NL193328C - Controller with limiting device. - Google Patents

Controller with limiting device. Download PDF

Info

Publication number
NL193328C
NL193328C NL8702069A NL8702069A NL193328C NL 193328 C NL193328 C NL 193328C NL 8702069 A NL8702069 A NL 8702069A NL 8702069 A NL8702069 A NL 8702069A NL 193328 C NL193328 C NL 193328C
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
value
control
controller
integrator
output
Prior art date
Application number
NL8702069A
Other languages
Dutch (nl)
Other versions
NL193328B (en
NL8702069A (en
Original Assignee
Gutehoffnungshuette Man
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gutehoffnungshuette Man filed Critical Gutehoffnungshuette Man
Publication of NL8702069A publication Critical patent/NL8702069A/en
Publication of NL193328B publication Critical patent/NL193328B/en
Application granted granted Critical
Publication of NL193328C publication Critical patent/NL193328C/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B5/00—Anti-hunting arrangements
    • G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
    • F01D—NON-POSITIVE DISPLACEMENT MACHINES OR ENGINES, e.g. STEAM TURBINES
    • F01D17/00—Regulating or controlling by varying flow
    • F01D17/20—Devices dealing with sensing elements or final actuators or transmitting means between them, e.g. power-assisted
    • F01D17/22—Devices dealing with sensing elements or final actuators or transmitting means between them, e.g. power-assisted the operation or power assistance being predominantly non-mechanical
    • F01D17/24—Devices dealing with sensing elements or final actuators or transmitting means between them, e.g. power-assisted the operation or power assistance being predominantly non-mechanical electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Turbines (AREA)

Description

1 1933281 193328

Regelaar met begrenzingsrinrichtingController with limiting device

De uitvinding heeft betrekking op een regelaar voor het beïnvloeden van één of van verscheidene stuurorganen van een met een fluïdum doorstroomde leiding van een stromingsmachine, in het bijzonder 5 van een stoomturbine, welke regelaar voorzien is van een ingangsaansluiting voor begrenzing van de instelwaarde naar boven, en van een ingangsaansluiting voor begrenzing van de instelwaarde naar beneden.The invention relates to a controller for influencing one or several control elements of a fluid-flowed pipe of a flow machine, in particular of a steam turbine, which controller is provided with an input connection for limiting the setting value upwards, and from an input terminal for limiting the setpoint down.

Een dergelijke regelaar is bekend uit het artikel "Die Regelungstechnik im Modellkraftwerk Völklingen”, D. Klostermeyer und M. Pahl, VGB Kraftwerkstechnik 64, juli 1984, Heft 5, blz. 531-538.Such a regulator is known from the article "Die Regelungstechnik im Modellkraftwerk Völklingen", D. Klostermeyer und M. Pahl, VGB Kraftwerkstechnik 64, July 1984, Heft 5, pp. 531-538.

10 Hierbij is de instelsnelheid van de instellingsaandrijving van het regelorgaan direct te begrenzen. Hierbij is nadelig, dat de instelwaarde kleine veranderingen eveneens slechts met een beperkte snelheid kan uitvoeren.The setting speed of the adjustment drive of the control element can be limited directly here. The disadvantage here is that the setting value can also only perform small changes at a limited speed.

Het doel van de uitvinding is het verschaffen van een dergelijke regelaar, waarbij in het gebied van kleine signalen snelle veranderingen van de instelwaarde mogelijk zijn, terwijl in het gebied van grote signalen, de 15 voorafbepaalde begrenzing van de instelsnelheid onveranderd effectief is.The object of the invention is to provide such a controller, in which in the area of small signals rapid changes of the setting value are possible, while in the area of large signals, the predetermined limit of the setting speed is unchanged effective.

Volgens de uitvinding wordt dit doel bereikt, doordat de ingangsaansluiting van de regelaar voor de bovenste begrenzing van de instelwaarde de met een bepaalde waarde vermeerderde uitgangswaarde van een geregelde nalopende integrator wordt toegevoerd, en dat aan de ingangsaansluiting van de regelaar voor het naar beneden begrenzen van de instelwaarde, de met een zelfde waarde verminderde uitgangs-20 waarde van de genoemde of van een andere geregelde nalopende integrator wordt toegevoerd. Door deze maatregelen volgens de uitvinding kunnen binnen een - gekozen of door een andere waarde ingesteld -gebied, rondom een gemiddelde instelwaarde snelle veranderingen van de instelwaarde volgens een optimale regeldynamica plaatsvinden. Zich buiten het vastgestelde gebied uitstrekkende veranderingen van de instelwaarde vinden plaats met maximaal de toelaatbare snelheid.According to the invention, this object is achieved in that the input terminal of the controller for the upper limit of the set value is supplied with the output value increased by a certain value of a controlled trailing integrator, and that the input terminal of the controller for limiting down the setting value, the output value reduced by the same value from the said or another controlled trailing integrator is supplied. As a result of these measures according to the invention, rapid changes in the set value according to an optimum control dynamics can take place within an area selected or set by a different value, around an average set value. Adjustment value changes extending beyond the defined range occur at the maximum allowable speed.

