NL1012790C2 - Endoscope. - Google Patents
Endoscope. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1012790C2 NL1012790C2 NL1012790A NL1012790A NL1012790C2 NL 1012790 C2 NL1012790 C2 NL 1012790C2 NL 1012790 A NL1012790 A NL 1012790A NL 1012790 A NL1012790 A NL 1012790A NL 1012790 C2 NL1012790 C2 NL 1012790C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- lens holder
- viewing tube
- endoscope
- lens
- handle
- Prior art date
Links
- 0 CCN*1(*2)[C@@]2CC1 Chemical compound CCN*1(*2)[C@@]2CC1 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
Description
ENDOSCOOPENDOSCOPE
De uitvinding heeft betrekking op een endoscoop voor gebruik bij minimaal-invasieve chirurgie omvattend een kijk-buis die aan het distale uiteinde uitmondt in een lens.The invention relates to an endoscope for use in minimally invasive surgery comprising a viewing tube that opens into a lens at the distal end.
Een dergelijke endoscoop is bijvoorbeeld bekend uit 5 het artikel Human sense of vision: a guide to future endoscopic imaging systems van de auteurs M.0. Schurr, G. Buess, E. Kunert, E. Fleming, H. Henmeking en L. Gumb, gepubliceerd in Minimally Invasive Therapy and Allied Technologies; 1996; nr. 5, pag. 410 -418.Such an endoscope is known, for example, from the article Human sense of vision: a guide to future endoscopic imaging systems by the authors M.0. Schurr, G. Buess, E. Kunert, E. Fleming, H. Henmeking, and L. Gumb, published in Minimally Invasive Therapy and Allied Technologies; 1996; No. 5, p. 410-418.
10 De bekende endoscoop is gevormd als een rechte kijk- buis waarbij de lens vooruitblikt. Om de kijkbuis zijn licht-geleiders geplaatst die dienen voor de belichting van het te beschouwen object. Het met een dergelijke endoscoop verkregen beeld wordt geprojecteerd op een monitor teneinde beeldinfor-15 matie aan een chirurg te verschaffen, terwijl de minimaal-invasieve chirurgie wordt uitgevoerd. Bij de op deze wijze uitgevoerde beeldvorming doen zich echter problemen voor met betrekking tot de waarneming van afstanden en bewegingen loodrecht op het beeldvlak.The known endoscope is formed as a straight viewing tube with the lens looking ahead. Light guides are placed around the viewing tube to illuminate the object to be considered. The image obtained with such an endoscope is projected onto a monitor to provide image information to a surgeon while the minimally invasive surgery is performed. However, in the imaging performed in this manner, problems arise with regard to the perception of distances and movements perpendicular to the image plane.
20 Een eerste probleem is dat de chirurg accomodeert op het beeldvlak van de monitor en niet op de feitelijke objecten. Dieptewaarneming is dientengevolge problematisch. Een verder probleem is dat de om de lens aangebrachte lichtbron weliswaar een helder beeld oplevert, maar nadelig is voor de 25 dieptewaarneming van de chirurg door het ontbreken van schaduwen. Weer een verder probleem is dat bewegingsparallax als diepte-informatiebron ontbreekt. De bewegingsmogelijkheid van de bekende endoscoop is beperkt doordat deze tijdens gebruik door een beperkte incisie in het lichaam van de patiënt 30 steekt, zodat het aantal vrijheidsgraden van beweging van de endoscoop tot vier van de mogelijke zes beperkt is. Het waarnemen van de anatomische structuur van diverse zijden onder handhaving van een gecentreerd beeld van het geobserveerde is daardoor onmogelijk. Bij zijwaartse beweging van de lens be-35 weegt het camerabeeld van de structuur op overeenkomstige 2 wijze zijwaarts, terwijl de hoek waaronder de structuur wordt bekeken slechts weinig verandering ondergaat. De diepteper-ceptie verbetert hierdoor nauwelijks.A first problem is that the surgeon accommodates on the image plane of the monitor and not on the actual objects. Depth perception is therefore problematic. A further problem is that the light source arranged around the lens produces a clear image, but it is detrimental to the surgeon's depth perception due to the absence of shadows. Yet another problem is that motion parallax is missing as a depth information source. The possibility of movement of the known endoscope is limited in that it is inserted through a limited incision in the body of the patient during use, so that the number of degrees of freedom of movement of the endoscope is limited to four of the possible six. It is therefore impossible to observe the anatomical structure from various sides while maintaining a centered image of the observed. With sideways movement of the lens, the camera image of the structure similarly moves sideways, while the angle at which the structure is viewed undergoes little change. The depth perception hardly improves as a result.
