NL1035322C2

NL1035322C2 - System for performing show with moving object i.e. fish, on theater, has control unit controlling moving object using position information of object, and show management system determining route to display object in show

Info

Publication number: NL1035322C2
Application number: NL1035322A
Authority: NL
Inventors: Jack Martin Smale; Fried Buttstedt
Original assignee: Us Of Entertainment B V
Priority date: 2008-04-21
Filing date: 2008-04-21
Publication date: 2009-10-22

Abstract

The system has a positioning system comprising a set of location beacons (100) that are arranged to transmit signals. A moving object (108) i.e. fish, independently moves in a three dimensional space. A receiver (101) receives signals from the location beacons. A control unit controls the moving object using position information of the moving object, where the position information is derived from the received signals. A show management system with an editing system (105), control system (105') and server (106) determines a route to display the object in a show. An independent claim is also included for a method for performing a show on a three dimensional space.

Description

Systeem en werkwijze voor uitvoeren van een showSystem and method for performing a show

De uitvinding heeft betrekking op een systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een show met vrij beweeg-5 bare showobjecten. De uitvinding heeft ook betrekking op een showobject voor gebruik bij het uitvoeren van een show.The invention relates to a system and method for performing a show with freely movable show objects. The invention also relates to a show object for use in performing a show.

Om een show, zoals een theatervoorstelling, voor een publiek spectaculair te maken wordt vaak gebruik 10 gemaakt van beweegbare showobjecten. De showobjecten kunnen karakters uit de show voorstellen maar ook dienen als decorstukken die bewegen tijdens de show. Vaak hangen de showobjecten aan touwen die automatisch of handmatig bediend worden voor de gewenste bewegingen. Een eenvoudig 15 voorbeeld is de welbekende poppenkast. Maar tegenwoordig worden ook showobjecten gebruikt die vrij in de ruimte kunnen bewegen, dus zonder dat deze aan touwen of rails bevestigd zijn. Een voorbeeld hiervan is een show waarbij een vliegend showobject door een 3D ruimte, zoals een 20 zaal, boven het publiek vliegt, waarbij het showobject op afstand en draadloos wordt aangestuurd met behulp van een afstandsbediening. De afstandsbediening wordt manueel bediend door een persoon die zicht heeft op het showobject en het publiek. Een nadeel van een dergelijke werkwijze is 25 dat bij shows gevaarlijke situaties kunnen ontstaan voor het publiek, zeker wanneer meerdere showobjecten tegelijkertijd worden bestuurd.Movable show objects are often used to make a show, such as a theater performance, spectacular for an audience. The show objects can represent characters from the show but also serve as scenery pieces that move during the show. The show objects often hang on ropes that are operated automatically or manually for the desired movements. A simple example is the well-known puppet show. But nowadays show objects are used that can move freely in the room, without being attached to ropes or rails. An example of this is a show in which a flying show object flies through a 3D space, such as a room, above the audience, where the show object is controlled remotely and wirelessly with the aid of a remote control. The remote control is operated manually by a person who has a view of the show object and the audience. A drawback of such a method is that during shows dangerous situations can arise for the public, certainly when several show objects are controlled simultaneously.

Een doel van de onderhavige uitvinding is om een systeem te verschaffen voor uitvoeren van een show met 30 vrij bewegende showobjecten, waarbij de controle over de beweging van de showobjecten wordt verbeterd.An object of the present invention is to provide a system for performing a show with 30 free-moving show objects, wherein control of the movement of the show objects is improved.

1035322 21035322 2

Dit doel wordt bereikt door een systeem voor het uitvoeren van een show met vrij beweegbare showobjecten, omvattende: - een positiebepalingsysteem omvattende een aantal 5 locatiebakens die zijn ingericht voor het uitzenden van signalen; - ten minste één vrij beweegbaar showobject ingericht om autonoom in een 3D ruimte te bewegen, het showobject omvattend: 10 - ten minste één ontvanger voor het ontvangen van de signalen van de locatiebakens; - een besturingseenheid voor het besturen van het showobject met gebruikmaking van positie-informatie betreffende een positie van het showobject, 15 waarbij de positie-informatie wordt afgeleid uit de ontvangen signalen, en - een showmanagementsysteem voor het bepalen van een route voor het showobject in de show.This object is achieved by a system for performing a show with freely movable show objects, comprising: - a position-determining system comprising a number of location beacons which are adapted to send signals; - at least one freely movable show object arranged to move autonomously in a 3D space, the show object comprising: at least one receiver for receiving the signals from the location beacons; - a control unit for controlling the show object using position information concerning a position of the show object, wherein the position information is derived from the received signals, and - a show management system for determining a route for the show object in the show.

In het systeem volgens de uitvinding kan direct 20 ingegrepen worden bij gevaarlijke situaties omdat de positie van een showobject bekend is. Verder is voor het showobject een route bepaald zodat van te voren bekend is wat een showobject gaat doen. Dit vermindert de kansen op gevaarlijke situaties nog meer.The system according to the invention can be used immediately for dangerous situations because the position of a show object is known. Furthermore, a route has been determined for the show object so that it is known in advance what a show object will do. This reduces the chances of dangerous situations even more.

25 In een uitvoeringsvorm zijn de locatiebakens ingericht voor het uitzenden van laserlicht, en de ontvanger is ingericht voor het ontvangen van het laserlicht. Het showobject omvat hierbij verder een signaalverwerkingseenheid voor het ontvangen van 30 meetsignalen van de ontvanger en voor het omzetten van de meetsignalen naar de positie-informatie. Het gebruik van een dergelijk systeem waarbij laserlicht wordt gebruikt 3 voor de positiebepaling, zorgt voor een zeer nauwkeurige positiebepaling.In one embodiment, the location beacons are adapted to emit laser light, and the receiver is adapted to receive the laser light. The show object here further comprises a signal processing unit for receiving measurement signals from the receiver and for converting the measurement signals to the position information. The use of such a system in which laser light is used for position determination provides a very accurate position determination.

In een uitvoeringsvorm omvat het showobject één of meer stuwinrichtingen ingericht voor het voortbewegen van 5 het showobject in de 3D ruimte.In one embodiment the show object comprises one or more propulsion devices adapted to propel the show object into the 3D space.

Het showobject kan bijvoorbeeld zijn ingericht om te vliegen in de lucht. Het showobject is bijvoorbeeld gevuld met een gas met een soortelijk gewicht dat lager is dan het soortelijk gewicht van lucht, zodanig dat het 10 showobject kan zweven in de lucht. Deze zogenaamde zeppelin variant maakt het mogelijk om objecten langzaam door de lucht te laten bewegen en ook in de lucht stil te laten hangen zodat het publiek tot op zeer korte afstand kan worden benaderd zonder dat daarbij gevaarlijke 15 situaties ontstaan.The show object can, for example, be arranged to fly in the air. The show object is for instance filled with a gas with a specific weight that is lower than the specific weight of air, such that the show object can float in the air. This so-called zeppelin variant makes it possible to let objects move slowly through the air and also to hang still in the air so that the public can be approached up to a very short distance without creating dangerous situations.

