerk dat de grijpbek 20 voorzien is van een vloeistofgevulde ballon, en dat op de ballon een sensor is aangesloten welke in vloeistofcontact ^ staat met de vloeistof in de ballon.In a first aspect of the invention, the laparoscopic gripping instrument is characterized in that the gripping jaw is provided with a liquid-filled balloon, and that a sensor is connected to the balloon which is in fluid contact with the liquid in the balloon.

Hiermee wordt de mogelijkheid verschaft dat een op de ballon uitgeoefende druk welke maatgevend is voor de met 25 het grijpinstrument op een weefsel uitgeoefende kracht, gemeten kan worden doordat de druk op de ballon zich vertaald in een overeenkomstige druk van de vloeistof die zich binnen de ballon bevindt. Deze vloeistofdruk die met de sensor bepaald kan worden is daarmee dan maatgevend voor de met het laparo-30 scopisch grijpinstrument uitgeoefende kracht.This provides the possibility that a pressure exerted on the balloon, which is decisive for the force exerted on the tissue with the gripping instrument, can be measured because the pressure on the balloon translates into a corresponding pressure of the liquid that is inside the balloon. is located. This fluid pressure, which can be determined with the sensor, is therefore normative for the force exerted with the laparo-scopic gripping instrument.

Het is daarbij voldoende dat de ballon is geplaatst in ofwel het bovenbekdeel ofwel het onderbekdeel. Opgemerkt dient echter te worden dat het ook mogelijk is om een dergelijke ballon in zowel het bovenbekdeel als in het onderbek-35 deel te plaatsen.It is sufficient for the balloon to be placed in either the upper jaw part or the lower jaw part. It should be noted, however, that it is also possible to place such a balloon in both the upper jaw part and the lower jaw part.

22

Voor optimale resultaten ten aanzien van de te meten kracht is het wenselijk dat de ballon een in de grijpbek liggend contactvlak bezit dat is ingericht om tijdens gebruik aan te liggen tegen een te manipuleren weefselmateriaal.For optimum results with regard to the force to be measured, it is desirable for the balloon to have a contact surface lying in the gripping jaw and adapted to abut against a tissue material to be manipulated during use.

5 Het laparoscopisch grijpinstrument volgens de uit vinding laat zich voorts geschikt zo realiseren dat tussen de ballon en de sensor een vloeistofkanaal verloopt voor het overdragen van een in de ballon heersende vloeistofdruk naar de sensor. Dit maakt mogelijk dat de sensor relatief ver ver-10 wijderd van de ballon geplaatst kan worden zodat het deel dat zich in of nabij de grijpbek bevindt klein kan blijven. Dit is zeer wenselijk vanwege de toepassing van het instrument in minimaal invasieve chirurgie.The laparoscopic gripping instrument according to the invention can furthermore be conveniently realized such that a liquid channel runs between the balloon and the sensor for transmitting a liquid pressure prevailing in the balloon to the sensor. This makes it possible for the sensor to be placed relatively far away from the balloon, so that the part that is located in or near the gripping jaw can remain small. This is highly desirable due to the use of the instrument in minimally invasive surgery.

Geschikt laat het laparoscopisch grijpinstrument 15 zich daartoe zo uitvoeren dat het vloeistofkanaal is opgenomen in een buis aan een eerste uiteinde waarvan de grijpbek is geplaatst, en aan een tweede uiteinde waarvan een handvat is geplaatst.Suitably, the laparoscopic gripping instrument 15 can be designed for this purpose in such a way that the liquid channel is received in a tube at a first end of which the gripping jaw is placed, and at a second end from which a handle is placed.

Het laparoscopisch instrument volgens de uitvinding 20 is in een verder aspect erdoor gekenmerkt dat op de sensor een inrichting aansluitbaar is voor het voor menselijke waarneming geschikt maken en/of voor automatische regeling of begrenzing van een uit te oefenen kracht gebruiken van door de sensor verschafte krachtinformatie.The laparoscopic instrument according to the invention is characterized in a further aspect in that a device can be connected to the sensor for making it suitable for human observation and / or for automatic control or limitation of a force to be exerted of force information provided by the sensor .

