NL1024702C2 - System is for removal of parts of a plant and employs an autonomous robot comprising a vehicle movable over a rail with aid of wheels - Google Patents
System is for removal of parts of a plant and employs an autonomous robot comprising a vehicle movable over a rail with aid of wheels Download PDFInfo
- Publication number
- NL1024702C2 NL1024702C2 NL1024702A NL1024702A NL1024702C2 NL 1024702 C2 NL1024702 C2 NL 1024702C2 NL 1024702 A NL1024702 A NL 1024702A NL 1024702 A NL1024702 A NL 1024702A NL 1024702 C2 NL1024702 C2 NL 1024702C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- plant
- gripping device
- parts
- main stem
- image registration
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
- A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
Abstract
Description
»»
Titel: Systeem en werkwijze voor het verwijderen van onderdelen van een plantTitle: System and method for removing parts of a plant
De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het verwijderen van S onderdelen van een plant, omvattende: - een manipulator voor het benaderen van de plant; - een beeldregistratiesysteem voor het detecteren van de onderdelen van de plant; - een besturingssysteem verbonden met het beeldregistratiesysteem en ingericht om de manipulator te doen bewegen met behulp van informatie verkregen van het 10 beeldregistratiesysteem.The invention relates to a system for removing S parts from a plant, comprising: - a manipulator for approaching the plant; - an image registration system for detecting the parts of the plant; - a control system connected to the image registration system and adapted to cause the manipulator to move with the aid of information obtained from the image registration system.
Een dergelijk systeem is onder andere bekend uit Van Henten, E.J., e.a., An autonomous robotfor harvesting cucumbers in greenhouses, Autonomous Robots 13, 241-258,2002 Kluwer Acadamic Publishers. Daar wordt een autonome robot beschreven die geschikt is om komkommers te plukken in een kas waarin de 15 zogenaamde hogedraadteeltwijze wordt toegepast. Hierbij groeien de verschillende kasplanten ieder aan een touw, dat bijvoorbeeld aan een constructie van de kas verbonden is. Indien een plant groeit, wordt het touw afgerold en verplaatst zodat de plant als het ware zakt. Een hoofdstengel van de plant wordt aan de onderzijde, dus dichtbij de grond, ontdaan van de nog aanwezige bladeren. Hierdoor kan de 20 hoofdstengel van de plant eenvoudig worden opgerold of op de grond gelegd.Such a system is known from, inter alia, Van Henten, E.J., et al., An autonomous robot for harvesting cucumbers in greenhouses, Autonomous Robots 13, 241-258,2002 Kluwer Acadamic Publishers. There, an autonomous robot is described which is suitable for picking cucumbers in a greenhouse in which the so-called high-wire cultivation method is used. The various greenhouse plants hereby each grow on a rope, which is, for example, connected to a structure of the greenhouse. If a plant grows, the rope is unrolled and moved so that the plant sinks as it were. A main stem of the plant is stripped of the leaves that are still on the underside, so close to the ground. This allows the main stem of the plant to be easily rolled up or laid on the ground.
Arbeidskosten vormen de belangrijkste kostenpost in de intensieve glastuinbouw. Terugdringen van arbeidskosten resulteert in een verbetering van het economisch rendement en concurrentiepositie van tuinbouwbedrijven. Arbeidsbesparing kan onder andere worden gerealiseerd door automaten (robots) het werk van mensen over te 25 laten nemen. Veel teelthandelingen zijn al geautomatiseerd. Dit zijn vooral de teelthandelingen waarbij de menselijke sensoriek, intelligentie en motoriek geen grote rol spelen. Het verwijderen van bladeren, zijscheuten en vruchten van het productiegewas staande in de kas, is een handeling die zwaar leunt op de bovengenoemde menselijke vaardigheiden. Tijdens gewasonderhoud en oogsten van 30 productiegewassen moeten vaak zowel de vruchten, de bladeren, als de zijtakken verwijderd worden. De hierboven genoemde robot maakt gebruik van beeldherkenning om de vruchten te detecteren. In de praktijk is dit niet altijd mogelijk vanwege de vele bladeren die een camera het zicht op de vruchten ontnemen.Labor costs are the most important cost item in intensive greenhouse horticulture. Reducing labor costs results in an improvement of the economic return and competitive position of horticultural companies. Labor saving can be achieved by, among other things, allowing machines (robots) to take over the work of people. Many cultivation operations are already automated. These are mainly the cultivation activities in which human sensory, intelligence and motor skills do not play a major role. The removal of leaves, side shoots and fruits from the production crop standing in the greenhouse is an action that relies heavily on the abovementioned human skills. During crop maintenance and harvesting of production crops, often both the fruits, the leaves, and the side branches have to be removed. The robot mentioned above uses image recognition to detect the fruits. In practice this is not always possible due to the many leaves that prevent a camera from seeing the fruit.
1024702 21024702 2
Het is daarom een doel van de huidige uitvinding om een systeem te leveren dat in staat is om op een verbeterde wijze onderdelen van een plant automatisch te kunnen verwijderen. Dit doel wordt bereikt door een systeem zoals beschreven in de aanheb met het kenmerk dat het systeem een grijpinrichting omvat die aan de manipulator kan 5 worden aangebracht en die is ingericht om een hoofdstengel van de plant in hoofdzaak omsluiten, waarbij het systeem is ingericht om de grijpinrichting langs de hoofdstengel te bewegen. Door de hoofdstengel te grijpen en te volgen, kunnen meerdere mechanische handelingen worden uitgevoerd die gerelateerd zijn aan de hoofdstengel. Hiervoor is slechts een eenmalige toenadering tot de plant vereist, en dus ook slechts 10 een eenmalige herkenning van de hoofdstengel.It is therefore an object of the present invention to provide a system capable of automatically removing parts of a plant in an improved manner. This object is achieved by a system as described in the specification, characterized in that the system comprises a gripping device which can be arranged on the manipulator and which is arranged to substantially enclose a main stem of the plant, the system being arranged to to move the gripping device along the main stem. By grasping and following the main stem, multiple mechanical operations can be performed that are related to the main stem. This requires only a one-time approach to the plant, and therefore also only a one-time recognition of the main stem.
