NL1021638C2

NL1021638C2 - Manipulator, especially for injection moulding machines, comprises arm connected to sleighs driven by shafts extending parallel to fixed frame plate

Info

Publication number: NL1021638C2
Application number: NL1021638A
Authority: NL
Inventors: Karel Johannes Van Assenbergh
Original assignee: Karel Johannes Van Assenbergh
Priority date: 2002-10-11
Filing date: 2002-10-11
Publication date: 2004-04-14

Abstract

The manipulator arm (7) is connected to two parallel sleighs (6a, 6b) driven by shafts (3a, 3b) extending parallel to a fixed frame plate (1) in a first direction. The sleighs are movable in a second direction parallel to the plate and at right angles to the first direction. The arm is movable in a third direction at right angles to the first and second directions. A manipulator for receiving and/or positioning objects at pre-determined locations has a fixed frame plate with two parallel drive shafts extending in a first direction essentially parallel to the plate. Drive devices (2a, 2b) are connected to the drive shafts. Two parallel sleighs connected to the drive shafts can be moved in a second direction which is essentially parallel to the plate and at right angles to the first direction. A manipulator arm connected to the sleighs can be moved in a third direction at right angles to the first and second directions. An Independent claim is also included for an injection-moulding machine provided with the manipulator.

Description

Manipulator en spuitgietmachine voorzien van een dergelijke manipulatorManipulator and injection molding machine provided with such a manipulator

De uitvinding heeft betrekking op een manipulator, voor het 5 plaatsen en/of aannemen van objecten op vooraf bepaalde locaties. Manipulators van dit type worden veelvuldig gebruikt bij het automatiseren van produktieprocessen, bijvoorbeeld voor het aannemen en plaatsen van inserts of labels in de matrijs van een spuitgietmachine of voor het 10 aannemen van componenten en het vervolgens plaatsen van deze componenten op printed circuit boards. Voor het realiseren van een korte cyclustijd is het daarbij van groot belang dat de manipulator, althans het bewegende deel ervan, een gering eigen gewicht heeft. Voor het realiseren 15 van een voldoende nauwkeurigheid is het van belang dat de manipulator, ondanks het geringe eigen gewicht van het bewegende deel een grote stijfheid bezit.The invention relates to a manipulator for placing and / or accepting objects at predetermined locations. Manipulators of this type are frequently used in the automation of production processes, for example for accepting and placing inserts or labels in the mold of an injection molding machine or for accepting components and subsequently placing these components on printed circuit boards. To realize a short cycle time, it is of great importance that the manipulator, or at least the moving part thereof, has a low weight of its own. In order to achieve a sufficient accuracy, it is important that the manipulator, despite the low inherent weight of the moving part, has a great rigidity.

De manipulator volgens de uitvinding combineert een grote 20 stijfheid met een gering gewicht van het bewegende deel en heeft als kenmerk, dat hij een vast opgestelde frameplaat omvat, voorzien van twee onderling parallelle, in een eerste richting, althans in hoofdzaak parallel aan de frameplaat verlopende aandrijfassen met daaraan gekoppelde 25 aandrijvingen, en twee onderling parallelle, in een tweede richting, althans in hoofdzaak parallel aan de frameplaat, loodrecht op de eerste richting beweegbaar opgestelde, met de aandrijfassen verbonden sleden, en een in een derde richting, loodrecht op de eerste richting en de tweede 30 richting beweegbaar opgestelde, met de sleden verbonden manipulatorarm. Door de toepassing van twee aandrijvingen wordt de nauwkeurigheid en de stabiliteit van de manipulator verhoogd. Doordat de aandrijvingen vast op de frameplaat zijn aangebracht wordt verder bereikt dat bij 35 een beweging in de tweede richting uitsluitend de sleden en 1 021 6-3 8 2The manipulator according to the invention combines a high rigidity with a low weight of the moving part and is characterized in that it comprises a fixedly arranged frame plate, provided with two mutually parallel, running in a first direction, at least substantially parallel to the frame plate drive shafts with drives coupled thereto, and two mutually parallel, slidably arranged in a second direction, at least substantially parallel to the frame plate, slidably connected to the drive shafts perpendicular to the first direction, and one carriage connected in a third direction, perpendicular to the first direction and the second direction movably arranged manipulator arm connected to the slides. The accuracy and stability of the manipulator is increased by the use of two drives. Because the drives are fixedly mounted on the frame plate, it is furthermore achieved that with a movement in the second direction only the slides and

de daaraan bevestigde manipulatorarm beweegt en dat voor een beweging in de derde richting uitsluitend de Ithe manipulator arm attached thereto moves and that for a movement in the third direction only the I

manipulatorarm beweegt. De sleden en de manipulatorarm Imanipulator arm moves. The carriages and the manipulator arm I

kunnen, bijvoorbeeld door het toepassen van met koolstof- Ican, for example, by using carbon I

