NL1015678C2

NL1015678C2 - Four-wheeled self-propelled vehicle for supporting elevated platform, has independent steerage on all four wheels, for ease of maneuvering

Info

Publication number: NL1015678C2
Application number: NL1015678A
Authority: NL
Inventors: Daniul Petrus Marie Peeters
Original assignee: World Idea B V
Priority date: 2000-07-11
Filing date: 2000-07-11
Publication date: 2002-01-14

Abstract

The body of the vehicle has a low center of gravity and is supported by four wheels (3) outside the body. The load, e.g. an elevated maintenance platform or camera rostrum, is mounted in a rotation socket (11) behind the driver's position (5). The vehicle is controlled by pedals (7), a control panel (9) and a control column (6). The position of the control column determines the steerage mode of the four wheels.

Description

Besturingssysteem voor zelfrijdend onderstelOperating system for self-propelled chassis

De uitvinding heeft betrekking op een zelfrijdend onderstel, welke wordt bestuurd door middel van een stuurpook. Door 5 middel van deze stuurpook kan de bestuurder zowel de verplaatsingssnelheid, als de richtingsoriëntatie van de wielen van het onderstel bepalen. Het onderstel wordt op alle wielen aangedreven en de wielen zijn dusdanig bevestigd dat zij zich in alle rijrichtingen kunnen verplaatsen.The invention relates to a self-propelled chassis, which is controlled by means of a steering stick. By means of this control lever the driver can determine both the speed of movement and the direction of the wheels of the chassis. The chassis is driven on all wheels and the wheels are mounted in such a way that they can move in all driving directions.

10 Het besturingssysteem kan in meerdere modi werken. Het plaatsen van de besturingsorganen in een bepaalde stand en het daaruit volgend stuurresultaat, wordt mede bepaald door de geselecteerde modus van het besturingssysteem.10 The operating system can work in multiple modes. Placing the control members in a certain position and the resulting control result is partly determined by the selected operating system mode.

Het onderstel kan tevens worden voorzien van een zogenaamde 15 bijstuureenheid waarmee het mogelijk is de richtingoriëntatie van alle wielen op een dusdanige manier te beïnvloeden dat er een over- of onderstuureffect ontstaat.The chassis can also be provided with a so-called steering unit with which it is possible to influence the directional orientation of all wheels in such a way that an over or under steering effect is created.

Door toepassing van dit besturingssysteem wordt een zeer 20 wendbaar onderstel gecreëerd welke kan worden gebruikt voor verschillende toepassingen. Alle zelfrijdende onderstellen waarbij een grote wendbaarheid van belang is kunnen worden voorzien van dit besturingssysteem.By applying this control system, a very flexible chassis is created which can be used for various applications. All self-propelled undercarriages where great maneuverability is important can be fitted with this control system.

25 Besturingssystemen voor zelfrijdende onderstellen voorzien van een stuurpook zijn algemeen bekend.Control systems for self-propelled undercarriages provided with a steering stick are generally known.

Een besturingsorgaan in de vorm van een stuurpook wordt vaak toegepast teneinde meerdere besturingsfuncties met één hand te kunnen bedienen. Naast de grotere bewegingsvrijheid die' de 30 bestuurder hierdoor verkrijgt stelt het de bestuurder in staat om met één hand meerdere besturingsfuncties gelijktijdig uit te voeren en daardoor meer complexe stuuropdrachten te geven.A control stick in the form of a control stick is often used in order to be able to operate multiple control functions with one hand. In addition to the greater freedom of movement that this gives the driver, it enables the driver to perform multiple control functions simultaneously with one hand and thereby give more complex control commands.

De wendbaarheid van bedoelde onderstellen is vaak onderhevig 35 aan beperkingen. Om de richtingsoriëntatie van dergelijke onderstellen te veranderen is vaak een ruimte nodig die groter 1015678 2 is dan de afmetingen van het onderstel. Vaak moet men het onderstel één of meerdere malen voor en of achterwaarts verplaatsen teneinde de richtingsoriëntatie van het onderstel te veranderen. De bestuurder moet hierbij veelal meerdere 5 bedieningsorganen bedienen. De besturing van het onderstel werkt vaak slechts op één manier en er is meestal geen mogelijkheid om een andere besturingsmodus te kiezen, zoals hierna beschreven.The maneuverability of said undercarriages is often subject to limitations. To change the directional orientation of such undercarriages often a space is required that is larger than the dimensions of the undercarriage. Often one has to move the chassis forwards and backwards one or more times in order to change the orientation of the chassis. The driver often has to operate several 5 controls. The chassis control often only works in one way and there is usually no possibility to choose another control mode, as described below.