Net als de mens benadert een robot de plant van buitenaf. Aanhechtingen van bladeren, zijscheuten en vruchten aan de hoofdstengel zijn daardoor niet altijd goed te zien. Een gedeeltelijk onbedekte en toegankelijke hoofdstengel is met grote zekerheid wel succesvol te detecteren en te benaderen. De uitvinding is gebaseerd op het principe 15 dat bij bepaalde kasplanten bladeren, zijscheuten en vruchten alle vastzitten aan de hoofdstengel en daardoor op eenvoudige wijze kunnen worden gedetecteerd en verwijderd als ze vanaf de hoofdstengel worden benaderd. Dit wordt gerealiseerd door met behulp van de manipulator de grijpinrichting rond de hoofdstengel van de plant aan te brengen. De grijpinrichting wordt vervolgens door de manipulator langs de 20 hoofdstengel bewogen. De grijpinrichting kan de hoofdstengel ruim omsluiten of nauw omsluiten afhankelijk van het detectie· en verwijdermechanisme dat wordt toegepast.Just like humans, a robot approaches the plant from the outside. Attachments of leaves, side shoots and fruits to the main stem are therefore not always clearly visible. A partially uncovered and accessible main stem can be successfully detected and approached with great certainty. The invention is based on the principle that with certain greenhouse plants, leaves, side shoots and fruits are all attached to the main stem and can therefore be easily detected and removed if they are approached from the main stem. This is achieved by placing the gripping device around the main stem of the plant by means of the manipulator. The gripping device is then moved along the main stem by the manipulator. The gripping device can broadly enclose or closely enclose the main stem depending on the detection and removal mechanism that is used.
In een uitvoeringsvorm is de grijpinrichting ingericht om de hoofdstengel relatief nauw te omsluiten en omvat deze een aantal inkepingen voor het laten invallen van zijtakken van de hoofdstengel. Indien de grijpinrichting eenmaal de hoofdstengel heeft 25 omsloten, kan deze door de manipulator langs de hoofdstengel worden bewogen. Indien de grijpinrichting hierbij een zijtak tegenkomt, zal deze zijtak in een van de inkepingen vallen. Dit kan door de grijpinrichting worden gedetecteerd door middel van bijvoorbeeld sensoren die aan de uiteinden van de inkepingen zijn geplaatst.In one embodiment the gripping device is arranged to enclose the main stem relatively closely and comprises a number of notches for allowing the side branches of the main stem to fall in. Once the gripping device has enclosed the main stem, it can be moved along the main stem by the manipulator. If the gripping device encounters a side branch, this side branch will fall into one of the notches. This can be detected by the gripping device by means of, for example, sensors placed at the ends of the notches.
hi een uitvoeringsvorm omvat de grijpinrichting ten minste een snijmiddel voor 30 het afsnijden van bepaalde onderdelen van de plant nabij de hoofdstengel. Het snijmiddel kan bijvoorbeeld aan een uiteinde van een inkeping gepositioneerd zijn. Hiermee kunnen de zijtakken nabij de hoofdstengel worden doorgesneden. Op deze wijze kunnen ook bladeren, zijscheuten, vruchten, of trossen die aan de hoofdstengel 1024702 3 groeien, worden verwijderd. Het snijmiddel kan zo ingericht zijn dat deze de zijtak van t een onderdeel van de plant thermisch doorsnijdt Thermisch snijden heeft het voordeel dat de plant zo min mogelijk beschadigd wordt. De'wond* van de plant zal hierdoor sneller helen.In one embodiment, the gripping device comprises at least one cutting means for cutting off certain parts of the plant near the main stem. The cutting means may, for example, be positioned at one end of a notch. This allows the side branches near the main stem to be cut. Also leaves, side shoots, fruits, or clusters growing on the main stem 1024702 3 can be removed in this way. The cutting means can be arranged such that it thermally cuts the side branch of a part of the plant. Thermal cutting has the advantage that the plant is damaged as little as possible. The wound of the plant will heal faster.
5 In een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding omvat de grijpinrichting een ringvormige constructie, die is ingericht om onderdelen van de plant te verplaatsen ten opzichte van hun ruststand, indien de grijpinrichting wordt bewogen langs de hoofdstengel. Door bijvoorbeeld een ring met een geschikte diameter van beneden naar boven langs de hoofdstengel te bewegen, worden de bladeren of zijtakken naar boven 10 geduwd. Een opgaande stand van de bladstelen of zijtakken, gerealiseerd door het naar boven duwen van deze onderdelen, maakt het mogelijk om met beeldherkenning onderscheid te maken tussen de hoofdstengel en de zijtakken cq. bladeren.In another embodiment of the invention, the gripping device comprises an annular structure, which is adapted to move parts of the plant relative to their rest position, when the gripping device is moved along the main stem. For example, by moving a ring with a suitable diameter from bottom to top along the main stem, the leaves or side branches are pushed upwards. An upright position of the leaf stems or side branches, realized by pushing these parts upwards, makes it possible to distinguish between the main stem and the side branches with the help of image recognition. leaves.
In een uitvoeringsvorm is het beeldregistratiesysteem ingericht om het type van een onderdeel van de plant te bepalen door het meten van de stand van een steel van het 15 onderdeel ten opzichte van de hoofdstengel. Iridien het type van een onderdeel van de plant bepaald is, kan met behulp van bekende technieken eenvoudig ëen vrucht of een ander onderdeel van een plant verwijderd worden.In one embodiment, the image registration system is adapted to determine the type of a part of the plant by measuring the position of a stem of the part relative to the main stem. Once the type of a part of the plant has been determined, one can easily remove one fruit or another part of a plant using known techniques.
De grijpinrichting kan ook een trechtervormig orgaan omvatten dat is ingericht om bepaalde onderdelen van de plant te geleiden door de grijpinrichting tijdens het 20 bewegen van de grijpinrichting langs de hoofdstengel van de plant. Deze uitvoeringsvorm kan bijvoorbeeld worden gebruikt bij tomatenplanten, indien bij een tomatenplant de trossen wel de ring mogen passeren maar de zijtakken met bladeren nietThe gripping device may also comprise a funnel-shaped member adapted to guide certain parts of the plant through the gripping device during the movement of the gripping device along the main stem of the plant. This embodiment can be used, for example, with tomato plants, if the trusses of a tomato plant are allowed to cross the ring but the side branches with leaves cannot
Aan de grijpinrichting kan ook een onderdeel van het beeldregistratiesysteem 25 gekoppeld worden. Dit maakt beeldregistratie van dichtbij de plant mogelijk. Ook kan het systeem een verwijdermiddel omvatten, dat bijvoorbeeld ook op de grijpinrichting gemonteerd is. Maar het kan ook los van de grijpinrichting op de manipulator zijn aangebracht Denkbaar is dat het systeem twee manipulatoren omvat waarbij een eerste wordt gebruikt om de grijpinrichting te manipuleren, en de andere om het 30 verwijdermiddel te manipuleren.A part of the image registration system 25 can also be coupled to the gripping device. This makes image registration from close to the plant possible. The system can also comprise a removal means, which is also mounted on the gripping device, for example. But it can also be arranged separately from the gripping device on the manipulator. It is conceivable that the system comprises two manipulators, one being used to manipulate the gripping device, and the other to manipulate the removal means.