25 Hierbij zij opgemerkt, dat uit de Duitse octrooiaanvrage 3.500.482 een regelaar bekend is, waarbij de streefwaarde van de regelaar wordt bestuurd. Dit wijkt af van de situatie volgens de uitvinding, waarbij de stelwaarde, dat wil zeggen de afgeleide van de streefwaarde wordt beperkt.It should be noted here that a controller is known from German patent application 3,500,482, whereby the target value of the controller is controlled. This differs from the situation according to the invention, in which the actuating value, i.e. the derivative of the target value, is limited.

Ten slotte beschrijft de Japanse octrooiaanvrage JP-A-58/140802 een werkwijze voor het begrenzen van stelwaarden van een regelaar, in het bijzonder van integraal werkende regelaars tot voorafbepaalde 30 waarden, om bij het omkeren van het ingangssignaal een continue omkeer van het uitgangssignaal van de regelaar mogelijk te maken.Finally, Japanese patent application JP-A-58/140802 describes a method for limiting actuating values of a regulator, in particular of integrally acting regulators, to predetermined values, so that when the input signal is inverted a continuous reversal of the output signal of the controller.

In de tekening is een uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding schematisch weergegeven. Hierin tonen: figuur 1: het functieschema van een regeling met een geregelde, nalopende integrator; en 35 figuur 2: het functieschema van een regeling met twee geregelde, nalopende integratoren.The drawing schematically shows an embodiment of the invention. This shows: figure 1: the functional diagram of a control with a controlled, subsequent integrator; and figure 2: the functional diagram of a control with two controlled, trailing integrators.

Met getal 1 is een regelaar aangegeven, waarbij aan de ingangsaansluiting het signaal xd wordt toegevoerd, welk signaal overeenkomt met de afwijking van de te regelen grootheid, bijvoorbeeld de stoomdoorstroming. Het uitgangssignaal van de regelaar 1 wordt enerzijds als instelwaardesignaal y via de leiding 2 aan de (niet 40 verder getoonde) aandrijving van een stuurorgaan, zoals een stuurklep of iets dergelijks, toegevoerd, en anderzijds via een leiding 3 zonder vertraging aan een ingangsaansluiting van een geregelde, nalopende integrator 4 toegevoerd. Het uitgangssignaal van de integrator 4 wordt via de leiding 5 zonder vertraging aan de eerste ingangsaansluiting van een optelelement 6 toegevoerd, aan de tweede ingangsaansluiting waarvan de door een blok 12A geleverde waarde + Δ via de leiding 7 zonder vertraging wordt toegevoerd.Number 1 denotes a controller, wherein the signal xd is applied to the input connection, which signal corresponds to the deviation of the quantity to be controlled, for example the steam flow. The output signal of the controller 1 is supplied on the one hand as a setting value signal y via the line 2 to the drive (not shown further 40) of a controller, such as a control valve or the like, and on the other hand via a line 3 without delay to an input connection of a controlled, trailing integrator 4 supplied. The output signal of the integrator 4 is fed without delay via the line 5 to the first input terminal of an adder 6, to the second input terminal of which the value + Δ supplied by a block 12A is fed without delay via the line 7.

45 De uitgangsaansluiting van het optelelement 6 is via leiding 14 met de ingangsaansluiting E0 verbonden voor het naar boven begrenzen van de instelwaarde. Het uitgangssignaal van de integrator 4 wordt verder via de leiding 9 aan de positieve ingangsaansluiting van een optelelement 10 toegevoerd, aan de negatieve ingangsaansluiting waarvan via de leiding 11 de uitgangsaansluiting van een de waarde - Δ leverend blok 12B is verbonden. De uitgangsaansluiting van het optelelement 10 is via de leiding 13 met de ingangs-50 aansluiting Eu voor het naar beneden begrenzen van de instelwaarde verbonden.45 The output connection of the adder 6 is connected via line 14 to the input connection E0 for limiting the set value upwards. The output signal of the integrator 4 is further supplied via the line 9 to the positive input terminal of an adder 10, to the negative input terminal of which the output terminal of a block 12B supplying the value Δ is connected via the line 11. The output terminal of the adder 10 is connected via the line 13 to the input-50 terminal Eu for limiting the set value.