10 Om een grotere wendbaarheid van zelfrijdende onderstellen te bewerkstelligen worden in de praktijk reeds verschillende concepten toegepast, echter niet zoals in deze uitvinding omschreven en met één of meerdere nadelen zoals hierboven beschreven.In order to achieve greater maneuverability of self-propelled undercarriages, different concepts are already applied in practice, but not as described in this invention and with one or more disadvantages as described above.

1515

De uitvinding beoogt nu een inrichting te verschaffen waarmee de bestuurder beter, eenvoudiger en op meer manieren kan manoeuvreren dan reeds bestaande inrichtingen.The invention now has for its object to provide a device with which the driver can maneuver better, simpler and in more ways than already existing devices.

20 Volgens de uitvinding wordt dit bereikt doordat het onderstel wordt bestuurd door een stuurpook.According to the invention this is achieved in that the undercarriage is controlled by a steering stick.

Volgens de uitvinding wordt dit bereikt doordat de grootte van de uitslag van de stuurpook de verplaatsingssnelheid van het onderstel bepaald en de richting van de uitslag van de 25 stuurpook de richtingsoriëntatie van de wielen van het onderstel bepaald.According to the invention this is achieved in that the magnitude of the displacement of the steering lever determines the speed of movement of the chassis and the direction of the displacement of the steering lever determines the directional orientation of the wheels of the chassis.

Volgens de uitvinding wordt dit bereikt doordat de wielen van het onderstel dusdanig zijn bevestigd dat zij zich in alle rijrichtingen kunnen verplaatsen.According to the invention this is achieved in that the wheels of the chassis are mounted in such a way that they can move in all driving directions.

30 Volgens de uitvinding wordt dit bereikt doordat het mogelijk is het onderstel in alle richtingen te oriënteren zonder dat meer ruimte benodigd is dan de fysieke afmetingen van het onderstel zelf.According to the invention this is achieved in that it is possible to orient the chassis in all directions without requiring more space than the physical dimensions of the chassis itself.

Volgens de uitvinding wordt dit bereikt doordat men zich met 35 dit onderstel vanuit stilstand in alle richtingen kan ! Λ 1 £ 7 o 3 verplaatsen en de bestuurder hierbij kan bepalen hoe en of de richtingsoriëntatie van het onderstel verandert.According to the invention this is achieved in that one can stand in all directions with this chassis from standstill! Verplaatsen 1 £ 7 o 3 move and the driver can thereby determine how and whether the directional orientation of the chassis changes.

Volgens de uitvinding wordt dit tevens bereikt doordat het besturingssysteem van het onderstel in meerdere modi kan 5 werken, waardoor de bestuurder op eenvoudige wijze de het stuurresultaat van een bepaalde stuuropdracht kan bepalen. Volgens de uitvinding wordt dit tevens bereikt doordat het onderstel voorzien kan worden van een bijstuureenheid waarmee het mogelijk is de richtingoriëntatie van alle wielen op een 10 dusdanige manier te beïnvloeden dat er een over- of onderstuureffect ontstaat.According to the invention this is also achieved in that the control system of the chassis can operate in several modes, whereby the driver can easily determine the control result of a specific control command. According to the invention, this is also achieved in that the chassis can be provided with an adjustment unit with which it is possible to influence the directional orientation of all wheels in such a way that an over or under steering effect is created.

Volgens de uitvinding wordt dit tevens bereikt doordat de bijstuureenheid kan worden geïntegreerd in de stuurpook of worden gevormd door pedalen.According to the invention, this is also achieved in that the steering unit can be integrated in the steering stick or be formed by pedals.

15 Volgens de uitvinding wordt dit tevens bereikt doordat het onderstel dusdanig is geconstrueerd dat de bestuurder een goed zicht heeft op de wielen en de richtingsoriëntatie van de wielen.According to the invention this is also achieved in that the chassis is constructed such that the driver has a good view of the wheels and the directional orientation of the wheels.

Volgens de uitvinding wordt tevens een betere inrichting 20 verschaft doordat door plaatsing van de wielen buiten het lichaam van het onderstel er een stevig platform wordt gecreëerd als basis voor een onderstel dat voor vele toepassingen kan worden gebruikt.According to the invention, a better device is also provided in that by placing the wheels outside the body of the chassis, a solid platform is created as the basis for a chassis that can be used for many applications.

Enkele mogelijke toepassingen zijn bijvoorbeeld een 25 hoogwerker, een verrijker, een landbouwvoertuig, een trekker, een bermenmaaier, een verrijdbaar cameraplatform, een graafmachine, een radiografisch bestuurde modelbouwauto, enz, enz.Some possible applications are for example a aerial platform, an enricher, an agricultural vehicle, a tractor, a roadside mower, a mobile camera platform, an excavator, a radio-controlled model construction car, etc., etc.

30 Hierna volgen nadere beschrijvingen van enkele termen die worden gebruikt in deze tekst.30 Further descriptions of some of the terms used in this text follow.