5 vezels versterkte kunststof, zeer licht worden uitgevoerd, I5 fiber reinforced plastic, very lightweight, I

waardoor er voor een groot werkvlak, ook onder toepassing Iallowing for a large work surface, also under application I

van bescheiden aandrijvingen, versnellingen tot Ifrom modest drives, gears up to I

bijvoorbeeld 10 g en een plaatsingsnauwkeurigheid van Ifor example 10 g and a placement accuracy of I

bijvoorbeeld 0,05 mm gerealiseerd kunnen worden. Ifor example 0.05 mm can be realized. I

10 I10 I

Een gunstige uitvoeringsvorm van de inventieve manipulator IA favorable embodiment of the inventive manipulator I

heeft als kenmerk, dat een verbinding tussen de Ihas the feature that a connection between the I

aandrijvingen en de sleden een tweetal getande riemen, Idrives and the carriages two toothed belts, I

kettingen, banden of snaren omvat. Ichains, bands or strings. I

15 II

Een gunstige uitvoeringsvorm volgens een verder aspect van IA favorable embodiment according to a further aspect of I

de uitvinding heeft als kenmerk, dat elke slede is voorzien Ithe invention is characterized in that each carriage is provided I

van een onderling gekoppeld stelsel van wielen, voor het Iof an interconnected system of wheels, for the I

omzetten van bewegingen van de aandrijvingen in bewegingen Iconverting movements of the drives to movements I

20 van de manipulatorarm in de tweede en derde richting, I20 of the manipulator arm in the second and third direction, I

waarbij bij voorkeur een koppeling van het stelsel van Iwherein preferably a coupling of the system of I

wielen van een slede wordt gevormd door een bijbehorende Iwheels of a carriage is formed by an associated I

getande riem, ketting, band of snaar. Itoothed belt, chain, strap or string. I

25 Een verdere gunstige uitvoeringsvorm van de inventieve IA further favorable embodiment of the inventive I

manipulator heeft als kenmerk, dat de sleden en de Imanipulator has the feature that the slides and the I

gekoppelde stelsels van wielen aan één zijde van de Icoupled systems of wheels on one side of the I

frameplaat zijn gepositioneerd. Dit is vooral van belang Iframe plate are positioned. This is especially important I

bij toepassing van de manipulator in kombinatie met een Iwhen using the manipulator in combination with an I

30 spuitgietmachine, waarbij slechts één zijde van de frame- I30 an injection molding machine, wherein only one side of the frame

plaat, in en nabij de spuitgietmachine toegankelijk is. Iplate is accessible in and near the injection molding machine. I

De uitvinding heeft tevens betrekking op een spuitgiet- IThe invention also relates to an injection molding

machine voorzien van een manipulator zoals hiervoor Imachine provided with a manipulator as above I

35 omschreven. Een gunstige uitvoeringsvorm heeft dan als I35. A favorable embodiment then has as I

' Λ Λ / Λ, I'Λ Λ / Λ, I

Λ ' II 'I

3 kenmerk, dat de manipulatorarm is ingericht voor het buiten de spuitgietmachine aannemen van inserts of labels en hot plaatsen van de inserts of labels in matrijzen van de spuitgietmachine, bijvoorbeeld als onderdeel van een inmold 5 insert/labeling produktieproces. Het voordeel is hierbij dat de spuitgietmachine maar kortstondig hoeft te worden geopend en dat de opening minimaal kan zijn, waardoor het produktieproces belangrijk kan worden versneld. Een verder voordeel is dat de frameplaat vast met bijvoorbeeld een 10 spanplaat van de spuitgietmachine kan worden verbonden, waardoor een eenmalige uitlijning van de manipulatorarm ten opzichte van spuitgietmachine doorgaans voldoende is en waardoor trillingen de uitlijning nauwelijks zullen beïnvloeden.3, characterized in that the manipulator arm is adapted to accept inserts or labels outside of the injection molding machine and to place the inserts or labels in molds of the injection molding machine, for example as part of a molded insert / labeling production process. The advantage here is that the injection molding machine only has to be opened for a short time and that the opening can be minimal, whereby the production process can be considerably accelerated. A further advantage is that the frame plate can be fixedly connected to, for example, a clamping plate of the injection molding machine, as a result of which a one-time alignment of the manipulator arm with respect to injection molding machine is generally sufficient and as a result of which vibrations will hardly influence the alignment.