De beperkingen die inherent zijn aan de bekende en-5 doscoop verhinderen een ruime toepassing van minimaal- invasieve chirurgie en vergen in ieder geval een kostbare, intensieve en langdurige training van de chirurg die de minimaal -invasieve chirurgie uitvoert. Een verder nadeel van de bekende endoscoop met de in het verlengde van de kijkbuis 10 opgestelde lens is dat het gebruik daarvan de chirurgie als zodanig bemoeilijkt. De endoscoop wordt namelijk gehanteerd door een assistent die voor het realiseren van een natuurlijke kijkrichting in de werkruimte van de chirurg moet treden. Teneinde voor dit probleem een oplossing te bieden kan ook 15 een endoscoop met een onder 90° ten opzichte van de kijkbuis opgestelde lens worden toegepast. Daarbij kan de endoscoop op een de chirurg niet hinderende plaats het lichaam van de patiënt worden ingebracht. Het nadeel van een dergelijke endoscoop is echter dat beweging van de endoscoop ten behoeve van 20 de nadere beschouwing van het onderzoeksobject tot een gecompliceerde beeldverschuiving op de monitor leidt die de interpretatie van het beeld van de 90°-endoscoop bemoeilijkt. Het inzoomen op het onderzoeksobject door het naderbij bewegen van de lens houdt ten gevolge van het vaste incisiepunt waar-25 doorheen de endoscoop gestoken is namelijk tevens een rotatie van de endoscoop in, zodat ook de hoek waaronder het onderzoeksobject wordt bekeken met het inzoomen verandert. Bij het meer zijdelings bekijken van het onderzoeksobject door het zijwaarts verplaatsen van de endoscoop vindt bovendien een 30 beeldrotatie in het beeldvlak plaats welke correspondeert met de scheefstand van de kijkbuis tengevolge van het vaste incisiepunt .The limitations inherent in the prior art en-doscope prevent the widespread use of minimally invasive surgery and in any case require costly, intensive and lengthy training of the surgeon performing the minimally invasive surgery. A further drawback of the known endoscope with the lens arranged in line with the viewing tube 10 is that its use makes surgery as such more difficult. Namely, the endoscope is operated by an assistant who must enter the surgeon's workspace to achieve a natural viewing direction. In order to solve this problem, an endoscope with a lens arranged at 90 ° relative to the viewing tube can also be used. In addition, the endoscope can be inserted into the patient's body at a location that does not hinder the surgeon. The drawback of such an endoscope, however, is that movement of the endoscope for the purpose of a closer look at the subject of investigation leads to a complicated image shift on the monitor, which complicates the interpretation of the image of the 90 ° endoscope. Zooming in on the subject of examination by moving the lens closer, as a result of the fixed incision point through which the endoscope is inserted, also implies a rotation of the endoscope, so that also the angle at which the object of examination is viewed with the zooming changes. In addition, when viewing the exam object more laterally by moving the endoscope sideways, an image rotation takes place in the image plane corresponding to the tilt of the viewing tube due to the fixed incision point.
Met de uitvinding is beoogd de bekende endoscoop zodanig te modificeren dat de diverse problemen zoals deze in 35 het voorgaande zijn toegelicht worden bestreden.The object of the invention is to modify the known endoscope in such a way that the various problems as explained in the foregoing are combated.
De endoscoop volgens de uitvinding is er daartoe door gekenmerkt dat de lens geplaatst is op een op de kijkbuis aansluitende lenshouder, welke lenshouder ten opzichte van de kijkbuis onder een hoek instelbaar is. Door deze voor- 3 ziening wordt de mogelijkheid verschaft dat zonder verplaatsing van de kijkbuis van de endoscoop de lens een andere positie kan innemen, zodat het beeld op de monitor die is aangesloten op de endoscoop op natuurlijke wijze kan veranderen.The endoscope according to the invention is therefore characterized in that the lens is placed on a lens holder connecting to the viewing tube, which lens holder is adjustable at an angle to the viewing tube. This provision provides the possibility that without displacement of the viewing tube of the endoscope, the lens can assume a different position, so that the image on the monitor connected to the endoscope can change naturally.