Besturingssysteem: Een besturingssysteem is een methode om door gebruikmaking van middelen een onderstel te besturen.Control system: A control system is a method to control a chassis by using means.

101*$ 7 p 4101 * $ 7 p 4

Besturingsorganen: Onder besturingsorganen wordt verstaan die middelen die de bestuurder ter beschikking heeft om het onderstel te besturen in richting en snelheid.Controls: Controls means those means that the driver has at his disposal to control the chassis in direction and speed.

Stuurpook: De stuurpook is een besturingsorgaan welke door de 5 bestuurder met 1 hand bediend kan worden en waarmee de bestuurder, de rijrichting en rijsnelheid kan bepalen.Steering lever: The steering lever is a control device which can be operated by the driver with 1 hand and with which the driver can determine the driving direction and driving speed.

Bijstuureenheid: De bijstuureenheid is een besturingsorgaan waarmee de bestuurder, afhankelijk van de modus waarin het besturingssysteem zich bevindt, een over- of onderstuureffect 10 kan creëren. Deze bijstuureenheid kan worden gevormd door een voorziening in de stuurpook, zoals bijvoorbeeld een naar links en rechts verdraaibare ring in de handgreep van de stuurpook of door de handgreep van de stuurpook in zijn geheel linksom of rechtsom te verdraaien of door pedalen welke door de voeten 15 van de bestuurder kunnen worden bedien'd of door knoppen of door iedere andere voorziening waarmee de gewenste besturingseffecten kunnen worden bereikt.Control unit: The control unit is a control unit with which the driver can create an over or under control effect, depending on the mode in which the control system is located. This steering unit can be formed by a provision in the handlebar stick, such as, for example, a ring that can be rotated left and right in the handle of the handlebar lever or by turning the handle of the handlebar lever all the way to the left or to the right, or by pedals which are driven by the feet. can be operated by the driver or by buttons or by any other means with which the desired control effects can be achieved.

Stuurinrichting: De stuurinrichting bestaat uit voorzieningen aangebracht aan het onderstel waarmee het mogelijk is het 20 onderstel in een door de besturingsorganen opgedragen richting te bewegen. In het voorbeeld gebruikt in de beschrijving van deze uitvinding bestaat de stuurinrichting uit aandrijvingen van de armen waaraan de wielen zijn bevestigd.Steering device: The steering device consists of provisions arranged on the chassis with which it is possible to move the chassis in a direction commanded by the control members. In the example used in the description of this invention, the control device consists of drives of the arms to which the wheels are attached.

Aandrijfinrichting: De aandrijfinrichting bestaat uit 25 voorzieningen waarmee de wielen van het zelfrijdende onderstel in beweging kunnen worden gebracht.Driving device: The driving device consists of provisions with which the wheels of the self-propelled chassis can be set in motion.

Rijrichting: De rijrichting is de bewegingsrichting van het onderstel gezien vanuit de langsas van het onderstel.Driving direction: The driving direction is the direction of movement of the chassis seen from the longitudinal axis of the chassis.

Bocht: De gebogen baan die het onderstel beschrijft waarbij de 30 richtingsoriëntatie van één of meerdere wielen onderling verschilt.Bend: The curved track that describes the undercarriage where the directional orientation of one or more wheels differs from each other.

Overstuureffect: Verandering van de richtingsoriëntatie van alle wielen van het onderstel, door middel van de bijstuureenheid, waardoor het onderstel een scherpere bocht 35 maakt dan welke door de overige stuuropdrachten is 1 0 1 5 6 7 8 5 geselecteerd. Het precieze stuureffect is afhankelijk van de geselecteerde modus van het besturingssysteem.Steering effect: Change of the directional orientation of all wheels of the chassis, by means of the steering unit, whereby the chassis makes a sharper turn 35 than that selected by the other steering commands. The precise control effect depends on the selected operating system mode.

Onderstuureffect: Verandering van de richtingsoriëntatie van alle wielen van het onderstel, door middel van de 5 bijstuureenheid, waardoor het onderstel een minder scherpe bocht maakt dan welke door de overige stuuropdrachten is geselecteerd. Het precieze stuureffect is afhankelijk van de geselecteerde modus van het besturingssysteem.Steering effect: Change of the directional orientation of all wheels of the chassis, by means of the steering unit, whereby the chassis makes a less sharp turn than that selected by the other steering commands. The precise control effect depends on the selected operating system mode.