In een speciale uitvoeringsvorm omvat het verwijdermiddel twee hoofdzakelijk parallelle pinnen, waarbij het systeem is ingericht om de pinnen aan weerszijde van een stengel van de plant te plaatsen, en deze pinnen om een denkbeeldige as parallel aan en 1024702 4 gelegen tussen de pinnen, te draaien. Door met een abrupte beweging de twee pinnen te draaien breekt het blad af. Breken is beter voor de plant dan snijden.In a special embodiment, the removing means comprises two substantially parallel pins, the system being arranged to place the pins on either side of a stem of the plant, and to rotate these pins about an imaginary axis parallel to and located between the pins 1024702 . By turning the two pins with an abrupt movement, the blade breaks off. Breaking is better for the plant than cutting.
De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het verwijderen van onderdelen van een plant, omvattende: 5 - het benaderen van de plant; - het detecteren van onderdelen van de plant; - het bepalen van beweeginformatie om de plant te benaderen, en - het benaderen van de plant met behulp van de beweeginformatie, gekenmerkt door: 10 - het omsluiten van een hoofdstengel van de plant met een grijpinrichting, en - het bewegen van de grijpinrichting langs de hoofdstengel.The invention further relates to a method for removing parts of a plant, comprising: - approaching the plant; - detecting parts of the plant; - determining movement information to approach the plant, and - approaching the plant using the movement information, characterized by: - enclosing a main stem of the plant with a gripping device, and - moving the gripping device along the main stem.
Ben tweede doel van de uitvinding is om de onderdelen van een plant beter te detecteren dan in de stand van de techniek. Om dit doel tebereiken heeft de uitvinding betrekking op een systeem voor het herkennen van onderdelen van een plant, 15 omvattende een beeldregistratiesysteem voor het detecteren van de onderdelen van de plant, met het kenmerk dat het systeem een inrichting voor het leveren van een mechanische impuls aan de onderdelen van de plant, omvat en dat het beeldregistratiesysteem is ingericht om aan de hand van in de tijd genomen opnames onderscheid te maken tussen verschillende types onderdelen. Voor het leveren van een 20 mechanische impuls aan de onderdelen van de plant omvat het systeem in een uitvoeringsvorm een ventilator. De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze volgens conclusie 14. Door de plant aan te blazen, kunnen bladeren in beweging worden gebracht. De vruchten van de plant zijn over het algemeen zwaarder dan de bladeren waardoor deze minder of geheel niet zullen bewegen. Dit verschil maakt het 25 met behulp van beeldregistratietechnieken mogelijk om de verschillende type onderdelen te kunnen onderscheiden.A second object of the invention is to better detect the components of a plant than in the prior art. To achieve this aim, the invention relates to a system for recognizing parts of a plant, comprising an image registration system for detecting the parts of the plant, characterized in that the system provides a device for supplying a mechanical pulse to the parts of the plant, and that the image registration system is arranged to make a distinction between different types of parts on the basis of recordings taken over time. For supplying a mechanical impulse to the parts of the plant, the system in one embodiment comprises a fan. The invention also relates to a method according to claim 14. By blowing on the plant, leaves can be set in motion. The fruits of the plant are generally heavier than the leaves so that they will move less or not at all. This difference makes it possible with the aid of image registration techniques to be able to distinguish the different types of parts.
Verdere voordelen en kenmerken van de onderhavige uitvinding zullen duidelijk worden aan de hand van een beschrijving van enkele uitvoeringsvormen, waarbij 30 gerefereerd wordt aan de bijgevoegde tekeningen, waarin tonen:Further advantages and features of the present invention will become clear on the basis of a description of some embodiments, with reference being made to the accompanying drawings, in which:
Fig. 1 een systeem volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding;FIG. 1 a system according to an embodiment of the invention;
Fig. 2 een grijpinrichting in een open stand volgens een uitvoeringsvorm; 1024702 i 5FIG. 2 a gripping device in an open position according to an embodiment; 1024702 5
Fig. 3 een grijpinrichting in een geslote stand volgens een uitvoeringsvorm;FIG. 3 a gripping device in a closed position according to an embodiment;
Fig. 4 een grijpinrichting met een trechtervonnig orgaan;FIG. 4 a gripping device with a funnel-shaped member;
Fig. 5 een grijpinrichting volgens een andere uitvoeringsvorm in een open stand;FIG. 5 a gripping device according to another embodiment in an open position;
Fig. 6 een grijpinrichting volgens figuur 5 in een gesloten stand; 5 Fig. 7 een verwijdermiddel volgens een uitvoeringsvorm, enFIG. 6 shows a gripping device according to figure 5 in a closed position; FIG. 7 a removal means according to an embodiment, and
Fig. 8 een systeem met een ventilator volgens een uitvoeringsvorm van de uitvinding.FIG. 8 a system with a fan according to an embodiment of the invention.
Figuur 1 toont een gedeeltelijk schematisch zijaanzicht van een uitvoeringsvorm 10 van de uitvinding. Een autonome robot 1 omvat een voertuig 2 dat zich kan verplaatsen over een rail 3 met behulp van wielen 4. De autonome robot 1 omvat een manipulator 5 die is aangebracht op het voertuig 2. De manipulator 5 kan met behulp van bewegingsmiddelen 6 worden bewogen in het horizontale vlak ten opzicht van het voertuig 2. Ook omvat de autonome robot 1 een beeldregistratiesysteem dat onder 15 andere bestaat uit een beweegbare camera 10, die over een geleider 12 kan bewegen, en een manipulatiecamera 14, aangebracht op het uiteinde van de manipulator 5. De autonome robot 1 omvat ook een accu 16 voor de stroomvoorziening van de onderdelen van de autonome robot 1. Verder omvat de autonome robot 1 een besturingssysteem 18 dat is verbonden met het beeldregistratiesysteem. Het besturingssysteem 18 is 20 bijvoorbeeld in een computer geladen die is ingericht om de robot 1 te besturen. In deze computer kan ook een programma geladen zijn voor functionaliteit van het reeds genoemde beeldregistratiesysteem.Figure 1 shows a partial schematic side view of an embodiment of the invention. An autonomous robot 1 comprises a vehicle 2 which can move over a rail 3 with the aid of wheels 4. The autonomous robot 1 comprises a manipulator 5 mounted on the vehicle 2. The manipulator 5 can be moved in the horizontal plane with respect to the vehicle 2. The autonomous robot 1 also comprises an image registration system which, inter alia, consists of a movable camera 10, which can move over a guide 12, and a manipulation camera 14 mounted on the end of the manipulator 5. The autonomous robot 1 also comprises a battery 16 for supplying power to the components of the autonomous robot 1. Further, the autonomous robot 1 comprises a control system 18 which is connected to the image registration system. The control system 18 is, for example, loaded into a computer which is adapted to control the robot 1. A program may also be loaded in this computer for functionality of the aforementioned image registration system.