1515

Een gunstige uitvoeringsvorm van een spuitgietmachine volgens de uitvinding heeft als kenmerk, dat de manipulator tevens is voorzien van een vast met de sleden verbonden grijporgaan, voor het grijpen en buiten de spuitgietmachine 20 voeren van een gereed produkt. Het grijporgaan voert daarbij een beweging uit in de tweede richting, tijdens welke op een op zich bekende wijze het gereed produkt vanaf de kern van de matrijs op het grijporgaan wordt geplaatst.A favorable embodiment of an injection molding machine according to the invention is characterized in that the manipulator is also provided with a gripping member fixedly connected to the slides, for gripping and carrying a finished product outside the injection molding machine 20. The gripping member thereby performs a movement in the second direction, during which the finished product is placed on the gripping member from the core of the mold in a manner known per se.

25 Een gunstige alternatieve uitvoeringsvorm heeft als kenmerk, dat de manipulator tevens is voorzien van een met de manipulatorarm verbonden grijporgaan, voor het grijpen en buiten de spuitgietmachine voeren van een gereed produkt. Bij voorkeur is een verbinding tussen de 30 manipulatorarm en het grijporgaan voorzien van compensatiemiddelen, voor het compenseren van een beweging in de derde richting van de manipulatorarm, zodanig dat het grijporgaan feitelijk alleen een beweging in de tweede richting uitvoert. Een zodanig uitgevoerde manipulator kan, 35 inclusief de compensatiemiddelen, iets lichter zijn dan een 'Λ mcuu^uiciv.vi nudi. vuii ii\-1- vujl uau uw qxwvawii ±o verbonden. Bovendien kan bij een zo uitgevoerde manipulator de plaats van het grijporgaan ten opzichte van de manipulator eenvoudiger worden verwisseld, bijvoorbeeld bij 5 een spuitgietmachine waarbij de holtezijde van de matrijs aan het bewegende deel is bevestigd.A favorable alternative embodiment is characterized in that the manipulator is also provided with a gripping member connected to the manipulator arm, for gripping and carrying a finished product outside the injection molding machine. A connection between the manipulator arm and the gripping member is preferably provided with compensation means, for compensating for a movement in the third direction of the manipulator arm, such that the gripping member actually only performs a movement in the second direction. Such a manipulator, including the compensation means, may be slightly lighter than a manipulator. vuii ii \ -1- vujl uau your qxwvawii ± o connected. Moreover, with such a manipulator the location of the gripping member relative to the manipulator can be more easily exchanged, for example with an injection molding machine in which the cavity side of the mold is attached to the moving part.

De uitvinding zal nu nader uiteen worden gezet aan de hand van de volgende figuren, waarbij: 10The invention will now be explained in more detail with reference to the following figures, wherein:

Fig. 1 schematisch in vooraanzicht een mogelijke uitvoeringsvorm van een manipulator volgens de uitvinding weergeeft;FIG. 1 schematically represents a possible embodiment of a manipulator according to the invention in front view;

Fig. 2 schematisch in bovenaanzicht deze uitvoeringsvorm 15 weergeeft;FIG. 2 schematically represents this embodiment in top view;

Fig. 3 schematisch in bovenaanzicht een mogelijke uitvoeringsvorm van een slede weergeeft;FIG. 3 schematically represents a possible embodiment of a carriage in top view;

Fig. 4 schematisch in bovenaanzicht een alternatieve uitvoeringsvorm van een slede weergeeft; 20 Fig. 5 schematisch in bovenaanzicht een mogelijke uitvoeringsvorm van een spuitgietmachine voorzien van een manipulator weergeeft;FIG. 4 schematically represents an alternative embodiment of a carriage in top view; FIG. 5 schematically represents a possible embodiment of an injection molding machine provided with a manipulator in top view;

Fig. 6 een alternatieve uitvoeringsvorm van een manipulator voorzien van een grijporgaan 25 weergeeft.FIG. 6 represents an alternative embodiment of a manipulator provided with a gripping member 25.