25 De uitvinding zal in het navolgende verder worden <; toegelicht aan de hand van een de navolgende octrooiconclu-sies niet beperkende bespreking van een voorbeelduitvoerings-vorm van het laparoscopisch grijpinstrument volgens de uitvinding en onder verwijzing naar de tekening.The invention will be further explained below; explained on the basis of a non-limiting discussion of an exemplary embodiment of the laparoscopic gripping instrument according to the invention and with reference to the drawing, which is not limited to the following patent claims.

30 In de tekening toont: - figuur 1 schematisch het laparoscopisch grijpinstrument volgens de uitvinding, en - figuur 2 een detail van de grijpbek die deel vormt van het laparoscopisch grijpinstrument volgens figuur 1.In the drawing: - figure 1 shows schematically the laparoscopic gripping instrument according to the invention, and - figure 2 shows a detail of the gripping jaw that forms part of the laparoscopic gripping instrument according to figure 1.

35 In de figuren gebruikte gelijke verwijzingscijfers verwijzen naar dezelfde onderdelen.Identical reference numbers used in the figures refer to the same parts.

Figuur 1 toont een laparoscopisch grijpinstrument 1 welke proximaal een handvat 2 en distaai een grijpbek 3 3 heeft, en waarbij tussen het handvat 2 en de grijpbek 3 een buis 4 verloopt waarin op bekende wijze koppelmiddelen aanwezig zijn voor bediening van de grijpbek 3 met het handvat 2.Figure 1 shows a laparoscopic gripping device 1 which has a handle 2 proximally and distally a gripping jaw 3, and wherein a tube 4 runs between the handle 2 and the gripping jaw 3 in which coupling means are present in known manner for operating the gripping jaw 3 with the handle 2.

De grijpbek 3 bezit op eveneens bekende wijze een 5 bovenbekdeel 5 en een onderbekdeel 6. Het is hierbij zowel mogelijk dat het bovenbekdeel 5 en het onderbekdeel 6 beide rond een scharnier 9 beweegbaar zijn als een uitvoering waarin slechts ofwel het bovenbekdeel 5 ofwel het onderbekdeel 6 rond genoemd scharnier 9 beweegbaar is.The gripping jaw 3 has an upper jaw part 5 and a lower jaw part 6 in a known manner as well. It is both possible here that the upper jaw part 5 and the lower jaw part 6 are both movable around a hinge 9 as an embodiment in which only either the upper jaw part 5 or the lower jaw part 6 is movable around said hinge 9.

10 Verder is het mogelijk dat zowel het bovenbekdeel 5 als het onderbekdeel 6, dan wel een van beide delen voorzien is van middelen voor het meten van een met de grijpbek 3 uitgeoefende kracht.Furthermore, it is possible that both the upper jaw part 5 and the lower jaw part 6, or one of the two parts, are provided with means for measuring a force exerted with the gripping jaw 3.

Voor de eenvoud van de toelichting zal er hierna van 15 worden uitgegaan dat dergelijke middelen slechts zijn opgenomen in het onderbekdeel 6.For the sake of simplicity of the explanation, it will be assumed below that such means are only included in the lower jaw part 6.

Figuur 2 laat in een frontaal aanzicht de grijpbek 3 in geopende stand zien waarbij zichtbaar is dat het onderbekdeel 6 van de grijpbek 3 voorzien is van een vloeistof gevul-20 de ballon 7.Figure 2 shows in a frontal view the gripping jaw 3 in the open position, whereby it is visible that the lower jaw part 6 of the gripping jaw 3 is provided with a liquid-filled balloon 7.

In figuur 1 is getoond dat tevens voorzien is in een sensor 8 die op de ballon 7 is aangesloten waarbij de sensor 8 in vloeistofcontact staat met de vloeistof in de ballon 7.Figure 1 shows that a sensor 8 is also provided which is connected to the balloon 7, the sensor 8 being in fluid contact with the fluid in the balloon 7.