In een uitvoeringsvorm is het showobject ingericht om zich onder water voort te bewegen. Een voorbeeld is een onderzeebootje dat door een aquarium vaart.In one embodiment, the show object is arranged to move under water. An example is a submarine that sails through an aquarium.

In een uitvoeringsvorm is het showobject ingericht 20 om route-informatie te ontvangen van het showmanagementsysteem, waarbij de besturingseenheid is ingericht om het showobject zodanig ,?te besturen dat deze een route aflegt die bepaald is door de route-informatie.In one embodiment, the show object is arranged to receive route information from the show management system, wherein the control unit is arranged to control the show object such that it travels a route determined by the route information.

In een verdere uitvoeringsvorm is het showobject 25 ingericht om de positie-informatie te versturen naar het showmanagementsysteem. In dit geval kan het managementsysteem de exacte locatie van show object verkrijgen en direct ingrijpen of bij sturen indien nodig.In a further embodiment, the show object 25 is arranged to send the position information to the show management system. In this case, the management system can obtain the exact location of the show object and intervene immediately or adjust if necessary.

In een verder aspect heeft de uitvinding 30 betrekking op een showobject voor gebruik bij het uitvoeren van een uitvoering, ingericht om autonoom in een 3D ruimte te bewegen. Het showobject omvat ten minste één ontvanger voor het ontvangen van signalen van een aantal 4 locatiebakens, een besturingseenheid voor het besturen van het showobject met gebruikmaking van positie-informatie betreffende een positie van het showobject, waarbij de positie-informatie wordt afgeleid uit de ontvangen 5 signalen.In a further aspect, the invention relates to a show object for use in performing an embodiment arranged to move autonomously in a 3D space. The show object comprises at least one receiver for receiving signals from a number of 4 location beacons, a control unit for controlling the show object using position information concerning a position of the show object, the position information being derived from the received 5 signals.

Tot slot heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het uitvoeren van een show met ten minste één in een 3D ruimte vrij beweegbaar showobject, waarbij de werkwijze omvat: 10 - het bepalen van een route voor het showobject in de show; - het versturen van signalen vanuit een aantal locatiebakens naar het showobject; - het ontvangen van de signalen door een antenne 15 aangebracht in of aan het showobject, en - het bepalen van een positie van het showobject met behulp van de ontvangen signalen.Finally, the invention relates to a method for performing a show with at least one show object that is freely movable in a 3D space, the method comprising: - determining a route for the show object in the show; - sending signals from a number of location beacons to the show object; - receiving the signals by an antenna 15 arranged in or on the show object, and - determining a position of the show object using the received signals.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de 20 onderhavige uitvinding zullen nader worden verduidelijkt aan de hand van een beschrijving van enkele uitvoeringsvormen onder verwijzing naar de aangehechte figuren, waarin:Further advantages, features and details of the present invention will be further elucidated on the basis of a description of some embodiments with reference to the attached figures, in which:

Fig. 1 is een blokdiagram dat een systeem toont 25 volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding;FIG. 1 is a block diagram showing a system according to an embodiment of the invention;

Fig. 2 is een blokdiagram waarin schematisch een aantal componenten van een showobject volgens een uitvoeringsvorm worden getoond;FIG. 2 is a block diagram schematically showing a number of components of a show object according to an embodiment;

Fig. 3 een mogelijke communicatie toont tussen 30 verschillende onderdelen van een uitvoeringsvorm van het systeem om een 3D positie van een showobject te bepalen; 5FIG. 3 shows a possible communication between 30 different parts of an embodiment of the system to determine a 3D position of a show object; 5

Fig. 4 een mogelijke communicatie tussen verschillende onderdelen van een uitvoeringsvorm van het systeem voor het aansturen van een showobject;FIG. 4 a possible communication between different parts of an embodiment of the system for controlling a show object;

Fig. 5 is een stroomdiagram met werkwijzestappen 5 voor het starten van een show volgens een uitvoeringsvorm;FIG. 5 is a flow chart with process steps 5 for starting a show according to an embodiment;

Fig. 6 is een stroomdiagram met werkwijzestappen voor communicatie vanuit een HFO besturingseenheid naar de showeditor volgens een uitvoeringsvorm;FIG. 6 is a flow chart with process steps for communication from an HFO controller to the show editor according to an embodiment;

Fig. 7 is een stroomdiagram waarin de stappen voor 10 tijdsynchronisatie worden weergegeven;FIG. 7 is a flowchart showing the time synchronization steps;

Fig. 8 is een stroomdiagram waarin de stappen voor de positiecontrole van een showobject wordt weergegeven;FIG. 8 is a flowchart showing the steps for position control of a show object;

Fig. 9 is een stroomdiagram waarin de stappen voor de positiecontrole van een HFO wordt weergegeven waarbij 15 slechts één sensor op het showobject aanwezig is.FIG. 9 is a flow chart showing the position control steps of an HFO with only one sensor present on the show object.

Figuur 1 toont een systeem 1 voor het uitvoeren van een show volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding. In het voorbeeld van Figuur 1 is het systeem 1 20 ingericht voor het uitvoeren van een vliegshow. Het systeem 1 in deze uitvoeringsvorm omvat een aantal locatiebakens 100, een of meer vrij beweegbare showobjecten 108, een show editing systeem 105, een show server 106 en een manuele bedieningseenheid 107. Verder 25 omvat het systeem 1 een draadloze router 109 voor draadloze communicatie tussen de hierboven genoemde onderdelen van het systeem 1.Figure 1 shows a system 1 for performing a show according to an embodiment of the invention. In the example of Figure 1, the system 1 is adapted to perform an air show. The system 1 in this embodiment comprises a number of location beacons 100, one or more freely movable show objects 108, a show editing system 105, a show server 106 and a manual control unit 107. Furthermore, the system 1 comprises a wireless router 109 for wireless communication between the above-mentioned parts of the system 1.

In dit voorbeeld bestaat het beweegbare showobject 108 uit een met helium gevuld object (HFO) 108 in de vorm 30 van een vis. Het HFO 108 is met zoveel helium gevuld dat deze kan zweven in de lucht. Het HFO 108 omvat drie sensoren 101, 102, 103, een signaalverwerkingseenheid 104 en een HFO besturingseenheid 110, zie Figuur 2. Het HFOIn this example, the movable show object 108 consists of a helium-filled object (HFO) 108 in the shape of a fish. The HFO 108 is filled with so much helium that it can float in the air. The HFO 108 comprises three sensors 101, 102, 103, a signal processing unit 104 and an HFO control unit 110, see Figure 2. The HFO

6 108 omvat verder een antenne 113 voor het draadloos communiceren met de show server 106 via de router 109.108 further comprises an antenna 113 for wireless communication with the show server 106 via the router 109.