Fig. 1 geeft schematisch in vooraanzicht een mogelijke uitvoeringsvorm van een manipulator volgens de uitvinding weer, bestaande uit een frameplaat 1 uit bijvoorbeeld 30 aluminium, waarop twee aandrijvingen 2a,2b zijn gemonteerd, bijvoorbeeld servomotors of stappenmotors, die zijn gekoppeld aan twee aandrijfassen 3a,3b, gelagerd in lagers 4a,4b. Aandrijfassen 3a,3b drijven twee getande riemen 5a,5b aan via op de aandrijfassen aangebrachte, op zich 35 bekende vertandingen. Getande riem 5a verloopt deels door 1021638 5 een slede 6a en getande riem 5b door een slede 6b. Sleden 6a,6b kunnen glijden over aan frameplaat 1 bevestigde geleiding, niet getoond in de figuur. Als aandrijvingen 2a,2b gelijktijdig in dezelfde richting worden gestuurd, 5 zullen getande riemen 5a,5b de sleden 6a,6b meenemen en zal ook een aan sleden 6a,6b bevestigde manipulatorarm 7 worden meegenomen, waardoor deze in de figuur van links naar rechts of van rechts naar links gaat bewegen. Als aandrijvingen 2a,2b gelijktijdig maar in tegengestelde 10 richting worden gestuurd, blijven de sleden 6a,6b op hun plaats maar gaat de aan sleden 6a,6b bevestigde manipulatorarm 7 bewegen in een richting loodrecht op frameplaat 1. In frameplaat 1 is bij voorkeur een grote opening 8 gemaakt, die het gewicht van frameplaat 1 15 vermindert en die het mogelijk maakt objecten te plaatsen op de achterzijde van manipulatorarm 7. Manipulatorarm 7 kan daarbij actief in de richting van opening 8 bewegen en bijvoorbeeld inserts of labels van een aanvoerunit afnemen. Het resterende, gesloten deel van frameplaat 1 kan worden 20 gebruikt om frameplaat 1 solide te bevestigen aan een machine waarmee wordt samengewerkt, bijvoorbeeld een spuitgietmachine.FIG. 1 schematically shows a possible embodiment of a manipulator according to the invention in front view, consisting of a frame plate 1 of, for example, aluminum, on which two drives 2a, 2b are mounted, for example servomotors or stepper motors, which are coupled to two drive shafts 3a, 3b, mounted in bearings 4a, 4b. Drive shafts 3a, 3b drive two toothed belts 5a, 5b via toothings arranged on the drive shafts, known per se. Toothed belt 5a extends partly through 1021638 5 a slide 6a and toothed belt 5b through a slide 6b. Slides 6a, 6b can slide over guide attached to frame plate 1, not shown in the figure. If drives 2a, 2b are simultaneously steered in the same direction, toothed belts 5a, 5b will take slides 6a, 6b with them and also a manipulator arm 7 attached to slides 6a, 6b will be taken along, so that in the figure they can be moved from left to right or move from right to left. If drives 2a, 2b are steered simultaneously but in opposite directions, the slides 6a, 6b remain in place but the manipulator arm 7 attached to slides 6a, 6b starts to move in a direction perpendicular to frame plate 1. In frame plate 1 is preferably a large opening 8, which reduces the weight of frame plate 1 and which makes it possible to place objects on the rear side of manipulator arm 7. Manipulator arm 7 can thereby actively move in the direction of opening 8 and, for example, remove inserts or labels from a supply unit. The remaining, closed part of frame plate 1 can be used to solidly attach frame plate 1 to a machine with which it cooperates, for example an injection molding machine.

Fig. 2 geeft schematisch in bovenaanzicht deze 25 uitvoeringsvorm weer, bestaande uit frameplaat 1, waarop aandrijvingen 2a,2b zijn gemonteerd, die zijn gekoppeld aan twee aandrijfassen 3a,3b. Aandrijfassen 3a,3b drijven twee getande riemen 5a,5b aan, waarvan in de figuur alleen getande riem 5a zichtbaar is. Getande riem 5a verloopt 30 deels door een slede 6a en getande riem 5b door een slede 6b. Als aandrijvingen 2a,2b gelijktijdig in dezelfde richting worden gestuurd, zullen getande riemen 5a,5b de sleden 6a,6b meenemen en zal ook een aan sleden 6a,6b bevestigde manipulatorarm 7 worden meegenomen, waardoor 35 deze in de figuur van links naar rechts of van rechts naarFIG. 2 schematically shows this embodiment in top view, consisting of frame plate 1, on which drives 2a, 2b are mounted, which are coupled to two drive shafts 3a, 3b. Drive shafts 3a, 3b drive two toothed belts 5a, 5b, of which only toothed belt 5a is visible in the figure. Toothed belt 5a extends partly through a carriage 6a and toothed belt 5b through a carriage 6b. If drives 2a, 2b are simultaneously steered in the same direction, toothed belts 5a, 5b will take slides 6a, 6b with them and also a manipulator arm 7 attached to slides 6a, 6b will be taken along, so that in the figure these are from left to right or from right to