Krachtbron: De krachtbron is de voorziening aangebracht in het 10 onderstel waarmee het onderstel zelfaandrijvend en zelfrijdend wordt gemaakt. De krachtbron is de bron van energie voor het direct of indirect in werking stellen van de aandrijfinrichting en de stuurinrichting. Tevens kan de krachtbron worden gebruikt voor alle systemen en voorzieningen 15 welke zijn aangebracht aan het onderstel ter vergroting van de functionaliteit van het onderstel.Power source: The power source is the provision made in the chassis with which the chassis is made self-propelled and self-propelled. The power source is the source of energy for operating the drive device and the control device directly or indirectly. The power source can also be used for all systems and provisions 15 which are mounted on the chassis to increase the functionality of the chassis.

De uitvinding wordt nu toegelicht aan de hand van een in de figuren weergegeven uitvoerings- en werkingsvoorbeeld van het 20 besturingssysteem volgens de uitvinding.The invention is now elucidated on the basis of an exemplary embodiment and operating example of the control system according to the invention shown in the figures.

Het onderstel vertoont stuurmotoren met terugkoppeling (1), wielophangingen (2) met ingebouwde wielaandrijving (3), welke zijn bevestigd aan de assen (4), een bestuurdersruimte (5) met 25 daarin de besturingsorganen: de stuurpook (6), de bijstuureenheid (7) en de blokkering van de stuurpook (8). In de bestuurdersruimte bevindt zich tevens een bedieningspaneel (9). Het onderstel is voorzien van een krachtbron (10) en een bevestigingspunt (11) voor allerhande voorzieningen.The chassis has steering motors with feedback (1), wheel suspensions (2) with built-in wheel drive (3), which are attached to the axles (4), a driver's compartment (5) with the control members therein: the steering lever (6), the steering unit (7) and the handlebar block (8). There is also a control panel (9) in the driver's compartment. The chassis is equipped with a power source (10) and a mounting point (11) for all kinds of provisions.

30 De constructie van de wielophanging (2) is zodanig dat de wielen zich in alle rijrichtingen kunnen oriënteren. De bijstuureenheid (7) is hier weergegeven in de vorm van pedalen, maar kan ook op een andere wijze gevormd worden, zoals aangegeven in de verklaring van de term bijstuureenheid 35 elders in deze tekst.The construction of the wheel suspension (2) is such that the wheels can orient themselves in all driving directions. The control unit (7) is shown here in the form of pedals, but can also be formed in a different way, as indicated in the explanation of the term control unit 35 elsewhere in this text.

1015678 61015678 6

Fig. 1 toont een perspectivisch aanzicht van het zelfrijdende onderstel, waarbij de algemene kenmerken van het onderstel zichtbaar zijn.FIG. 1 shows a perspective view of the self-propelled chassis, with the general features of the chassis visible.

Figuren 2a tot en met 7 zijn vereenvoudigd schematische 5 weergaven van de instelhoek van de wielen van het onderstel zoals deze is bij de verschillende modi waarin het besturingssysteem kan werken.Figures 2a to 7 are simplified schematic representations of the angle of adjustment of the wheels of the chassis as it is in the various modes in which the control system can operate.

De voorkant van het onderstel is de bovenzijde van de tekening. Het vierkant met daarin de pijl is een schematische 10 weergave van de stand van de stuurpook.The front of the frame is the top of the drawing. The square with the arrow in it is a schematic representation of the position of the handlebar.

In de figuren 2a tot en met 5c is de stand van de stuurpook naar linksvoor t.o.v. de middenstand. In de figuren 6a tot en met 6c is de stand van de stuurpook naar voren t.o.v. de middenstand. In figuur 7 is de stand van de stuurpook 15 aangegeven door middel van een stip, dat wil zeggen de stuurpook staat in de middenstand.In figures 2a to 5c, the position of the control lever is to the front left relative to the middle position. In figures 6a to 6c, the position of the control lever is forward relative to the middle position. In FIG. 7, the position of the control lever 15 is indicated by means of a dot, i.e. the control lever is in the center position.

De liggende rechthoek is een schematische weergave van de ingestelde hoeveelheid overstuur of onderstuur, c.q. de geselecteerde richting middels de bijstuureenheid.The horizontal rectangle is a schematic representation of the set amount of oversteer or understeer, or the selected direction by means of the control unit.

20 Bijvoorbeeld: indien een vet streepje links van het midden van de rechthoek wordt weergegeven betekent dit dat de linker richting op de bijstuureenheid is geselecteerd. Indien er sprake is van een over- of onderstuureffect wordt ter verduidelijking hiervan de instelhoek van de wielen zoals deze 25 is zonder dit effect op de achtergrond weergegeven. In de figuren 2b, 3b, 4b en 5b is sprake van overstuur. In de figuren 2c, 3c, 4c en 5c is sprake van onderstuur. In de figuren 6a tot en met 6c wordt de bijstuureenheid gebruikt om de rijrichting te bepalen. In dit geval naar links.For example: if a bold line is displayed to the left of the center of the rectangle, this means that the left direction is selected on the control unit. If there is an over or under steering effect, the setting angle of the wheels as they are is shown in the background without this effect for clarification. In figures 2b, 3b, 4b and 5b there is upset. Figures 2c, 3c, 4c and 5c refer to understeer. 6a to 6c, the steering unit is used to determine the direction of travel. In this case to the left.