5 De instelbaarheid van de lenshouder ten opzichte van de kijkbuis verschaft daarbij een extra vrijheidsgraad. De vier vrijheidsgraden die de endoscoop volgens de uitvinding gemeen heeft met de bekende 90°-endoscoop zijn: 1. rotatie van de kijkbuis; 10 2. in de asrichting van de kijkbuis verplaatsen van de endoscoop; 3. en 4. in het kijkvlak verplaatsen van de lenshouder.5 The adjustability of the lens holder relative to the viewing tube provides an additional degree of freedom. The four degrees of freedom that the endoscope according to the invention has in common with the known 90 ° endoscope are: 1. rotation of the viewing tube; 2. moving the endoscope in the axis direction of the viewing tube; 3. and 4. move the lens holder in the viewing plane.
De endoscoop van de uitvinding voegt daar de instelbaarheid van de lenshouder ten opzichte van de kijkbuis aan 15 toe. Een zesde vrijheidsgraad wordt overigens gevormd door rotatie van de lenshouder om zijn as. Deze beweging is eventueel ook uitvoerbaar door beeldbewerking van het beeld dat met de endoscoop volgens de uitvinding verkregen wordt.The endoscope of the invention adds the adjustability of the lens holder relative to the viewing tube. A sixth degree of freedom is formed by rotation of the lens holder on its axis. This movement may also be feasible by image processing of the image obtained with the endoscope according to the invention.
Het is wenselijk dat de lenshouder ten opzichte van 20 de kijkbuis continu stelbaar is tussen een eerste positie in het verlengde van de kijkbuis en een tweede positie waarin de lenshouder een hoek van ca. 110° maakt ten opzichte van de kijkbuis. Dit maakt het mogelijk om bij invoer van de endoscoop in het lichaam van de patiënt de lenshouder vooruit te 25 richten, zodat onwenselijke schade aan organen of andere anatomische structuren van de patiënt wordt vermeden, en overigens voorziet deze ruime instelbaarheid in de mogelijkheid een te onderzoeken object van alle in de praktijk nodige hoeken te kunnen bekijken.It is desirable that the lens holder relative to the viewing tube be continuously adjustable between a first position in line with the viewing tube and a second position in which the lens holder is at an angle of approximately 110 ° to the viewing tube. This makes it possible to advance the lens holder when inserting the endoscope into the body of the patient, so that undesirable damage to organs or other anatomical structures of the patient is avoided, and furthermore this wide adjustability provides the possibility to examine an view the object from all angles necessary in practice.
30 De met de endoscoop volgens de uitvinding verschafte vrijheidsgraden maken het mogelijk om het daarmee verkregen beeld vrijelijk in drie dimensies te sturen zonder dat de plaatsing van het incisiepunt daarop van invloed is. Met de endoscoop volgens de uitvinding is het verder mogelijk de 35 bewegingsparallax die bij de bekende 90°-endoscoop beperkt is tot horizontale hoofdbewegingen, uit te breiden tot tevens verticale hoofdbewegingen, zodat de anatomische structuur zowel van opzij als van bovenaf en onderaf kan worden waargenomen. De diepteperceptie is met de endoscoop volgens de uit- I (i ; 1 > 4 vinding wezenlijk verbeterd, zodat de oog/hand coördinatie van de chirurg op een hoger plan komt en er minder voorafgaande training nodig is om succesvol minimaal-invasieve chirurgie uit te voeren.The degrees of freedom provided with the endoscope according to the invention make it possible to freely control the image obtained therewith in three dimensions without the placement of the incision point influencing this. With the endoscope according to the invention it is further possible to extend the movement parallax which in the known 90 ° endoscope is limited to horizontal head movements, also to vertical head movements, so that the anatomical structure can be observed from the side as well as from above and below. . The perception of depth has been substantially improved with the endoscope of the invention, so that the surgeon's eye / hand coordination is improved and less prior training is required to successfully perform minimally invasive surgery. feed.