ί u2 i 03Su u2 i 03S

iinKs gaat Dewegen. ais aanari]vingen za,zo geil]Kti]aig maar in tegengestelde richting worden gestuurd, blijven de sleden 6a,6b op hun plaats maar gaat de aan sleden 6a,6b bevestigde manipulatorarm 7, bevestigd aan subsleden 9a,9b, 5 waarvan in de figuur alleen subslede 9a zichtbaar is, bewegen in een richting loodrecht op frameplaat 1. Met behulp van een gecombineerde beweging van aandrijvingen 2a,2b kan nu manipulatorarm 7 in de figuur naar links worden bewogen, waarbij gelijktijdig manipulatorarm 7 zich 10 van frameplaat 1 verwijdert. Ter plaatse van opening 8 kan manipulatorarm op een op zich bekende wijze objecten, bijvoorbeeld in een matrijs te plaatsen inserts of labels, van een aanvoerunit, niet getoond in de figuur, afnemen. Vervolgens wordt manipulatorarm 7 weer naar rechts bewogen, 15 bijvoorbeeld tot de inserts of labels zich precies vóór de matrijs bevinden, waarna de inserts of labels met een beweging van manipulatorarm 7 naar frameplaat 1 toe worden geplaatst.Dewegen is going. When mounted, but when directed in the opposite direction, the slides 6a, 6b remain in place but the manipulator arm 7 attached to slides 6a, 6b goes into place, attached to sub slides 9a, 9b, 5 of which the figure shows only sub-slide 9a, move in a direction perpendicular to frame plate 1. With the aid of a combined movement of drives 2a, 2b, manipulator arm 7 in the figure can now be moved to the left, while simultaneously manipulator arm 7 moves away from frame plate 1 . At the location of opening 8, the manipulator arm can take objects in a manner known per se, for example inserts or labels to be placed in a mold, from a supply unit, not shown in the figure. Subsequently, manipulator arm 7 is moved to the right again, for example until the inserts or labels are located exactly in front of the mold, whereafter the inserts or labels are placed with a movement from manipulator arm 7 towards frame plate 1.

20 Fig. 3 geeft schematisch in bovenaanzicht een mogelijke uitvoeringsvorm van een slede 6b weer. Op slede 6b zijn vier hulpwielen 10a,10b,10c,lOd aangebracht, via welke getande riem 5b naar een hoofdwiel 11 en een dummy wiel 12 wordt geleid. Hoofdwiel 11 en dummy wiel 12 zijn op een 25 subslede 9b gemonteerd, die kan glijden langs of door slede 6. Dummy wiel 12 is niet-draaibaar aan subslede 9b bevestigd en dient uitsluitend om getande riem 5b ter plaatse te fixeren. Hij kan desgewenst worden vervangen door een andere voorziening waarmee getande riem 5b aan 30 subslede 9b kan worden bevestigd. Getande riem 5b wordt aangedreven met behulp van twee aandrijfassen 3a,3b.FIG. 3 schematically shows a possible embodiment of a carriage 6b in top view. Four auxiliary wheels 10a, 10b, 10c, 10d are arranged on carriage 6b, via which toothed belt 5b is guided to a main wheel 11 and a dummy wheel 12. Main wheel 11 and dummy wheel 12 are mounted on a sub-slide 9b, which can slide along or through slide 6. Dummy wheel 12 is non-rotatably attached to sub-slide 9b and only serves to fix toothed belt 5b in place. It can be replaced, if desired, by another device with which toothed belt 5b can be attached to sub-slide 9b. Toothed belt 5b is driven by means of two drive shafts 3a, 3b.

Draaien beide assen in dezelfde richting, dan zal slede 6b worden meegenomen via subslede 9b en dummy wiel 12. Draaien beide assen in een tegengestelde richting, dan zal subslede 35 9b worden meegenomen via hoofdwiel 11 en dummy wiel 12.If both axles rotate in the same direction, then carriage 6b will be taken along via sub-carriage 9b and dummy wheel 12. If both axles rotate in the opposite direction, then sub-carriage 9b will be taken along via main wheel 11 and dummy wheel 12.