30 In figuur 7 wordt de bijstuureenheid gebruikt om het onderstel om het middelpunt te laten roteren.In Fig. 7, the steering unit is used to rotate the chassis around the center.

Fig. 8 toont een perspectivische weergave van de instelhoek van de wielen van het onderstel zoals deze is in modus 1 met de stuurpook naar links geselecteerd.FIG. 8 shows a perspective view of the setting angle of the wheels of the chassis as it is selected in mode 1 with the steering lever to the left.

I o 1 «i fi 7 a 7I o 1 «i fi 7 a 7

Fig. 9 toont één van de mogelijke toepassing van de uitvinding, namelijk een hoogwerker welke gebruik maakt van het onderstel en besturingssysteem volgens de uitvinding.FIG. 9 shows one of the possible applications of the invention, namely a platform which makes use of the chassis and control system according to the invention.

5 Fig. 2a toont modus 1.FIG. 2a shows mode 1.

Fig. 2b toont modus 1 en overstuur geselecteerd.FIG. 2b shows mode 1 and upset selected.

Fig. 2c toont modus 1 en onderstuur geselecteerd.FIG. 2c shows mode 1 and understeer selected.

Fig. 3a toont modus 2 met sturing van alle wielen ingeschakeld.FIG. 3a shows mode 2 with steering of all wheels switched on.

10 Fig. 3b toont modus 2 met sturing van alle wielen ingeschakeld en overstuur geselecteerd.FIG. 3b shows mode 2 with steering of all wheels switched on and upset selected.

Fig. 3c toont modus 2 met sturing van alle wielen ingeschakeld en onderstuur geselecteerd.FIG. 3c shows mode 2 with steering of all wheels switched on and understeer selected.

Fig. 4a toont modus 2 met voorwielsturing ingeschakeld.FIG. 4a shows mode 2 with front wheel steering on.

15 Fig. 4b toont modus 2 met voorwielsturing ingeschakeld en overstuur geselecteerd.FIG. 4b shows mode 2 with front wheel steering on and upset selected.

Fig. 4c toont modus 2 met voorwielsturing ingeschakeld en onderstuur geselecteerd.FIG. 4c shows mode 2 with front wheel steering switched on and understeer selected.

Fig. 5a toont modus 2 met achterwielsturing ingeschakeld.FIG. 5a shows mode 2 with rear wheel control switched on.

20 Fig. 5b toont modus 2 met achterwielsturing ingeschakeld en overstuur geselecteerd.FIG. 5b shows mode 2 with rear wheel steering on and upset selected.

Fig. 5c toont modus 2 met achterwielsturing ingeschakeld en onderstuur geselecteerd.FIG. 5c shows mode 2 with rear wheel steering switched on and understeer selected.

Fig. 6a toont modus 3 met sturing van alle wielen 25 ingeschakeld.FIG. 6a shows mode 3 with control of all wheels 25 switched on.

Fig. 6b toont modus 3 met voorwielsturing ingeschakeld.FIG. 6b shows mode 3 with front wheel steering on.

Fig. 6c toont modus 3 met achterwielsturing ingeschakeld.FIG. 6c shows mode 3 with rear wheel control switched on.

Fig. 7 toont modus 4.FIG. 7 shows mode 4.

30 Het besturingssysteem kan in meerdere modi werken. De bestuurder kan de modus selecteren op het bedieningspaneel.30 The operating system can work in multiple modes. The driver can select the mode on the control panel.

In modus 1 kan de stuurpook zich vanuit de middenstand in alle richtingen bewegen. Als de stuurpook zich in de middenstand bevindt dan worden de wielen niet aangedreven. (Of: als de 35 stuurpook zich in de middenstand bevindt dan oriënteren de wielen zich in de laatst opgedragen rijrichting) Als deIn mode 1, the steering lever can move in all directions from the center position. If the steering lever is in the middle position then the wheels are not driven. (Or: if the 35 gear lever is in the middle position then the wheels orientate in the last commanded direction of travel).

1015 67 S1015 67 S

8 stuurpook in een bepaalde richting wordt bewogen oriënteren alle wielen zich deze richting. Deze richting is dus tevens de rijrichting. Als bijvoorbeeld de stuurpook naar links wordt geplaatst, in plaats van linksvoor ten opzichte van de 5 middenstand, dan oriënteren alle wielen zich naar links. Deze situatie wordt weergegeven in figuur 8. De rijrichting van het onderstel is dus nu zijwaarts naar links.8 Steering lever is moved in a certain direction, all wheels orientate in this direction. This direction is therefore also the driving direction. For example, if the steering lever is placed to the left, instead of the front left relative to the center position, all wheels orientate to the left. This situation is shown in Figure 8. The direction of travel of the chassis is now sideways to the left.

