MX2008001322A

MX2008001322A - Aparato quirurgico

Info

Publication number: MX2008001322A
Application number: MXMX/A/2008/001322A
Authority: MX
Inventors: P Whitman Michael; T Datcuk Peter
Original assignee: T Datcuk Peter; Tyco Healthcare Group Lp; P Whitman Michael
Priority date: 2005-07-27
Filing date: 2008-01-28
Publication date: 2008-09-26

Abstract

Se proporciona un aparato quirúrgico que cuenta con una porción de quijada con una primera quijada y una segunda quijada móvil en relación con la primera quijada. El aparato quirúrgico también incluye una porción de eje acoplado al extremo próximo de la porción de quijada, Un motor o impulsor configurado para provocar movimiento relativo de la porción de quijada y de la porción de eje. El impulsor estáconfigurado para provocar que la porción de quijada gire en relación con la porción del eje sobre un eje giratorio que es perpendicular al primer y segundo ejes longitudinales definidos por la porción de quijada y la porción del eje, respectivamente. El impulsor también puede estar configurado para por lo menos provocar que una porción de la porción de quijada gire en relación con la porción del eje sobre el primer eje longitudinal. Ventajosamente, el aparato quirúrgico incluye un miembro quirúrgico es decir un elemento de corte y/o engrapado dispuesto dentro de la primera quijada.

Description

APARATO QUIRÚRGICO CAMPO DEL INVENTO El presente invento se relaciona con un aparato quirúrgico. En específico el presente invento se relaciona con un aparato electrónico articulado, para sujetar, cortar y engrapar tejido REFERENCIA CRUZADA RELACIONADA CON OTRAS APLICACIONES La presente aplicación expresamente incorpora como referencia cada una de las siguientes en su totalidad: Aplicación de Patente U.S N° 60/388,644 ingresada el 14 de junio del 2002; Aplicación de patente U.S. N° 10/460,291 ingresada el 11 de junio del 2003; Aplicación de Patente U.S N° 09/999,546 ingresada el 20 de noviembre del 2001 ; La Aplicación de Patente U.S N° 09/887,789 ingresada el 22 de Junio del 2001 ; La Aplicación de Patente U.S. N° 09/836,781 ingresada el 17 de abril del 2001 ; la Aplicación de Patente U.S. N° 09/723,715 ingresada el 28 de noviembre del 2000; La Aplicación de Patente U.S N° 09/324,451 ingresada el 2 de junio de 1999 y emitida como Patente U.S: N° 6,315,184 el 13 de noviembre del 2001 ; La aplicación de patente U.S N° 09/324,452 ingresada el 2 de junio de 1999 y emitida como patente N° 6,443, 973 el 3 de septiembre del 2002; La aplicación de patente U.S N° 09/351 ,534 ingresada el 12 de julio de 1999 y emitida como patente U.S N° 6,264,087 el 24 de julio del 2001 ; la aplicación de patente U.S. N° 09/510,923 ingresada el 2 de febrero del 2000 y emitida como patente U.S. N° 6,517,565 el 1 1 de febrero del 2003; y la aplicación de patente U.S. N° 09/510,927 ingresada el 22 de febrero del 200 y emitida como patente U.S N° 6,716,233 el 6 de abril del 2004.

ANTECEDENTES Un tipo de aparato quirúrgico es un aparato lineal de sujeción, corte y engrapado. Dicho aparato se puede emplear en un procedimiento quirúrgico para extraer un tejido canceroso o anómalo de una parte del tracto gastrointestinal. Un instrumento convencional lineal de sujeción, corte y engrapado se muestra en la figura 1. El aparato incluye una estructura con un mango tipo pistola que cuenta con un eje alargado y una porción distal. La porción distal incluye un par de elemento de sujeción tipo tijera que sujetan los extremos abiertos del colon y los cierran. En el aparato, uno de los dos elementos tipo tijera de sujeción, como la porción de yunque se mueve en charnela en relación con toda la estructura, mientras que el otro elemento de sujeción permanece fijo en relación con toda la estructura. La activación del aparato tipo tijera (el giro de la porción del yunque) es controlada por un gatillo que se encuentra en la manija.

Además del aparato de tijera, la porción distal también incluye un mecanismo de grapa. El elemento fijo d sujeción del mecanismo de tijera incluye un cartucho de grapas en una región receptora y un mecanismo para empujar las grapas a través del extremo sujetado del tejido contra la porción del yunque, sellando de esta forma el extremo previamente abierto. Los elementos de tijera se forman integralmente con el eje o se pueden desconectar para que se puedan intercambiar varios elementos d tijera y engrapado.

Un problema de los aparato quirúrgicos previos, en particular con el de sujeción, corte y engrapado lineal como el que se ilustra en la figura 1, es que las quijadas opuestas pueden ser difíciles de maniobrar dentro del paciente. Puede ser necesario para el cirujano mover las quijadas en oposición entre varios ángulos para poder colocar la sección de tejido deseada entre las quijadas. Sin embargo, es generalmente deseable hacer una incisión lo más pequeña posible al paciente y esta pequeña incisión limita el grado en el cual las quijadas en oposición se pueden maniobrar.

Otro problema con los aparatos quirúrgicos previos y en particular con el antes mencionado aparato lineal de sujeción, corte y engrapado de la figura 1, es que las quijadas en oposición no son suficientemente hemostáticas. Específicamente, las quijadas en oposición del antes mencionado aparato quirúrgico no se sujetan juntas con la fuerza suficiente reduciendo de esta forma la efectividad del aparato quirúrgico.

Así, se cree que existe la necesidad de un aparato de sujeción, corte y engrapado que proporcione una fuerza de sujeción adicional.

De acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento, se proporciona un aparato quirúrgico que incluye una porción de quijada conectada en charnela a. un eje sobre la porción de una bisagra. La bisagra define un eje de rotación de estos componentes que es perpendicular a uno o ambas porciones de la quijada y la porción del eje. La porción de quijada o parte de la misma se puede rotar en relación con la porción del eje sobre el eje longitudinal de la porción de quijada. La porción de quijada incluye una primera y segunda quijada. La segunda quijada está dispuesta en correspondencia opuesta con la primera quijada. La primera quijada se puede acoplar en charnela con la segunda quijada. El aparato puede incluir por lo menos un elemento de corte y un elemento de engrapado dispuesto dentro de la segunda quijada de preferencia una cuchilla giratoria conectada en la cuña de impulsión de grapas. El elemento de corte y/o el elemento de engrapado se puede configurar para moverse entre el extremo distal y el extremo próximo de la segunda quijada a por lo menos una de las secciones de tejido cortada y engrapada dispuesta entre la primera y segunda quijadas.

De acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento, un aparato quirúrgico se proporciona e incluye una porción de quijada. El aparato quirúrgico también incluye un impulsor configurado para provocar el movimiento relativo de la porción de quijada y la porción del eje. La porción de quijada define un primer eje longitudinal y una porción de eje define un segundo eje longitudinal. El impulsor puede estar configurado para provocar que la porción de quijada gire en relación a la porción del eje sobre el eje en charnela que está perpendicular al primer y segundo eje longitudinales. La primera y segunda quijadas se pueden mover en relación una de otra en un plano, el eje de charnela está configurado paralelo al plano. También de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento, el impulsor está configurado para provocar que por lo menos una porción de la quijada gire en relación con la porción del eje sobre el primer eje longitudinal.

El impulsor puede estar adaptado para ser impulsado por el primer eje giratorio y el segundo eje giratorio de impulsión. Por ejemplo, el impulsor puede estar configurado de tal forma que la rotación del primer y segundo ejes giratorios en direcciones, opuestas en relación una a otra provoca que la porción de quijada gire en relación con la porción del eje sobre el eje en charnela. También, el impulsor se puede configurar de tal forma que la rotación de los primeros y segundos ejes giratorios en la misma dirección relativa una con otro, provoque que por lo menos una porción de la porción de quijada gire en relación a la porción del eje sobre el primer eje longitudinal. Además, el impulsor puede configurarse para que la rotación del primer eje giratorio sin la rotación del segundo eje giratorio provoque el movimiento relativo de la primera quijada y la segunda quijada.

El aparato quirúrgico puede incluir un miembro quirúrgico dispuesto dentro de la primera quijada. El miembro quirúrgico puede incluir un elemento de corte y/o elemento de engrapado. El impulsor puede estar configurado para que la rotación del segundo eje giratorio sin girar el primer eje giratorio que provoca el movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primer quijada.

De acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento, se proporciona un aparato quirúrgico que incluye una porción de quijada que incluye una primer quijada y una segunda quijada en relación con la primer quijada, una porción del eje acoplada aun extremo próximo de la porción de quijada y un impulsor adaptado para ser impulsado por el primer y segundo eje giratorio para que dicha rotación selectiva del primer y segundo eje giratorio provoque que el aparato quirúrgico para realizar por lo menos cuatro funciones diferentes es decir, el movimiento de una primera y segunda porciones de quijada, la primera quijada, la segunda quijada y la porción del eje relativa con por lo menos una porción de quijada, la primera quijada, la segunda quijada y la porción del eje.

La porción de quijada define un primer eje longitudinal, el primero de por lo menos cuatro funciones diferentes incluyendo la rotación de por lo menos una porción de quijada relativa a la porción del eje sobre el primer eje longitudinal. El impulsor configurado para ser movido mediante la rotación de los primeros y segundos ejes giratorios en la misma dirección relativa una con otra para provocar que por lo menos una porción de la quijada gire relativa con la porción del eje del primer eje longitudinal. La porción del eje puede definir un segundo eje longitudinal, una segunda de por lo menos cuatro funciones diferentes incluyendo el giro de la porción de quijada relativa con la porción del eje sobre el eje de charnela que es perpendicular al segundo eje longitudinal. El impulsor está configurado para ser movido por rotación del primer y segundo eje de rotación en direcciones opuestas en relación una de otra para provocar que la porción de quijada gire relativa a la porción del eje sobre el eje de charnela. Un tercer de por lo menos cuatro funciones diferentes que puede incluir mover la primera quijada en relación con la segunda quijada. El impulsor está configurado para ser impulsado por el primer eje giratorio sin rotación del segundo eje giratorio para provocar el movimiento relativo de la primera y segunda quijadas. Además, el aparato quirúrgico puede incluir un miembro quirúrgico es decir un elemento de corte y/o engrapado, dispuesto dentro de la prime quijada un cuarto de por lo menos cuatro diferentes funciones incluyendo el movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primer quijada. El motor está configurado para ser impulsado por la rotación del segundo eje giratorio sin la rotación del primer eje giratorio para provocar el movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primera quijada.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS ILUSTRACIONES La fig. 1 es una perspectiva de aparato lineal convencional de sujeción corte y engrapado; La figura 2 a es una perspectiva de un ejemplo de inclusión del impulsor o motor electromecánico de acuerdo con el presente invento; La figura 2 b es un diagrama esquemático que ilustra algunos de los componentes del aparato quirúrgico de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 3 a es una perspectiva de un aparato quirúrgico de acuerdo con un ejemplo de. inclusión del presente invento; La figura 3 b es una perspectiva posterior que ¡lustra algunos de los componentes internos del aparato quirúrgico de acuerdo con una inclusión del presente invento.

