NL1023904C2 - Bagageafhandeling. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Bagageafhandeling.

5

Een eerste aspect van de uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch afhandelen van bagage, waarbij: - aan elk stuk bagage een bestemming en een stel kenmerken, dat ten minste representatief is voor gewicht en afmeting van het stuk 10 bagage, wordt toegekend, - de bagage wordt gesorteerd op bestemming zodat een voor de bestemming bestemde bagagestroom wordt verkregen, - de bagage naar een beladingsstation wordt getransporteerd, - in het beladingsstation door middel van een of meer robots de 15 bagage in een of meer bagagehouders wordt geladen.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit EP 1 070 664. Bij de bekende werkwijze worden op een luchthaven eerst de vluchtbestemming, de vluchtklasse alsmede gewicht, vorm, volume en vormvastheid van de bagage bepaald en geregistreerd. Vervolgens worden deze gegevens 20 geanalyseerd in een computersysteem. Het computersysteem deelt de bagage in bepaalde klassen in en bepaalt een optimale toevoer naar de ^bagagehouder op basis van de classificering en vluchtbestemming. Ook wordt een beladingsindeling voor de afzonderlijke bagagehouders bepaald. Daarna wordt de bagage gesorteerd en naar de 25 beladingsstations getransporteerd. In de beladingsstations wordt de gesorteerde bagage in de bagagehouders geladen.

De bekende werkwijze is weinig flexibel in de zin dat wanneer er bij de bekende werkwijze tijdens het beladen van de bagagehouder een stuk bagage wegglijdt, scheef zakt of geheel uit de bagagehouder 30 valt, worden de volgende stukken bagage toch volgens het vooraf bepaalde beladingsschema beladen. Dit betekent dat er ingegrepen moet worden om de beladingsfout te herstellen voordat er verder gegaan kan worden met beladen. Het is uit veiligheidsoverwegingen ongewenst dat er bij het herstellen van de beladingsfout zich personen binnen het 35 bereik van de robot bevinden. De robot zou dan geheel stil gezet moeten worden, wat veel tijd kost. Bij de bekende werkwijze wordt daarom voorgesteld om de robot door een bedienend persoon met behulp van een beeldherkenningssysteem aan te laten sturen om de fout te 10 23 90 4 -

I - 2 - I

I herstellen, om vervolgens door te kunnen gaan met de belading volgens I

I het beladingsschema. Dit is vrij complex en kost nog steeds veel I

I tijd. I

De uitvinding heeft tot doel een flexibelere werkwijze voor het I

I 5 automatisch afhandelen van bagage te verschaffen. I

Dit doel wordt bereikt met een werkwijze volgens de aanhef van I

I conclusie 1, gekenmerkt doordat de bagagestroom voor een bepaalde I

I bestemming aan het voor die bestemming bestemde beladingsstation I

I wordt toegevoerd, waarna telkens: I

I 10 - in het beladingsstation een selectiegroep, omvattende een I

I aantal bagagestukken uit de bagagestroom voor die bestemming, binnen I

I bereik van de robot wordt opgesteld, aan welke bagagestukken in de I

I selectiegroep het stel kenmerken wordt toegekend en aan een I

I besturingssysteem wordt toegevoerd, I

I 15 - de beladingstoestand van de een of meer bagagehouders I

I voortdurend wordt waargenomen, I

I - op basis van de beladingstoestand van de een of meer I

I bagagehouders en het stel kenmerken van de bagagestukken in de I

I selectiegroep een belading wordt berekend en een bagagestuk wordt I

20 geselecteerd door het besturingssysteem, I

I - het geselecteerde bagagestuk door de robot in de bagagehouder I

I wordt geplaatst, en I

- de selectiegroep wordt aangevuld met een volgend bagagestuk. I

I Bij de werkwijze volgens de uitvinding wordt telkens op basis I

I 25 van de daadwerkelijke beladingstoestand van de bagagehouder zoals een I

I container en de bekende kenmerken van een beperkt aantal, I

I bijvoorbeeld vijf, stukken bagage een geschikte stapeling, bij I

I voorkeur een optimale stapeling, berekend. Aan de hand van de I

I berekende stapeling wordt dan één stuk bagage uit de bijvoorbeeld I

I 30 vijf stukken bagage geselecteerd en door de robot in de container I

I geplaatst. Vervolgens wordt de selectiegroep met een stuk bagage I

I aangevuld tot bijvoorbeeld vijf, waarna weer de, bij voorkeur I

I optimale, beladingstoestand wordt berekend op basis van de nieuw I

I ontstane beladingssituatie. Dit heeft als voordeel dat er veel I

I 35 flexibeler omgegaan kan worden met bijvoorbeeld een koffer die scheef I

I zakt, omdat deze niet direct gecorrigeerd hoeft te worden, omdat het I

I scheefliggen van die koffer kan worden meegenomen in de het bepalen I

I 1023904 - 3 - van de volgende beladingsstap. Ook is een voordeel dat door het niet direct corrigeren het beladen qua tijd efficiënter plaats vindt.