De sensoren 101, 102, 103 (ook wel ontvangers genoemd) zijn ingericht voor het ontvangen van laserlicht 5 dat wordt uitgezonden door de locatiebakens 100. Met behulp van het ontvangen laserlicht door de sensoren 101, 102, 103 wordt door de signaalverwerkingseenheid 104 de 3D positie van het HFO 108 berekend. Een voorbeeld van een dergelijk signaalverwerkingseenheid 104 is de G5PCE unit 10 van het zogenaamde iGPS systeem dat werd ontwikkeld door de firma Metris in Leuven België. Het iGPS systeem omvat een aantal iGPS transmitters die dienen als locatiebakens 100. De iGPS transmitters 100 zenden laserlicht uit dat niet schadelijk is voor het menselijk oog. De sensoren 15 101, 102, 103 in het iGPS systeem bestaan ieder uit een cilindrische laser sensor met behulp waarvan de positie kan worden bepaald.The sensors 101, 102, 103 (also referred to as receivers) are adapted to receive laser light 5 that is emitted by the location beacons 100. With the aid of the received laser light by the sensors 101, 102, 103, the signal processing unit 104 converts the 3D calculated the position of the HFO 108. An example of such a signal processing unit 104 is the G5PCE unit 10 of the so-called iGPS system that was developed by the Metris company in Leuven Belgium. The iGPS system comprises a number of iGPS transmitters that serve as location beacons 100. The iGPS transmitters 100 emit laser light that is not harmful to the human eye. The sensors 101, 102, 103 in the iGPS system each consist of a cylindrical laser sensor with the aid of which the position can be determined.

De nauwkeurigheid van het iGPS systeem is <50 pm. Opgemerkt wordt dat in plaats van het iGPS systeem ook 20 andere positiebepalingsystemen kunnen worden gebruikt waarbij locatiebakens signalen uitzenden. Denkbaar zijn GPS systemen waarbij de positiebakens signalen uitzenden waarin informatie aanwezig is over de locatie van de locatiebakens. Andere mogelijke systemen zijn bijvoorbeeld 25 WIFI en UWB.The accuracy of the iGPS system is <50 pm. It is noted that other position-determining systems can be used instead of the iGPS system in which location beacons send signals. GPS systems are conceivable in which the position beacons send signals in which information is present about the location of the location beacons. Other possible systems are, for example, 25 WIFI and UWB.

In de uitvoeringsvorm van Figuur 1 omvat het HFO 108 een oog 112 met een beweegbaar ooglid. Doordat het HFO 108, in dit geval een vis 108, naar het publiek toe beweegt en met zijn ooglid kan knipperen, ontstaat meer 30 contact met het publiek.In the embodiment of Figure 1, the HFO 108 includes an eye 112 with a movable eyelid. Because the HFO 108, in this case a fish 108, moves towards the audience and can blink with its eyelid, more contact is created with the audience.

De show server 106 is een computer en omvat een geheugen voor de centrale opslag van alle informatie betreffende een show. Dit omvat bijvoorbeeld algemene 7 instellingen betreffende de show, vliegpaden van het showobject 108, informatie over de show (bijv. afmetingen van de ruimte waarin gevlogen mag worden, locatie van eventuele barrières die vermeden moeten worden, informatie 5 over het decor, etc.), log files (hierin staat bijv. wanneer de show is gestart/gestopt maar ook wanneer de bedieningseenheid 107 is gebruikt, meldingen die van het HFO 108 terugkomen over zijn status, etc.) en informatie over het showobject 108.The show server 106 is a computer and comprises a memory for the central storage of all information concerning a show. This includes, for example, general 7 settings regarding the show, flight paths of the show object 108, information about the show (eg dimensions of the room where you can fly, location of any barriers that should be avoided, information about the decor, etc.) , log files (this contains, for example, when the show is started / stopped, but also when the operating unit 107 is used, messages coming back from the HFO 108 about its status, etc.) and information about the show object 108.

10 De show server 106 is verder ingericht om contact te onderhouden met het HFO 108 via het draadloos netwerk. Hierdoor is het mogelijk dat de show server 106 ook de locatie en status van het HFO 108 weet. Bijvoorkeur communiceert de show server 106 met het HFO met een 15 frequentie van boven de 2 Hz, zodat de show server 'real time' op de hoogte is van de positie van het HFO 108. Door real time de positie op te vragen, is de show server 106 in staat om adequaat te handelen indien zich gevaarlijke situaties voor doen. Hierdoor kan voorkomen worden dat er 20 schade ontstaat aan het HFO 108 of dat het publiek in gevaar komt.The show server 106 is further arranged to maintain contact with the HFO 108 via the wireless network. As a result, it is possible that the show server 106 also knows the location and status of the HFO 108. Preferably, the show server 106 communicates with the HFO with a frequency above 2 Hz, so that the show server is aware of the position of the HFO 108 in real time. By requesting the position in real time, the show server 106 able to act adequately if dangerous situations occur. This can prevent damage to the HFO 108 or the public being endangered.

Het show editing systeem 105 is een computer, zoals een PC, ingericht om de show mee te programmeren (editen). Dit houdt in dat een programmeur bepaalde 25 vliegpaden (d.w.z. routes) van de showobjecten 108 kan ingeven in het systeem. Een vliegpad wordt hierbij gedefinieerd door een aantal coördinaten in een 3D ruimte waarbij tevens is bepaald wanneer een showobject 108 waar moet zijn, en eventueel hoe het showobject 108 gericht is. 30 Tevens kan het show editing systeem 105 ingericht zijn voor het programmeren wanneer een bewegend onderdeel van het showobject 108 iets moet doen (en wat het dan dient uit te voeren, bijv. bij het oog 112: helemaal open, 8 helemaal dicht, een bepaald percentage dicht/open, knipperen, etc.)· Het show editing systeem 105 kan ook ingericht zijn om een decor van de show in te voeren en barrières die vermeden moeten worden tijdens het vliegen.The show editing system 105 is a computer, such as a PC, adapted to program (edit) the show. This means that a programmer can enter certain flight paths (i.e., routes) of the show objects 108 into the system. A flight path is hereby defined by a number of coordinates in a 3D space, whereby it is also determined when a show object 108 must be true, and possibly how the show object 108 is directed. Also, the show editing system 105 can be arranged for programming when a moving part of the show object 108 has to do something (and what it has to do then, eg at the eye 112: completely open, 8 completely closed, a certain percentage open / closed, blinking, etc.) · The show editing system 105 can also be arranged to enter a decor of the show and barriers that must be avoided while flying.

5 In deze uitvoeringsvorm worden voor de showobjecten 108 parameters bepaald en opgeslagen om de beperkingen voor het vliegen aan te geven (het showobject 108 kan in dit voorbeeld niet op zijn kop vliegen).In this embodiment, parameters are determined and stored for the show objects 108 to indicate the limitations for flying (the show object 108 cannot fly upside down in this example).