5 Een geschikte uitvoeringsvorm van de endoscoop vol gens de uitvinding is er door gekenmerkt dat de kijkbuis aan het proximale uiteinde is voorzien van een handgreep welke gekoppeld is met de lenshouder voor de instelling daarvan ten opzichte van de kijkbuis. Hiermee is de bediening van de en-10 doscoop zeer eenvoudig te realiseren door een geschikte hantering van de handgreep.A suitable embodiment of the endoscope according to the invention is characterized in that the viewing tube at the proximal end is provided with a handle which is coupled to the lens holder for adjustment thereof relative to the viewing tube. This makes the operation of the en-10 doscope very easy to realize by suitable handling of the handle.
Daarbij is wenselijk dat de handgreep met de lens-houder gekoppeld is door middel van de kijkbuis en door middel van een separate instelkoppeling. Dit biedt een eenvoudi-15 ge en betrouwbare uitvoering die de endoscoop volgens de uitvinding tegen relatief lage kosten laat realiseren.It is desirable here that the handle is coupled to the lens holder by means of the viewing tube and by means of a separate adjustment coupling. This offers a simple and reliable embodiment which allows the endoscope according to the invention to be realized at a relatively low cost.
Een zeer geschikte uitvoeringsvorm daarvan is er dan door gekenmerkt dat de handgreep en de lenshouder cardanisch gekoppeld zijn met de kijkbuis en dat de instelkoppeling 20 trekdraden omvat die verlopen tussen en gekoppeld zijn met de lenshouder, zodanig dat de lenshouder iedere beweging van de handgreep volgt. De beweging van de handgreep kan op deze wijze rechtstreeks gekoppeld zijn met de lenshouder, zodat tussen lenshouder en handgreep, een één op één koppeling 25 wordt verschaft. Voordelig is om de handgreep uit te rusten met een pij Ivorm. Daarmee kan dan in alle standen van de endoscoop aan de chirurg informatie worden verschaft omtrent de kijkrichting van de endoscoop.A very suitable embodiment thereof is then characterized in that the handle and the lens holder are gimbaled to the viewing tube and that the adjusting coupling 20 comprises pull wires which extend between and are coupled to the lens holder, such that the lens holder follows every movement of the handle. The movement of the handle can in this way be directly coupled to the lens holder, so that a one-to-one coupling is provided between the lens holder and the handle. It is advantageous to equip the handle with an arrow shape. In this way information can be provided to the surgeon in all positions of the endoscope about the direction of view of the endoscope.
Een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van de endos-30 coop volgens de uitvinding is erdoor gekenmerkt dat op de kijkbuis een lichtbron is geplaatst nabij het distale uiteinde op een plaats verwijderd van de lenshouder. De toepassing op deze wijze van een lichtbron ondersteunt de dieptepercep-tie van de endoscoop door de schaduwwerking die de plaatsing 35 van de lichtbron oplevert.A further preferred embodiment of the endoscope according to the invention is characterized in that a light source is placed on the viewing tube near the distal end at a location away from the lens holder. The use of a light source in this way supports the depth perception of the endoscope by the shadow effect provided by the placement of the light source.
Daarbij is het verder wenselijk, dat de lichtbron ten opzichte van de kijkbuis onder een hoek instelbaar is. Hiermee kan de schaduwwerking telkens in de gewenste kijkrichting verkregen worden.It is further desirable that the light source is adjustable at an angle to the viewing tube. The shadow effect can hereby always be obtained in the desired viewing direction.
\ : 5\: 5
Verder is voordelig, dat de lichtbron simultaan met de lenshouder instelbaar is, zodat vermeden wordt dat afzonderlijke instelorganen voor bediening van de lichtbron nodig zijn.It is furthermore advantageous that the light source can be adjusted simultaneously with the lens holder, so that separate adjustment means for operating the light source are avoided.
5 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, welke, in figuur la. t/m lc. een zeer schematische weergave van de endoscoop volgens de uitvinding in drie moge-lijke standen toont; en 10 - in figuur 2 schematisch enkele mechanische ontwerp aspecten van de endoscoop volgens de uitvinding toont.The invention will now be explained in more detail with reference to the drawing, which, in figure 1a. through lc. shows a very schematic representation of the endoscope according to the invention in three possible positions; and 10 - in figure 2 schematically shows some mechanical design aspects of the endoscope according to the invention.
In de figuren gebruikte gelijke verwijzingscijfers verwijzen naar dezelfde onderdelen.Like reference numerals used in the figures refer to like parts.