Een tweede aspect van de uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze.

5 Een derde aspect van de uitvinding heeft betrekking op een robot voor het beladen van bagagehouders met bagage.

Een dergelijke robot is bijvoorbeeld bekend uit EP 1 174 374.

De bekende robot is een stationaire sferische robot met een draagarm en een zwenkarm met daaraan een beladingskop. Bij het beladen van een 10 bagagehouder zoals een container moeten de koffers of andersoortige bagage zoveel mogelijk via een horizontale beweging in de ingebracht worden om een zo hoog mogelijke stapeling tot nabij het dak van de bagagehouder mogelijk te maken. De bekende sferische robot heeft als nadeel dat bij het beladen van een bagagehouder die dichtbij staat 15 het dak van een bagagehouder in de weg van de zwenkarm zit en de beladingskop niet ver genoeg in de bagagehouder kan komen. Om bagage toch horizontaal in de bagagehouder te kunnen brengen is het nodig om de robot op voldoende afstand van de bagagehouders te plaatsen. Dit is met het oog op ruimtegebruik ongunstig.

20 Het derde aspect van de uitvinding beoogt een verbeterde robot te verschaffen voor het beladen van bagagehouders met bagage.

Dit oogmerk wordt bereikt met een robot volgens conclusie 23.

De robot volgens dit aspect van de uitvinding heeft rechtgeleidingen in drie zich in hoofdzaak loodrecht ten opzichte van elkaar 25 uitstrekkende richtingen, waardoor een horizontale beweging bij het inbrengen van koffers of andere bagage in een container altijd mogelijk is zonder dat de bovenzijde van de container in de weg van de draagarm zit.

Een vierde aspect van de uitvinding heeft betrekking op een kop 30 voor een robot voor het beladen van bagagehouders met bagage. Een dergelijke kop is bekend uit DE 100 12 090 Al waarin een kop wordt getoond die een vlakke schepplaat omvat waarop een koffer of andere bagage opgenomen kan worden. In de schepplaat zijn zuigopeningen aangebracht waarmee onder de koffer een onderdruk kan worden 35 aangebracht om de koffer te fixeren. Over het algemeen zijn koffers zwaar en veel koffers hebben tegenwoordig een enigszins bolle en harde schaal. Een bolle koffer heeft bij de bekende kop dus een relatief klein raakvlak met de vlakke schepplaat en kan door de bolle 1 023 904-___