La figura 3 c es una perspectiva que ilustra algunos de los componentes internos del aparato quirúrgico de acuerdo con una inclusión del presente invento; La figura 3 d es una perspectiva que ilustra una porción completamente girada, articulada en relación con una porción del eje, de acuerdo con una inclusión del presente invento; La figura 3 e es una perspectiva inferior que ilustra la porción de quijada siendo completamente giratoria en relación con la porción del eje de acuerdo con una inclusión del presente invento; La figura 3 f es una vista amplificada de un cartucho de grapas reemplazable de acuerdo con una inclusión del presente invento; La figura 3 g es una sección media cruzada del aparato quirúrgico, de acuerdo con una inclusión del presente invento en una posición completamente cerrada; La figura 3 h es una vista inferior de la primera quijada de acuerdo con otro ejemplo de inclusión del presente invento.

La figura 3 i a 3 I son vista laterales medias que ilustran la abertura y cierre de la primera y seguid quijadas, de acuerdo con otro ejemplo de inclusión del presente invento.

La figura 4 a es una perspectiva de un aditamento articulado de sujeción corte y engrapado de acuerdo con otro ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 4 b es una perspectiva que ilustra las características adicionales de la segunda quijada de la porción de quijada de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 5 a es una perspectiva que ilustra el extremo próximo de la segunda quijada de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 5 b ilustra el aparato quirúrgico de la figura 4 a cuando se mueve a una primera posición parcialmente cerrada.

La figura 5 c ilustra el aparato quirúrgico de la figura 4 a cuando se mueve a una segunda posición parcialmente cerrada.

La figura 5 d ilustra el aparato quirúrgico de la figura 4 a cuando se mueve a una posición completamente cerrada.

La figura 6 a ilustra una perspectiva posterior de un primer acoplamiento de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 6 c ilustra una perspectiva frontal del primer acoplamiento de acuerdo con un ejemplo de inclusión mostrado en la figura 6 b.

La figura 6 d es una perspectiva lateral de algunos de los componentes internos del primer acoplador de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento.

La figura 6 e es una perspectiva posterior de un segundo acoplamiento en el extremo distal del eje flexible de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 7 ilustra la vista lateral parcialmente en sección del eje flexible de acuerdo con otro ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 8 es una vista cruzada de un eje flexible tomada a lo largo de las líneas 8-8 ilustradas en la figura 7; La figura 9 ilustra una vista posterior del primer acoplamiento de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento.

La figura 10 se ve de frente el segundo acoplamiento del eje flexible de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento.

La figura 1 ilustra una configuración esquemática de motores de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 12 ilustra una vista esquemática del impulsor electromecánico de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 13 es un esquema de un codificador de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento.

La figura 14 ilustra el módulo de memoria de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; La figura 15 se ve un RCU inalámbrico de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento; y La figura 16 se observa un RCU alámbrico de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE EJEMPLOS DE INCLUSIONES La figura 2 b es un diagrama esquemático que ilustra algunos de los componentes del aparato quirúrgico 11 de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento. El aparato quirúrgico 11 está configurado para ser particularmente adecuado para la inserción dentro del cuerpo de un paciente vía una cánula (no se ilustra). En la inclusión mostrada, el aparato quirúrgico 11 es un aparato de sujeción corte y engrapado. El aparato quirúrgico 11 incluye una porción de quijada 11 a que se acopla en charnela a una porción de eje 11 b a una porción de bisagra 11 c. la porción de quijada 11 a incluye una primer quijada 50 que cuenta con un extremo distal 50 a y un extremo próximo 50 b, y una segunda quijada 80 que cuenta con un primer extremo distal 80 a y un segundo extremo próximo 80 b. la primera quijada 50 y la segunda quijada 80 se acoplan en charnela en relación una de otra en o cerca de sus respectivos extremos próximos 50 b y 80 b. en el ejemplo de la inclusión mostrada, la quijada 50 y la segunda quijada 80 giran en relación una de otra sobre el eje de charnela A que está orientado perpendicular a la página.

Como se menciona arriba, la porción de quijada 11 a se acopla en charnela al eje 11 b por la porción de bisagra 11 c. específicamente, la porción de quijada 11 a gira en relación co la porción del eje 11 b sobre el eje de charnela B, que puede estar posicionado en cualquier lugar entre la porción de quijada 11 a y la porción de eje 11 b, en cualquier ubicación en circunferencia relativa a la porción de quijada 11 a y a la porción de eje 11 b. en el ejemplo de la inclusión mostrada el eje de charnela B está orientado verticalmente en la vista mostrada de tal forma que al articular, la porción de quijada 11 a gira dentro del plano que es perpendicular a la página. Se debe reconocer que en otras inclusiones el eje de charnela B puede tener una orientación diferente para permitir que la porción de quijada 11 a gire dentro de un plano diferente. La porción de quijada 11 a se puede girar a y entre cualquier ángulo relativo con la porción del eje 11 b, de tal forma que la porción de quijada 11 a se pueda colocar en forma selectiva durante su uso. Se pueden proporcionar Los eje múltiples de charnela relativos con el eje de la porción del eje 11 b (eje longitudinal de la porción del eje 11 b se designa como el eje D en la figura 2 . , , en relación con la porción del eje 11 b sobre múltiples eje en charnela que son perpendiculares al eje longitudinal D.

La porción del eje 11 b puede incluir una porción distal 1101 a la cual la porción de quijada 11 a se conecta en la porción próxima 1102. La porción próxima 1102 de la porción del eje 11 b puede incluir una manija 1103, a la cual puede sujetar el usuario el aparato quirúrgico 11. En el extremo más próximo 1102, la porción del eje 11 b puede incluir un elemento de conexión 1104, un conector de rápido acoplamiento para conectarse al eje flexible (descrito con más detalle a continuación).

La segunda quijada 80 incluye una superficie de sujeción 106. La segunda quijada 80 también incluye un elemento de corte y engrapado 104, que puede ser parte de la superficie de sujeción 106 de la segunda quijada 80. La primera quijada 50 incluye un yunque 700 en correspondencia opuesta con la segunda quijada 80. El miembro de yunque 700 incluye la superficie de sujeción 108 que a lo largo con la superficie de sujeción 106 de la segunda quijada 80 sujeta una sección de tejido a ser cortado y engrapado. Como se explica con más detalle a continuación, el elemento de corte y engrapado 104 está configurado para cortar y engrapar una sección de tejido cuando la primera quijada 50 y la segunda quijada 80 se cierran en la posición completamente cerrada. Las características adicionales del elemento de corte y engrapado 104 de acuerdo con una inclusión, se ilustran y se describen por ejemplo en conexión con las figuras 3 f y 3 g debajo y en la Aplicación de patente N° 09/999,546 ingresada el 30 de noviembre del 2001 y 10/460,291 ingresada el 11 de junio del 2003, cada una de las cuales se establece y se incorpora como referencia en su totalidad.

Varios impulsores se pueden emplear para impulsar el movimiento del aparato quirúrgico 11 es decir girar la porción de quijada 11 a en relación con la porción del eje 11 b, girar la porción de quijada 11 a o alguna parte de la misma alrededor del eje longitudinal en relación con la porción del eje 11 b, girar la primer quijada 50 en relación con la segunda quijada 80, disparar el cartucho con grapas, etc. De acuerdo con una inclusión del presente invento, estas funciones se realizan por la conexión del aparato quirúrgico 11 al eje flexible que cuenta con dos ejes giratorios aunque se debe reconocer que en otras inclusiones se emplean diferentes tipos y/o número de componentes de impulsión.

La figura 2 b ilustra esquemáticamente una inclusión en donde el aparato quirúrgico 11 emplea un primer y segundo impulsores giratorios 88 y 89 cada uno de los cuales está conectado a uno de los ejes giratorios es decir el eje flexible. Por ejemplo, un primer impulsor 88 puede por ejemplo operar para mover la primera quijada 50 y la segunda quijada 80 en relación una con otra. El primer impulsor 88 puede incluir cualquier tipo de mecanismo de impulsión capaz de mover la primera quijada 50 y la segunda quijada 80 en relación una con otra. El primer motor 88 se puede situar parcialmente en el extremo próximo 80 b de la segunda quijada 80 y se puede conectar al extremo próximo 50 b de la primer quijada 50. El primer motor 88 se puede acoplar al extremo próximo 50 b de la prime quijada 50 para abrir y cerrar la primera quijada 50 en relación con la segunda quijada 80. Además, el primer motor 88 se puede extender a través de la porción del eje 11 b del aparato quirúrgico 11 al primer socket de impulsión 654. El primer socket de impulsión 654 del primer impulsor n88 se acopla con el primer motor 96 por un primer eje de impulsión 94. Como se explicará con más detalle a continuación, el primer motor 88 cuando se acopla con el primer motor 96 vía el primer eje de impulsión 94, puede funcionar para abrir y cerrar la primera quijada 50 en relación con la segunda quijada 80, además de realizar otras operaciones del aparato quirúrgico 11.

La segunda quijada 80 también incluye un segundo motor 98. El segundo motor 98 también se puede extender a través de la porción del eje 11 b del aparato quirúrgico 11 a un segundo socket de impulsión 694. El segundo socket de impulsión 694 se acopla a un segundo motor 100 por un segundo eje de impulsión 102. El segundo impulsor 98 cuando se acopla con un segundo motor 100 vía el segundo eje de impulsión 102, puede operar para impulsar el elemento de corte y engrapado 104 para cortar y engrapar una sección de tejido 52, además de realizar otras operaciones del aparato quirúrgico 11. segundo socket 694 y dos ejes correspondientes 102, como parte del aparato quirúrgico 11 y como son para el propósito de sujetar, cortar y engrapar una sección de tejido, es posible proporcionar cualquier numero adecuado de sockets de impulsión y eje de impulsión. Por ejemplo, un solo eje de impulsión se puede proporcionar para realizar las funciones arriba descritas en el aparato quirúrgico 11. En una inclusión, los dos ejes de impulsión es decir el eje de impulsión 94 y el segundo eje de impulsión 102, se encuentran también configurados para ser empleados para mover una porción de quijada 11 a en relación a la primer porción de eje 11b. Por ejemplo este tipo de inclusión se ilustra en las figuras 3 a a la 3 e, y se describe a continuación.