Onder de reeds genoemde, geregelde, nalopende integrator 4 is een apparaat of een schakeling te verstaan, waarvan de uitgangssignalen het ingangssignaal met een van buiten instelbare snelheid volgt. De integrator 4 is van twee verdere ingangsaansluitingen voor de stuurgrootheid (maximale positieve gradiënt) xw1 en voor de stuurgrootheid (maximale negatieve gradiënt) x^ voorzien, waarbij de van buiten toege-55 voerde stuurgrootheid xw1 en xw2 de maximale integratiesnelheid (veranderingssnelheid van de uitgangswaarde) naar boven, respectievelijk naar beneden bepalen. De opbouw van een geregelde, nalopende integrator 4 is op zich zelf in verbinding met een van buiten toegevoerde stuurgrootheid xw bekend uit de inThe aforementioned controlled, trailing integrator 4 is understood to mean an apparatus or a circuit, the output signals of which follow the input signal at an externally adjustable speed. The integrator 4 is provided with two further input terminals for the control variable (maximum positive gradient) xw1 and for the control variable (maximum negative gradient) x ^, the externally supplied control variable xw1 and xw2 the maximum integration speed (change rate of the output value ) up or down respectively. The construction of a controlled, trailing integrator 4 is known per se in connection with an externally supplied control variable xw from the

Claims (2)