De grootte van de uitslag van de stuurpook bepaald de rijsnelheid van het onderstel. Bij maximale uitslag van de 10 stuurpook is de rijsnelheid maximaal. Het bewegen van de stuurpook in een andere richting resulteert in een andere rijrichting van het onderstel, zonder dat de richting van de langsas oftewel de richtingsoriëntatie van het onderstel verandert. In modus 1 wordt de richtingsoriëntatie van het 15 onderstel bepaald door middel van de bijstuureenheid. Als de bijstuureenheid zich in de middenstanc bevindt is de richtingsoriëntatie van het onderstel constant. Het instellen van de bijstuureenheid naar links, respectievelijk naar rechts resulteert, bij een zich voorwaarts bewegend onderstel, in het 20 linksom, respectievelijk rechtsom bewegen van het onderstel.The size of the result of the steering lever determines the driving speed of the chassis. The maximum speed of the 10 steering lever is the driving speed. Moving the control lever in a different direction results in a different direction of travel of the chassis, without the direction of the longitudinal axis or the directional orientation of the chassis changing. In mode 1, the directional orientation of the chassis is determined by means of the steering unit. If the steering unit is in the midstance, the directional orientation of the chassis is constant. The adjustment of the control unit to the left or to the right results, in the case of a forward-moving chassis, in moving the chassis to the left or to the right, respectively.

De grootte van de uitslag van de bijstuureenheid bepaald de snelheid waarmee de richtingsoriëntatie van het onderstel zich verandert.The magnitude of the displacement of the control unit determines the speed at which the directional orientation of the chassis changes.

25 In modus 2 kan de stuurpook zich vanuit de middenstand in alle richtingen bewegen. Als de stuurpook zich in de middenstand bevindt dan worden de wielen niet aangedreven. Het naar voren, respectievelijk naar achteren bewegen van de stuurpook resulteert in het aandrijven van de wielen in voorwaartse, 30 respectievelijk achterwaartse richting. Bij maximale uitslag van de stuurpook is de rijsnelheid maximaal.In mode 2, the control lever can move in all directions from the center position. If the steering lever is in the middle position then the wheels are not driven. Moving the steering lever forward or backward results in driving the wheels in the forward, respectively backward direction. The maximum speed of the steering stick is the driving speed.

In modus 2 kan de bestuurder bepalen welke wielen gestuurd worden. Op het bedieningspaneel kan de bestuurder kiezen uit sturing van alle wielen, alleen voorwielsturing of alleen 35 achterwielsturing. Niet geselecteerde wielen staan in de middenstand. Het naar links, respectievelijk naar rechtsIn mode 2 the driver can determine which wheels are steered. On the control panel the driver can choose between steering of all wheels, only front-wheel steering or only rear-wheel steering. Unselected wheels are in the center position. It to the left or to the right respectively

1 0 1 ς £ 7 Q1 0 1 ς £ 7 Q

9 verplaatsen van de stuurpook resulteert in het dusdanig oriënteren van de geselecteerde wielen, dat er een bocht naar links, respectievelijk naar rechts wordt gemaakt. Bij maximale uitslag naar links of rechts is de bocht het scherpst.Moving the steering lever results in orienting the selected wheels in such a way that a left or right turn is made. With a maximum turn to the left or right, the turn is the sharpest.

5 In modus 2 resulteert gebruik van de bijstuureenheid in een overstuur- of onderstuureffect.5 In mode 2, use of the control unit results in an oversteer or understeer effect.

Het instellen van de bijstuureenheid naar links of naar rechts resulteert, bij een zich voorwaarts bewegend onderstel, in een stuureffect zoals weergeven in de figuren 3b, 3c, 4b, 4c, 5b 10 en 5c. De grootte van de uitslag van de bijstuureenheid bepaald de grootte van het overstuur- of onderstuureffeet.The adjustment of the control unit to the left or to the right results, with a forward-moving chassis, in a control effect as shown in Figures 3b, 3c, 4b, 4c, 5b 10 and 5c. The magnitude of the response of the steering unit determines the magnitude of the oversteer or understeer effort.