Data betreffende de vliegshow wordt in een 10 database opgeslagen en bevat de 3D posities samen met een tijdsduur en vluchtpad informatie voor ieder showobject 108. Iedere positie/vluchtpad heeft een starttijd ten opzichte van de start van een vliegshow. In een uitvoeringsvorm is ook een show controle systeem 105' 15 aanwezig, zie Figuur 1, die is ingericht voor het instellen en opslaan van een start en stop mogelijkheid voor al geprogrammeerde vliegshows. Tevens kan door het show controle systeem 105' een statusterugkoppeling van de HFO worden gegeven aan een gebruiker/controleur van het 20 systeem.Data concerning the air show is stored in a database and contains the 3D positions together with a duration and flight path information for each show object 108. Each position / flight path has a start time relative to the start of an air show. In one embodiment, a show control system 105 '15 is also present, see Figure 1, which is adapted to set and store a start and stop possibility for already programmed air shows. The show control system 105 'can also give a status feedback of the HFO to a user / controller of the system.

In een uitvoeringsvorm omvat de show server 106 een geheugen waar de database voor de vliegshows en de instellingen zijn opgeslagen. De communicatie van en naar HFO besturingseenheden verloopt via de show server 106.In one embodiment, the show server 106 comprises a memory where the database for the air shows and the settings are stored. The communication to and from HFO control units is via the show server 106.

25 De instellingen voor de showobjecten bestaan onder andere uit (maar zijn niet beperkt tot): maximum snelheden en hoekverdraaiingen, extern bestuurbare delen, maximum bedrijfstijd per accu, afmetingen object en afmetingen voor botsbeveiligingen.25 The settings for the show objects include (but are not limited to): maximum speeds and angular displacements, externally controllable parts, maximum operating time per battery, object dimensions and dimensions for collision protection.

30 Het show controle systeem 105' is ingericht voor het controleren van de show terwijl deze uitgevoerd wordt. In het show controle systeem 105' kunnen een aantal faciliteiten zijn ondergebracht om overzicht te houden of 9 alles naar behoren werkt. Ook kunnen er mogelijkheden zijn om showobjecten 108 te 'parkeren' of naar een 'home' positie terug te sturen (of anderszins in te grijpen).The show control system 105 'is arranged to control the show while it is being performed. A number of facilities can be accommodated in the show control system 105 'to keep track of whether 9 is working properly. There may also be opportunities to 'park' show objects 108 or return them to a 'home' position (or otherwise intervene).

De show server 106, het show editing systeem 105 5 en het show controle systeem 105' worden samen het showmanagementsysteem genoemd. De diverse onderdelen 105, 105', 106 van het showmanagementsysteem kunnen door middel van een netwerk (al dan niet draadloos) met elkaar verbonden zijn. Opgemerkt wordt dat niet altijd alle 10 onderdelen aanwezig hoeven te zijn en dat bijvoorbeeld ook meerdere show editing systemen aanwezig kunnen zijn. De diverse onderdelen 105, 105', 106 en eventueel 107 kunnen in een uitvoeringsvorm in een enkele computer ondergebracht zijn. Verder wordt opgemerkt dat de 15 onderdelen 105, 105', 106 in een uitvoeringsvorm allemaal in het showobject 108 zelf zijn geplaatst. Draadloze communicatie tussen het show controle systeem 105' en het showobject 108 is dan niet nodig, behalve indien de manuele bedieningseenheid 107 wordt gebruikt die op 20 afstand de bewegingen van het showobject controleert. Met behulp van de bedieningseenheid 107 kan een gebruiker het HFO 108 besturen. Indien de bedieningseenheid 107 wordt bediend, stuurt deze bewegingscommando's naar de showserver 106 die ze vervolgens doorstuurt naar de 25 besturingseenheid 110 van het HFO 108. De manuele bedieningseenheid 107 kan worden gebruikt om de showobjecten 108 met de hand op afstand te besturen. De manuele bedieningseenheid 107 kan paneel omvatten met joysticks en knoppen. Een gebruiker kan het showobject 108 30 laten vliegen maar ook de bewegende onderdelen op het object bedienen m.b.v. knoppen (en evt. schuiven). In het paneel kan een processorboard zijn ondergebracht voor communicatie via een draadloos netwerk. Op deze manier kan 10 er communicatie met de show server 106 worden onderhouden. In een uitvoeringsvorm gaat communicatie naar de showobjecten 108 via de show server 106. De wireless router 109 is bijvoorbeeld een router die werkt op basis 5 van de IEEE 802.11 communicatie standaard en heeft bijvoorkeur ook een lOBaseT of een 100BaseT aansluiting voor bedrade netwerksystemen.The show server 106, the show editing system 105 and the show control system 105 'are collectively referred to as the show management system. The various components 105, 105 ', 106 of the show management system can be connected to each other by means of a network (whether or not wireless). It is noted that not all 10 parts need to be present and that, for example, multiple show editing systems may also be present. The various components 105, 105 ', 106 and optionally 107 can in one embodiment be accommodated in a single computer. It is further noted that the parts 105, 105 ', 106 in one embodiment are all placed in the show object 108 itself. Wireless communication between the show control system 105 'and the show object 108 is then not necessary, except if the manual control unit 107 is used which remotely controls the movements of the show object. A user can control the HFO 108 with the aid of the control unit 107. If the operating unit 107 is operated, it sends movement commands to the show server 106 which then forwards it to the control unit 110 of the HFO 108. The manual operating unit 107 can be used to manually control the show objects 108 remotely. The manual controller 107 may include a panel with joysticks and buttons. A user can make the show object 108 fly, but can also operate the moving parts on the object by using. buttons (and possibly scroll). A processor board can be accommodated in the panel for communication via a wireless network. In this way, communication with the show server 106 can be maintained. In one embodiment, communication goes to the show objects 108 via the show server 106. The wireless router 109 is, for example, a router that operates on the basis of the IEEE 802.11 communication standard and preferably also has a 10BaseT or a 100BaseT connection for wired network systems.