15 In de figuren wordt de endoscoop in het algemeen met verwijzingscijfer 1 aangeduid. Deze endoscoop 1 omvat een kijkbuis 2 door welke beeldsignalen worden gevoerd.In the figures, the endoscope is generally indicated by reference numeral 1. This endoscope 1 comprises a viewing tube 2 through which image signals are passed.
Aan het distale uiteinde mondt de kijkbuis 2 uit in een lens 3. De lens 3 is geplaatst op een op de kijkbuis 2 aansluiten-20 de lenshouder 4 die ten opzichte van de kijkbuis 2 onder een hoek instelbaar is. De beelden die via de lens 3 ontvangen worden, worden op gebruikelijke wijze verder verwerkt. De lens 3 kan bijvoorbeeld deel uit maken van een camera die de beeldinformatie in elektrische signalen omzet. Deze elektri-25 sche signalen worden vervolgens op gebruikelijke wijze bewerkt en getoond op een videomonitor. Dit is voor de vakman volledig bekend en behoeft niet nader te worden toegelicht.At the distal end, the viewing tube 2 opens into a lens 3. The lens 3 is placed on a lens holder 4 connecting to the viewing tube 2, which angle is adjustable relative to the viewing tube 2. The images received via the lens 3 are further processed in the usual manner. The lens 3 can for instance form part of a camera that converts the image information into electrical signals. These electrical signals are then processed in the usual manner and displayed on a video monitor. This is fully known to the person skilled in the art and does not need further explanation.
De lenshouder 4 is ten opzichte van de kijkbuis 2 continu stelbaar tussen een eerste positie in het verlengde 30 van de kijkbuis 2 en een tweede positie waarin de lenshouder 4 een hoek van ca. 110° maakt ten opzichte van de kijkbuis 2. In de figuren la. t/m lc. worden slechts enkele van de mogelijke standen getoond die de endoscoop dientengevolge kan innemen. De endoscoop is dan telkens door een buikwand 9 van 35 de patiënt gestoken. Figuur la. toont een volledig rechte stand welke overeenkomt met de bekende 90“-endoscoop. In figuur 1b. is de stand van de endoscoop 1 getoond waarin de lens 3 dichter is gebracht bij het waar te nemen object, en in figuur lc. is een verstelde positie van de endoscoop 1 «! .y - 6 getoond waarin het onderzoeksobject van een zijde wordt bekeken. In de figuren la. t/m lc. is duidelijk getoond dat voor de bediening van de stand van de lens 3 de kijkbuis 2 aan het proximale uiteinde is voorzien van een bij voorkeur pij Ivor-5 mige handgreep 5 welke gekoppeld is met de lenshouder 4. De handgreep is bij voorkeur met de lenshouder 4 gekoppeld door middel van de kijkbuis 2 alsmede door middel van een separate instelkoppeling welke in een mogelijke uitvoeringsvorm in figuur 2 is getoond. In figuur 2 is getoond dat de handgreep 10 5 en de lenshouder 4 ieder cardanisch gekoppeld zijn met de kijkbuis 2 en dat de instelkoppeling trekdraden 6 en 7 omvat die verlopen tussen en gekoppeld zijn met de handgreep 5 en de lenshouder 4, zodanig dat de lenshouder 4 iedere beweging van de handgreep 5 volgt. De stand van de lenshouder is daar-15 bij voor de chirurg doorlopend herkenbaar aan de stand van de pijlvormige handgreep.The lens holder 4 is continuously adjustable relative to the viewing tube 2 between a first position in line with the viewing tube 2 and a second position in which the lens holder 4 is at an angle of approximately 110 ° with respect to the viewing tube 2. In the figures la. through lc. only some of the possible positions that the endoscope can take as a result are shown. The endoscope is then always inserted through the abdominal wall 9 of the patient. Figure 1a. shows a completely straight position corresponding to the well-known 90 "endoscope. In figure 1b. the position of the endoscope 1 is shown in which the lens 3 is brought closer to the object to be observed, and in figure 1c. is an adjusted position of the endoscope 1 «! .y - 6 showing the exam object from one side. In the figures la. through lc. it is clearly shown that for the operation of the position of the lens 3, the viewing tube 2 at the proximal end is provided with a preferably arrow-shaped handle 5 which is coupled to the lens holder 4. The handle is preferably with the lens holder 4 coupled by means of the viewing tube 2 as well as by means of a separate adjustment coupling which is shown in figure 2 in a possible embodiment. Figure 2 shows that the handle 105 and the lens holder 4 are each gimbaled to the viewing tube 2 and that the adjustment coupling includes puller wires 6 and 7 extending between and coupled to the handle 5 and the lens holder 4 such that the lens holder 4 follows every movement of the handle 5. The position of the lens holder is thereby continuously recognizable to the surgeon by the position of the arrow-shaped handle.