In modus 3 wordt vereenvoudiging van het besturingssysteem bewerkstelligd door de bewegingsvrijheid van de stuurpook te 15 beperken tot vooruit en achteruit, in figuur 1 voorgesteld door een dichtklapbare blokkering van de stuurpook (8). Tevens verandert de werking van het besturingssysteem hierdoor automatisch als volgt. De stuurpook heeft geen stuurfunctie meer en kan worden gebruikt voor voorwaarts en achterwaarts 20 rijden alsmede het bepalen van de rijsnelheid van het onderstel. De bijstuureenheid, in figuur 1 gevormd door pedalen, krijgt automatisch de stuurfunctie. Het bedienen van de pedalen resulteert in het maken van een bocht van het onderstel. In modus 3 kan de bestuurder bepalen welke wielen 25 gestuurd worden. Op het bedieningspaneel kan de bestuurder kiezen uit sturing van alle wielen, alleen voorwielsturing of alleen achterwielsturing. Niet geselecteerde wielen staan evenwijdig aan de langsas van het onderstel.In mode 3, simplification of the control system is achieved by limiting the freedom of movement of the handlebar to forward and backward, represented in Figure 1 by a collapsible blocking of the handlebar (8). The operation of the operating system also changes automatically as follows. The steering lever no longer has a steering function and can be used for forward and backward driving as well as determining the driving speed of the chassis. The steering unit, formed by pedals in Figure 1, automatically receives the steering function. Operating the pedals results in making a bend in the chassis. In mode 3 the driver can determine which wheels 25 are steered. On the control panel the driver can choose between steering of all wheels, only front-wheel steering or only rear-wheel steering. Unselected wheels are parallel to the longitudinal axis of the chassis.

Over- en onderstuureffecten in deze modus kunnen niet worden 30 gecreëerd tenzij het besturingssysteem wordt voorzien van een extra bijstuureenheid, bijvoorbeeld gevormd door een voorziening in de stuurpook.Over and under control effects in this mode cannot be created unless the control system is provided with an additional control unit, for example formed by a provision in the control stick.

In modus 4 oriënteren alle wielen zich in een zodanige positie 35 dat alle wielen hetzelfde pad beschrijven. De stuurpook wordt in deze modus gedeactiveerd.In mode 4 all wheels orient themselves in such a position that all wheels describe the same path. The steering lever is deactivated in this mode.

1015678 101015678 10

Met de bijstuureenheid kan de bestuurder het onderstel om het middelpunt van de draaicirkels van de wielen laten roteren.The steering unit allows the driver to rotate the chassis around the center of the wheels' turning circles.

Het instellen van de bijstuureenheid naar links, respectievelijk naar rechts resulteert, in het linksom, 5 respectievelijk rechtsom roteren van het onderstel. De grootte van de uitslag van de bijstuureenheid bepaald de snelheid van de rotatie.The adjustment of the control unit to the left or to the right, respectively, results in rotating the chassis to the left, respectively to the right. The magnitude of the displacement of the control unit determines the speed of rotation.

In het besturingssysteem zijn voorzieningen aangebracht welke 10 een technisch onmogelijke wisseling van rijrichting en of snelheid, zoals opgedragen door de bestuurder, voorkomen. Bijvoorbeeld: In modus 1 zou het theoretisch mogelijk zijn om de stuurpook vanuit een bepaalde richting via de middenstand naar een andere, bijvoorbeeld tegenovergestelde stand te 15 verplaatsen. Deze verplaatsing zou bij het passeren van de middenstand van de stuurpook dusdanig grote en snelle richtingsveranderingen van de wielen en het onderstel teweegbrengen, dat de stuur- en aandrijfinrichting niet in staat is om deze opdracht uit te voeren.Provisions are made in the control system which prevent a technically impossible change of direction of travel and / or speed, as instructed by the driver. For example: In mode 1 it would be theoretically possible to move the control lever from a certain direction via the central position to another, for example opposite position. This displacement would cause such large and rapid changes in direction of the wheels and the chassis when passing the center position of the steering lever that the steering and drive device is unable to perform this command.

2020

Overschakelen van de ene modus naar de andere.Switch from one mode to the other.