Nu zal in meer detail de communicatie tussen de verschillende onderdelen van het systeem volgens de 10 uitvinding worden beschreven aan de hand van een voorbeeld. In een 3-dimensionale ruimte waar de showobjecten 108 zullen bewegen zijn op gedefinieerde plaatsen de 3D Transmitters 100 (de locatiebakens) gepositioneerd. Het aantal 3D transmitters 100 is 15 afhankelijk van de grootte van de ruimte, het decor en andere obstakels. De 3D transmitters 100 verzenden een signaal waaruit de showobjecten hun 3D positie kunnen bepalen. Om dit te kunnen doen omvat het showobject 108 een of meerdere sensoren 101, 102, 103 en een 20 signaalverwerkingseenheid 104 nodig, ook wel 3D Receiver 104 genoemd. Op de 3D Receiver 104 zijn in het voorbeeld van Figuur 1 drie sensoren aangesloten. Als alleen de plaats en de richting van het showobject 108 moeten worden bepaald, dan zijn slechts 2 sensoren per showobject nodig. 25 Met twee sensoren kunnen 5DOF (degrees of freedom) worden gemeten. Om echter 6D0F te kunnen meten zijn drie sensoren per showobject 108 nodig. Naast de 3D sensoren 101, 102, 103 en de 3D Receiver 104 is in het showobject 108 ook nog een besturingseenheid 110 aanwezig. Deze is verbonden met 30 de antenne 113 om draadloos met de show server 106 te kunnen communiceren. Verder is de besturingseenheid 110 verbonden met de 3D Receiver 104 om de 3D locatie van het showobject 108 uit te lezen. Ook bestuurt de 11 besturingseenheid 110 alle beweegbare delen van het showobject 108. In een uitvoeringsvorm wordt door de show server 106 de uit te voeren acties voor een show van tevoren (dus voor begin van een show) geladen in de 5 besturingseenheid 110. De besturingseenheid 110 omvat een geheugen waarin de informatie over de show kan worden opgeslagen. Vanaf het moment dat het showobject 108 dus een signaal ontvangt om de show te starten kan hij zelfstandig de complete show afspelen (onafhankelijk van 10 de bereikbaarheid van het draadloze netwerk en/of communicatie met de show server 106) .The communication between the various components of the system according to the invention will now be described in more detail on the basis of an example. In a 3-dimensional space where the show objects 108 will move, the 3D Transmitters 100 (the location beacons) are positioned at defined places. The number of 3D transmitters 100 is 15 depending on the size of the room, the decor and other obstacles. The 3D transmitters 100 send a signal from which the show objects can determine their 3D position. To be able to do this, the show object 108 comprises one or more sensors 101, 102, 103 and a signal processing unit 104, also referred to as a 3D Receiver 104. In the example of Figure 1, three sensors are connected to the 3D Receiver 104. If only the location and direction of the show object 108 are to be determined, then only 2 sensors per show object are required. 25 Two sensors can measure 5DOF (degrees of freedom). However, to be able to measure 6D0F, three sensors per show object 108 are required. In addition to the 3D sensors 101, 102, 103 and the 3D Receiver 104, a control unit 110 is also present in the show object 108. This is connected to the antenna 113 in order to be able to communicate wirelessly with the show server 106. Furthermore, the control unit 110 is connected to the 3D Receiver 104 to read the 3D location of the show object 108. The 11 control unit 110 also controls all movable parts of the show object 108. In one embodiment, the show server 106 loads the actions to be performed for a show in advance (i.e. before the start of a show) in the control unit 110. The control unit 110 comprises a memory in which the information about the show can be stored. From the moment that the show object 108 thus receives a signal to start the show, it can independently play the complete show (independently of the accessibility of the wireless network and / or communication with the show server 106).

Om het showobject 108 te kunnen besturen is de 3D positie van het showobject 108 nodig. Om de positie te verkrijgen wordt het positiebepalingsysteem gebruikt. Een 15 voorbeeld van de communicatie om de posities van de showobjecten 108 te distribueren staat in Figuur 3. De 3D transmitters 100, in dit geval lasertransmitters van het iGPS systeem, sturen een speciaal lichtsignaal uit in het diagram weergegeven door de pijlen 200, 201 en 202. Dit 20 signaal wordt door de 3D sensoren 101, 102 en 103 opgevangen. De sensoren 101, 102, 103 sturen de ontvangen informatie door aan de G5PCE 104. In Figuur 3 wordt dit weergegeven door de pijlen 203, 204 en 205. De G5PCE 104 kan met de ontvangen informatie de 3D positie van de 25 sensoren 101, 102, 103 berekenen. De HFO-besturingseenheid 110 vraagt periodiek aan de G5PCE 104 de 3D positie van de sensoren 101, 102, 103 van het showobject 108 op. De G5PCE 104 stuurt de 3D posities aan de HFO besturingseenheid 110 welke deze verder verwerkt voor de besturing van het 30 showobject 108. De besturing kan bijvoorbeeld plaatsvinden door middel van het aansturen van één of meerdere propellers 114 aangebracht aan het showobject 108, zie ook Figuur 2. De communicatiestroom van informatie binnen het 12 systeem wordt door de showserver 106 gecoördineerd. In Figuur 4 wordt een voorbeeld gegeven van hoe dit verloopt. Vanuit het show controle systeem 105' komt bijvoorbeeld een commando om een vliegshow te starten, zie 300. De 5 showserver 106 stuurt op zijn beurt, 301, de vliegshow over naar de HFO-besturingseenheid 110. Als de HFO-besturingseenheid 110 de vliegshowinformatie goed heeft ontvangen, meldt de HFO-besturingseenheid 110 dit aan de showserver 106, zie 302. Hierop stuurt de showserver 106 10 een commando om de vliegshow te starten, zie 303. De HFO-besturingseenheid 110 meldt aan de showserver 106 dat de vliegshow is gestart, zie 304. De showserver 106 meldt dit op zijn beurt, zie 305, weer aan het show controle systeem 105'. Tijdens de vliegshow stuurt de HFO besturingseenheid 15 110 updates over zijn positie en status 306 naar de showserver 106. De showserver 106 stuurt deze informatie 307 door naar het show controle systeem 105'. Als het show controle systeem 105' een commando stuurt om de vliegshow te stoppen 308, dan zal het commando via de showserver 106 20 aan de HFO-besturingseenheid 110 worden doorgestuurd, zie 309. De HFO-besturingseenheid 110 zal vervolgens aan de showserver 106 terugmelden dat de show is gestopt 310, welke het op zijn beurt doorgeeft, zie 311, aan het show controle systeem 105' . Wanneer de manuele 25 bedieningseenheid 107 een commando geeft voor een bepaalde beweging van het HFO 108, dan zal het commando, zie 312, eerst aan de showserver 106 worden verstuurd. De showserver 106 stuurt het commando door, zie pijl 313, naar de HFO-besturingseenheid 110, die het commando 30 uitvoert en via een bericht 314 aan de showserver 106 meldt dat het uitgevoerd is. De showserver 106 laat vervolgens de handbediening 107 weten dat het commando uitgevoerd is, zie 315.To be able to control the show object 108, the 3D position of the show object 108 is required. The position determination system is used to obtain the position. An example of the communication to distribute the positions of the show objects 108 is in Figure 3. The 3D transmitters 100, in this case laser transmitters of the iGPS system, send out a special light signal in the diagram represented by arrows 200, 201 and 202. This signal is received by the 3D sensors 101, 102 and 103. The sensors 101, 102, 103 transmit the received information to the G5PCE 104. In Figure 3 this is represented by the arrows 203, 204 and 205. The G5PCE 104 can use the received information to view the 3D position of the sensors 101, 102 , Calculate 103. The HFO control unit 110 periodically requests the G5PCE 104 for the 3D position of the sensors 101, 102, 103 of the show object 108. The G5PCE 104 controls the 3D positions on the HFO control unit 110, which further processes them for the control of the show object 108. The control can for instance take place by controlling one or more propellers 114 arranged on the show object 108, see also Figure. 2. The communication flow of information within the 12 system is coordinated by the show server 106. Figure 4 gives an example of how this works. For example, from the show control system 105 'a command is given to start an air show, see 300. The show server 106, in turn, 301, transmits the air show to the HFO control unit 110. If the HFO control unit 110 has the flight show information good has received, the HFO control unit 110 reports this to the show server 106, see 302. The show server 106 then sends a command to start the air show, see 303. The HFO control unit 110 reports to the show server 106 that the air show has been started , see 304. The show server 106, in turn, reports this, see 305, to the show control system 105 '. During the air show, the HFO control unit 15 forwards 110 updates on its position and status 306 to the show server 106. The show server 106 forwards this information 307 to the show control system 105 '. If the show control system 105 'sends a command to stop the air show 308, then the command will be forwarded via the show server 106 to the HFO control unit 110, see 309. The HFO control unit 110 will then report back to the show server 106 that the show has stopped 310, which in turn passes it on, see 311, to the show control system 105 '. When the manual control unit 107 gives a command for a specific movement of the HFO 108, the command, see 312, will first be sent to the show server 106. The show server 106 forwards the command, see arrow 313, to the HFO control unit 110, which executes the command 30 and reports via a message 314 to the show server 106 that it has been executed. The show server 106 then informs the manual controller 107 that the command has been executed, see 315.