In de figuren la. t/m lc. is nog getoond dat de endoscoop 1 volgens de uitvinding bij voorkeur is voorzien van een op de kijkbuis 2 geplaatste lichtbron 8 nabij het distale 20 uiteinde van de kijkbuis 2 op een plaats die verwijderd is van de lenshouder 4. De lichtbron 8 is bij voorkeur ten opzichte van de kijkbuis 2 onder een hoek instelbaar overeenkomstig aan de instelbaarheid van de lenshouder 4. Een en ander laat zich met voorkeur zo realiseren dat de lichtbron 8 25 simultaan met de lenshouder 4 instelbaar is zodanig dat hantering van de handgreep 5 tegelijkertijd de lenshouder 4 en de lichtbron 8 doet verstellen.In the figures la. through lc. it is further shown that the endoscope 1 according to the invention preferably comprises a light source 8 placed on the viewing tube 2 near the distal end of the viewing tube 2 at a location which is remote from the lens holder 4. The light source 8 is preferably adjustable at an angle relative to the viewing tube 2 in accordance with the adjustability of the lens holder 4. All this can preferably be realized in such a way that the light source 8 can be adjusted simultaneously with the lens holder 4 such that handling of the handle 5 at the same time the lens holder 4 and adjust the light source 8.
3030
Claims (9)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012790A NL1012790C2 (en) | 1999-08-06 | 1999-08-06 | Endoscope. |
| JP2001514822A JP2003506127A (en) | 1999-08-06 | 2000-07-26 | Endoscope |
| AU65998/00A AU6599800A (en) | 1999-08-06 | 2000-07-26 | Endoscope |
| EP00953573A EP1207776A1 (en) | 1999-08-06 | 2000-07-26 | Endoscope |
| PCT/NL2000/000533 WO2001010292A1 (en) | 1999-08-06 | 2000-07-26 | Endoscope |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012790A NL1012790C2 (en) | 1999-08-06 | 1999-08-06 | Endoscope. |
| NL1012790 | 1999-08-06 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1012790C2 true NL1012790C2 (en) | 2001-02-07 |
Family
ID=19769709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1012790A NL1012790C2 (en) | 1999-08-06 | 1999-08-06 | Endoscope. |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1207776A1 (en) |
| JP (1) | JP2003506127A (en) |
| AU (1) | AU6599800A (en) |
| NL (1) | NL1012790C2 (en) |
| WO (1) | WO2001010292A1 (en) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7075284B2 (en) | 2002-07-08 | 2006-07-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Time limit function utilization |
| US7090637B2 (en) | 2003-05-23 | 2006-08-15 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism for remote manipulation of a surgical or diagnostic tool |
| US7410483B2 (en) | 2003-05-23 | 2008-08-12 | Novare Surgical Systems, Inc. | Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool |
| US8182417B2 (en) | 2004-11-24 | 2012-05-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanism components and system for easy assembly and disassembly |
| US8562640B2 (en) | 2007-04-16 | 2013-10-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with multi-state ratcheted end effector |
| US8100824B2 (en) | 2003-05-23 | 2012-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with articulation lock |
| US7678117B2 (en) | 2004-06-07 | 2010-03-16 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanism with flex-hinged links |
| US7828808B2 (en) | 2004-06-07 | 2010-11-09 | Novare Surgical Systems, Inc. | Link systems and articulation mechanisms for remote manipulation of surgical or diagnostic tools |
| US7785252B2 (en) | 2004-11-23 | 2010-08-31 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating sheath for flexible instruments |
| US9700334B2 (en) | 2004-11-23 | 2017-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
| US8116886B2 (en) | 2005-10-14 | 2012-02-14 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Electrode arrays and systems for inserting same |
| US9561045B2 (en) | 2006-06-13 | 2017-02-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with rotation lock |
| US8409244B2 (en) | 2007-04-16 | 2013-04-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool with end effector force limiter |
| US7862554B2 (en) | 2007-04-16 | 2011-01-04 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating tool with improved tension member system |
| US8465475B2 (en) | 2008-08-18 | 2013-06-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument with multiple articulation locks |