Alternativamente, como se ilustra en la figura 2 b, el aparato quirúrgico 11 puede incluir un tercer impulsor o motor 201 y un cuarto impulsor 202 que se emplean para mover una porción de quijada 11 a en relación con la porción del eje 11 b. por ejemplo, el tercer impulsor 201 se puede configurar para girar la porción de quijada 11 a sobre el eje B en relación con la porción de eje 11 b mientras que el cuarto impulsor 202 se puede configurar para girar sobre la porción de quijada 11 a sobre su eje longitudinal D relativo a la porción del eje 11 b. en una inclusión, el tercer y cuarto impulsores 201 , 202 son eje giratorios que se extienden a través de la porción de eje 11 b del aparato quirúrgico 11 a un tercer y cuarto sockets de impulsión 2011, 2021 respectivamente. El tercer socket d impulsión 2011 se acopla a un tercer motor 2013 por un tercer eje de impulsión 2012. El tercer impulsor 201 cuando se acopla con el tercer motor 2013 vía el tercer eje de impulsión 2012. opera para girar una porción de quijada 11 a sobre el eje B relativo a la porción del eje 11 b. el cuarto socket de impulsión 2021 se acopla a un cuarto motor 2023 por un cuarto eje de impulsión 2022. El cuarto impulsor 202, cuando se acopla con el cuarto motor 2023 vía el cuarto eje de impulsión 2022 opera para girar la porción de quijada 11 a sobre el eje longitudinal D relativo a la porción del eje 11 b.

El primer y segundo ejes giratorios 94, 102 y cualquier otro eje de impulsión se puede ubicar dentro de un eje flexible como el eje flexible de impulsión 1620 ilustrado en la figura 2 a. otros tipos de ejes flexibles se pueden emplear. Por ejemplo, los ejes de impulsión se pueden ubicar dentro del eje flexible descrito e ilustrado en la Patente Provisional Co pendiente designada con el N° 11443/210, que se incorpora como referencia en su totalidad.

En referencia a la figura 2 b el aparato quirúrgico 11 puede incluir un módulo de memoria 6041. En una inclusión el módulo de memoria 6041 se conecta a o es parte integral con el elemento de corte y engrapado 104. El módulo de memoria 6041 esta conectado a un conector d datos 1272 por un cable de transferencia de datos 1278. Las características adicionales de estos componentes se establecen en conexión con las figuras 3 f y 7.

Además, la figura 2 b también ¡lustra un elemento de conexión 1104. El elemento de conexión 1104 puede incluir elementos de conexión rápida 1664 de un eje flexible 1620 que se describe con más detalle a continuación. Para poder retener los elementos de conexión rápida 1664 del eje flexible 1620 en las ranuras de conexión rápida 713 a de la manga de conexión rápida 713, el elemento de conexión 1104 puede incluir un resorte.

De acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento, el aparato quirúrgico está configurado como un aditamento o puede ser parte integral con el sistema quirúrgico electromecánico, como por ejemplo el componente electromecánico de impulsión 1610 que cuenta con un sistema de motor ilustrado en la figura 2 a. Se debe apreciar que en este ejemplo de inclusión se pueden proporcionar el número adecuado de motores y los motores se operan vía batería, corriente en línea, corriente DC, una fuente de energía DC controlada electrónicamente etc. Se debe apreciar que los motores se pueden conectar a una fuente de corriente DC que a su vez está conectada a una línea de corriente que proporciona la corriente para la operación de los motores. En otro ejemplo de inclusión, el aparato quirúrgico puede ser un aditamento o puede ser parte integral con el sistema mecánico de impulsión.

La figura 3 a es una perspectiva del aparato quirúrgico 11 de acuerdo con una inclusión del presente invento. Como se establece en las figuras 3 a, a 3 e ilustran una inclusión del presente invento que cuenta con dos eje impulsores que están configurados para ser empleados para mover una porción de quijada 11 a relativa a la porción de eje 11 b, para girar una porción de quijada 11 a sobre el eje longitudinal, para mover la primera quijada 50 realiza con la segunda quijada 80 y disparar un cartucho de corte y engrapado. En la posición ilustrada en la figura 3 a, la porción de quijada 11 a está colocada en un ángulo de aproximadamente 60 ° en relación con la porción del eje 11 b. la porción del eje 11 a puede ser colocada de acuerdo con la incisión hecha al paciente y a la posición del tejido que se desea sujetar cortar y engrapar.

La figura 3 b es una perspectiva posterior que ilustra algunos de los componentes internos del aparato quirúrgico 11 de acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento. La parte externa del cuerpo del aparato quirúrgico 11 se muestra en líneas punteadas. Como se ilustra, la porción de quijada 11 a está en la posición inicial en donde se encuentra axialmente alineada con la porción del eje 11 b.

La figura 3 b muestra un primer eje giratorio 500, que se puede girar axialmente dentro de la porción del eje 11 b. acoplado con el primer eje giratorio 500 se encuentra un elemento de engranes 502. El elemento de engranes gira sobre el eje longitudinal y está acoplado en malla con el elemento de engranes 504. el elemento de engrane 504 se sujeta en posición por un perno 505, el eje central el cual es coaxial con el eje de giro B alrededor del cual una porción de quijada 11 a gira en relación con la porción del eje 11 b.

El elemento de engrane 504 se encuentra acoplado en malla con el elemento de engrane 506 con la porción de quijada 11 a. el elemento 506 está conectado a un elemento de engrane 510 mediante un eje 508. El elemento de engrane 506, el elemento de engrane 510 y el eje 508 giran dentro de la porción de quijada 11 a sobre el eje longitudinal definido por el eje central del eje 508. el elemento 510 se acopla en malla con el elemento de engrane 512 que gira sobre el perno 513 que se encuentra longitudinalmente configurado en la . el elemento de engrane 514. El elemento de engrane 514 cuenta con una porción de eje que se extiende distalmente a un grupo de dientes 516. Los dientes 516 se acoplan en forma selectiva con las aberturas de forma correspondiente en la placa 518, la placa 518 está ajustada a una superficie interna del aparato quirúrgico 11 para prevenir la rotación relativa de la placa 518. La placa 518 se mueve en dirección axial entre una primera posición en donde la correspondiente abertura en la placa 518 se acopla y se bloquea en posición con los dientes 516 a una segunda posición en donde la placa 518 se mueve distalmente en relación con la primera posición y la abertura correspondiente en la placa 518 que no está en acoplamiento con los dientes 516.

Extendiéndose distalmente del engrane 514 y la porción de eje que lleva los dientes 516 se encuentra un tornillo anillado 520. El tornillo anillado 52° se configura longitudinalmente y está configurado para girar sobre el eje longitudinal cuando el engrane es girado. Montado sobre el tornillo anillado 520 se encuentra un bloque de empuje 522. El bloque de empuje 522 está sintonizado con una superficie interna del aparato quirúrgico 11 , para prevenir la rotación relativa del bloque de empuje 520. Acoplado en rotación con el extremo inferior del extremo distal del bloque de empuje 520 se encuentra un par de rodillos 524. El par de rodillos 524 se asienta en las ranuras respectivas 5011 en cada lado de la quijada superior 50. La quijada superior 50 y las ranuras 5011 se muestran en línea punteada en la figura 3 b.

La figura 3 b también ilustra un segundo impulsor giratorio 550 que puede ser axialmente girado dentro de la porción del eje 11 b. acoplado con el segundo eje giratorio 550 se encuentra el elemento de engrane 552. El elemento de engrane 552 gira sobre el eje longitudinal y se acopla en malla con el elemento de engrane 554. el elemento de engrane 554 se sujeta en posición por un perno 505, el eje central del cual es coaxial con el eje de charnela B alrededor del cual la porción de quijada 11 a gira en relación con la porción del eje 11 b.

El elemento de engrane 554 también se encuentra acoplado con el elemento de engrane 560 del eje 558. El elemento de engrane 556, el elemento de engrane 560 y el eje 558 giran dentro de la porción de quijada 11 a sobre el eje longitudinal definido por el eje central del eje 558. El elemento 560 se acopla en malla con el engrane 562 a que está montado en el extremo próximo del perno 513. El elemento de engrane 562 a está configurado para adaptarse y estar montado sin movimiento y así girar con el perno 513. Así, el elemento de engrane 562 b está configurado para girar con el perno 513.

El elemento de engrane 562 b cuenta con una porción de eje que se extiende distalmente e incluye un grupo de dientes 5661 oculto de la vista en la figura 3 b, pero que se ilustra en la figura 3 d. los dientes 5661 selectivamente se acoplan con la abertura correspondiente en la placa 518. como se menciona arriba, la placa 518 está acoplada a una superficie interna del aparato quirúrgico 11 para prevenir la rotación relativa de la placa 518 y se mueve en dirección axial entre la primera posición en donde la abertura de forma correspondiente en la placa 518 se bloquea en acoplamiento con los dientes 5661 , y en la segunda posición en donde la placa 518 se mueve distalmente en relación con la primer posición y con la abertura correspondiente en la placa 518 y no se encuentra acoplada con los dientes 5661.

El elemento de engrane 562 b se encuentra en acoplamiento en malla con el elemento de engrane 564. Extendiéndose distalmente del engrane 564 se encuentra un primer rodillo longitudinal 566. El primer rodillo longitudinal 566 está conectado a un segundo eje longitudinal 568. El segundo rodillo longitudinal 568 cuenta con un hombro 572. Entre el primer rodillo longitudinal 566 y el segundo rodillo longitudinal 568 se encuentra un resorte. El extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 está configurado para acoplarse con una abertura respectivamente en la cuña de impulsión 605. La cuña de impulsión 605 gira para mover a la cuña de corte/engrapado (descrita con más detalles a continuación) a lo largo del cartucho de grapas.

Estos componentes se muestran también en otras vistas. Por ejemplo, la figura 3 c es una perspectiva que ilustra algunos de los componentes internos . , encuentra en charnela es decir articulada en relación con la porción del eje 11 b. además, la figura 3 d es una perspectiva que ilustra la porción de quijada 11 a con un mayor movimiento es decir articulación en relación con la porción del eje 11 a. también la figura .3 e es una perspectiva inferior que ilustra la porción de quijada 11 a siendo girada es decir articulada a la porción del eje 11 b.