Volgens de uitvinding omvat de autonome robot een grijpinrichting 20 die is aangebracht aan de manipulator 5. Figuur 2 toont een perspectivisch zijaanzicht van 25 een uitvoeringsvorm van de grijpinrichting 20 en een deel van een plant 30. In figuur 2 is een hoofdstengel 32 van de plant 30 duidelijk zichtbaar. Volgens de uitvinding is de grijpinrichting 20 zodanig ingericht dat deze de hoofdstengel 32 van de plant 30 in hoofdzaak kan omsluiten. In figuur 2 is de grijpinrichting 20 in een open stand getoond. In dit voorbeeld omvat de grijpinrichting 20 twee halfronde stangen 34,36 die ten 30 opzichte van elkaar kunnen scharnieren. De beide stangen 34,36 kunnen draaibaar aan een hoofddeel 38 van de grijpinrichting 20 zijn verbonden. In figuur 3 is de grijpinrichting 20 getoond in de gesloten stand. De beide stangen 34,36 vormen nu een gesloten kring die de hoofdstengel 32 geheel omsliut Opgemerkt wordt dat de 1024702 6 uitvinding zich niet beperkt tot het geheel omsluiten van de hoofdstengel 32. In deze i uitvoeringsvorm omsluit de grijpinrichting 20 de boofdstengel 32 ruim. Met ruim wordt bedoeld dat een binnenzijde van de gesloten grijpinrichting 20 de hoofdstengel 32 niet raakt en dat bepaalde onderdelen van de plant 30 door de gesloten grijpinrichting 20 5 heen kunnen, zonder dat deze beschadigd worden en zonder dat ze van de hoofdstengel 32 geplukt worden. Deze uitvoeringsvorm is bijzonder geschikt om bijvoorbeeld bladeren omhoog te duwen en de vruchten ongemoeid te laten. Door het omhoog duwen van de bladeren, verkrijgen de stengels van de bladeren een opgaande stand en kunnen met behulp van bekende beeldherkenningstechniéken herkend worden. De 10 bladeren kunnen dan eenvoudig met een verwijdermiddel verwijderd worden. Een ander voordeel van het omhoogduwen van de bladeren is dat de vruchten beter zichtbaar worden. De ring simuleert als het ware een vruchtenplukker die op zoek is naar vruchten. Het kan voorkomen dat ook trossen door deze ring worden meegenomen. Daarom omvat de grijpinrichting 20 in een uitvoeringsvorm van de 15 uitvinding een trechtervormig orgaan. In figuur 4 wordt een grijpinrichting 20 getoond die een trechtervormig orgaan 70 omvat Figuur 4 toont ook een deel van een tomatenplant met een hoofdstengel 32 en een tros tomaten 72. De beweging van de grijpinrichting 20 is met een pijl aangegeven. Omdat de hoofdstengel 32 van de tomatenplant niet verticaal verloopt zal de grijpinrichting 20 ook niet verticaal 20 bewegen. De grijpinrichting 20 wordt immers langs de hoofdstengel 32 bewogen. De tros tomaten 72 zal waarschijnlijk wel recht naar beneden hangen vanwege de zwaartekracht. Om te garanderen dat de tros tomaten 72 door de grijpinrichting 20 zal gaan, wordt het trechtervormig orgaan 70 zo ingericht dat een onderkant van de tros 72 in het trechtervormig orgaan 70 valt indien deze in contact komt met de grijpinrichting 25 20. Het trechtervormig orgaan 70 geleidt de tros 72 zodanig dat deze vader door de grijpinrichting 20 zal gaan, indien de grijpinrichting 20 naar boven wordt bewogen. Op deze wijze worden vruchten voor een camera zichtbaar die anders moeilijk detecteerbaar zouden zijn.According to the invention the autonomous robot comprises a gripping device 20 which is arranged on the manipulator 5. Figure 2 shows a perspective side view of an embodiment of the gripping device 20 and a part of a plant 30. In figure 2 a main stem 32 of the plant 30 clearly visible. According to the invention, the gripping device 20 is arranged such that it can substantially enclose the main stem 32 of the plant 30. Figure 2 shows the gripping device 20 in an open position. In this example, the gripping device 20 comprises two semicircular rods 34, 36 which can pivot relative to each other. The two rods 34, 36 can be rotatably connected to a main part 38 of the gripping device 20. In figure 3 the gripping device 20 is shown in the closed position. The two rods 34, 36 now form a closed circuit completely enclosing the main stem 32. It is noted that the invention is not limited to the complete enclosure of the main stem 32. In this embodiment, the gripping device 20 encloses the prone stem 32 broadly. By broadly is meant that an inside of the closed gripping device 20 does not touch the main stem 32 and that certain parts of the plant 30 can pass through the closed gripping device 20 without being damaged and without being plucked from the main stem 32. This embodiment is particularly suitable for, for example, pushing up leaves and leaving the fruits undisturbed. By pushing the leaves upwards, the stems of the leaves acquire an upright position and can be recognized with the aid of known image recognition techniques. The 10 leaves can then easily be removed with a removal agent. Another advantage of pushing the leaves up is that the fruits become more visible. The ring simulates, as it were, a fruit picker looking for fruit. It is possible that trusses are also taken along by this ring. Therefore, in one embodiment of the invention, the gripping device 20 comprises a funnel-shaped member. Figure 4 shows a gripping device 20 which comprises a funnel-shaped member 70. Figure 4 also shows a part of a tomato plant with a main stem 32 and a bunch of tomatoes 72. The movement of the gripping device 20 is indicated by an arrow. Because the main stem 32 of the tomato plant does not run vertically, the gripping device 20 will also not move vertically. After all, the gripping device 20 is moved along the main stem 32. The bunch of tomatoes 72 will probably hang straight down due to gravity. To ensure that the bunch of tomatoes 72 will pass through the gripping device 20, the funnel-shaped member 70 is arranged such that an underside of the bunch 72 falls into the funnel-shaped member 70 when it comes into contact with the gripping device 20. The funnel-shaped member 70 guides the truss 72 such that this father will pass through the gripping device 20 if the gripping device 20 is moved upwards. In this way fruits become visible to a camera that would otherwise be difficult to detect.