Zoals figuur 1 toont zijn de ballon 7 en de sensor 8 25 op ruime afstand Vein elkaar geplaatst hetgeen mogelijk gemaakt is doordat in de buis 4 die tussen de grijpbek 3 en het handvat 2 verloopt een (niet getoond) vloeistofkanaal aanwezig is voor het overdragen van een in de ballon 7 heersende vloeistofdruk naar de sensor 8. De wijze waarop dit kan wor-30 den uitgevoerd is voor de vakman geheel bekend zodat van een nadere toelichting aan de hand van de figuur kan worden afgezien .As Figure 1 shows, the balloon 7 and the sensor 8 are positioned at a large distance between one another, which is made possible by the fact that a tube (not shown) of a liquid channel (not shown) is present in the tube 4 which extends between the gripping jaw 3 and the handle 2 for transferring a liquid pressure prevailing in the balloon 7 towards the sensor 8. The manner in which this can be carried out is well known to those skilled in the art so that a further explanation with reference to the figure can be dispensed with.

Zoals figuur 2 laat zien is de ballon 7 zodanig in het onderbekdeel 6 van de grijpbek 3 geplaatst dat deze een 35 contactvlak bezit dat is ingericht om tijdens gebruik aan te liggen tegen een met het grijpinstrument 1 te manipuleren weefselmateriaal.As Figure 2 shows, the balloon 7 is placed in the lower jaw part 6 of the gripping jaw 3 in such a way that it has a contact surface which is adapted to abut during use against a tissue material to be manipulated with the gripping instrument 1.

Zoals uit het voorgaande duidelijk zal zijn is het 4 wezen van de uitvinding belichaamd in de combinatie van een als zodanig bekend laparoscopisch grijpinstrument met een krachtsensor die is gevormd uit een in de grijpbek 3 geplaatste vloeistofgevulde ballon 7 die samenwerkt met een als 5 zodanig eveneens bekende sensor 8. Deze basisgedachte van de uitvinding is op diverse manieren uitbreidbaar teneinde toepassingen mogelijk te maken ter indicatie van de met het laparoscopisch grijpinstrument 1 uitgeoefende kracht op een te manipuleren weefselmateriaal, respectievelijk voor het reali-10 seren van uitvoeringen waarin op bijvoorbeeld elektronische wijze de met het grijpinstrument 1 uit te oefenen kracht automatisch kan worden begrensd.As will be clear from the foregoing, the essence of the invention is embodied in the combination of a laparoscopic gripping device known as such with a force sensor which is formed from a liquid-filled balloon 7 placed in gripping jaw 3 and cooperating with a similarly known as 5 sensor 8. This basic idea of the invention can be expanded in various ways in order to enable applications to indicate the force exerted with the laparoscopic gripping instrument 1 on a tissue material to be manipulated, or for realizing embodiments in which, for example, the electronic The force to be exerted with the gripping device 1 can be automatically limited.

De uitvinding legt mitsdien een ruim toepassingsgebied open van vele varianten waarin het laparoscopisch in-15 strument volgens de uitvinding kan zijn uitgevoerd zonder te treden buiten de beschermingsomvang die aan de navolgende conclusies toekomt.The invention therefore opens up a wide field of application of many variants in which the laparoscopic instrument according to the invention can be embodied without departing from the scope of protection which belongs to the following claims.

Claims (6)