| US20110022078A1 (en) | 2009-07-23 | 2011-01-27 | Cameron Dale Hinman | Articulating mechanism |
| US9161771B2 (en) | 2011-05-13 | 2015-10-20 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Medical instrument with snake wrist structure |
| US9687303B2 (en) | 2012-04-20 | 2017-06-27 | Vanderbilt University | Dexterous wrists for surgical intervention |
| EP3576596A4 (en) | 2016-12-02 | 2021-01-06 | Vanderbilt University | Steerable endoscope with continuum manipulator |
| WO2019055701A1 (en) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | Vanderbilt University | Continuum robots with multi-scale motion through equilibrium modulation |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3572325A (en) | 1968-10-25 | 1971-03-23 | Us Health Education & Welfare | Flexible endoscope having fluid conduits and control |
| US4905082A (en) * | 1987-05-06 | 1990-02-27 | Olympus Optical Co., Ltd. | Rigid video endoscope having a detachable imaging unit |
| EP0369937B1 (en) * | 1988-11-18 | 1993-09-01 | Effner Biomet GmbH | Endoscope, in particular an arthroscope |
| US5976075A (en) * | 1997-12-15 | 1999-11-02 | University Of Massachusetts | Endoscope deployment apparatus |
| EP1056388B1 (en) * | 1998-02-19 | 2004-12-22 | California Institute Of Technology | Apparatus for providing spherical viewing during endoscopic procedures |
| DE19839188C2 (en) * | 1998-08-28 | 2003-08-21 | Storz Endoskop Gmbh Schaffhaus | endoscope |
-
1999
- 1999-08-06 NL NL1012790A patent/NL1012790C2/en not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-07-26 WO PCT/NL2000/000533 patent/WO2001010292A1/en not_active Application Discontinuation
- 2000-07-26 EP EP00953573A patent/EP1207776A1/en not_active Withdrawn
- 2000-07-26 JP JP2001514822A patent/JP2003506127A/en active Pending
- 2000-07-26 AU AU65998/00A patent/AU6599800A/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1207776A1 (en) | 2002-05-29 |
| JP2003506127A (en) | 2003-02-18 |
| WO2001010292A1 (en) | 2001-02-15 |
| AU6599800A (en) | 2001-03-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1012790C2 (en) | Endoscope. | |
| JP7248554B2 (en) | Systems and methods for controlling the orientation of an imaging instrument | |
| US11779418B2 (en) | System and apparatus for positioning an instrument in a body cavity for performing a surgical procedure | |
| US9307894B2 (en) | Endoscope comprising a system with multiple cameras for use in minimal-invasive surgery | |
| CN108697304B (en) | Medical information processing device, medical information processing method, and medical information processing system | |
| US9510736B2 (en) | Stereoscopic endoscope device having mechanism that changes an angle between optical axes of two imaging sensors | |
| TWI486146B (en) | An operating assembly including observation apparatus, the use of such an operating assembly, and an operating facility | |
| EP3130276B1 (en) | Endoscope with wide angle lens and adjustable view | |
| CN113768448A (en) | Endoscope with pivotable image recording device | |
| JP3816599B2 (en) | Body cavity treatment observation system | |
| JPWO2020054566A1 (en) | Medical observation system, medical observation device and medical observation method | |
| WO2011115380A2 (en) | Electronic endoscope for providing three-dimensional image data | |
| CN111419157A (en) | Anti-dizziness 3D endoscope, and endoscope-based image control system and control method | |
| CN109907834B (en) | Robot external vision mirror with 3D function | |
| US20200085287A1 (en) | Medical imaging device and endoscope | |
| CN210843480U (en) | Robot outside mirror with 3D function | |
| JPWO2020045014A1 (en) | Medical system, information processing device and information processing method | |
| WO2022269992A1 (en) | Medical observation system, information processing device, and information processing method | |
| NL1015783C2 (en) | Spring especially for endoscope, which has characteristics of flexibility, whilst remaining torsion-proof, has series of closed flexible elements partly connected to one another | |
| CN112602115A (en) | Medical system, information processing apparatus, and information processing method | |
| JP2001275925A (en) | Endoscopic operation system | |
| Hirose | Development of the Endo-Periscope |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20060301 |