In figuur 5 is een grijpinrichting 20 van een andere uitvoeringsvorm van de 30 uitvinding weergegeven. De grijpinrichting 20 omvat twee grijpelementen 42,44 waarvan een eerste grijpelement 42 verbonden is aan een hoofddeel 38 van de grijpinrichting 20. Het tweede grijpelement 44 is draaibaar verbonden met het eerste grijpelement 42. In dit voorbeeld is het hoofddeel 38 verbonden met een 1024702 7 verbindingselement 40 dat is ingericht voor het verbinden van de grijpinrichting 20 aan ♦ de manipulator 5. Het verbindingselement 40 kan bijvoorbeeld een metalen schijf zijn, voorzien van gaten om veibindingsbouten door te voeren. In dit geval zal de manipulator 5 ook een schijf omvatten die eenzelfde vorm heeft als de schijf 40 van de S grijpinrichting 20.Figure 5 shows a gripping device 20 of another embodiment of the invention. The gripping device 20 comprises two gripping elements 42.44, a first gripping element 42 of which is connected to a main part 38 of the gripping device 20. The second gripping element 44 is rotatably connected to the first gripping element 42. In this example, the main part 38 is connected to a 1024702 7 connecting element 40 which is adapted for connecting the gripping device 20 to the manipulator 5. The connecting element 40 can be, for example, a metal disk, provided with holes for passing through binding screws. In this case, the manipulator 5 will also comprise a disc having the same shape as the disc 40 of the S-gripping device 20.
De autonome robot 1 omvat een pneumatisch systeem dat is ingericht voor het openen en sluiten van de grijpinrichting 20. Omdat details van een dergelijk pneumatisch systeem bij de vakman bekend zijn en ze verder niet relevant zijn voor de uitvinding, worden ze hier niet verder besproken. Het zal duidelijk zijn dat bewegingen 10 van de grijpinrichting ook volledig elektromechanisch of hydraulisch tot stand kunnen komen.The autonomous robot 1 comprises a pneumatic system which is arranged for opening and closing the gripping device 20. Because details of such a pneumatic system are known to those skilled in the art and are furthermore not relevant to the invention, they are not further discussed here. It will be clear that movements of the gripping device can also be effected completely electromechanically or hydraulically.
hi een uitvoeringsvorm van de uitvinding omvat de grijpinrichting 20 inkepingen voor het laten invallen van vertakkingen van de plant 30. In figuur 4 zijn deze inkepingen weergegeven met de nummers 50,52,54.In one embodiment of the invention, the gripping device 20 comprises notches for allowing branches of the plant 30 to fall in. In Figure 4, these notches are indicated with the numbers 50.52.54.
15 Figuur 6 toont de grijpinrichting 20 van figuur 5, maar dan in een gesloten stand.Figure 6 shows the gripping device 20 of Figure 5, but then in a closed position.
De grijpinrichting 20 omsluit een hoofdstengel 32 van een plant. In figuur 6 is te zien dat de grijpinrichting op de plak van een inkeping 50, een snijmiddel 60 omvat. Het snijmiddel 60 wordt door het besturingssysteem 18 geactiveerd indien een zijtak of bladstengel in de inkeping 50 wordt gedetecteerd. Dit kan bijvoorbeeld door een sensor 20 aan te brengen in de inkepingen. In figuur 6 zijn delen 55,56 van een pneumatisch systeem voor het aansturen van de grijpinrichting 20, weergegeven. Zoals reeds genoemd is het pneumatische systeem niet relevant voor de uitvinding en zal niet verder besproken worden.The gripping device 20 encloses a main stem 32 of a plant. Figure 6 shows that the gripping device on the slice of a notch 50 comprises a cutting means 60. The cutting means 60 is activated by the control system 18 if a side branch or leaf stalk is detected in the notch 50. This is possible, for example, by arranging a sensor 20 in the notches. Figure 6 shows parts 55, 56 of a pneumatic system for controlling the gripping device 20. As already mentioned, the pneumatic system is not relevant to the invention and will not be discussed further.
Indien de grijpinrichting 20 langs de hoofdstengel 32 wordt bewogen, komt de 25 grijpinrichting 20 op zijn weg naar boven, of naar beneden, zijtakken tegen. Deze zijtakken kunnen stengels zijn van vruchten, het kunnen zijscheuten zijn, en het kunnen ook bladeren zijn. Hieronder zal kort het geval worden toegelicht indien de vertakking een bladstengel betreft en de grijpinrichting 20 langs de hoofdstengel 32 naar boven wordt bewogen.If the gripping device 20 is moved along the main stem 32, the gripping device 20 encounters side branches on its way up or down. These side branches can be fruit stems, they can be side shoots, and they can also be leaves. Below, the case will be explained briefly if the branch concerns a leaf stalk and the gripping device 20 is moved upwards along the main stalk 32.