1. Laparoscopisch grijpinstrument (1) van het type dat een grijpbek (3) met een bovenbekdeel (5) en een onder-bekdeel (6) omvat, en dat voorzien is van een krachtsensor 5 (7, 8), met het kenmerk, dat de grijpbek (3) voorzien is van een vloeistofgevulde ballon (7), en dat op de ballon (7) een sensor (8) is aangesloten welke in vloeistofcontact staat met de vloeistof in de ballon (7).A laparoscopic gripping instrument (1) of the type comprising a gripping jaw (3) with an upper jaw part (5) and a lower jaw part (6), and which is provided with a force sensor 5 (7, 8), characterized in that that the gripping jaw (3) is provided with a liquid-filled balloon (7), and that a sensor (8) is connected to the balloon (7) which is in fluid contact with the liquid in the balloon (7). 2. Laparoscopisch grijpinstrument (1) volgens con- 10 clusie 1, met het kenmerk, dat de ballon (7) is geplaatst in het bovenbekdeel (5) en/of het onderbekdeel (6).Laparoscopic gripping instrument (1) according to claim 1, characterized in that the balloon (7) is placed in the upper jaw part (5) and / or the lower jaw part (6). 3. Laparoscopisch grijpinstrument (1) volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de ballon (7) een in de grijpbek (3) liggend contactvlak bezit dat is ingericht om 15 tijdens gebruik aan te liggen tegen een te manipuleren weef-selmateriaal.3. Laparoscopic gripping instrument (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the balloon (7) has a contact surface lying in the gripping jaw (3) which is adapted to abut against a tissue material to be manipulated during use . 4. Laparoscopisch grijpinstrument (1) volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat tussen de ballon (7) en de sensor (8) een vloeistofkanaal verloopt voor het over- 20 dragen van een in de ballon (7) heersende vloeistofdruk naar de sensor (8).4. Laparoscopic gripping instrument (1) according to one of claims 1-3, characterized in that a fluid channel runs between the balloon (7) and the sensor (8) for transferring a prevailing in the balloon (7) fluid pressure to the sensor (8). 5. Laparoscopisch grijpinstrument (1) volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het vloeistofkanaal is opgenomen in een buis (4) aan een eerste uiteinde waarvan de grijp- 25 bek (3) is geplaatst, en aan een tweede uiteinde waarvan een handvat (2) is geplaatst.5. Laparoscopic gripping instrument (1) according to claim 4, characterized in that the fluid channel is received in a tube (4) at a first end of which the gripping jaw (3) is placed, and at a second end of which a handle (2) is placed. 6. Laparoscopisch grijpinstrument (1) volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat op de sensor (8) een inrichting aansluitbaar is voor het voor menselijke 30 waarneming geschikt maken en/of voor automatische regeling of begrenzing van een uit te oefenen kracht gebruiken van door de sensor (8) verschafte krachtinformatie.6. Laparoscopic gripping instrument (1) according to one of the preceding claims, characterized in that a device can be connected to the sensor (8) for making it suitable for human observation and / or for automatic control or limitation of a force to be exerted using power information provided by the sensor (8).
NL2000427A 2007-01-10 2007-01-10 Laparoscopic gripping instrument. NL2000427C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2000427A NL2000427C2 (en) 2007-01-10 2007-01-10 Laparoscopic gripping instrument.
PCT/NL2007/050572 WO2008085025A1 (en) 2007-01-10 2007-11-19 Laparoscopic grasping instrument

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL2000427 2007-01-10
NL2000427A NL2000427C2 (en) 2007-01-10 2007-01-10 Laparoscopic gripping instrument.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL2000427C2 true NL2000427C2 (en) 2008-07-11

Family

ID=38459839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL2000427A NL2000427C2 (en) 2007-01-10 2007-01-10 Laparoscopic gripping instrument.

Country Status (2)

Country Link
NL (1) NL2000427C2 (en)
WO (1) WO2008085025A1 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10687811B2 (en) * 2017-03-08 2020-06-23 Covidien Lp Surgical instruments including sensors
US20180256161A1 (en) * 2017-03-08 2018-09-13 Covidien Lp Surgical instruments including sensors
IT201800006185A1 (en) 2018-06-11 2019-12-11 INSTRUMENT FITTED WITH CONTACT FORCE SENSOR
US11877833B2 (en) 2019-07-26 2024-01-23 Covidien Lp Systems and methods for monitoring blood pressure with a powered linear drive
CN110507388A (en) * 2019-08-07 2019-11-29 深圳市罗伯医疗科技有限公司 A kind of flexible mechanical arm and interior mirror assembly
US11266402B2 (en) * 2020-07-30 2022-03-08 Covidien Lp Sensing curved tip for surgical stapling instruments