Como se establece arriba, el aparato quirúrgico 11 puede incluir un elemento de corte y engrapado 104. En una inclusión, el elemento de corte y engrapado 104 es un cartucho de grapas. La figura 3 f es una vista amplificada del cartucho de grapas reemplazable 600. el cartucho de grapas reemplazable 600 es un tipo de configuración de corte/engrapado que se puede emplear como el elemento de corte y engrapado 104 en el ejemplo de inclusión del presente invento ilustrado en las figuras 3 a a la 3 e. el cartucho reemplazable 600 incluye una charola para grapas 604. La charola para grapas 604 cuenta con una ranura 604i y en su lado próximo 604 d en donde el módulo d memoria 6041 es retenido por el retenedor de módulo de memoria 6042. el módulo de memoria 6041 puede almacenar información como se describe por ejemplo en la aplicación de patente U.S. N° 6,793,652 el 21 de septiembre del 2004, la aplicación de patente U.S N° 09/836, 781 ingresada el 17 de abril del 2001. La Aplicación de patente N° 09/887,789 ingresada el 22 de junio del 2001 y la Aplicación de patente U.S N° 10/099,634 ingresada el 15 de marzo del 2002 cada una de las cuales se incorpora a la presente en su totalidad como referencia. Un impulsor de cuña 605 se configura para girar a través del canal central 604 e de la charola de grapas 604. Específicamente el motor de cuña 605 cuenta con un extremo distal 605 a que está configurado para ser montado dentro del orifico distal 604 a de la charola de grapas 604. El impulsor de cuña 605 también incluye una región anillada en el exterior 605 b y una porción si anillos 605 c que se extiende en rotación a través del orifico próximo 604 b en el extremo próximo 604 b de la charola de grapas 604, y próximo y de cara a la abertura 605 d en su extremo más próximo para recibir el extremo distal 574 del segundo rodillo 568. la abertura próxima 605 d y el extremo distal 574 del segundo rodillo 568 están adaptados para acoplarse sin rotación uno con otro cuando el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 es recibido es decir, insertado dentro de la abertura 605 d.

El cartucho de grapas reemplazable 600 también incluye una cuña 603 que cuenta con orifico anillado en su interior 603 a. la región externa anillada 605 b de la cuña 605 está configurada para extenderse a través del orificio interno anillado 603 a de la cuña 603. Los anillos del orificio con anillos internos 603 a de la cuña 603 se acoplan con los anillos de la región internamente anillada 605 b del impulsor de cuña 605.

Como se discute a continuación, al girar al impulsor de cuña 605, la cuña 603 se mueve entre el extremo distal 604 c de la charola de grapas 604 y el extremo próximo 604 d de la charola 604 a través del canal central 604 e.

La charola 604 también incluye una pluralidad de ranuras dispuestas verticalmente 604 f en paredes opuestas 604 g del canal central 604 e. en cada lado del canal central 604 e, el empujador de grapas 607 está configurado para deslizarse dentro de las ranuras 604 f. en específico, cada uno de los empujadores de grapas 607 cuenta con una superficie superior 607 a que corre a longitudinalmente a lo largo de dos filas 607 b de los dedos empujadores de grapas 607 c. los dedos empujadores de grapas 607 c están configurados de tal forma que cada dedo empujador de grapas 607 c en la fila 607 b que choca con la pared 604 g de la charola de grapas 604, es retenida dentro de una ranura correspondiente 604 f de la pared 604 g para deslizarse verticalmente en ellas. Los dedos empujadores de grapas 607 c se colocan sobre las ranuras 604 h en la charola de grapas 604. Las ranuras 604 h en la charola de grapas 604 albergan una pluralidad de sujetadores es decir grapas 606. Cada una de las grapas 606 incluye un tope o cabeza 606 a y un par de patas 606 b.

La cuña 603 también incluye un par de borde inclinados 603 b que se deslizan para acoplarse con las respectivas superficies superiores 607 a de los empujadores de grapas 607. cuando la cuña 603 se mueve del extremo distal 604 c al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604 a través del canal central 604 e, el par de borde inclinados 603 b de la cuña 603 está configurada para acoplarse mediante deslizamiento con cada una de las respectivas superficies superiores 607a de los empujadores de grapas 607 para empujar en forma sucesiva los dedos empujadores de grapas 607 c de los empujadores de grapas 607 dentro y así, las grapas 606 fuera de las ranuras 604 h en la charola de grapas 604. Una cubierta de cartucho 611 configurada para cubrir o embonarse sobre el canal central 604 a de la charola de grapas 604, mientras que el retenedor de grapas 610 está configurado para cubrir la superficie sujetada 106 de la charola de grapas 604. Las características adicionales por ejemplo de cuchilla 51, del cartucho de grapas 600 se describe a continuación en conexión con la figura 3 g estas características se describen durante la operación del aparato quirúrgico 11.

La figura 3 h es una vista inferior de la primer mandíbula 50. La primer mandíbula 50 incluye un miembro de yunque 700 que cuenta con una ranura dispuesta longitudinalmente 701 que se extiende desde el extremo distal al extremo próximo del miembro de yunque 700. La ranura 701 está alineada con la cuchilla 51 de la segunda quijada 80 para que la cuchilla 51 se extienda dentro y viaje a lo largo de la ranura 701 cuando la cuchilla se mueve del extremo distal 80 a al extremo próximo 80 b de la segunda quijada 80. El miembro de yunque 7000 también incluye una pluralidad de filas 702 de guías de grapas 703. Las guias de grapas 703 están configuradas para recibir las patas 606 b de las grapas 606 y doblar las patas 606 b para cerrar las grapas 606. Cuando el aparato quirúrgico 11 está en posición de cerrado, las filas 702 de las guías de grapas 703 se alinean con las ranuras 604 h de la charola de grapas 604 en la segunda quijada 80.

En operación, la porción de quijada 11 a se mantiene en la posición inicial en donde se encuentra axialmente alineada con la porción del eje 11 b de tal forma que la posición mostrada en la figura 3 b. en esta posición, el aparato quirúrgico 11 se puede insertar a través de un trocar dentro del área de cirugía. Dependiendo de la posición de la incisión y del tejido a ser sujetado, engrapado y cortado, el usuario puede articular la porción de quijada 11 a en relación con una porción del eje 11 b. En un primer proceso de articulación, la porción de quijada 11 a se gira en relación con la porción de eje 11 b. la placa 518 se configura en esta primera posición es decir de tal forma que dos aberturas en la placa 518 se bloqueen en acoplamiento respectivo con los dientes 516 del elemento de engrane 514 y con los dientes 5661 del elemento de engrane 562 b. El primer eje giratorio 500 y el segundo eje giratorio 550 se giran en direcciones opuestas. De hecho, en referencia a la figura 3 b, para poder articular la porción de quijada 11 a en dirección a las manecillas del reloj relativo a la porción del eje 11 b (cuando se ve desde arriba), el primer eje giratorio 500 se puede girar en sentido opuesto a las manecillas del reloj (para simplificar las cosas, todas las referencias de la presente en cuanto a la dirección de la rotación, en sentido del reloj y en sentido opuesto al reloj se refieren a la vista desde el extremo próximo del aparato quirúrgico hacia el extremo distal del aparato quirúrgico 11 , a menos que sea mencionado de otra forma). El elemento de engrane 502 conectado al primer eje giratorio 500 gira en dirección opuesta a las manecillas del reloj. En virtud de su acoplamiento con el elemento de engrane 504, la rotación en sentido opuesto a las manecillas del reloj del elemento de engrane 502, provoca que el elemento de engrane 504 gire en dirección contra las manecillas del reloj (cuando se ve desde arriba) sobre el perno 505. En virtud de este acoplamiento con el elemento de acoplamiento 506, la rotación en sentido opuesto a las manecillas del reloj del elemento 504, provoca que el elemento de engranes 506 gire en dirección a las manecillas del reloj.

Simultáneamente. El segundo eje giratorio 550 se puede girar en una dirección en sentido a las manecillas del reloj. El engrane 552 conectado al segundo eje giratorio 550 gira en dirección a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 554, la rotación en sentido a las manecillas del reloj del engrane 552 provoca que el elemento de engrane 554 gire en dirección opuesta a las manecillas del reloj cuando se ve desde arriba) sobre el perno 505. En virtud de este acoplamiento con el engrane 556, la rotación en sentido a las manecillas del reloj del engrane 554 provoca que el elemento de engrane 556 gire en dirección opuesta a las manecillas del reloj. , rotación de los engranes 506 y 566 en relación con el aparato quirúrgico 11. Así, la porción de quijada 11 a gira en dirección a las manecillas del reloj relativo a la porción del eje 11 b (cuando se ve desde arriba) Para girar la porción de quijada 11 a en dirección opuesta, es decir contra las manecillas del reloj relativo con la porción del eje 11 b cuando se ve desde arriba, la dirección de rotación del primer y segundo eje giratorios 500, 550 entra en reversa Una vez que la porción de quijada 11 a se gira sobre el perno 505 a una posición deseada, la porción de quijada 11 a se puede girar en un segundo proceso de articulación, relativo a la porción de eje 11 b sobre el eje longitudinal de la porción de quijada 11 a, es decir, ilustrada como eje D. la placa 518 se mantiene en su primera posición de tal forma que la dos aberturas de la placa 518 se bloquean en acoplamiento respectivo con los dientes 516 del elemento de engrane 514 y con los dientes 5661 del elemento 562 b. El primer eje giratorio 500 y el segundo eje giratorio 550 se giran en la misma dirección. Por ejemplo, en referencia a la figura 3 b para poder girar la porción de quijada 11 a sobre el eje longitudinal en dirección opuesta a las manecillas del reloj en relación con la porción del eje 11 b, el primer eje giratorio 500 se puede girar en dirección opuesta a las manecillas del reloj. El engrane 502 conectado con el primer eje giratorio 500 gira en dirección opuesta a las manecillas del reloj en virtud de este acoplamiento con el elemento de acoplamiento 504, la rotación en sentido opuesto a las manecillas del reloj del elemento 502 provoca que la configuración de engrane 504 gire en dirección opuesta (cuando se ve desde arriba) alrededor del perno 505. En virtud de este acoplamiento con el elemento 506, la rotación en sentido opuesto a las manecillas del reloj del engrane 504 provoca que el elemento de engrane 506 gire en dirección a las manecillas del reloj. Ya que el elemento de engrane 506 está conectado al elemento de engrane 510 por el eje 508, la rotación del engrane 506 en dirección a las manecillas del reloj provoca que el elemento de engrane 510 también gire en dirección a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de acoplamiento 512, la rotación en sentido dirección opuesta a las manecillas del reloj.