30 In de glastuinbouw worden kasplanten in rijen naast elkaar geplant. Tussen de rijen is ruimte voor personeel, maar in de geautomatiseerde glastuinbouw wordt deze ruimte gebruikt om een robot door te laten rijden. In de uitvoeringsvorm weergegeven in figuur 1, rijdt de robot 1 over rail 3. De robot omvat het besturingssysteem 18 die de 1024702 8 aandrijving van het voertuig 2 aanstuurt en ook de manipulator 5 bestuurt. Daarnaast is besturingssysteem 16 ingericht om de grijpinrichting 20 aan te sturen. De robot 1 omvat ook een beeldregistratiesysteem dat onder andere de camera 10 omvat die over de geleider 12 heen en weer kan bewegen. Indien de robot 1 op een bepaalde plek voor 5 een bepaalde plant 30 is gearriveerd, zal de robot 1 met behulp van de camera 10 twee opnames maken van de plant 30. De twee opnames worden door het beeldregistratiesysteem naar het besturingsysteem 18 doorgegeven en vervolgens verwerkt tot 3-D informatie. Uit deze 3-D informatie wordt met behulp van herkenningsalgoritmes, een bepaalde plek op de plant 30 bepaald. Deze plek is 10 bijvoorbeeld een stuk hoofdstengel waarboven de vruchten en/of bladeren nog aanwezig zijn. Met behulp van deze 3-D informatie wordt ook een bepaalde beweging van de manipulator 5 berekend. Vervolgens wordt de manipulator 5 aangedreven zodanig dat deze de plant 30 benadert. Tijdens deze benadering worden opnames gemaakt met behulp van een manipulatiecamera 14, voor het verkrijgen van extra 15 informatie over de omgeving van de plant 30. Aan de manipulator 5 is de grijpinrichting 20 aangebracht. Bij het benaderen van de plant 30 is de grijpinrichting 20 geopend. Dat wil zeggen dat de grijpelementen 42,44 (of34,36) elkaar slechts raken bij een scharnierpunt. Nu wordt de grijpinrichting 20 zo gemanoeuvreerd dat de grijpinrichting 20 op een positie komt waar deze het bepaalde deel van de hoofdstengel 20 32 kan omsluiten. Vervolgens wordt met behulp van een pneumatisch systeem, niet getoond, de grijpinrichting 20 gesloten. Op dit moment heeft de robot 1 als het ware de plant 30 vastgepakt Vervolgens kan het besturingssysteem 18 de manipulator 5 zodanig bewegen dat de grijpinrichting 20 langs de hoofdstengel 32 beweegt De precieze baan van de hoofüstcngel 32 hoeft hierbij niet gevolgd te 25 plant 30 iets meegeeft. Wel is het zaak dat de hoofdstengel 32 met te nauw ontsloten wordt zodat de grijpinrichting 20 de hoofdstengel 32 niet beschadigt.30 In greenhouse horticulture, greenhouse plants are planted in rows next to each other. There is space for staff between the rows, but in automated greenhouse horticulture this space is used to drive a robot. In the embodiment shown in Figure 1, the robot 1 drives over rail 3. The robot comprises the control system 18 which controls the drive of the vehicle 2 and also controls the manipulator 5. In addition, control system 16 is adapted to control the gripping device 20. The robot 1 also comprises an image registration system which inter alia comprises the camera 10 which can move back and forth over the conductor 12. If the robot 1 has arrived at a specific location for a specific plant 30, the robot 1 will make two recordings of the plant 30 by means of the camera 10. The two recordings are transmitted by the image registration system to the control system 18 and then processed. up to 3-D information. From this 3-D information, a certain place on the plant is determined with the aid of recognition algorithms. This place is, for example, a piece of main stem above which the fruits and / or leaves are still present. With the help of this 3-D information, a certain movement of the manipulator 5 is also calculated. The manipulator 5 is then driven such that it approaches the plant 30. During this approach, recordings are made with the aid of a manipulation camera 14, for obtaining additional information about the environment of the plant 30. The gripping device 20 is arranged on the manipulator 5. The gripping device 20 is opened when approaching the plant 30. That is, the gripping elements 42, 44 (or 34, 36) only touch each other at a pivot point. The gripping device 20 is now maneuvered so that the gripping device 20 comes to a position where it can enclose the determined part of the main stem 32. Subsequently, with the aid of a pneumatic system, not shown, the gripping device 20 is closed. At this moment the robot 1 has, as it were, grasped the plant 30. Then the control system 18 can move the manipulator 5 in such a way that the gripping device 20 moves along the main stem 32. . However, it is important that the main stem 32 is unlocked with too narrowly so that the gripping device 20 does not damage the main stem 32.
Indien de grijpinrichting 20 een zijtak van de plant 30 bereikt, zal de grijpinrichting 20 een weerstand ondervinden. Deze weerstand kan bijvoorbeeld gemeten worden met een sensor die is aangebracht aan de bovenrand van de 30 grijpinrichting 20. Ook kan, indien de grijpinrichting 20 inkepingen 50,52,54 omvat, de sensor in een uiteinde van de inkepingen 50,52,54 aangebracht zijn zodat de sensor een zijtak kan registreren. Als eenmaal een obstakel is geregistreerd, stopt de manipulator 5 met bewegen. Vervolgens wordt met behulp van het snijmiddel 60 een 1024702 9 deel van de zijtak omvat en doorgesneden of doorgebrand. Hierna kan de procedure herhaald worden en kan een volgend blad of zijtak verwijderd worden.If the gripping device 20 reaches a side branch of the plant 30, the gripping device 20 will encounter a resistance. This resistance can for instance be measured with a sensor arranged on the upper edge of the gripping device 20. Also, if the gripping device 20 comprises notches 50.52.54, the sensor can be arranged in one end of the notches 50.52.54 so that the sensor can register a side branch. Once an obstacle has been registered, the manipulator 5 stops moving. Subsequently, with the aid of the cutting means 60, a part of the side branch is included and cut or burnt through. After this, the procedure can be repeated and a subsequent leaf or side branch can be removed.
Het zal duidelijk zijn dat met de uitvinding ook vruchten of trossen die aan de hoofdstengel groeien, verwijderd kunnen worden. Indien eenmaal een bepaald deel van 5 de plant 30 geplukt is, kan het geplukte deel, zoals bekend is uit de stand van de techniek, opgerold of neergelegd worden.It will be clear that with the invention also fruits or clusters that grow on the main stem can be removed. Once a certain part of the plant 30 has been picked, the picked part, as is known from the prior art, can be rolled up or laid down.
Figuur 7 toont een verwijdermiddel 65 van een uitvoeringsvorm van de uitvinding. Hierbij is het systeem ingericht om een blad van de plant 30 te verwijderen door de menselijke breekbeweging te imiteren. Het verwijdermiddel 65 omvat twee 10 pinnen cq. vingers 66,67 die aan weerszijde van een steel worden gepositioneerd.Figure 7 shows a removal means 65 of an embodiment of the invention. Here, the system is arranged to remove a leaf from the plant 30 by imitating the human breaking movement. The removal means 65 comprises two pins, respectively. fingers 66,67 which are positioned on either side of a handle.