Normaal gesproken zal alleen van de ene modus naar de andere worden overgeschakeld wanneer het onderstel stil staat. Het is mogelijk het besturingssysteem uit te rusten met een 25 voorziening welke het mogelijk maakt tijdens het bewegen van het onderstel over te schakelen van de ene modus naar de andere. Bedoelde voorziening bepaald de veranderingen in bewegingsrichting en snelheid van het onderstel welke teweeggebracht zouden worden door overschakeling van de ene 30 modus naar de andere, en accordeert, respectievelijk negeert een opdracht van de bestuurder om van de ene modus naar de andere over te schakelen indien de veranderingen in bewegingsrichting en snelheid een vooraf bepaalde limiet onderschrijden, respectievelijk overschrijden. De bedoelde 35 limiet wordt bepaald door de begrenzingen van de stuur- en aandrijfinrichting, mogelijkerwijs door de begrenzingen van de ! (ï 1 R * -V C: 11 krachtbron, alsmede door de maximaal acceptabele krachten welke ontstaan bij plotselinge veranderingen in richting en of snelheid ten tijde van de uitvoering van werkzaamheden met het zelfrijdende onderstel. In dit verband is het mogelijk dat de 5 bedoelde limiet verruimd kan worden door toepassing van een systeem welke een geleidelijke overgang in richting en snelheid bewerkstelligt, in een situatie waarbij de bestuurder een opdracht geeft die zonder geleidelijke overgang zou resulteren in het overschrijden van de eerder genoemde 10 begrenzingen en krachten.Normally, you will only switch from one mode to the other when the chassis is stationary. It is possible to equip the control system with a provision which makes it possible to switch from one mode to the other during the movement of the chassis. Said provision determines the changes in the direction of movement and speed of the chassis which would be brought about by switching from one mode to another, and approves or ignores a command from the driver to switch from one mode to the other if the changes in direction of movement and speed fall below or exceed a predetermined limit. The intended limit is determined by the limits of the control and drive device, possibly by the limits of the (ï 1 R * -VC: 11 power source, as well as the maximum acceptable forces that arise with sudden changes in direction and / or speed at the time of carrying out work with the self-propelled chassis. In this connection it is possible that the 5 limit referred to can be expanded by using a system that achieves a gradual transition in direction and speed, in a situation where the driver gives an order that without gradual transition would result in exceeding the aforementioned limits and forces.

Het besturingssysteem kan tevens worden uitgerust met een voorziening van welke de verschillen in aandrijfsnelheid tussen de wielen onderling, alsmede de verschillen in 15 bochtstraal tussen de wielen onderling bepaald, en vervolgens de aandrijfsnelheid en of instelhoek van één of meerdere wielen corrigeert, teneinde de gewenste besturing te verkrijgen zonder dat één of meerdere wielen gaan slippen of schuiven.The control system can also be equipped with a provision of which the differences in driving speed between the wheels themselves, as well as the differences in bend radius between the wheels themselves, and subsequently corrects the driving speed and or setting angle of one or more wheels in order to achieve the desired control available without one or more wheels slipping or sliding.

2020

Het besturingssysteem kan tevens worden uitgerust met een apart besturingsorgaan waarmee de rijsnelheid van het onderstel ingesteld kan worden. Deze functie wordt dan overgenomen van de stuurpook. Het nadeel hiervan is dat de 25 stuurpook een gedeelte van haar functionaliteit verliest en dat de bestuurder beide handen moet gebruiken om alle besturingsfuncties gelijktijdig te besturen. Er zijn echter omstandigheden denkbaar waarbij deze uitvoering wenselijk is.The control system can also be equipped with a separate control device with which the travel speed of the chassis can be adjusted. This function is then taken over from the handlebar stick. The disadvantage of this is that the steering lever loses part of its functionality and that the driver must use both hands to control all control functions simultaneously. However, circumstances are conceivable where this implementation is desirable.

0 1 *5 fi ? &0 1 * 5 fi? &

Claims

A control system for a self-propelled chassis, characterized by: that all wheels of the chassis are driven; 5 and - that all wheels of the chassis can orient themselves in all driving directions; and that by means of one or more control members all wheels can be oriented in the same driving direction; and that a oversteer effect or a understeer effect can be created by means of one or more control members.

Operating system according to claim 1, characterized in that: 15. the operating system can operate in several modes; and that placing the control members in a certain position and the resulting control result is determined by the selected operating system mode.

3. A control system according to claim 2, characterized in that in one of the modes all wheels are oriented in the same direction of travel and that with the steering unit the adjustment angle of all wheels changes such that the chassis makes a bend.

4. Control system as claimed in claim 2, characterized in that in one of the modes all switched-on wheels are oriented in the direction of the bend selected by the driver and that a steering effect or a steering effect can be created with the steering unit and that in this mode the steering effect can be created. steering of the front wheels or rear wheels can be switched off.

5. A control system according to claim 2, characterized in that in one of the modes all wheels are oriented such that all wheels describe the same path. 4 Λ 1 C Λ H λ

Control system according to claim 3, 4 or 5, characterized in that the control system can function in at least 2 of these modes.

A control system according to any one of the preceding claims, characterized in that - the control member is formed by a control stick and a control unit; and - that the steering lever controls the chassis in direction and speed; and 10. that the steering effect or understeering effect can be created with the control unit.

8. Control system as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that - the control members are formed by a control stick and control unit; and - that the forward and reverse speed of the chassis can be adjusted with the steering lever; and - that the steering unit controls the chassis in direction.

Control system according to claims 7 or 8, characterized in that the control unit is formed by a provision which is integrated in the control stick.

10. Control system as claimed in claims 7 or 8, characterized in that the steering unit is formed by control pedals.

A control system according to claim 7 or 8, characterized in that the control unit is formed by push buttons or switches or handles or otherwise.

12. Vehicle provided with a control system according to one of the preceding claims. I Π 1 £ errr ö