El segundo eje giratorio 550 se puede girar en una dirección opuesta a las manecillas del reloj. El elemento de engrane 552 conectado a un segundo eje giratorio de impulsión 550 también gira en una dirección en sentido opuesto a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 554, la rotación en sentido opuesto a las manecillas del reloj del elemento de engranes 552 provoca que el elemento de engrane 554 gire en una dirección en el sentido de las manecillas del reloj (cuando se ve desde arriba) alrededor del perno 505. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 556, la rotación en sentido a las manecillas del reloj del elemento de engrane 554 provoca que el elemento 5567 de engranes gire en dirección a las manecillas del reloj. Ya que el elemento de engrane 556 se conecta al elemento de engranes 560 por el eje 558, la rotación del elemento de engranes 556 en dirección a las manecillas del reloj provoca que el engrane 560 también gire en dirección de las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engranes 562 a, la rotación del elemento de engranes 560 provoca que el elemento de engranes 562 a gire en una dirección inversa a las manecillas del reloj. También, ya que ambos elementos de engranes 562 a y 562 b están adaptados para montarse sin giro es decir fijos al perno 513, la rotación del elemento 562 a en una dirección opuesta a las manecilla del reloj provoca a su vez que el elemento de engranes 562 b gire en una dirección opuesta a las manecillas del reloj.

Así, el elemento de engranes 562 b y el elemento de engranes 512 giran juntos en una dirección contra las manecillas del reloj sobre sus ejes longitudinales compartidlos es decir, el eje central del perno 513. Ya que la placa 518 se mantiene en su primera posición, las dos aberturas en la placa 518 se bloquean en acoplamiento respectivo con los dientes 516 del elemento de engrane 514 y con los dientes 5661 del elemento de engranes 562b. Así, la rotación del elemento de engrane 562 b y el engrane 512 en la dirección opuesta a las manecillas del reloj alrededor del perno 513 provoca que el elemento de engranes 514 y el elemento de engranes 564 también gire en una , del cual es coaxial con el eje longitudinal del eje D de la porción de quijada 11 a.

El elemento de engrane se conecta al tornillo 520 sobre el cual se monta el bloque de empuje 522. Ya que el bloque de empuje 522 está pegado a la superficie interna de la porción de quijada 11 a, la rotación del elemento de engrane 514 sobre el eje longitudinal D provoca que la porción de quijada 11 a gire en relación con la porción del eje 11 b sobre el eje longitudinal D.

Una vez que la porción 11 a se gira en relación con la porción del eje 11 b sobre su eje longitudinal D a una posición deseada, las quijadas 50, 80 se pueden abrir para permitir que la sección de tejido sea dispuesta entre ellas. Para realizar esta operación, la placa 518 se mueve distalmente a una segunda posición de tal forma que las dos aberturas en la placa 518 no se bloqueen en respectivo acoplamiento con cada uno de los dientes 516 del elemento de engranes 514 ni los dientes 5661 del elemento de engrane 562 b. el primer eje giratorio 500 después se gira en una primera dirección mientras que el segundo eje giratorio 550 no se gira. Por ejemplo, en referencia a la figura 3 b, para poder abrir la primera quijada 50 relativa a la segunda quijada 80, el primer eje giratorio 500 puede girarse en una dirección opuesta a las manecillas del reloj. El elemento de engranes 502 conectado a primer eje giratorio 500 es provocado al girar en una dirección opuesta a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engranes 504, la rotación en sentido inverso a las manecillas del reloj del elemento 502 provoca que el elemento 504 gire en una dirección inversa a las manecillas del reloj (cuando se ve desde arriba) sobre el perno 505. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 506, la rotación en sentido inverso a las manecillas del reloj del elemento de engrane 504 provoca que el elemento de engrane 506 gire en dirección a las manecillas del reloj. Ya que la configuración de engrane 506 está conectada al elemento de engrane 510 por el eje 508, la rotación del elemento de engrane 506 en dirección a las manecillas del reloj provoca que el elemento de engrane 510 también gire en dirección a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el engrane 512, la rotación en dirección a las manecillas del reloj 510 provoca que el engrane 512 gire en una dirección inversa a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engranes 514, la rotación inversa a las manecillas del reloj del engrane 512 provoca que el elemento de engrane 514 gire en una dirección en el sentido a las manecillas del reloj. Ya que la placa 518 se mueve a su segunda posición, el elemento de engrane 512 gira sobre el perno 513 sin que este gire.

La rotación en sentido de las manecillas del reloj del elemento de engrane 514 provoca la rotación del tornillo anillado 520 en dirección a las manecillas del reloj. En la etapa inicial de operación es decir, cuando el aparato quirúrgico 11 ha sido insertado dentro del cuerpo del paciente, el bloque de empuje 522 se localiza en la posición más distal a lo largo del tornillo anillado 520. La rotación del tornillo anillado 520 provoca que el bloque de empuje 522 que está adaptado para montarse sin rotación es decir clavado a una superficie interna del aparato quirúrgico 11, que este viaje a una dirección próxima. El movimiento próximo del bloque de empuje 522 provoca que el par de rodillo 524 se mueva cerca dentro de cada una de las ranuras respectivas 5011 en cada lado de la quijada superior 50. Cuando el bloque de empuje 522 se ha movido al extremo próximo del tornillo anillado 520, los rodillos 524 se posicionan en el extremo próximo de las ranuras 5011 , en cuya posición la primera quijada 50 se encuentra en abertura máxima en relación con la segunda quijada 80.

Una vez que la primera y segunda quijadas 50, 80 han sido abiertas a la posición deseada en relación una de otra, las quijadas 50, 80 se cierran para sujetar una sección de tejido entre sí. Nuevamente la placa 518 en su segunda posición de tal forma que las dos aberturas en la placa 518 no se bloqueen en acoplamiento respectivamente con los dientes 516 del elemento de engrane 514 ni con los dientes 5661 del elemento de engrane 562 b, el primer eje giratorio 500 se gira a una segunda dirección mientras que el segundo eje giratorio 550 no se gira. Por ejemplo en referencia a la figura 3 b, para poder cerrar la primera quijada 50 en relación con la segunda quijada 80, el primer eje giratorio 500 se puede girar en una dirección de las manecillas del reloj. El dirección en sentido de las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 504, la rotación en sentido de las manecillas del reloj del engrane 502, provoca que el elemento de engrane 504 gire en dirección a las manecillas del reloj (cuando se ve desde arriba) sobre el perno 505. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 506, la rotación en sentido de las manecillas del reloj del elemento de engrane 504 provoca que el electo de engrane 506 gire en una dirección opuesta a las manecillas del reloj. Ya que el elemento de engrane 506 está conectado al elemento de engrane 510 por el eje 508, la rotación del elemento de engrane 506 en dirección opuesta a las manecillas del reloj provoca que el elemento de engrane 510 también gire en una dirección opuesta a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 512, la dirección en sentido inverso a las manecillas del reloj del elemento de engrane 510 provoca que el elemento de engrane 512 gire en dirección a las manecillas del reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento 514, la rotación en sentido a las manecillas del reloj del elemento 512 provoca que el elemento de engrane 514 gire en dirección inversa a las manecillas del reloj. Ya que la placa 518 se mueve a una segunda posición, el elemento de engrane 512 gira sobre el perno 513 sin que este gire.

La rotación en sentido inverso del elemento de engrane 514 provoca la rotación del tornillo anillado 520 en una dirección inversa a las manecillas del reloj. Como se describe arriba, el bloque de empuje 522 se puede localizar en la posición más próxima a lo largo del tornillo anillado 520.

La rotación del tornillo anillado 520 provoca que el bloque d empuje 522 que está clavado a una superficie interna del aparato quirúrgico 11 , que viaje a una dirección distal. El movimiento distal del bloque de empuje 522 provoca que el par de rodillos 524 se mueva distalmente dentro de las ranuras respectivas 5011 en cada lado de la quijada superior 50. Cuando el bloque de empuje 522 se ha movido al extremo distal del tornillo anillado 520, los rodillos 525 se colocan en el extremo distal de las ranuras 5011 y en dicha posición la primer quijada 50 se sujeta en forma máxima contra la segunda quijada 80. Cabe notar que mientras la abertura y el cierre de la primera y segunda quijadas 50, 80 puede ocurrir en una forma simple tipo tijera, en otras inclusiones, la primer y segunda quijadas 50, 80 puede abrirse y cerrarse de diferente manera. Un ejemplo de dicho tipo de movimiento se describe con detalles adicionales a continuación y en conexión con las figuras 3 f a la 3 I.

Una sección de tejido se ha sujetado entre la primera y segunda quijadas 50, 80, la sección de tejido se puede cortar y engrapar. Se debe reconocer que aunque el presente invento puede emplear uno de estos elementos, también puede emplear diferentes tipos de instrumentos quirúrgicos. Antes de que el aparato quirúrgico 11 sea insertado dentro del cuerpo del paciente, un cartucho de grapas 578 se coloca dentro de la segunda quijada 80. En una inclusión, el aparato quirúrgico 11 es un aparato de uso de una sola vez, en donde el cartucho de grapas está unido en una sola pieza con la segunda quijada 80. Alternativamente, el aparato quirúrgico 11 puede contar con un cartucho reemplazable 600 ilustrado en la figura 3 f, permitiendo que el aparato 11 se emplee numerosa veces con diferentes cartuchos de grapas. En esta inclusión, si el aparato quirúrgico 11 se emplea por primera vez, el cartucho 600 se puede preinstalar durante su manufactura y armado del aparato quirúrgico 11, o puede ser instalado por el usuario antes de emplear el aparato quirúrgico 11. Si el aparato quirúrgico 11 se usa por una segunda vez o más, el cartucho 600 puede ser instalado por el usuario antes de emplear el aparato quirúrgico 11. Cuando el cartucho de grapas 600 se inserta en la segunda quijada 80, el extremo distal 574 del rodillo longitudinal 568 es recibido dentro de la abertura más próxima 605 d del impulsor de cuña 605.