Bij voorkeur wordt een basis van de bladsteel of van de zijtak ‘vastgepakt’. Door met een abrupte beweging de twee vingers te draaien breekt het blad af. Deze techniek kent een aantal voordelen. De bladsteel of zijtak breekt af op het natuurlijke breukvlak waardoor de wond sneller droogt en beter sluit Een bijkomend voordeel is dat na het 15 breken het blad tussen de vingers blijft hangein en daardoor makkelijk kan worden afgevoerd.Preferably a base of the leaf stalk or side branch is "grasped". By turning the two fingers with an abrupt movement, the blade breaks off. This technique has a number of advantages. The leaf stalk or side branch breaks off at the natural fracture surface, as a result of which the wound dries faster and closes better. An additional advantage is that after breaking, the leaf remains between the fingers and can therefore be easily removed.
Figuur 8 toont een uitvoeringsvorm van een systeem voor het herkennen van onderdelen van een plant 30, omvattende een beeldregistratiesysteem met een camera 10 voor het detecteren van de onderdelen van de plant 30, waarbij het systeem een 20 inrichting 85 omvat voor het leveren van een mechanische impuls aan de onderdelen van de plant 30. Dit kan gebeuren door middel van bijvoorbeeld aanblazen van de plant 30. De verschillende onderdelen van het systeem hebben in figuur 8 dezelfde verwijzingscijfers als die in figuur 1.Figure 8 shows an embodiment of a system for recognizing parts of a plant 30, comprising an image registration system with a camera 10 for detecting the parts of the plant 30, the system comprising a device 85 for supplying a mechanical impulse to the parts of the plant 30. This can be done by, for example, blowing on the plant 30. The different parts of the system have the same reference numerals in Figure 8 as those in Figure 1.
Het beeldregistratiesysteem is ingericht om aan de hand van in de tijd genomen 25 opnames onderscheid te maken tussen verschillende types onderdelen van de plant 30. Met behulp van dit systeem kan onderscheid worden gemaakt tussen bladeren en andere onderdelen van de plant. De bladeren kunnen bijvoorbeeld worden gedetecteerd door de plant aan te blazen met een ventilator 85, zie figuur 8, of door de hoofdstengel vast te pakken met de hierboven beschreven grijpinrichting 20 en vervolgens een 30 mechanische impuls toe te dienen. Door verschillen in mechanische structuur en massa gaan bladeren bewegen terwijl de hoofdstengel 32 en de vruchten stil blijven hangen of minder bewegen. Met het beeldregistratiesysteem worden in een uitvoeringsvorm meerdere opnamen gemaakt, gecombineerd en met beeldbewerkingtechnieken 1024702 10 verwerkt in een verwerkingseenheid, zoals een computer. Door het combineren van bekende herkenningstechnieken en het aanblazen en in de tijd registreren van onderdelen van de plant 30, wordt een verbeterde werkwijze verkregen voor het herkennen van de verschillende onderdelen.The image registration system is adapted to distinguish between different types of parts of the plant 30 on the basis of recordings taken over time. With the aid of this system a distinction can be made between leaves and other parts of the plant. The leaves can for instance be detected by blowing on the plant with a fan 85, see figure 8, or by grasping the main stem with the gripping device 20 described above and subsequently applying a mechanical pulse. Due to differences in mechanical structure and mass, leaves start to move while the main stem 32 and the fruits stay still or move less. With the image registration system, in one embodiment, multiple images are made, combined and processed with image processing techniques 1024702 in a processing unit, such as a computer. By combining known recognition techniques and blowing in and registering time of parts of the plant 30, an improved method is obtained for recognizing the different parts.
5 Begrepen zal worden dat bij het lezen van het bovenstaande dadelijk varianten opkomen bij degene bekwaam in de stand der techniek. In plaats van het van te voren bevestigen van de grijpinrichting aan de manipulator, is het mogelijk om iedere plant te voorzien van een ring die door de manipulator kan worden opgepakt en vervolgens wordt bewogen langs de hoofdstengel van de respectievelijke plant. Dergelijke 10 varianten worden geacht binnen het bereik van de aanvrage zoals beschreven in bijgaande conclusies te liggen.It will be understood that upon reading the above, variants will immediately arise to those skilled in the art. Instead of attaching the gripping device to the manipulator in advance, it is possible to provide each plant with a ring that can be picked up by the manipulator and then moved along the main stem of the respective plant. Such variants are considered to lie within the scope of the application as described in the appended claims.
10247021024702
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1024702A NL1024702C2 (en) | 2003-11-04 | 2003-11-04 | System is for removal of parts of a plant and employs an autonomous robot comprising a vehicle movable over a rail with aid of wheels |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1024702A NL1024702C2 (en) | 2003-11-04 | 2003-11-04 | System is for removal of parts of a plant and employs an autonomous robot comprising a vehicle movable over a rail with aid of wheels |
| NL1024702 | 2003-11-04 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1024702C2 true NL1024702C2 (en) | 2005-05-09 |
Family
ID=34699112
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1024702A NL1024702C2 (en) | 2003-11-04 | 2003-11-04 | System is for removal of parts of a plant and employs an autonomous robot comprising a vehicle movable over a rail with aid of wheels |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1024702C2 (en) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2000333C2 (en) * | 2005-11-24 | 2007-11-13 | Prigrow Tomation B V | Robot for handling plants, e.g. tomatoes in greenhouse, has arm movement controlled by load cells which calculate size and direction of applied force |
| EP1891852A1 (en) * | 2006-08-25 | 2008-02-27 | Egatec A/S | Method and collection vehicle for harvesting crops growing on stems |
| NL2001479C2 (en) * | 2008-04-14 | 2009-10-19 | Ronald Zeelen | Method and device for removing a leaf. |
| CN102657037A (en) * | 2012-04-13 | 2012-09-12 | 浙江工业大学 | Pruning robot system for grape vines |