I - 4 - I

I vorm gaan schommelen en van de plaat afvallen. Door het relatief I

I kleine raakvlak is het ook moeilijk is om een voldoende zuigkracht I

I aan te brengen om de koffer stabiel vast te houden. I

I Het vierde aspect van de uitvinding beoogt een kop te I

I 5 verschaffen waarbij de koffers of andere bagage stabieler worden I

vastgehouden. I

I Dit oogmerk wordt bereikt met een kop volgens conclusie 31, I

waarbij de kop twee met een tussenruimte van elkaar geplaatste I

I draagvlakken heeft. De tussenruimte zorgt ervoor dat de koffer op ten I

I 10 minste twee op afstand van elkaar gelegen raakvlakken ligt, waardoor I

I de koffer stabieler wordt vastgehouden. I

I De uitvinding zal in de navolgende beschrijving nader worden I

I toegelicht aan de hand van de tekening, waarin: I

I fig. 1 een schematische weergave toont van de afhandeling van I

15 bagage op een luchthaven getoond waarbij een werkwijze volgens de I

I uitvinding wordt toegepast, I

I fig. 2 een aanzicht in perspectief toont van een I

beladingsstation volgens de uitvinding, met daarin een robot volgens I

I het derde aspect van de uitvinding, I

I 20 fig. 3 een schematisch zijaanzicht toont van het I

I beladingsstation van fig. 2, en I

I fig. 4 een kop van een robot toont volgens een vierde aspect I

I van de uitvinding. I

I 25 in fig. 1 is in een schematische weergave de afhandeling van I

I bagage op een luchthaven getoond waarbij een werkwijze volgens de I

I uitvinding wordt toegepast. Met 1 is een check-in gebied aangeduid. I

I Het check-in gebied omvat meerdere check-in balies waar passagiers I

I zichzelf en hun bagage inchecken, waarbij de bestemming van de I

I 30 passagiers en hun bagage wordt vastgesteld. Deze bestemming wordt I

I over het algemeen door middel van een label, meestal voorzien van een I

I streepjescode, op de bagage aangebracht. Verder wordt meestal I

gecontroleerd of het gewicht van de bagage een toegestaan maximum I

I gewicht niet overschrijdt. I

35 Vanuit het check-in gebied wordt de bagage via een of meer I

I transporteurs 2, bijvoorbeeld bandtransporteurs, naar een I

I transportsysteem 3 getransporteerd. Het transportsysteem 3 I

I transporteert de bagage naar beladingsstations 4, zodanig dat de I

I 1023904 - 5 - bagage voor een bepaalde bestemming in een bepaald beladingsstation 4 terechtkomt. Op het transportsysteem 3 zijn ook nog een of meer transporteurs 5 aangesloten die afkomstig zijn van de bagagetransfer 6. Verder is op het transportsysteem 3 een tijdelijke bagageopslag 7 5 aangesloten waar bijvoorbeeld bagage naartoe kan worden getransporteerd waar nog geen beladingsstation 4 beschikbaar voor is. De bagage wordt in de beladingsstation 4 automatisch in bagagehouders geladen. Deze bagagehouders kunnen bijvoorbeeld aluminium containers zijn die geschikt zijn om in het ruim van passagiersvliegtuigen 10 geladen te worden. Dit soort containers wordt in het vakgebied ook wel ULD (Unit Load Device) genoemd en zijn omschreven in "ULD Technical Manual" van de International Air Transport Association (IATA).

De containers worden vanuit een containeropslag 8 automatisch 15 naar de beladingsstations 4 getransporteerd via een daarvoor geschikt transporttraject 9 dat is weergegeven met een stippellijn. Nadat de containers gevuld zijn worden ze via een transporttraject 10 naar de vliegtuigen 11 getransporteerd.

Aan de hand van figs. 2 en 3 zal nu nader worden toegelicht hoe 20 de uitvinding in zijn werk gaat. In het beladingsstation 4 dat is getoond in fig. 2 is een robot 20 opgesteld tussen een transporteur 30 en een aantal, in het weergegeven geval twee, bagagecontainers 50. De transporteur 30 en de robot 20 zijn gekoppeld met een bij voorkeur automatisch besturingssysteem 90. De bagagecontainers 50 worden in 25 het getoonde voorbeeld op karren 51 van en naar het beladingsstation 4 getransporteerd. Het is ook mogelijk dat de containers van en naar het beladingsstation 4 worden getransporteerd met een ander, bij voorkeur geautomatiseerd, transportsysteem, bijvoorbeeld met ketting/rollenbanen.

30 De beladingscontainers 50 zijn in het getoonde voorbeeld met de bodem in hoofdzaak horizontaal op de karren geplaatst, maar zouden eventueel ook over een geringe hoek gekanteld geplaatst kunnen zijn, zodat de rand van de bodem aan de zijde waar de bagagecontainer 50 beladen wordt door de robot iets hoger is gelegen dan de rand aan de 35 tegenoverliggende zijde.

De transporteur 30 is gevormd als een transportbaan omvattende meerdere segmenten 31a t/m 31j (zie ook fig. 3). De segmenten 31a t/m 31j zijn uitgevoerd met een lopende band en zijn afzonderlijk van 1023904