1313

Figuur 5 is een stroomschema van een voorbeeld dat laat zien wat er gebeurt als een vliegshow wordt gestart. De showserver 106 wacht tot er een commando van het showmanagementsysteem 105' wordt ontvangen om een 5 vliegshow te starten, zie stap 400. Zodra dit commando wordt ontvangen, slaat de showserver 106 de gegevens van het showmanagementsysteem 105' op zodat de showserver 106 weet aan welk systeem onderdeel statusinformatie over de showobjecten 108 moet worden opgestuurd, zie stap 401. De 10 showserver 106 controleert of er een communicatieverbinding is met alle HFO-besturingseenheden 110 die nodig zijn om de vliegshow correct uit te voeren, zie stap 402. Zo niet, dan zal de showserver 106 in stap 403 dit melden aan het show controle systeem 105'. Als de 15 showserver 106 wel een communicatieverbinding heeft met alle benodigde HFO-besturingseenheden 110, dan volgt stap 404 en zal de showserver 106 beginnen om de vliegshow data op te sturen naar de betreffende HFO-besturingseenheden 110, zie stap 404. Na het versturen van de data 20 controleert de showserver 106 of alle HFO- besturingseenheden 110 de data correct hebben ontvangen, zie stap 405. Als dit niet het geval is, zal de showserver 106, als het maximale aantal pogingen hiervoor nog niet overschreden is, zie stap 406, de data opnieuw sturen.Figure 5 is a flow chart of an example that shows what happens when an air show is started. The show server 106 waits until a command from the show management system 105 'is received to start a flight show, see step 400. Once this command is received, the show server 106 stores the data from the show management system 105' so that the show server 106 knows about which system component status information about the show objects 108 is to be sent, see step 401. The show server 106 checks whether there is a communication connection with all HFO control units 110 that are necessary to perform the air show correctly, see step 402. If not, then the show server 106 will report this to the show control system 105 'in step 403. If the show server 106 does have a communication connection with all necessary HFO control units 110, then step 404 follows and the show server 106 will start to send the flight show data to the relevant HFO control units 110, see step 404. After sending the data 20, the show server 106 checks whether all HFO control units 110 have received the data correctly, see step 405. If this is not the case, if the maximum number of attempts has not yet been exceeded, the show server 106 will see step 406, resend the data.

25 Indien het maximale aantal pogingen is bereikt dan zal de show server 106 dit terugmelden aan het show controle systeem 105', zie stap 407. Als alle benodigde showdata door iedere HFO-besturingseenheid 110 correct is ontvangen, stuurt de showserver 106 een start commando 30 naar de HFO-besturingseenheden 110, zie stap 408. Daarna wordt de vliegshow uitgevoerd door de showobjecten 108, zie stap 409. Als het einde van de vliegshow nog niet is bereikt, zie 410, dan wordt door de showserver 106 14 gecontroleerd of er een stopcommando van het show controle systeem 105' is ontvangen 411. Zo ja, dan wordt de show stopgezet.If the maximum number of attempts has been reached, the show server 106 will report this back to the show control system 105 ', see step 407. If all required show data has been correctly received by each HFO control unit 110, the show server 106 sends a start command 30 to the HFO control units 110, see step 408. Thereafter, the flying show is performed by the show objects 108, see step 409. If the end of the flying show has not yet been reached, see 410, the show server 106 14 checks whether there is a stop command from the show control system 105 'has been received 411. If yes, the show is stopped.

Figuur 6 is een stroomschema met een voorbeeld van 5 de stappen voor communicatie vanuit de besturingseenheid 110 van het showobject 108 naar het show controle systeem 105'. Als er een wijziging in de status of positie van de HFO 108 wordt geconstateerd 500, wordt de nieuwe status en positie aan de showserver 106 doorgestuurd 501. Er wordt 10 vervolgens gecontroleerd, zie stap 502, of een showmanagement (d.w.z. show controle systeem 105') is aangemeld. Als dit het geval is dan wordt de aangepaste informatie naar dit controle systeem 105' doorgestuurd, zie 503, die het vervolgens kan weergeven, zie 504.Figure 6 is a flow chart with an example of the 5 steps for communication from the control unit 110 of the show object 108 to the show control system 105 '. If a change in the status or position of the HFO 108 is detected 500, the new status and position is forwarded to the show server 106 501. Then 10 is checked, see step 502, or a show management (ie show control system 105 ' ) is logged. If this is the case, the modified information is forwarded to this control system 105 ', see 503, which can then display it, see 504.

15 Tijdsynchronisatie geschiedt bijvoorkeur doordat de showserver 106 aan alle andere systeemonderdelen, zoals het show editing syteem 105, het show controle systeem 105', de manuele bedieningseenheid 107, en de besturingseenheden 110 van de showobjecten 108, periodiek 20 een tijdstempel stuurt, zie stap 600 in Figuur 7, waarmee de verschillende systeemonderdelen hun interne klok kunnen synchroniseren zodat alle klokken binnen het systeem synchroon lopen aan de tijdklok van de showserver 106.Time synchronization is preferably effected in that the show server 106 periodically sends a time stamp to all other system components, such as the show editing system 105, the show control system 105 ', the manual control unit 107, and the control units 110 of the show objects 108, see step 600 in Figure 7, with which the various system components can synchronize their internal clock so that all clocks within the system are synchronous with the timer of the show server 106.