| CN102696411A (en) * | 2012-04-13 | 2012-10-03 | 浙江工业大学 | Grape winter-pruning operation device based on machine vision |
| WO2016184966A1 (en) * | 2015-05-19 | 2016-11-24 | Technische Universiteit Eindhoven | Stem detector for crops in a high-wire cultivation system |
| CN110226412A (en) * | 2019-06-20 | 2019-09-13 | 潍坊学院 | A kind of track-mounted orchard management machine people with picking function |
| CN110731189A (en) * | 2019-10-28 | 2020-01-31 | 湖北文理学院 | Remote fruit tree pruning system |
| WO2023281080A1 (en) | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Saia Holding B.V. | Harvesting device |
| NL2029679B1 (en) * | 2021-11-09 | 2023-06-05 | Belua Beheer B V | Automatic harvesting device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4718223A (en) * | 1985-10-17 | 1988-01-12 | Kubota, Ltd. | Fruit harvesting apparatus |
| DE3835715A1 (en) * | 1988-10-20 | 1990-04-26 | Mezoegazdasagi Es Elelmiszerip | Automatic gripping device - robot head - for picking, gripping, moving and releasing objects, in particular fruit |
| FR2760595A1 (en) * | 1997-03-13 | 1998-09-18 | Tecnoma | Harvesting bunches of grapes |
| DE19725546A1 (en) * | 1997-06-17 | 1999-03-04 | Hilker Andreas Dipl Agr Ing | Opto-thermal plant recognition method |
| EP0974262A1 (en) * | 1998-07-22 | 2000-01-26 | Bacchini Sandro | Apparatus for the automated pruning of three-like plants, particularly vines and the like |
-
2003
- 2003-11-04 NL NL1024702A patent/NL1024702C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4718223A (en) * | 1985-10-17 | 1988-01-12 | Kubota, Ltd. | Fruit harvesting apparatus |
| DE3835715A1 (en) * | 1988-10-20 | 1990-04-26 | Mezoegazdasagi Es Elelmiszerip | Automatic gripping device - robot head - for picking, gripping, moving and releasing objects, in particular fruit |
| FR2760595A1 (en) * | 1997-03-13 | 1998-09-18 | Tecnoma | Harvesting bunches of grapes |
| DE19725546A1 (en) * | 1997-06-17 | 1999-03-04 | Hilker Andreas Dipl Agr Ing | Opto-thermal plant recognition method |
| EP0974262A1 (en) * | 1998-07-22 | 2000-01-26 | Bacchini Sandro | Apparatus for the automated pruning of three-like plants, particularly vines and the like |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2000333C2 (en) * | 2005-11-24 | 2007-11-13 | Prigrow Tomation B V | Robot for handling plants, e.g. tomatoes in greenhouse, has arm movement controlled by load cells which calculate size and direction of applied force |
| EP1891852A1 (en) * | 2006-08-25 | 2008-02-27 | Egatec A/S | Method and collection vehicle for harvesting crops growing on stems |
| NL2001479C2 (en) * | 2008-04-14 | 2009-10-19 | Ronald Zeelen | Method and device for removing a leaf. |
| WO2009128712A1 (en) | 2008-04-14 | 2009-10-22 | Ronald Zeelen | Method and device for the removal of a leaf from a crop |
| CN102657037A (en) * | 2012-04-13 | 2012-09-12 | 浙江工业大学 | Pruning robot system for grape vines |
| CN102696411A (en) * | 2012-04-13 | 2012-10-03 | 浙江工业大学 | Grape winter-pruning operation device based on machine vision |
| CN102696411B (en) * | 2012-04-13 | 2013-11-13 | 浙江工业大学 | Grape winter-pruning operation device based on machine vision |
| WO2016184966A1 (en) * | 2015-05-19 | 2016-11-24 | Technische Universiteit Eindhoven | Stem detector for crops in a high-wire cultivation system |
| CN110226412A (en) * | 2019-06-20 | 2019-09-13 | 潍坊学院 | A kind of track-mounted orchard management machine people with picking function |
| CN110731189A (en) * | 2019-10-28 | 2020-01-31 | 湖北文理学院 | Remote fruit tree pruning system |
| WO2023281080A1 (en) | 2021-07-08 | 2023-01-12 | Saia Holding B.V. | Harvesting device |
| NL2028660B1 (en) | 2021-07-08 | 2023-01-16 | Saia Holding B V | Harvesting device |
| NL2029679B1 (en) * | 2021-11-09 | 2023-06-05 | Belua Beheer B V | Automatic harvesting device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0810818B1 (en) | A method of harvesting crop items | |
| NL1024702C2 (en) | System is for removal of parts of a plant and employs an autonomous robot comprising a vehicle movable over a rail with aid of wheels | |
| US8306663B2 (en) | Robot with 3D grasping capability | |
| Edan et al. | Robotic melon harvesting | |
| Peterson et al. | A systems approach to robotic bulk harvesting of apples | |
| CN110536598A (en) | Automatic harvester actuator | |
| NL2000333C2 (en) | Robot for handling plants, e.g. tomatoes in greenhouse, has arm movement controlled by load cells which calculate size and direction of applied force | |
| JP2001095348A (en) | Plucking hard for harvesting fruit vegetable and method for harvesting fruit vegetable with the same | |
| US20060150602A1 (en) | Method and apparatus for remotely assisted harvester | |
| WO2016055552A1 (en) | Automated harvesting apparatus | |
| US20060101797A1 (en) | Device for working crops that grow on stalks | |
| Zhang | Design, test, and improvement of a low-cost apple harvest-assist unit | |
| NL1042547B1 (en) | HARVESTER FOR BROCCOLI | |
| Dischinger et al. | Towards intelligent fruit picking with in-hand sensing | |
| KARKEE et al. | 10 Mechanical Harvest and In-field Handling of Tree Fruit Crops | |
| Sarkar | Use of shaking mechanism and robotic arm in fruit harvesting: a comprehensive review. | |
| Qiu et al. | Tendon-Driven Soft Robotic Gripper with Integrated Ripeness Sensing for Blackberry Harvesting | |
| JP2024505669A (en) | Robotic harvesting system with gantry system | |
| Khare et al. | Investigation on design and control aspects of a new autonomous mobile agricultural fruit harvesting robot | |
| Whiting et al. | 18 Fruit Harvest Methods and Technologies | |
| Hoogakker et al. | An autonomous robot for de-leafing cucumber plants grown in a high-wire cultivation system | |
| Hemming | Current developments in greenhouse robotics and challenges for the future | |
| NL1026753C2 (en) | Harvest device. | |
| Burks et al. | Orchard and vineyard production automation | |
| Kondo et al. | End-effectors for petty-tomato harvesting robot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| SD | Assignments of patents |
Owner name: STICHTING DIENST LANDBOUWKUNDIG ONDERZOEK Effective date: 20100203 |
|
| HC | Change of name(s) of proprietor(s) |
Owner name: STICHTING WAGENINGEN RESEARCH; NL Free format text: DETAILS ASSIGNMENT: CHANGE OF OWNER(S), CHANGE OF OWNER(S) NAME; FORMER OWNER NAME: STICHTING DIENST LANDBOUWKUNDIG ONDERZOEK Effective date: 20170313 |
|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20221201 |