- - - 7- - - 7

Door een geschikte keuze van de draaisnelheden van aandrijfassen 3a,3b kan men de aan subslede bevestigde manipulatorarm 7 op een verder voor de hand liggende wijze in elke richting laten bewegen.By a suitable choice of the rotational speeds of drive shafts 3a, 3b, the manipulator arm 7 attached to the sub-carriage can be moved in any direction in a further obvious manner.

55

In de figuur zijn alle wielen met dezelfde diameter weergegeven. Van een getande riem is echter bekend dat hij moeilijk buigt in een richting waarbij de tanden zich van elkaar bewegen. Daarom moeten de vier hulpwielen 10 10a,10b,10c,lOd een relatief grote diameter hebben, wat nadelig is voor de massatraagheid en het gewicht van de bewegende delen. Een verder nadeel van deze uitvoeringsvorm is dat hoofdwiel 11 buiten het samenstel van hulpwielen uitsteekt, waardoor de sleden op enige afstand van 15 frameplaat 1 gemonteerd moeten worden.All wheels with the same diameter are shown in the figure. However, a toothed belt is known to have difficulty bending in a direction in which the teeth move apart. Therefore, the four auxiliary wheels 10a, 10b, 10c, 10d must have a relatively large diameter, which is disadvantageous for the mass inertia and the weight of the moving parts. A further drawback of this embodiment is that main wheel 11 protrudes outside the assembly of auxiliary wheels, whereby the carriages have to be mounted at some distance from frame plate 1.

Het is ook mogelijk de getande riem te vervangen door een ketting of door een metalen of kunststof band of snaar, afhankelijk van de kracht die op manipulatorarm 7 moet 20 worden overgebracht. Voor het plaatsen van lichte elektronische componenten op een printed circuit board kan de manipulator betrekkelijk licht worden uitgevoerd, waarbij voor de aandrijving van de sleden doorgaans kan worden volstaan met snaren.It is also possible to replace the toothed belt with a chain or with a metal or plastic belt or string, depending on the force that must be transferred to manipulator arm 7. For placing light electronic components on a printed circuit board, the manipulator can be of relatively light design, with strings generally being sufficient for driving the slides.

2525

Fig. 4 geeft schematisch in bovenaanzicht een alternatieve uitvoeringsvorm van een slede weer, waarbij de opstelling van hoofdwiel 11 ten opzichte van het samenstel van hulpwielen is omgekeerd, waardoor hoofdwiel 11 niet langer 30 buiten de slede uitsteekt in de richting van frameplaat 1. Daarbij wordt gebruik gemaakt van zes hulpwielen 13a,.., 13f, via welke getande riem 5b naar een hoofdwiel 11 en een dummy wiel 12 wordt geleid. Hoofdwiel 11 en dummy wiel 12 zijn op een subslede 9b gemonteerd, die kan glijden langs 35 of door slede 6. Dummy wiel 12 is niet-draaibaar aan 102 1638 8 subslede 9b bevestigd en dient uitsluitend om getande riem 5b ter plaatse te fixeren. Hij kan desgewenst worden vervangen door een andere voorziening waarmee getande riem 5b aan subslede 9b kan worden bevestigd, bijvoorbeeld twee 5 dummy wielen in combinatie met een statische tandheugel. Getande riem 5b wordt aangedreven met behulp van twee aandrijfassen 3a,3b. Draaien beide assen in dezelfde richting, dan zal slede 6b worden meegenomen via subslede 9b en dummy wiel 12. Draaien beide assen in een 10 tegengestelde richting, dan zal subslede 9b worden meegenomen via hoofdwiel 11 en dummy wiel 12. Door een geschikte keuze van de draaisnelheden van aandrijfassen 3a,3b kan men de aan subslede bevestigde manipulatorarm 7 op een verder voor de hand liggende wijze in elke richting 15 laten bewegen.FIG. 4 schematically shows an alternative embodiment of a carriage in top view, wherein the arrangement of main wheel 11 is inverted relative to the assembly of auxiliary wheels, whereby main wheel 11 no longer protrudes outside the carriage in the direction of frame plate 1. Use is thereby made of of six auxiliary wheels 13a, .., 13f, via which toothed belt 5b is guided to a main wheel 11 and a dummy wheel 12. Main wheel 11 and dummy wheel 12 are mounted on a sub-slide 9b, which can slide along 35 or through slide 6. Dummy wheel 12 is non-rotatably mounted on 102 1638 8 sub-slide 9b and serves solely to fix toothed belt 5b on site. It can be replaced, if desired, by another provision with which toothed belt 5b can be attached to sub-slide 9b, for example two dummy wheels in combination with a static rack. Toothed belt 5b is driven by means of two drive shafts 3a, 3b. If both axles rotate in the same direction, then slide 6b will be taken along via sub-slide 9b and dummy wheel 12. If both axes rotate in an opposite direction, then sub-slide 9b will be taken along via main wheel 11 and dummy wheel 12. By a suitable choice of the rotational speeds of drive shafts 3a, 3b, the manipulator arm 7 attached to the sub-carriage can be moved in any direction 15 in a further obvious way.