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU709357A1 (en) * 1978-08-18 1980-01-15 Предприятие П/Я А-7631 Responsive manipulator gripper
US5373747A (en) * 1991-03-30 1994-12-20 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot hand and robot
US5609607A (en) * 1993-09-24 1997-03-11 Deutsche Aerospace Ag Device for modeling or simulating the sense of touch in a surgical instrument
US5720742A (en) * 1994-10-11 1998-02-24 Zacharias; Jaime Controller and actuating system for surgical instrument
US5965880A (en) * 1995-07-29 1999-10-12 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Tactile opto-electronic pressure sensor
US20020026838A1 (en) * 2000-09-07 2002-03-07 Riken Non-directional load detecting sensor
US20040186626A1 (en) * 2001-08-20 2004-09-23 Katsunori Tsukamoto Robot hand
WO2005022099A1 (en) 2003-08-27 2005-03-10 Academisch Medisch Centrum Force sensor and laparoscopic instrument provided with such a force sensor

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU709357A1 (en) * 1978-08-18 1980-01-15 Предприятие П/Я А-7631 Responsive manipulator gripper
US5373747A (en) * 1991-03-30 1994-12-20 Kabushiki Kaisha Toshiba Robot hand and robot
US5609607A (en) * 1993-09-24 1997-03-11 Deutsche Aerospace Ag Device for modeling or simulating the sense of touch in a surgical instrument
US5720742A (en) * 1994-10-11 1998-02-24 Zacharias; Jaime Controller and actuating system for surgical instrument
US5965880A (en) * 1995-07-29 1999-10-12 Forschungszentrum Karlsruhe Gmbh Tactile opto-electronic pressure sensor
US20020026838A1 (en) * 2000-09-07 2002-03-07 Riken Non-directional load detecting sensor
US20040186626A1 (en) * 2001-08-20 2004-09-23 Katsunori Tsukamoto Robot hand
WO2005022099A1 (en) 2003-08-27 2005-03-10 Academisch Medisch Centrum Force sensor and laparoscopic instrument provided with such a force sensor

Also Published As

Publication number Publication date
WO2008085025A1 (en) 2008-07-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL2000427C2 (en) Laparoscopic gripping instrument.
CN105792783B (en) Eye surgery system, method and apparatus
JP6707097B2 (en) Optical coupler for endoscope
US10987247B2 (en) Opthalmic microsurgical instrument
CN101296649B (en) System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments
JP5773463B2 (en) Fiber optic force sensing catheter
US20030176770A1 (en) System and method for controlling force applied to and manipulation of medical instruments
WO2004069030A3 (en) Medical and surgical devices with an integrated sensor
EP2123225A1 (en) Endoscope device
US20160074212A1 (en) Method and apparatus for sensing position between layers of an eye
WO2007121109A3 (en) Resectoscopic device and method
US20190175887A1 (en) Dilation instrument with proximally located force sensor
WO2006118877A3 (en) Locator and closure device
WO2008097407A3 (en) Intraoperative tissue mapping and dissection systems, devices, methods, and kits
US9357986B2 (en) Medical instrument for dilating osseous structures
WO2001021058A3 (en) Device and method for determining a depth of an incision
RU2682485C2 (en) Surgical device for use by surgeon during ophthalmic surgical procedure (versions)
US20200352552A1 (en) Cardiac lead extraction device
CA2552589A1 (en) Trocar device for passing a surgical tool
CN108348297B (en) Optical force sensor for robotic surgical system
JP2024016059A (en) Tiny ophthalmologic surgical instrument
WO2018149810A1 (en) Interventional device for specimen retrieval
US7296479B2 (en) Force sensor and laparoscopic instrument provided with such a force sensor
NL9301329A (en) Balloon catheter with pressure indicator.
AU2010241557A1 (en) Self-puncturing percutaneous optical sensor for optical sensing of intravascular fluid

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20100801