I - 6 - I

I elkaar bestuurbaar door het besturingssysteem 90. In het getoonde I

I geval wordt bagage vanaf een hoger niveau toegevoerd bij segment 31f I

I zoals met een pijl 32 in fig. 3 is aangegeven. De transportbaan 30 I

I heeft een schuin naar beneden lopend deel omvattende de segmenten 31a I

I 5 t/m 31e. De schuine segmenten 31a t/m 31e kunnen in een horizontale I

I stand gekanteld worden, zoals in fig. 2 voor segment 31c is I

I weergegeven. Deze kantelbeweging vindt plaats rond een scharnierpunt I

I 33 dat bij het bovenste einde van elk segment 31a t/m 31e is I

I aangebracht. In fig. 3 is deze horizontale stand voor de segmenten I

I 10 31a t/m 31e met een stippellijn weergegeven. Het segment 31a heeft I

I een tweede scharnierpunt 34 bij het onderste einde van het segment I

zodat dit segment 31a ook in een tweede horizontale stand gekanteld I

I kan worden, waarin het segment 31a in het verlengde van de segmenten I

I 31h en 31i ligt. Het kantelen van de verschillende segmenten 31a t/m I

I 15 31e wordt door het genoemde besturingssysteem 90 afzonderlijk I

bestuurd. I

De robot 20 omvat een portaal 21 met een eerste rechtgeleiding I

I 22 die zich in een eerste richting Z uitstrekt. De robot 20 is I

I evenwijdig aan de transporteur 30 verplaatsbaar over een I

I 20 rechtgeleiding 120 op de bodem. De rechtgeleiding 120 kan ongeveer 6- I

I 8 meter lang zijn. I

I Op de eerste rechtgeleiding 22 is een slede 23 aangebracht. De I

I slede 23 is over de eerste rechtgeleiding 22 in de eerste richting Z I

I verplaatsbaar. Op de slede 23 is een tweede rechtgeleiding 24 I

I 25 aangebracht die zich in een tweede richting X in hoofdzaak loodrecht I

I op de eerste richting Z uitstrekt. I

I Op de tweede rechtgeleiding 24 is een tweede slede 25 I

aangebracht. De tweede slede 25 is in de tweede richting X I

I verplaatsbaar. De tweede slede 25 heeft een derde rechtgeleiding 26 I

I 30 die zich in een derde richting Y in hoofdzaak loodrecht op de eerste I

I richting Z en tweede richting X uitstrekt. Als alternatief voor de I

I beweging van de tweede slede 25 kan de robot 20 ook over de I

I rechtgeleiding 120 op de bodem in de richting van XI of X2 (zie I

I fig.2) bewogen worden. I

35 Op de derde rechtgeleiding 26 is een draagarm 27 aangebracht I

die in de derde richting Y verplaatsbaar is. De draagarm 27 is I

I gevormd als een telescooparm met een binnenste armdeel 27a en een I

I buitenste armdeel 27b. Op het binnenste armdeel 27b is een vierde I

I 1023904 - 7 - rechtgeleiding 28 aangebracht die zich in de derde richting Y uitstrekt. Op de vierde rechtgeleiding 28 is een kop 60 voor het dragen van bagage aangebracht. De kop 60 is in de derde richting Y verplaatsbaar ten opzichte van het binnenste armdeel 27b.

5 De kop 60 is verder draaibaar om een as die zich evenwijdig aan de eerste richting Z uitstrekt. In fig. 4 is de draaiing aangeduid met een dubbele pijl 710.

De kop 60 heeft twee draagelementen 61a en 61b die op afstand van elkaar zijn aangebracht zodat een tussenruimte 62 tussen de 10 draagelementen 61a en 61b wordt gevormd (zie figs. 2, 3 en 4). Elk draagelement 61a, 61b heeft in de getoonde uitvoeringsvorm twee op afstand van elkaar aangebrachte langwerpige draagvingers 63. De bovenzijden van de twee draagvingers 63 van het draagelement 61a, 61b liggen in één vlak. Dit vlak vormt telkens het draagvlak 67a, 67b 15 van het betreffende draagelement 61a, 61b.

De draagvingers 63 hebben elk een oneindige transportband 64 die over omlooprollen 65 in de lengterichting van de draagvingers 61a en 61b is aangebracht. Een van de omlooprollen 65 is in twee richtingen aandrijfbaar door middel van een niet getoonde motor die 20 zich bijvoorbeeld in de holte in de betreffende omlooprol 65 bevindt, waardoor de transportbanden 64 in twee richtingen beweegbaar zijn zoals met de dubbele pijl 70 in fig. 4 is aangeduid. De omlooprollen 65 van de twee vingers 63 behorend bij een draagelement 61a of 61b, zijn telkens gekoppeld zodat de transportbanden 64 van die twee 25 draagvingers 63 gelijk lopen.

De draagelementen 61a en 61b zijn beweegbaar op een geleiding 68 op een basisplaat 66 aangebracht zodat de draagelementen 61a en 61b van elkaar af en naar elkaar toe bewogen kunnen worden, waardoor de tussenruimte 62 variabel is. De tussenruimte 62 zorgt ervoor dat 30 een koffer, die vaak een gebold buitenvlak heeft, op ten minste twee op afstand van elkaar gelegen raakvlakken ligt, waardoor de koffer stabieler wordt vastgehouden. Wanneer er een grote koffer opgenomen moet kan de tussenruimte vergroot worden zodat toch een stabiele oplegging ontstaat.