Apara ilustrar la operación de corte/engrapado del aparato quirúrgico 11 , se hace referencia primeramente a la figura 3 b. con el cartucho de grapas 600 instalado dentro de la segunda quijada 80 del aparato quirúrgico 11, la placa 518 se mantiene en su segunda posición, de tal forma que las dos aberturas en la placa 518 no se bloqueen en acoplamiento respectivo con los dientes 516 del elemento de engrane 514 ni con los dientes 5661 del elemento de engrane 562 b. el segundo eje giratorio 550 se gira en una primera dirección mientras que el primer eje giratorio 500 no se gira. Por ejemplo para poder cortar y 50, 80, el segundo eje giratorio 550 se puede girar en una dirección inversa a las manecillas del reloj. El elemento de engrane 552 se conecta al segundo eje giratorio 550 y así este gira en dirección inversa al reloj. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 554, la rotación inversa del elemento de engrane 522 provoca que el elemento de engrane 554 gire en dirección de las manecillas del reloj (cuando se ve desde arriba) sobre el perno 505. En virtud de este acoplamiento con el elemento de engrane 556, la rotación en sentido a las manecillas del reloj del elemento de engrane 554 provoca que el elemento de engrane 556 gire en dirección a las manecillas del reloj. Ya que el engrane 556 está conectado al elemento de engrane 560 por el eje 558, la rotación del elemento de engrane 556 en dirección a las manecillas del reloj provoca que el elemento de engrane 560 también gire en dirección al reloj. En virtud de este acoplamiento con el engrane 562 a, la rotación en sentido de las manecillas del reloOj 560 provoca que los elementos de engrane 562 a y 562 b giren en dirección inversa a las manecillas del reloj. En virtud del acoplamiento del engrane 564, la rotación inversa del elemento de engrane 562 b provoca que el elemento de engrane 565 gire en dirección a las manecillas del reloj. Ya que la placa 518 se mueve a una segunda posición, el elemento de engrane 562 b gira con el perno 513 sin que el elemento de engrane 514 gire.

La rotación del elemento de engrane 564 provoca la rotación del primer rodillo longitudinal 566 a lo largo del segundo rodillo longitudinal 568 en dirección a las manecillas del reloj. El resorte 570 que reside entre el extremo distal del primer rodillo longitudinal 566 y el hombro 572 del segundo rodillo longitudinal 566 funciona para desviar al segundo rodillo longitudinal 568 en dirección distal, asegurando de esta forma que el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 se asiente dentro de su abertura respectiva 605 d del impulsor de cuñas 605.

Para ilustrar la operación de corte/engrapado del aparato quirúrgico 11 , se hace referencia ahora a la figura 3 g. que es una vista cruzada media del aparato quirúrgico 11 , de acuerdo con una inclusión del presente invento en una posición completamente cerrada. En la figura 3 g, el aparato quirúrgico 11 se ilustra ausente una sección de tejido entre las superficies de sujeción 106, 108 de la primera y segunda quijadas 50, 80.

Como se ilustra en la figura 3 g, el aparato quirúrgico 11 se coloca dentro de la segunda quijada 80 y el elemento de corte y engrapado 140 incluye un cartucho de grapas reemplazable 600 de la figura 3 g que se coloca dentro de la segunda quijada 80. El cartucho de grapas reemplazable 600 que se mostró amplificado en la figura 3 f se muestra armado y montado dentro de la segunda quijada 80 en la figura 3 g.

Como se ilustra en la figura 3 g, la cuña 603 cuenta dentro de sí misma una cuchilla 51 que cuenta con un borde afilado 51 a. alternativamente, los elementos de corte y engrapado se pueden poner en forma separada. En el ejemplo de la inclusión ¡lustrada en la figura 3 g, la cuchilla 51 cuenta con una región de cauda 654 con una cara de contacto 653. La cuchilla 51 se acopla en giro a una cuña 603 alrededor del perno 51 b para permitir que la cuchilla 51 gire entre la primera y segunda posición. La figura 3 g ilustra la cuña 603 y la cuchilla 51 en varias posiciones etiquetadas como posiciones A a la E, mientras que la cuña 603 y la cuchilla viajan del extremo distal 604 c al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604.

En la posición etiquetada como A la cuña 603 y la cuchilla 51 se colocan en el extremo distal 604 c de la charola de grapas 604. En la posición etiquetada A, la cuña 603 y la cuchilla se aloja dentro de la muesca 615 y la cuchilla 51 se gira en relación a la cuña 603 para estar en posición retraída. El borde de corte 51 a de cara hacia arriba y no está expuesto. La cara de contacto 653 inicialmente da la cara al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604.

En operación, la rotación de impulsor de cuña 605 vía el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 provoca que el rodillo 603 y la cuchilla 51 avancen a la posición etiquetada B vía. En la posición B la cuña 603 y la cuchilla 51 se encuentran próximas en relación con el extremo distal 604 c de la charola 604.

Específicamente, en la posición B, la cuña 603 y la cuchilla 51 se colocan de tal forma que la cara de contacto 653 de la cuchilla 51 empiece a entrar en contacto con la pestaña de activación 615 a de la muesca 615. Cuando la cara de contacto 653 de la cuchilla 51 empieza a entrar en contacto con la pestaña de activación 615 a, de la muesca 615, la cuchilla 51 comienza a girar en relación a la cuña 603.

La rotación de la cuña de impulsión 605 vía el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 provoca que la cuña 603 y la cuchilla 51 avancen a la posición C. en la posición C la cuña 603 y la cuchilla 51 se colocan más próximamente en relación con el extremo distal 604 c de la charola de grapas 604. Específicamente en la posición C, la cuña 603 y la cuchilla 51 se colocan de tal forma que la cara de contacto 653 de la cuchilla 51 ha entrado en contacto total con la pestaña de activación 615 a de la muesca 615. Cuando la cara de contacto 653 de la cuchilla 51 ha entrado en contacto total con la pestaña de activación 615 a, la cuchilla 51 está completamente girada en relación con la cuña 603 de tal forma que el borde d corte 51 a de la cuchilla 51 se encuentra en posición extendida es decir, el borde de corte 51 a está de cara al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604.

Una mayor rotación del impulsor de grapas 605 vía el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 provoca que la cuña 603 y la cuchilla 51 avancen a la posición D. En la posición D la cuña 603 y la cuchilla 51 se encuentran aproximadamente en el punto medio entre el extremo distal 604 c y el extremo próximo 604 d de la cuchilla 604. en la posición D la cuchilla 51 se mantiene en la posición extendida con el borde de corte 51 a de cara al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604 para cortar una sección de tejido ( no se ilustra) que está sujeto entre la primera y la segunda quijada 50, 80.

Una mayor rotación del impulsor de cuña 605 vía el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 provoca que la cuña 603 y la cuchilla 51 . se encuentran cerca del extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604. En la posición E la cuchilla 51 se mantiene en la posición extendida con el borde de corte 51 a de cara al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604. Aquí, sin embargo, la cuchilla 51 se encuentra cubierta o dentro de la muesca 616 para que el borde de corte 51 a no esté expuesto.

Las grapas 606 se albergan dentro de la charola de grapas 604 y pueden ser disparadas en forma simultánea con el movimiento de la cuchilla 51 del extremo próximo 80 b al extremo distal 80 a de la segunda quijada 80. Por ejemplo la rotación del impulsor de cuña 605 vía el extremo distal 574 del segundo rodillo longitudinal 568 provoca que la cuña 603 se mueva a través del canal central 604 e de la charola de grapas 604. cuando la cuña 603 se mueve del extremo distal 604 c al extremo próximo 604 d de la charola de grapas 604 a través del canal central 604 e, el par de bordes inclinados 603 b de la cuña 603 se acoplan por deslizamiento con las respectiva superficies superiores 607 a de los empujadores de grapas 607 y sucesivamente empujan a los dedos empujadores de grapas 607 c de los empujadores de grapas 607 dentro, y de esta forma las grapas 606 fuera, de las ranuras 604 h en la charola de grapas 604. Cuando el aparato quirúrgico 11 se encuentra en posición d cerrado, las filas 702 de las guías de grapas 703 se alinean con las ranuras 604 h de la charola de grapas 604 en la segunda quijada 80 para que las grapas 606 se mantengan dentro de las ranuras 604 h de la charola de grapas 604 que son empujadas por los dedos empujadores de grapas 607 c de los empujadores de grapas 607 dentro y cerradas por las correspondientes guías de grapas 703 del yunque 700. Las guías de grapas 703 reciben las patas 606 b de las grapas 606 cuando el aparato quirúrgico 11 se dispara y dobla las patas 606 b para cerrar las grapas 606 de esta forma engrapando una sección de tejido.

Se debe reconocer que de acuerdo con varias inclusiones del presente invento, la cuchilla 51 y la cuña 603 se pueden mover en dirección próxima o distal para poder cortar secciones de tejido dispuestas entre la primera quijada 50 y la segunda quijada 80. además, se debe reconocer de acuerdo con varias inclusiones del presente invento que se puede emplear todas las configuraciones mecánicas para mover la cuchilla 51 y la cuña 603 para poder cortar y/o engrapar una sección de tejido dispuesta entre la primera quijada 50 y la segunda quijada 80.

Como se describe arriba, aunque la abertura y cierre de la primera y segunda quijadas 50, 80 puede ocurrir como una función sencilla tipo tijera, en otras inclusiones la primera y segunda quijadas 50, 80 se pueden abrir y cerrar de forma diferente. Un ejemplo de dicho tipo de movimiento se describe en conexión con las figuras 3 i a 3 I. Mayores detalles y beneficios de este tipo de movimiento se describen en la Aplicación de Patente N° de serie 10/460, 291 ingresada el 11 de junio del 2003 que expresamente se incorpora en la presente en su totalidad como referencia. Para propósitos de claridad aquellos componentes del aparato quirúrgico 11 que se encuentran localizados próximos al elemento de engrane 514 y del engrane 564 no se ilustran. Se debe entender que estos elementos de engranes 514, 564 se pueden mover en combinación de los componentes de impulsión ilustrados en las figuras 3 a a la 3 e o por cualquier otra combinación de los componentes de impulsión.

La figura 3 I, ilustra la primera quijada 50 en una posición abierta en relación con la segunda quijada 80. En esta posición, el bloque de empuje 522 se encuentra cerca del extremo próximo del tornillo anillado 520 y los rodillos 524 conectados al bloque de empuje 522 se encuentran posicionados en o cerca del extremo próximo de las ranuras 5011 de la primera quijada 50. La primera quijada 50 incluye un perno 5012 que se acopla dentro de una ranura vertical 5013 de la segunda quijada 80. los extremos próximos 50 b y 80 b de la primera y segunda quijadas 50, 80 respectivamente se desvían lejos unas de otras, de tal forma que en la posición inicial mostrada en la figura 3 I, el perno 50112 se coloca en el extremo inferior de la ranura 5013.