Doordat de hulpwielen 13a,13b,13d,13e aangrijpen op de van een vertanding voorziene zijde van getande riem 5b, kunnen ze een beduidend kleinere diameter hebben dan de hulpwielen 20 in Fig. 3, waardoor de massatraagheid van de manipulator kleiner kan zijn dan de massatraagheid van de in Fig. 3 getoonde uitvoeringsvorm.Because the auxiliary wheels 13a, 13b, 13d, 13e engage on the toothed side of the toothed belt 5b, they can have a considerably smaller diameter than the auxiliary wheels 20 in FIG. 3, whereby the mass inertia of the manipulator can be smaller than the mass inertia of the 3 shown.

Fig. 5 geeft schematisch in bovenaanzicht een mogelijke 25 uitvoeringsvorm van een spuitgietmachine 14 voorzien van een manipulator 15 weer. Spuitgietmachine 14 bestaat uit een vast deel 16, waarop doorgaans een matrijs 17 wordt bevestigd. Voor de bevestiging daarvan is vast deel 16 aan de voorzijde voorzien een aantal in de figuur niet 30 weergegeven tapgaten. Frameplaat 1 van manipulator 15 is met behulp van de tapgaten bevestigd op vast deel 16, terwijl frameplaat 1 is voorzien van overeenkomstige tapgaten waarop matrijs 17 kan worden vastgezet. Op die wijze kan manipulator 15 zeer stabiel met spuitgietmachine 35 14 worden verbonden en eenvoudig worden uitgelijnd.FIG. 5 schematically shows a possible embodiment of an injection molding machine 14 provided with a manipulator 15 in top view. Injection molding machine 14 consists of a fixed part 16, to which usually a mold 17 is attached. For the attachment thereof, fixed part 16 is provided on the front side, a number of tapping holes not shown in the figure. Frame plate 1 of manipulator 15 is fixed on fixed part 16 by means of the tapping holes, while frame plate 1 is provided with corresponding tapping holes on which mold 17 can be fixed. In this way, manipulator 15 can be connected very stably to injection molding machine 14 and easily aligned.

U/ OU / O

99

Desgewenst kan frameplaat 1 nog worden afgeschoord naar de spuitgietmachine. Tijdens een produktiecyclus wordt eerst manipulatorarm 7 naar links getransporteerd, waarna via opening 8 in frameplaat 1 op een op zich bekende wijze een 5 label op een aan manipulatorarm bevestigd uitsteeksel 18 wordt bevestigd. Vervolgens wordt manipulatorarm 7 zodanig verplaatst dat uitsteeksel 18 zich precies vóór een uitsparing 19 in matrijs 17 bevindt, waarna manipulatorarm 7 naar matrijs 17 beweegt en het label in uitsparing 19 10 plaatst. Inmiddels bevindt zich een gereed produkt op een kern 20 die op een beweegbaar deel 21 van spuitgietmachine 14 is bevestigd, welk gereed produkt met behulp van een grijporgaan 22 op een op zich bekende wijze kan worden gegrepen en meegenomen als manipulatorarm 7 naar links 15 beweegt. Grijporgaan 22 is in deze uitvoeringsvorm aan de sleden 6a,6b bevestigd en beweegt dus in slechts één richting. Terwijl een nieuw label op uitsteeksel 18 wordt geplaatst, kan het gerede produkt van grijporgaan 22 worden genomen en verder verwerkt. Het voordeel hierbij is dat het 20 gerede produkt schoon en steriel is, zodat het direct kan worden gevuld met bijvoorbeeld een voedingsmiddel.If desired, frame plate 1 can still be slid off to the injection molding machine. During a production cycle, first manipulator arm 7 is transported to the left, whereafter via aperture 8 in frame plate 1 a label is attached in a manner known per se to a protrusion 18 attached to manipulator arm. Subsequently, manipulator arm 7 is moved such that protrusion 18 is located exactly in front of a recess 19 in mold 17, whereafter manipulator arm 7 moves to mold 17 and places the label in recess 19. A finished product is now located on a core 20 which is mounted on a movable part 21 of injection molding machine 14, which finished product can be gripped by means of a gripping member 22 in a manner known per se and taken along as manipulator arm 7 moves to the left. In this embodiment, gripping member 22 is attached to the slides 6a, 6b and thus moves in only one direction. While a new label is being placed on protrusion 18, the finished product can be taken from gripping member 22 and further processed. The advantage here is that the finished product is clean and sterile, so that it can be immediately filled with, for example, a food.