193328 2 de inleiding genoemde Duitse octrooiaanvrage 3.500.482. Het is eveneens mogelijk verscheidene geregelde nalopende integratoren toe te passen; zo kan bijvoorbeeld - zoals figuur 2 toont - het optelelement 10 ook met de uitgangsaansluiting van een afzonderlijke, dat wil zeggen van integrator 4 onafhankelijke integrator 4' zijn verbonden. In dit geval wordt aan beide 5 integratoren de twee stuurgrootheden xw1, xw2 toegevoerd. De bij het signaal van de integrator 4 op te tellen waarde Δ en de van het signaal van de integrator 4' af te trekken waarde Δ wordt, afhankelijk van de regeldoelstelling, zodanig bepaald, dat spontane veranderingen van de instelwaarde van de regelaar tot de waarde Δ van het regeltraject of van de direct door de regelwaarden beïnvloede parameters toegelaten kunnen worden. 10 Zo wordt bijvoorbeeld bij stoomturbineregelingen de waarde Δ zodanig bepaald, dat een van een stationaire toestand uitgaande verandering van de instelwaarde, die kleiner of gelijk is aan Δ niet tot een thermische overbelasting van het huis van de stoomturbine leiden. Wanneer op basis van instelwaarde- of regelveranderingen grotere veranderingen van de instelgrootheid moeten worden uitgevoerd, kan de instelgrootheid maximaal de waarde Δ spontaan veranderen, terwijl opvolgende, verdere veranderingen 15 slechts zo snel kunnen worden doorlopen, dat de spanningsgrenslijn wordt aangehouden. De waarden + Δ en - Δ kunnen ook bij betreffende toepassingsgevallen veranderbare, instelbare parameters zijn; deze kunnen eveneens via een mathematische functie met de toelaatbare veranderings-snelheden van de instelgrootheid zijn gekoppeld. Het onderhavige voorstel is ook toepasbaar bij de regeling van het vermogen van de stromingsmachine, 20 wanneer een begrenzing van het veranderen van de belasting gewenst wordt. Een ander toepassingsgebied zou de pompgrensregeling van compressoren kunnen zijn, waarbij problemen ontstaan, wanneer de grenswaarderegeling ingrijpt. Met de voorgestelde schakeling zou reeds voor het bereiken van de grenscurve tot een begrensde instelsnelheid kunnen worden overgegaan, zodat het ingrijpen van de grensregelaar minder abrupt plaats kan vinden. 25 De werking van de onderhavige regelaar is als volgt: in de neutrale toestand zijn de instelwaarden van de regelaar 1 en de uitgangswaarde van de integrator 4, respectievelijk de uitgangswaarden van de integratoren 4, 4' even groot, zodat de instelwaarde bij grote zwenkingen (veranderingen) van de regel-waarde of bij de leidwaarde volgens de gewenste dynamica van de regelaar kan plaatsvinden totdat de - op de uitgang van de integratoren 4, 4' betreffende - grenswaarden + Δ of - Δ zijn bereikt. Het uitgangssignaal 30 van de integrator, respectievelijk van de integratoren volgt de regelaarinstelwaarde met een toelaatbare snelheid en neemt daarbij een gemiddelde waarde van de instelwaarde aan en begrenst bij veranderingen van de instelwaarde, die zich tot buiten de grootheid ± Δ uitstrekken, de instelsnelheid tot de in de integrator verwerkte, toelaatbare veranderingssnelheid, respectievelijk in de integratoren verwerkte toelaatbare veranderingssnelheden. 35193328 2 German patent application 3,500,482 mentioned in the introduction. It is also possible to use several regular trailing integrators; for example, as shown in Figure 2, the adder 10 can also be connected to the output terminal of a separate integrator 4, i.e. integrator 4 independent. In this case, the two control variables xw1, xw2 are supplied to both integrators. The value Δ to be added to the signal of the integrator 4 and the value Δ to be subtracted from the signal of the integrator 4 'is determined, depending on the control objective, in such a way that spontaneous changes from the setpoint of the controller to the value Δ of the control section or of the parameters directly influenced by the control values can be accepted. For example, for steam turbine controls, the value Δ is determined such that a change of the set value, which is less than or equal to Δ, based on a stationary state, does not lead to a thermal overload of the steam turbine housing. If, on the basis of set value or control changes, larger changes of the control value are to be carried out, the control value can change the value Δ spontaneously at the maximum, while subsequent further changes can only be run through so fast that the voltage limit line is maintained. The values + Δ and - Δ can also be adjustable, adjustable parameters in the respective application cases; these can also be coupled via a mathematical function to the permissible change rates of the control variable. The present proposal is also applicable in the control of the power of the flow machine when a limit of change of the load is desired. Another area of application could be the pump limit control of compressors, where problems arise when the limit value control intervenes. The proposed circuit could already proceed to a limited setting speed before reaching the limit curve, so that the intervention of the limit controller can take place less abruptly. The operation of the present controller is as follows: in the neutral state, the setting values of the controller 1 and the output value of the integrator 4, respectively, the output values of the integrators 4, 4 'are the same, so that the setting value at large pivots ( changes) of the control value or at the set value according to the desired dynamics of the controller can take place until the limit values + Δ or - Δ corresponding to the output of integrators 4, 4 'have been reached. The output signal 30 of the integrator or the integrators respectively follows the controller set value at a permissible speed, thereby taking an average value of the set value and limiting the set speed to the set speed at changes of the set value which extend beyond the magnitude ± Δ. Permissible Rate of Change Processed in the Integrator, and Permissible Rate of Change Processed in the Integrators, respectively. 35 1. Regelaar voor het beïnvloeden van één of van verscheidene stuurorganen van een met een fluïdum 40 doorstroomde leiding van een stromingsmachine, in het bijzonder van een stoomturbine, welke regelaar voorzien is van een ingangsaansluiting voor begrenzing van de instelwaarde naar boven, en van een ingangsaansluiting voor begrenzing van de instelwaarde naar beneden, met het kenmerk, dat aan de ingangsaansluiting van de regelaar voor de bovenste begrenzing van de instelwaarde de met een bepaalde waarde (Δ) vermeerderde uitgangswaarde van een geregelde nalopende integrator (4) wordt toegevoerd, en 45 dat aan de ingangsaansluiting van de regelaar voor het naar beneden begrenzen van de instelwaarde, de met een zelfde waarde (Δ) verminderde uitgangswaarde van de genoemde (4) of van een andere geregelde nalopende integrator (4') wordt toegevoerd.1. Regulator for influencing one or several control members of a fluid flow line 40 of a flow machine, in particular of a steam turbine, which regulator is provided with an input connection for limiting the setting value upwards and an input connection for limiting the set value downwards, characterized in that the input value of the controller for the upper limit of the set value is supplied with the output value of a controlled trailing ramp (4) increased by a certain value (Δ), and 45 that The input value of the controller for limiting the setpoint is fed with the output value of the aforementioned (4) reduced by the same value (Δ) or of another controlled downstream integrator (4 '). 2. Regelaar volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de bepaalde waarde (Δ) 10% van de uitgangswaarde van de geregelde, nalopende integrator(en) bedraagt. Hierbij 1 blad tekeningController according to claim 1, characterized in that the determined value (Δ) is 10% of the output value of the controlled, following integrator (s). Hereby 1 sheet drawing
NL8702069A 1986-10-15 1987-09-02 Controller with limiting device. NL193328C (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3635037 1986-10-15
DE19863635037 DE3635037A1 (en) 1986-10-15 1986-10-15 Closed-loop controller with limiting device