35 Verder zijn de draagelementen 61a en 61b elk ten opzichte van de basisplaat 66 draaibaar rond een as die evenwijdig aan elk van de draagvlakken 67a en 67b is zodat de draagvlakken kunnen worden gedraaid, zoals met de dubbele pijlen 69 is aangeduid. De 1023904

I - 8 - I

I draagvlakken 67a en67b kunnen dus onder een bepaalde hoek ten I

I opzichte van elkaar worden gepositioneerd, waardoor de oriëntatie van I

de draagvlakken kan worden aangepast aan de vorm van de koffer of een I

ander bagagestuk. In fig.4 is getoond hoe de draagvlakken 67a en 67b I

5 enigszins schuin naar binnen zijn gedraaid. I

De kop is bij voorkeur voorzien van een fixatieplaat 71 die I

I boven de draagvlakken 67a en 67b is aangebracht. De fixatieplaat 71 I

is ten opzichte van de draagvlakken 67a en 67b in hoogte verstelbaar I

zodat nadat een koffer op de draagvlakken 67a en 67b is opgenomen I

10 deze op de bovenkant van de koffer kan worden aangebracht. Hierdoor I

H wordt de koffer met name in de lengterichting van de draagvingers 63 I

gezien stabieler vastgehouden. De getoonde fixatieplaat 71 heeft bij I

het vrije einde een eindgebied 72 dat enigszins naar beneden is I

afgebogen zodat een nog betere aangrijping op de koffer plaats kan I

15 vinden. I

I De fixatieplaat 71 is bij voorkeur verbonden met een opnemer I

voor het bepalen van de hoogte van de fixatieplaat 71 ten opzichte I

I van de draagvlakken, zodat de dikte van een koffer gemeten kan I

worden. I

I 20 In het beladingsstation 4 worden de bagagestukken voor een I

bepaalde bestemming één voor één ongesorteerd vanuit bijvoorbeeld een I

I buffer op het schuin lopende deel van de transportbaan gebracht tot I

I op alle vijf de schuine segmenten 31a t/m 31e een stuk bagage ligt. I

I In fig. 3 zijn deze stukken aangeduid met A t/m E. Vervolgens wordt I

H 25 van de vijf stukken bagage het gewicht, de vorm, de afmetingen en de I

I vormvastheid bepaald, door middel van daarvoor op zich bekende I

I geschikte meetmiddelen (niet getoond). Deze gegevens worden aan het I

H besturingssysteem 90 voor het besturen van de robot 20 en de I

I transporteur 30 toegevoerd. Verder is een camera 80 of een ander I

I 30 optisch waarnemingsmiddel aangebracht, waarmee met behulp van I

I beeldherkenning en 3D technieken de beladingstoestand van de I

I container 50 kan worden vastgesteld. Deze beladingstoestand wordt ook I

H aan het besturingssysteem 90 toegevoerd. I

I Het besturingssysteem 90 omvat bijvoorbeeld een computer, I

I 35 waarmee met behulp van op zich bekende optimalisatiesoftware een I

I mogelijke, bij voorkeur optimale, belading van de bagage in de I

I container 50 kan worden berekend. Dit gebeurt op basis van de I

I gegevens omtrent de vijf stukken bagage A t/m E en de I

I 1023904 - 9 -

beladingstoestand waarbij één van de bagagestukken A t/m E door het besturingssysteem 90 wordt geselecteerd als de optimale keuze in de gegeven toestand. Vervolgens wordt het transporteursegment waarop het geselecteerde bagagestuk ligt in de horizontale stand gebracht door 5 het besturingssysteem 90. In fig. 3 wordt bijvoorbeeld koffer B

geselecteerd en wordt segment 31b in de horizontale stand gezet. De kop 60 van de robot 20 wordt naar het vrije einde van het segment 31b gestuurd door het besturingssysteem 90 (zie fig. 3). Vervolgens wordt de koffer B door middel van de transportband van het segment 31b op 10 de draagvlakken 67a en 67b van de kop 60 overgebracht.

Vervolgens wordt de koffer B met de kop 60 door het portaal 21 van de robot 20 heen bewogen en in de container 50 gebracht, welke toestand in feite in fig. 2 zonder koffer is getoond. Door de koffer B met de transportbanden 64 van de draagvingers 63 naar voren te 15 bewegen en de kop tegelijkertijd met dezelfde snelheid naar achteren te bewegen, wordt de koffer B in de container gelegd. De koffer B wordt op die plaats in de container 50 gelegd die door het besturingssysteem is bepaald.

Intussen kan segment 31b weer naar de schuine stand gebracht 20 zijn en kunnen de bagagestukken C, D en E elk een plaats naar beneden doorgeschoven worden naar resp. de segmenten 31b, 31c en 31d. Vanuit de buffer wordt dan een nieuw bagagestuk aan segment 31e toegevoerd. Van dit nieuw toegevoerde bagagestuk wordt weer het gewicht, de vorm, de afmetingen en de vormvastheid bepaald. De beladingstoestand van de 25 container 50 wordt weer vastgesteld, waarna een volgende optimale belading wordt berekend.