Fig. 6 geeft een alternatieve uitvoeringsvorm van een manipulator 15 voorzien van een grijporgaan 22 weer, 25 waarbij nu grijporgaan 22 is bevestigd aan manipulatorarm 7. Hierbij zou, zonder additionele maatregelen, grijporgaan 22 samen met manipulatorarm 7 in een richting loodrecht op frameplaat 1 kunnen gaan bewegen, wat onnodig en ongewenst is. Daarom is grijporgaan 22 via een schaarconstructie 23 30 aan manipulatorarm 7 bevestigd en wordt de positie van grijporgaan via een staaldraad 24, enkele veren 25a,25b en enkele katrollen 26a,26b gefixeerd aan de sleden 6a,6b. Een op deze wijze uitgevoerd grijporgaan kan lichter zijn dan het in Fig. 5 getoonde grijporgaan.FIG. 6 shows an alternative embodiment of a manipulator 15 provided with a gripping member 22, wherein gripping member 22 is now attached to manipulator arm 7. Here, without additional measures, gripping member 22 could move together with manipulator arm 7 in a direction perpendicular to frame plate 1 , which is unnecessary and undesirable. Therefore, gripping member 22 is attached to manipulator arm 7 via scissors construction 23 and the position of gripping member is fixed to the slides 6a, 6b via steel wire 24, some springs 25a, 25b and some pulleys 26a, 26b. A gripping member constructed in this way may be lighter than the one shown in FIG. 5 gripping member.

• ί v 35• v 35

Claims

1. Manipulator, for placing and / or accepting objects at predetermined locations, characterized in that the manipulator comprises a fixedly arranged frame plate, provided with two mutually parallel, in a first direction, at least substantially parallel to the frame plate drive shafts with drives coupled thereto, and two mutually parallel, in a second direction, at least substantially parallel to the frame plate, slides which are movably arranged perpendicular to the first direction and are connected to the drive shafts, and one slide perpendicular to the third direction first direction and the second direction movably arranged manipulator arm connected to the slides.

Manipulator according to claim 1, characterized in that a connection between the drives and the carriages comprises two toothed belts, chains, belts or strings. 20

3. Manipulator as claimed in claim 1 or 2, characterized in that each carriage is provided with an interconnected system of wheels, for converting movements of the drives into movements of the manipulator arm in the second and third direction.

4. Manipulator according to claim 3, characterized in that a coupling of the system of wheels of a carriage is formed by an associated toothed belt, chain, belt or belt.

Manipulator according to claim 4, characterized in that the slides and the coupled sets of wheels are positioned on one side of the frame plate. 35 1021838

Injection-molding machine provided with a manipulator according to one of claims 1 to 5.

7. Injection-molding machine as claimed in claim 6, characterized in that the manipulator arm is adapted to accept inserts or labels outside the injection-molding machine and to place the inserts or labels in molds of the injection-molding machine.

8. Injection-molding machine as claimed in claim 7, characterized in that the manipulator is also provided with a gripping member fixedly connected to the slides, for gripping and carrying a finished product outside the injection-molding machine.

9. Injection-molding machine as claimed in claim 7, characterized in that the manipulator is also provided with a gripping member connected to the manipulator arm, for gripping and carrying a finished product outside the injection-molding machine. 20

10. Injection-molding machine according to claim 9, characterized in that a connection between the manipulator arm and the gripping member is provided with compensation means, for compensating for a movement in the third direction of the manipulator arm.

1 O · · -! "KJ