En referencia a la figura 3 ¡ cuando el elemento de engrane 514 se gira, el bloque de empuje 522 se mueve distalmente a la primera posición intermedia del tornillo anillado 520 y los rodillos 524 conectados al bloque de empuje 522 se mueve de igual forma distalmente a la primera posición intermedia dentro de las ranuras 5011 de la primera quijada 50. En la posición mostrada en la figura 3 j, el perno 5012 se ha movido dentro de la ranura 50 13 hasta que eventualmente se coloca en el extremo superior de la ranura 5013. De esta manera, los extremos dístales 50 a, 80 a de la primera y segunda quijadas 50, 80 se juntan antes de que la primera y segunda quijadas 50, 80 se cierren completamente.

En referencia a la figura 3 k cuando el elemento de engrane 514 se gira aún más, el bloque de empuje 522 continua moviéndose distalmente a una segunda posición intermedia del tornillo anillado 520 y los rodillos 525 conectados al bloque de empuje 522 que de igual forma continúan moviéndose distalmente a una segunda posición intermedia dentro de las ranuras 5011 de la primera quijada 50.

En la posición mostrada en la figura 3 k la sujeción de la primera y segunda quijadas 50, 80 provoca que el perno 5012 nuevamente se mueva dentro de la ranura 5013 hasta que eventualmente se coloque en el extremo inferior de la ranura 5013. De esta manera, los extremos dístales 50 a, 80 a de la primera y segunda quijadas 50, 80 siguen juntos mientras que las porciones próximas de la primera y segunda quijadas 50, 80 gradualmente se sujetan.

El movimiento continuo distal del bloque de empuje 522 alo largo del tornillo anillado 520 eventualmente coloca al aparato quirúrgico 11 en la posición ilustrada en la figura 3 I en donde la primera y segunda quijadas 50, 80 se sujetan en sus extremos distales 50 a, 80 a en los extremos próximos 50 b, 80 b.

Como se establece arriba, existen varios mecanismos diferentes que pueden emplearse para mover la primera quijada 50 relativa con la segunda quijada 80. Sin importar el mecanismo empleado para este propósito, es generalmente deseable usar un mecanismo que ejerza una gran fuerza de sujeción en una sección de tejido que se encuentre dispuesta entre la primera quijada 50 y la segunda quijada 80. La figura 4 a es una perspectiva del aparato quirúrgico 11 de acuerdo con otra inclusión del presente invento que emplea un mecanismo 80.

La figura 4 b es una perspectiva que ilustra características adicionales de la segunda quijada 80 de la porción de quijada 11 a. para propósitos de claridad, la primera quijada 50 se muestra en líneas fantasma. Específicamente, la figura 4 b ilustra porciones del primer motor 88 un elemento horizontal de movimiento 301 que se conecta a un primer elemento giratorio de sujeción 302. Estas y otras características del primer motor 88 de acuerdo con esta inclusión, se ilustran en las figuras 5 a a 5 d.

La figura 5 a es una perspectiva que ilustra el extremo próximo 80 b de la segunda quijada 80. El extremo próximo 50 b de la primera quijada 50 se muestra en líneas punteadas.

La figura 5 a ilustra un aparato quirúrgico 11 en posición completamente abierta. En esta inclusión, el primer motor 88 incluye un eje giratorio 303. El primer motor 88 también incluye el elemento de impulsión horizontal 301. Un extremo próximo del elemento horizontal de impulsión 301 se acopla con el eje giratorio 303. Un extremo distal del elemento horizontal de impulsión 301 incluye una abertura 3011. El primer motor 88 también incluye un primer elemento de sujeción giratorio 302. El primer elemento de sujeción giratorio 302 cuenta con un extremo próximo 3021, una porción media 3022 y un extremo distal 3023.

El primer motor 88 incluye también un segundo elemento de sujeción 303.

El segundo elemento de sujeción giratorio 303 cuenta con un extremo próximo 3032 y un extremo distal 3031. El extremo próximo del primer elemento giratorio de sujeción 302 se encuentra conectado a la abertura 3011 en el extremo distal del elemento horizontal de impulsión 301.

La porción media 3022 del primer elemento giratorio de sujeción 302 se puede conectar en charnela al extremo próximo 3032 del segundo elemento giratorio de sujeción 303. El extremo distal 3021 del primer elemento de sujeción giratorio 302 se conecta a la primera quijada 50. El extremo distal 3031 del segundo elemento de sujeción giratoria 303 está conectado en charnela a la segunda quijada 50. También, el extremo próximo 50 b de la primera quijada 50 se conecta en charnela al extremo próximo 80 b de la segunda quijada 80 alrededor del punto de giro A.

Al acoplarse con el primer motor 88, el aparato quirúrgico 11 se mueve en una primera posición parcialmente cerrada como se ilustra en la figura 5 b. específicamente al acoplarse en primer motor 96, el primer eje de movimiento 94 provoca la rotación del primer socket de impulsión 654 en una primera dirección. La rotación del primer socket de impulsión 654 provoca la rotación del eje giratorio 303 del primer motor 88 que a su vez, provoca que el elemento horizontal de movimiento 301 se mueva a una dirección distal. Se debe reconocer que los componentes del primer motor 88 aunque se describen en conexión con esta inclusión como incluyendo un eje giratorio 303, puede incluir algunos o todos los componentes descritos en conexión con la inclusión ¡lustrada en la figura 3 a, a la 3 e o puede incluir cualquier otra configuración de componentes adecuados para mover al elemento horizontal de impulsión 301 en la dirección distal de movimiento.

Aún en referencia a la figura 5 b, el movimiento distal del elemento horizontal d movimiento 301 provoca la rotación del primer elemento giratorio de sujeción 302, de tal forma que el extremo distal 3023 del segundo elemento de sujeción 302 comienza a moverse en dirección descendente. El movimiento descendente del extremo distal 3023 del segundo elemento de sujeción giratorio 302, en virtud de su conexión en charnela con la primera quijada 50 provoca que gire en relación a la segunda quijada 80 alrededor de su punto de pilotaje A a la posición parcialmente cerrada.

Al acoplar posteriormente al primer motor 88, el aparato quirúrgico 11 se mueve a una segunda posición parcialmente cerrada como se ilustra en la figura 5 c. Específicamente al acoplarse con el primer motor 96 el elemento de impulsión horizontal 301 se mueve aún más a una dirección distal vía la rotación del primer eje de impulsión 94, el primer socket de impulsión 654 y el eje giratorio 303 del primer impulsor 88. Continuado el movimiento distal del elemento horizontal 301 provoca una mayor rotación del primer elemento giratorio de sujeción 302 de tal forma que el extremo distal 3023 del segundo elemento de sujeción giratorio 302, continúa moviéndose en una dirección descendente. Continuado el movimiento descendente del extremo distal 3023, del segundo elemento de sujeción giratorio 302, en virtud de la conexión en pivote de la primera quijada 50, provoca que la primera quijada 50 gire en relación con la segunda quijada 80 alrededor del punto de pivote A y casi a una posición de cerrado total.

Al haber un mayor acoplamiento del primer impulsor 88, el aparato quirúrgico 11 se mueve a una posición de cerrado total, como se ilustra en la figura 5 d. específicamente, al tener un mayor acoplamiento con el primer motor 96, el elemento de impulsión horizontal 301 se mueve a una posición completamente distal vía la rotación del primer eje de impulsión 94, el primer socket de impulsión 654 y el eje giratorio 303 del primer impulsor 88. En la posición completamente distal, el primer elemento de sujeción 302 se gira completamente de tal forma que el extremo distal 3023 del primer elemento de sujeción 302 se encuentra en una posición completamente bajada. En la posición completamente bajada, el extremo distal 3023 del primer elemento de sujeción giratorio 302, ha movido la primera quijada 52 alrededor del punto de pivote A a una posición completamente cerrada, de tal forma que una sección de tejido 52 dispuesta entre la primera y segunda quijadas 50, 80 se encuentra completamente sujetada entre la primera y segunda quijadas 50, 80.

De acuerdo con un ejemplo de inclusión del presente invento, el aparato quirúrgico 11 se puede configurar como un aditamento o puede ser integral con un sistema de impulsión completamente mecánico como el que se ilustra en la figura 1. En otra inclusión, el aparato quirúrgico 11 se puede configurar como un aditamento o puede ser integral con un sistema quirúrgico electromecánico como por ejemplo el sistema de impulsión electromecánico 1610 ilustrado en la figura 2 a. Específicamente la figura 2 a es una perspectiva de un ejemplo de inclusión del componente electromecánico de impulsión 1610 de acuerdo con el presente invento.

Dicho sistema quirúrgico electromecánico se describe en la Aplicación de patente N° 09/723,715 ingresada el 28 de noviembre del 200 ahora emitida como patente U.S. N° 6, 793,652 el 21 de septiembre del 2004. La aplicación de patente N° 09/836, 781 ingresada el 17 de abril del 2001 , la aplicación de patente N° 09/887,789 ingresada el 22 de junio del 2001 y la aplicación de patente N 10/099,634 ingresada el 15 de marzo del 2002, cada una de las cuales se incorpora expresamente y en su totalidad como referencia. El componente de impulsión electromecánico 1610 puede incluir por ejemplo una consola de control remoto de energía 1612 que incluye una muesca 1614 que cuenta con un panel frontal 1615. Montado en el panel frontal 1615 se encuentra una pantalla 1616 e indicadores 1618 a, 1618 b. un eje flexible 1620 que se puede extender desde la muesca 1614 y se puede conectar y desconectar vía un primer acoplador 1622. El extremo distal 1624 del eje flexible 1620 puede incluir un segundo acoplador 1626 adaptado para acoplarse al aparato quirúrgico 11 descrito arriba, al extremo distal 1624 del eje flexible 1620. El segundo acoplador 1626 se puede adaptar y desconectar a diferentes instrumentos quirúrgicos. En otro ejemplo de inclusión, el extremo distal 1624 del eje flexible 1620 puede conectarse permanentemente o ser parte integral del instrumento quirúrgico.