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NL8702069A NL8702069A (en) 1988-05-02
NL193328B NL193328B (en) 1999-02-01
NL193328C true NL193328C (en) 1999-06-02

Family

ID=6311737

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL8702069A NL193328C (en) 1986-10-15 1987-09-02 Controller with limiting device.

Country Status (6)

Country Link
AT (1) AT391564B (en)
DE (1) DE3635037A1 (en)
DK (1) DK164711C (en)
NL (1) NL193328C (en)
SE (1) SE464985B (en)
YU (1) YU184587A (en)

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3763877A (en) * 1971-11-12 1973-10-09 Thermo Electron Corp Fluid flow control system
CH589785A5 (en) * 1974-05-31 1977-07-15 Bbc Brown Boveri & Cie
DE2627591B2 (en) * 1976-06-19 1981-04-16 M.A.N. Maschinenfabrik Augsburg-Nürnberg AG, 8500 Nürnberg Control device for turbines with speed and power control
GB2002543B (en) * 1977-07-29 1982-02-17 Hitachi Ltd Rotor-stress preestimating turbine control system
US4268383A (en) * 1979-03-26 1981-05-19 Johnson Controls, Inc. Flow system control with time delay override means
DE3108915A1 (en) * 1981-03-09 1982-09-16 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München METHOD AND DEVICE FOR REGULATING A TURBO SET
CS243732B1 (en) * 1983-07-15 1986-06-12 Josef Prokes Liquid alternating current source connection with variable current amplitude
DE3500482A1 (en) * 1985-01-09 1986-07-10 MAN Gutehoffnungshütte GmbH, 4200 Oberhausen Method and device for controlling the reference variable of a regulating device which has two regulators

Also Published As

Publication number Publication date
DE3635037A1 (en) 1988-04-21
DK164711B (en) 1992-08-03
SE8703833D0 (en) 1987-10-05
NL193328B (en) 1999-02-01
SE464985B (en) 1991-07-08
AT391564B (en) 1990-10-25
DK537287A (en) 1988-04-16
DK164711C (en) 1992-12-21
DK537287D0 (en) 1987-10-14
NL8702069A (en) 1988-05-02
ATA272087A (en) 1990-04-15
YU184587A (en) 1991-04-30
SE8703833L (en) 1988-04-16
DE3635037C2 (en) 1990-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6556778B2 (en) Active current-limiting control for dc motor speed regulation
US4556830A (en) Speed controller for mill drives and the like
US5068591A (en) Speed control for electrical generating system
JPS6039844B2 (en) Regulator for steam turbine equipment
US5063335A (en) Two-input control with independent proportional and integral gains for velocity error and velocity feedforward including velocity command limiting
NL193328C (en) Controller with limiting device.
CN114906212A (en) Adjusting device and method for adjusting the steering angle of a vehicle
US4675584A (en) Control system
RU2660183C1 (en) Method of automatic regulation of electric drive coordinate and device for its implementation
RU2239936C2 (en) Method for controlling synchronous motor field current
JPH08101716A (en) Rotating speed controller
JP2640596B2 (en) Power generation control device
JP2818325B2 (en) 2-DOF adjustment device
JP3021914B2 (en) Active power limiter for hydropower stations
RU2066757C1 (en) Method for automatic speed control over feed of coal miners and device for implementing the same
JPS6237721B2 (en)
JPH0450602B2 (en)
JP2959922B2 (en) Injection control method for electric injection molding machine
KR100805242B1 (en) Controlling system and method for servomotor
JPH0469018A (en) Generating amount controller
SU1157534A1 (en) Method of automatic control of current regulator
JPH0771208A (en) Turbine by-pass valve control device
SU1025007A1 (en) Device for control of non-reversible dc electric drive
SU697143A1 (en) System for automatic control of thickened product discharge
JPH048186A (en) Motor speed controller

Legal Events

Date Code Title Description
BA A request for search or an international-type search has been filed
BB A search report has been drawn up
BC A request for examination has been filed
V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20010401