Figuur 8 toont een stroomschema met een voorbeeld 25 van de acties die door de HFO-besturingseenheid 110 worden uitgevoerd om het showobject 108 te besturen. In dit voorbeeld omvat het showobject 108 drie sensoren 101, 102 en 103. Eerst wordt aan de G5PCE 104 de posities van de 3D sensoren 101, 102 en 103 opgevraagd, zie stappen 700, 701, 30 702. Als tenminste één van de sensoren een nieuwe positie heeft, zie stappen 703, 704, 705, dan wordt een nieuwe positie van het showobject 108 berekend, zie stap 706. Op basis van de positie van de sensoren wordt de positie en 15 oriëntatie van het showobject 108 berekend 707. De status-en positie-informatie van het showobject 108 wordt aangepast en naar de showserver 106 gestuurd, zie 708. Vervolgens wordt in stap 709 de huidige positie vergeleken 5 met de gewenste positie die in een vliegshow geprogrammeerd is op door de manuele bedieningseenheid 107 is doorgegeven. Als het showobject 108 al op de gewenste positie is, zie stap 710, dan hoeft geen actie te worden ondernomen. Zo niet dan zal in stap 711 de aansturing van 10 het showobject 108 worden aangepast om de positiefout op te heffen.Fig. 8 shows a flow chart with an example 25 of the actions performed by the HFO control unit 110 to control the show object 108. In this example, the show object 108 comprises three sensors 101, 102 and 103. First, the positions of the 3D sensors 101, 102 and 103 are requested from the G5PCE 104, see steps 700, 701, 702. If at least one of the sensors is a has a new position, see steps 703, 704, 705, then a new position of the show object 108 is calculated, see step 706. Based on the position of the sensors, the position and orientation of the show object 108 is calculated 707. The status and position information of the show object 108 is adjusted and sent to the show server 106, see 708. Next, in step 709, the current position is compared with the desired position programmed in an air show transmitted by the manual controller 107. If the show object 108 is already at the desired position, see step 710, no action is required. If not, in step 711 the control of the show object 108 will be adjusted to cancel the position error.

De sensoren 101, 102 en 103 moeten om te functioneren een zogenaamde "line of sight" hebben met minimaal 2 van de 3D transmitters 100. Door een geschikte 15 plaatsing van de sensoren 101, 102, 103 op het showobject 108 te kiezen, kan met twee sensoren 101, 102 ook de positie van het showobject 108 bepaald worden. In dat geval kan echter geen rotatie worden vastgesteld van het showobject 108 om een denkbeeldige as waarop de twee 20 sensoren 101, 102 zijn geplaatst.To function, the sensors 101, 102 and 103 must have a so-called "line of sight" with at least 2 of the 3D transmitters 100. By choosing a suitable placement of the sensors 101, 102, 103 on the show object 108, two sensors 101, 102 also determine the position of the show object 108. In that case, however, no rotation can be determined from the show object 108 about an imaginary axis on which the two sensors 101, 102 are placed.

In een uitvoeringsvorm omvat het showobject 108 een speciale 6DOF sensor (= 6 degrees of freedom) die zes vrijheidsgraden kan bepalen. Een voorbeeld van een dergelijke 6D0F sensor is de MTi van de firma XSens 25 Technology gevestigd in Enschede, Nederland. De MTi is een sensor die zijn eigen hoekverdraaiing kan opmeten en geeft als uitvoer de 6D0F (o.a. roll/pitch/yaw). In dit geval is, naast de 6DOF sensor, nog maar één 3D positie sensor per showobject 108 nodig. Met deze twee sensoren samen kan 30 naast de locatie ook de richting van het showobject 108 worden bepaald. Deze uitvoeringsvorm levert dus meer informatie op dan met gebruik van twee positie sensoren en is qua kosten ook goedkoper.In one embodiment, the show object 108 comprises a special 6DOF sensor (= 6 degrees of freedom) which can determine six degrees of freedom. An example of such a 6D0F sensor is the MTi of the company XSens 25 Technology based in Enschede, the Netherlands. The MTi is a sensor that can measure its own angular rotation and outputs the 6D0F (including roll / pitch / yaw). In this case, in addition to the 6DOF sensor, only one 3D position sensor per show object 108 is required. With these two sensors together, in addition to the location, the direction of the show object 108 can also be determined. This embodiment therefore provides more information than using two position sensors and is also cheaper in terms of costs.

1616

In Figuur 9 wordt in een stroomdiagram een voorbeeld van de besturing van het showobject 108 met een enkele positie sensor 101 en een 6D0F sensor, zoals de MTi sensor, uitgewerkt. Eerst wordt door de besturingseenheid 5 110 aan de G5PCE 104 de meetwaardes van de positie sensor 101 en van de 6D0F sensor opgevraagd, zie stap 900 en stap 901. Als de positie sensor 101 een nieuwe positie heeft gemeten, zie stap 902, of de 6DOF informatie is gewijzigd, zie stap 903, wordt op basis van de nieuwe meetwaardes 10 opnieuw de positie en de oriëntatie van het showobject 108 berekend, zie stap 905. De besturingseenheid 110 past vervolgens de status- en positie-informatie van het showobject 108 aan en stuurt deze naar de showserver 106, zie stap 906. Vervolgens wordt de huidige positie 15 vergeleken met de gewenste positie, zie 907, die in een vliegshow geprogrammeerd is op door de manuele bedieningseenheid 107 is doorgegeven. Als het showobject 108 al op de gewenste positie is, zie 908, hoeft geen actie te worden ondernomen. Zo niet, zie stap 909, dan zal 20 de aansturing van het showobject 108 worden aangepast om de positiefout op te heffen.In Figure 9, an example of the control of the show object 108 with a single position sensor 101 and a 6D0F sensor, such as the MTi sensor, is elaborated in a flow chart. First, the control unit 110 asks the G5PCE 104 for the measurement values of the position sensor 101 and of the 6D0F sensor, see step 900 and step 901. If the position sensor 101 has measured a new position, see step 902, or the 6DOF information has been changed, see step 903, the position and orientation of the show object 108 are again calculated on the basis of the new measurement values 10, see step 905. The control unit 110 then adjusts the status and position information of the show object 108 and sends it to the show server 106, see step 906. Next, the current position 15 is compared with the desired position, see 907, which is programmed in an air show that has been transmitted by the manual control unit 107. If the show object 108 is already at the desired position, see 908, no action is required. If not, see step 909, the control of the show object 108 will be adjusted to cancel the position error.