Deze stappen worden herhaald totdat alle bagage is ingeladen. Wanneer er meerdere containers 50 achter elkaar staan, kan de optimale belading natuurlijk ook over die containers 50 uitgerekend 30 worden, waarna deze containers 50 door een robot 20 worden beladen.

Het is ook mogelijk dat er in een beladingsstation meer dan één transportbaan 30 en een robot 20 aanwezig zijn. Hierdoor wordt de doorvoercapaciteit verhoogd.

Het kan voorkomen dat een koffer met een bepaalde bestemming 35 bij een verkeerd beladingsstation 4 terechtkomt. In het beladingsstation 4 is dus bij voorkeur een detectieapparaat aanwezig om de bestemming van de koffer, die bijvoorbeeld op een identificatielabel met een streepjescode is aangebracht, af te lezen.

1023904 I -ιο ί Wanneer een foutieve koffer wordt aangetroffen, dan kan deze door de I robot 20 van het schuine transportbaandeel worden afgenomen en op een I van de segmenten 31g, 31h worden gelegd. Door het segment 31a in de I tweede horizontale stand te brengen, kunnen deze koffers onder het I 5 schuine transportbaandeel door via segmenten 31i en 31j naar het I transportsysteem 3 terug worden getransporteerd, waar deze opnieuw I verwerkt kan worden.

Bij voorkeur staat er tijdens het beladen van de containers 50 I een bedienend persoon 150 aan de kop van het segment 31g, waar hij 10 een goed overzicht over het beladingsproces heeft om vandaar in de I gaten te houden of er niets mis gaat. Bij een calamiteit, bijvoorbeeld wanneer er een koffer uit de container 50 valt bij het I beladen, kan de persoon 150 de robot 20 stil zetten. Bij voorkeur I wordt de robot 20 dan automatisch naar een uiterste stand in de I 15 richting X2 (zie fig. 2) gebracht, waardoor de persoon goed en veilig bij de container kan komen om een koffer recht te leggen of om er een I koffer in te leggen die gevallen is of van een van de segmenten 31g of 31h is genomen.

In het voorgaande werd als voorbeeld voor een stuk bagage een 20 koffer genoemd. Begrepen moet echter worden dat bagage ook rugzakken, tassen zoals weekendtassen, maar ook pakjes, dozen, poststukken of H iets dergelïjks kan omvatten.

I 1 f) 9 9 Q n A

Claims (40)

1. Werkwijze voor het automatisch afhandelen van bagage, waarbij: - aan elk stuk bagage een bestemming en een stel kenmerken dat 5 ten minste representatief is voor gewicht en afmeting van het stuk bagage, wordt toegekend, - de bagage wordt gesorteerd op bestemming zodat een voor de bestemming bestemde bagagestroom wordt verkregen, - de bagage naar een beladingsstation wordt getransporteerd, 10. in het beladingsstation door middel van een of meer robots de bagage in een of meer bagagehouders wordt geladen, met het kenmerk, dat de bagagestroom voor een bepaalde bestemming aan het voor die bestemming bestemde beladingsstation wordt toegevoerd, waarna telkens: 15. in het beladingsstation een selectiegroep, omvattende een aantal bagagestukken uit de bagagestroom voor die bestemming, binnen bereik van de robot wordt opgesteld, aan welke bagagestukken in de selectiegroep het stel kenmerken wordt toegekend en aan een besturingssysteem wordt toegevoerd, 20. de beladingstoestand van de een of meer bagagehouders voortdurend wordt waargenomen, - op basis van de beladingstoestand van de een of meer bagagehouders en het stel kenmerken van de bagagestukken in de selectiegroep een belading wordt berekend en een bagagestuk wordt 25 geselecteerd door het besturingssysteem, - het geselecteerde bagagestuk door de robot in de bagagehouder wordt geplaatst, en - de selectiegroep wordt aangevuld met een volgend bagagestuk.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij het stel kenmerken dat aan elk stuk bagage wordt toegekend verder representatief is voor de vorm en vormvastheid van het stuk bagage.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij het stel kenmerken van 35 elk afzonderlijk stuk bagage in het beladingsstation wordt toegekend met behulp van daarvoor geschikte middelen waarna de kenmerken aan de besturingsmiddelen worden toegevoerd. 1 023904 I - 12 -

4. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, waarbij het stel kenmerken van elk afzonderlijk stuk bagage bij een check-in locatie wordt I toegekend en door middel van een identificatiemiddel aan het bagagestuk wordt gekoppeld, en dat de kenmerken in het 5 beladingsstation worden uitgelezen door uitleesmiddelen die de kenmerken toevoeren aan de besturingsmiddelen.

5. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de beladingstoestand van de I bagagehouder met waarnemingsmiddelen wordt waargenomen. I 10

6. Werkwijze volgens conclusie 5, waarbij de waarnemingsmiddelen I optische waarnemingsmiddelen, bij voorkeur een camera, omvatten.

7. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de I 15 bagage vanaf de zijkant in bagagehouders met een gesloten bodem en bovenzijde en ten minste drie gesloten zijwanden wordt geladen.

8. Werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de bagage in bagagehouders van het ULD-type wordt geladen. I 20

9. Inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende: - een beladingsstation dat ten minste een robot voor het beladen van een of meer bagagehouders met bagage, ten minste een 25 transporteur waarop een selectiegroep omvattende een aantal I bagagestukken binnen bereik van de robot wordt opgesteld, en waarnemingsmiddelen voor het waarnemen van de beladingstoestand van de een of meer bagagehouders omvat, - een transportsysteem voor het naar een beladingsstation 30 transporteren van bagage, - meetmiddelen voor het van elk stuk bagage van de selectiegroep meten en toekennen van een stel kenmerken dat ten minste representatief is voor gewicht en afmetingen, - een besturingssysteem dat is verbonden met de transporteur, 35 het beladingsstation en de meetmiddelen voor het berekenen van een geschikte belading en selectie van een bagagestuk uit de selectiegroep, en voor aansturing van de robot. I in?39(U - 13 -

10. Inrichting volgens conclusie 9, waarbij de transporteur in het beladingsstation meerdere afzonderlijk aanstuurbare segmenten omvat waarop tijdens gebruik telkens een stuk bagage kan liggen.

11. Inrichting volgens conclusie 10, waarbij de afzonderlijk aanstuurbare segmenten een bandtransporteur omvatten.

12. Inrichting volgens conclusie 10 of 11, waarbij de afzonderlijk aanstuurbare segmenten op elkaar aansluitend in eikaars verlengde 10 zijn opgesteld.

13. Inrichting volgens een van de conclusies 10-12, waarbij de segmenten in een schuine stand en in een horizontale stand beweegbaar zijn, welke schuine stand dient voor het verplaatsten van bagage naar 15 het aansluitende segment en welke horizontale stand dient om de erop gelegen bagage af te geven aan de robot.

14. Inrichting volgens een van de conclusies 9-13, waarbij de robot een kop heeft voor het dragen van bagage, welke kop twee met een 20 tussenruimte van elkaar geplaatste draagvlakken heeft.

15. Inrichting volgens conclusie 14, waarbij de draagvlakken ten opzichte van elkaar elk draaibaar zijn om een as die evenwijdig is aan elk van de draagvlakken. 25

16. Inrichting volgens conclusie 15, waarbij de draagvlakken elk twee ten opzichte van elkaar gefixeerde draagvingers omvatten.

17. Inrichting volgens een van de conclusies 14-16, waarbij de 30 draagvlakken zijn uitgevoerd met transportbanden voor het van de kop af schuiven van de bagage in de bagagehouder.

18. Inrichting volgens een van de conclusies 14-17, waarbij boven de draagvlakken een fixatieplaat is aangebracht die ten opzichte van de 35 draagvlakken in hoogte verstelbaar is om tijdens gebruik boven op het stuk bagage te rusten. 1023904 I - 14 - I

19. Inrichting volgens conclusie 18, waarbij de fixatieplaat is I I verbonden met een opnemer voor het bepalen van de hoogte van de I I fixatieplaat ten opzichte van de draagvlakken. I I 5

20. Inrichting volgens een van de conclusies 9-19, waarbij de robot I I omvat: I I - een portaal met een eerste rechtgeleiding die zich in een I I eerste richting uitstrekt, I I - een slede die op de eerste rechtgeleiding is aangebracht en I I 10 over de eerste rechtgeleiding in de eerste richting verplaatsbaar is, I welke slede een tweede rechtgeleiding heeft die zich in een tweede I I richting in hoofdzaak loodrecht op de eerste richting uitstrekt, I I - een tweede slede die op de tweede rechtgeleiding is I I aangebracht en in de tweede richting verplaatsbaar is, welke tweede I I 15 slede een derde rechtgeleiding heeft die zich in een derde richting I in hoofdzaak loodrecht op de eerste en tweede richting uitstrekt, I I - een draagarm die op de derde rechtgeleiding is aangebracht en I I in de derde richting verplaatsbaar is, welke draagarm een vierde I I rechtgeleiding heeft die zich in de derde richting uitstrekt, I 20. een kop die op de vierde rechtgeleiding is aangebracht en in I I de derde richting verplaatsbaar is en ten opzichte van de arm I draaibaar is. I

21. Inrichting volgens conclusie 20, waarbij de draagarm van de robot I 25 een telescooparm omvat. I

22. Inrichting volgens conclusie 19 of 20, waarbij de robot langs de I transporteur in het beladingsstation is opgesteld, en waarbij de I tweede richting in hoofdzaak overeenkomt met de lengterichting van de I 30 transporteur. I

23. Inrichting volgens conclusie 22, waarbij de robot in hoofdzaak I I evenwijdig aan de transporteur in het beladingsstation verplaatsbaar I I is. I I 35 I

24. Inrichting volgens conclusie 23, waarbij de robot tussen de I I transporteur en bagagehouders is opgesteld. I I 1023904 - 15 -

25. Robot voor het beladen van bagagehouders met bagage, omvattende: - een portaal met een eerste rechtgeleiding die zich in een eerste richting uitstrekt, - een slede die op de eerste rechtgeleiding is aangebracht en 5 over de eerste rechtgeleiding in de eerste richting verplaatsbaar is, welke slede een tweede rechtgeleiding heeft die zich in een tweede richting in hoofdzaak loodrecht op de eerste richting uitstrekt, - een tweede slede die op de tweede rechtgeleiding is aangebracht en in de tweede richting verplaatsbaar is, welke tweede 10 slede een derde rechtgeleiding heeft die zich in een derde richting in hoofdzaak loodrecht op de eerste en tweede richting uitstrekt, - een draagarm die op de derde rechtgeleiding is aangebracht en in de derde richting verplaatsbaar is, welke draagarm een vierde rechtgeleiding heeft die zich in de derde richting uitstrekt, 15. een kop die op de vierde rechtgeleiding is aangebracht en in de derde richting verplaatsbaar is en ten opzichte van de arm draaibaar is.

26. Robot volgens conclusie 25, waarbij de draagarm van de robot een 20 telescooparm omvat.

27. Robot volgens conclusie 25 of 26, waarbij de robot een kop heeft voor het dragen van bagage, welke kop twee met een tussenruimte van elkaar geplaatste draagvlakken heeft. 25

28. Robot volgens conclusie 27, waarbij de draagvlakken ten opzichte van elkaar elk draaibaar zijn om een as die evenwijdig is aan elk van de draagvlakken.

29. Robot volgens conclusie 27 of 28, waarbij de draagvlakken elk twee ten opzichte van elkaar gefixeerde draagvingers omvatten.

30. Robot volgens een van de conclusies 27-29, waarbij de draagvlakken zijn uitgevoerd met transportbanden voor het van de kop 35 af schuiven van de bagage in de bagagehouder.

31. Robot volgens een van de conclusies 27-30, waarbij boven de draagvlakken een fixatieplaat is aangebracht die ten opzichte van de 1023904 I - 16 - I I draagvlakken in hoogte verstelbaar is om tijdens gebruik boven op het I I stuk bagage te rusten. I

32. Robot volgens conclusie 31, waarbij de fixatieplaat is verbonden I I 5 . met een opnemer voor het bepalen van de hoogte van de fixatieplaat I I ten opzichte van de draagvlakken. I

33. Robot volgens een van de conclusies 25-32, waarbij de I I draagvlakken ten naar elkaar toe en van elkaar af beweegbaar zijn om I 10 de tussenruimte te variëren I

34. Kop voor een robot voor het beladen van bagagehouders met bagage, I waarbij de kop twee met een tussenruimte van elkaar geplaatste I draagvlakken heeft. I I 15 I

35. Kop volgens conclusie 34, waarbij de draagvlakken ten opzichte I van elkaar elk draaibaar zijn om een as die evenwijdig is aan elk van I de draagvlakken. I I 20

36. Kop volgens conclusie 34 of 35, waarbij de draagvlakken elk twee I I ten opzichte van elkaar gefixeerde draagvingers omvatten. I

37. Kop volgens een van de conclusies 34-36, waarbij de draagvlakken I I zijn uitgevoerd met transportbanden voor het van de kop af schuiven I 25 van de bagage in de bagagehouder. I

38. Kop volgens een van de conclusies 34-37, waarbij boven de I draagvlakken een fixatieplaat is aangebracht die ten opzichte van de I draagvlakken in hoogte verstelbaar is om tijdens gebruik boven op het I 30 stuk bagage aan te liggen. I

39. Kop volgens conclusie 38, waarbij de fixatieplaat is verbonden I met een opnemer voor het bepalen van de hoogte van de fixatieplaat I ten opzichte van de draagvlakken. I I 35

40. Kop volgens een van de conclusies 34-39, waarbij de draagvlakken I ten naar elkaar toe en van elkaar af beweegbaar zijn om de I tussenruimte te variëren. I I 1023904