In het bovenstaande werd het systeem beschreven met behulp van HFO's 108. Uiteraard kunnen ook andere vrij bewegende showobjecten worden gebruikt die met behulp van 25 motoren, propellers of mechanische vleugels kunnen vliegen. Voorbeelden zijn modelvliegtuigen of helikopters. Ook beperkt de uitvinding zich niet tot vliegende objecten. De showobjecten kunnen ook over de grond voortbewegende objecten zijn, zoals voertuigen die tijdens 30 een show worden gebruikt. Het is ook denkbaar dat het showobject is ingericht om zich onder water voort te bewegen. Een voorbeeld is een onderzeebootje in de vorm van een vis dat door een aquarium beweegt.In the above, the system was described with the help of HFOs 108. Of course, other free-moving show objects can also be used that can fly with the aid of motors, propellers or mechanical wings. Examples are model aircraft or helicopters. The invention is also not limited to flying objects. The show objects can also be objects moving over the ground, such as vehicles used during a show. It is also conceivable that the show object is arranged to move under water. An example is a submarine in the shape of a fish moving through an aquarium.

1717

In het voorgaande is de onderhavige uitvinding beschreven aan de hand van enkele voorkeursuitvoeringsvormen. Verschillende aspecten van verschillende 5 uitvoeringen worden beschreven geacht in combinatie met elkaar waarbij alle combinaties die op basis van dit document door een vakman kunnen worden gemaakt dienen te worden meegelezen. Deze voorkeursuitvoeringsvormen zijn niet beperkend voor de beschermingsomvang van dit octrooi.In the foregoing, the present invention has been described with reference to a few preferred embodiments. Different aspects of different embodiments are considered described in combination with each other, wherein all combinations that can be made by a person skilled in the art on the basis of this document must be read. These preferred embodiments are not limitative of the scope of this patent.

10 De gevraagde rechten worden bepaald door de aangehechte conclusies.The rights sought are determined by the appended claims.

1818

VerwijzingscijferlijstReference number list

Figuur 5 400 = Netwerk commando ontvangen 5 401 = Sla showmanagement gegevens op 402 = Vind alle HFO objecten 403 = Bericht naar showmanagement 404 = Show data sturen 405 = Alle data correct gestuurd? 10 406 = Aantal maximale pogingen bereikt? 407 = Bericht naar showmanagement 408 = Send startcommando 409 = Show in uitvoering 410 = Einde van show? 15 411 = Stop commando van showmanagement?Figure 5 400 = Receive network command 5 401 = Save show management data 402 = Find all HFO objects 403 = Message to show management 404 = Send show data 405 = All data sent correctly? 10 406 = Number of maximum attempts reached? 407 = Message to show management 408 = Send start command 409 = Show in progress 410 = End of show? 15 411 = Stop command from show management?

Figuur 6 500 = Status of positiewijziging HFO? 501 = Stuur data naar server 20 502 = Showmanagement aangemeld? 503 = Stuur data naar showmanagement 504 = Weergave HFO status en positieFigure 6 500 = Status or position change HFO? 501 = Send data to server 20 502 = Show management registered? 503 = Send data to show management 504 = Display HFO status and position

Figuur 7 25 600 = Zend tijdstempelFigure 7 25 600 = Send time stamp

Figuur 8 700 = Vraag positie sensor 1 op 701 = Vraag positie sensor 2 op 30 702 = Vraag positie sensor 3 op 703 = Nieuwe positie? 704 = Nieuwe positie? 705 = Nieuwe positie? 19 706 = Bereken object 707 = Bereken object positie en oriëntatie 708 = Send positie en status informatie naar server 709 = Vergelijk object positie met gewenste positie 5 710 = Gelijke positie? 711 = Regel aansluiting voor positieFigure 8 700 = Request position sensor 1 at 701 = Request position sensor 2 at 30 702 = Request position sensor 3 at 703 = New position? 704 = New position? 705 = New position? 19 706 = Calculate object 707 = Calculate object position and orientation 708 = Send position and status information to server 709 = Compare object position with desired position 5 710 = Equal position? 711 = Control connection for position

Figuur 9 900 = Vraag positie sensor 1 op 10 901 * Vraag meetwaarde van 6D0F-sensor op 902 = Nieuwe positie? 903 = Nieuwe oriëntatie? 905 = Bereken object positie en oriëntatie 906 = Zend positie en status informatie naar server 15 907 = Vergelijk object positie met gewenste positie 908 = Gelijke positie? 909 = Regel aansturing voor positie 103532?Figure 9 900 = Request position sensor 1 in 10 901 * Request measurement value from 6D0F sensor at 902 = New position? 903 = New orientation? 905 = Calculate object position and orientation 906 = Send position and status information to server 15 907 = Compare object position with desired position 908 = Equal position? 909 = Control line for position 103532?

Claims

A system for performing a show with freely movable show objects, comprising: 5. a position-determining system comprising a number of location beacons (100) which are adapted to transmit signals; - at least one freely movable show object (108) arranged to move autonomously in a 3D space, the show object (108) comprising: - at least one receiver (101) for receiving the signals from the location beacons (100); - a control unit (110) for controlling the show object (108) using position information regarding a position of the show object (108), the position information being derived from the received signals, and - a show management system (105 , 105 ', 106) for determining a route for the show object (108) in the show.

2. A system according to claim 1, wherein the location beacons (100) are adapted to emit laser light, and wherein the receiver (101) is adapted to receive laser light, the show object (108) further comprising: - a signal processing unit (104 ) adapted to receive measurement signals from the receiver (101) and to convert the measurement signals to the position information.

The system according to one or more of the preceding claims, the show object (108) further comprising: 1035322 - one or more propulsion devices (114) adapted to move the show object into the 3D space.

System according to one or more of the preceding claims, wherein the show object (108) is arranged to fly in the air.

5. System as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the show object is filled with a gas 10 with a specific weight that is lower than the specific weight of air, such that the show object can float in the air.

The system of any one of claims 1 to 3, wherein the show object (108) is adapted to move under water.

The system of any one of the preceding claims, the show object (108) further comprising: 20. an antenna (113) adapted to wirelessly communicate with the show management system.

8. System as claimed in one or more of the foregoing claims, wherein the show object (108) is arranged to receive route information from the show management system, the control unit (110) being arranged to control the show object such that it travels a route determined by the received route information.

The system of any one of the preceding claims, wherein the show object (108) is arranged to send the position information to the show management system.

A show object (108) for use in performing a show, arranged to move autonomously in a 3D space, the show object comprising: 5. at least one receiver (101) for receiving signals from a number of location beacons (100) ; - a control unit (110) for controlling the show object (108) using position information regarding a position of the show object 10 (108), the position information being derived from the received signals.

A method for performing a show with at least one show object 15 (108) that is freely movable in a 3D space, the method comprising: - determining a route for the show object in the show; - sending signals from a number of location beacons to the show object; 20. receiving the signals from an antenna arranged in or on the show object, and - determining a position of the show object using the received signals. 25 1035322