La figura 6 a a la 6 e ilustran de acuerdo con una inclusión del presente invento una configuración de acoplamientos y un eje flexible que puede ser empleado para conectar al aparato quirúrgico 11 a un componente electromecánico de impulsión 1610. Por ejemplo la figura 6 a ilustra un eje flexible 2620 que se extiende desde la muesca 1614 que se conecta y desconecta al mismo vía el primer acoplamiento 2622. El extremo distal 2624 del eje flexible 2620 puede incluir un segundo acoplador 2626 adaptado para conectarse al aparato quirúrgico 11 descrito arriba, al extremo distal 2624 del eje flexible 2620. La figura 6 b ilustra una perspectiva posterior del primer acoplamiento 2622 de acuerdo con una inclusión del presente invento. La figura 6 c ilustra una perspectiva frontal del primer acoplamiento 2622 de acuerdo con una inclusión mostrada en la figura 6 b. la figura 6 d es una perspectiva lateral del segundo acoplamiento 2626 en el extremo distal 2624 del eje flexible 2620 de acuerdo con una inclusión del presente invento. Para propósitos de claridad, el eje flexible 2620 se muestra en la figura 6 e en líneas punteadas. Las características adicionales de estos componentes se describen en la aplicación co pendiente designada con el numero 11443/210.

Aunque en combinación del eje flexible 2620 y los acoplamientos 2622, 2626 proporcionan una configuración mediante la cual el aparato quirúrgico 11 se puede conectar a la consola electromecánica de energía 1610, cualquier configuración adecuada se puede emplear. Por ejemplo, las figuras 7 a la 10 ilustran otra configuración mediante la cual el aparato quirúrgico 11 se puede conectar a la consola electromecánica 1610. En referencia a la figura 7, se ve una vista lateral, parcialmente en sección del eje flexible 1620. De acuerdo con un ejemplo de inclusión, el eje flexible 1620 incluye una cubierta tubular 1628 que puede incluir una cubierta u otra configuración de sello para proporcionar un sello contra fluidos entre el canal interior 1640 y el entorno. La cubierta 1628 se puede formar de materiales elastoméricos ésterilizables y compatibles con los tejidos. La cubierta 1628 se puede formar de material autoclavable. Dispuesto dentro del canal interior 1640 del eje flexible 1620 y extendiéndose a lo largo de toda la longitud del mismo se puede encontrar un primer eje giratorio 94 y un segundo eje giratorio 102, un primer cable 1643 un segundo cable 1635 un tercer cable de viraje 1636 y un cuarto cable 1637 así como un cable de transferencia de datos 1638. la figura 8 es una vista cruzada del eje flexible 1620 tomado desde las líneas 8-8 ilustradas en la figura 7 y que ilustra los cables 1634, 1635, 1636, 1637 fijados al extremo distal 1624 del eje flexible 1620. Cada uno de los cables 94, 102, 1634, 1635, 1636, 1637 1638 se puede guardar dentro de una cubierta respectiva. ejemplo como un eje altamente flexible como por ejemplo cables trenzados o helicoidales. Se debe entender que dichos cables flexibles pueden tener un par de torsión limitado y capacidades. Se debe entender también que el aparato quirúrgico 11 así como otros aditamento conectados al eje flexible 1620 pueden requerir una entrada mayor de par de torsión que el par de torsión transmitido por los eje de impulsión 94, 102. Los eje de impulsión 94, 102 se pueden configurar 'para transmitir un bajo par de torsión pero alta velocidad, la alta velocidad/bajo par de torsión se convierte en una baja velocidad/alto par de torsión mediante los engranes dispuestos por ejemplo en el extremo distal y/o en el extremo próximo del eje flexible 1620, en el aparato quirúrgico o aditamento y/o en la consola de control remoto 1612. se debe apreciar que dichas configuraciones de engrane se pueden proporcionar en cualquier lugar adecuado a lo largo del tren de energía entre los motores dispuestos en la muesca 1614 y el instrumento quirúrgico conectado al eje flexible 1620. Dicha configuración de engranes puede incluir por ejemplo, una configuración de engranes planos, una configuración de engranes planetarios, una configuración de engranes armónicos, una configuración cicloidal y una configuración de engranes epicíclica etc.

En referencia ahora a la figura 9 se ve en la vista posterior del primer acoplamiento 1622. El primer acoplamiento 1622 incluye un primer conector 1644 un segundo conector 1648, un tercer conector 1652 y un cuarto conector 1656 cada uno asegurado en rotación al primer acoplamiento 1622. Cada uno de los conectores 1644, 1648, 1656 incluye recesos o huecos respectivos 1646, 1650, 1654, 1658. Como se ¡lustra en la figura 9 cada hueco 1646, 1650, 1654, 1658 puede tener una forma hexagonal. Se debe apreciar sin embargo, que los huecos 1646, 1650, 1654, 1658 puede tener cualquier forma y configuración adaptada para acoplarse sin rotación y rígidamente a los conectores 1644, 1648, 1652, 1656 a los ejes respectivos de la configuración de motores contenida dentro de la muesca 1614. Se debe apreciar que las proyecciones complementarias pueden contar con sus respectivos ejes de impulsión de la configuración de motor para mover los elementos de impulsión del eje flexible 1620. Se debe apreciar que los huecos se pueden colocar sobre los ejes y las proyecciones complementarias pueden contar con conectores 1644, 1648, 1652,1656. Cualquier otra configuración de acoplamiento configurada para acoplarse y desacoplarse a los conectores 1644, 1648, 1652, 1656 y los ejes de impulsión de la configuración de motores se puede proporcionar.

Uno de los conectores 1644, 1648, 1652, 1656 se asegura sin rotación al primer eje de impulsión 94, y otro de los conectores 1644,1648, 1652, 1656 se asegura sin rotación al segundo eje de impulsión 102. Los dos restantes conectores 1644, 1648, 1652, 1656 se acoplan con los elementos de transmisión configurados para aplicar fuerzas de tensión sobre los cables de viraje 1634, 1635, 1636, 1637 para virar el extremo distal 1624 del eje flexible 1620. El cable de transferencia de datos 1638 se encuentra lógica y eléctricamente conectado con el conector de datos 1660. El conector de datos 1660 incluye por ejemplo, contactos eléctricos 1662 correspondientes e iguales en número al número de cables individuales contenido dentro del cable de datos 1638. El primer acoplamiento 1622 incluye una estructura de llave 1642 configurada para orientar adecuadamente al primer acoplador 1622 al extremo de acoplamiento dispuesto en la muesca 1612. La estructura de llave 1624 puede contar con uno o ambos, el primer acoplamiento 1622 y el extremo de acoplamiento de configuración de acoplamiento complementario dispuesto en la muesca 1612. El primer acoplamiento 1622 puede incluir un conector de conexión rápida que se acopla con el primer acoplador 1622 a la muesca 1612 por un simple movimiento de presión. Se proporcionan sellos junto con cualquiera de los conectores b1644, 1648, 1652, 1656, 1660 para proporcionar un sello contra fluidos entre el interior del primer acoplador 1622 y el entorno.

En referencia ahora a la figura 10, se ve en la vista frontal del segundo acoplador 1626 en el eje flexible 1620. En el ejemplo de inclusión, el segundo acoplador 1626 incluye un primer y segundo acoplador 1626 y cada uno asegurado sin rotación a un extremo distal de cada uno del primer y segundo ejes de impulsión 94, 102. Un conector rápido 1664 se proporciona en el segundo acoplador 1626 para asegurar al aparato 11 al mismo. El aparato de conexión rápida 1664 puede ser por ejemplo un conector rápido giratorio uno de tipo bayoneta, etc. Y se puede conectar con una manga de conexión 713 ilustrada en la figura 2 b. la estructura de llave 1674 se puede proporcionar en el segundo acoplador 1626 y puede estar configurada para alinearse con el aparato quirúrgico 11 al eje flexible 1620 y puede contar con el segundo acoplamiento 1626 y el aparato quirúrgico 11. Además, la estructura clave puede proporcionar al aparato 11 como se ilustra en la figura 2 b cuando las ranuras 713 a de la manga de conexión rápida 713 un conector de datos 1670 que cuenta con contactos eléctricos 1672 se proporciona en el segundo acoplamiento 1626. Al igual que el conector de datos 1660 el primer acoplamiento 1622 del conector de datos 1670 del segundo acoplador 1626 incluye contactos 1672 eléctricamente y lógicamente conectados a los cables respectivos del cable de transferencia de datos 1638 y los contactos 1662 del conector de datos 1660. Se pueden proporcionar sellos junto con los conectores 1666, 1668, 1670 para proporcionar un sello contra fluidos entre el interior del segundo acoplador 1626 y el entorno.

Dispuesto dentro de la muesca 1614 la consola de control remoto 1612 se encuentran los elemento de impulsión electromecánicos configurados para mover a los ejes de impulsión 94, 120 y a los cables de viraje 1634, 1635, 1636, 1637 para operar el componente electromecánico 1610 del aparato quirúrgico 11 conectado al segundo acoplador 1626. En el ejemplo de inclusión ilustrado esquemáticamente en la figura 19, los cinco motores eléctricos 96, 100, 1684, 1690, 1696 cada uno operado vía una fuente de corriente se puede disponer en la consola de control remoto 1612. Se debe apreciar que sin embargo, cualquier número adecuado de motores se puede proporcionar y los motores se pueden operar vía corriente de batería, corriente en línea, corriente DC, una fuente de corriente DC controlada electrónicamente, etc. Se debe apreciar que los motores pueden estar conectados a una fuente de corriente DC que a su vez está conectada a una corriente en línea que proporciona la corriente de operación de los motores.

La figura 11 ilustra esquemáticamente una posible configuración de motores. Un eje de salida 1678 del primer motor 96 se acopla con el primer conector 1644 del primer acoplador 1622 cuando el primer acoplador 1622 y en primer eje de impulsión 94 y al primer conector 1666 del segundo acoplador 1626. en forma similar, el eje de salida 1682 de un segundo motor 100 se acopla al segundo conector 1648 del primer acoplador 1622 cuando el primer acoplador 1622 y en consecuencia el eje flexible 1620 se acopla con la muesca 1614 para mover al segundo eje de impulsión 102 y al segundo conector 1668 del segundo acoplador 1626. Un eje de salida 1686 del tercer motor 1684 se acopla con el tercer conector 1652 del primer acoplador 1622 cuando el primer acoplador 1622 y en consecuencia, el eje flexible 1620, se acoplan con la muesca 1614 para mover al primer y segundo cables de viraje 1634 y 1635 vía una primera configuración de poleas 1688. El eje de salida 1692 del cuarto motor 1690 se acopla al cuarto conector 1656 del primer acoplador 1622 cuando el primer acoplador 1622 y en consecuencia el eje flexible 1620, se acopla con la muesca 1614 de esta forma impulsando al tercer y cuarto cables 1636, 1637 vía una segunda configuración de poleas 1694. El tercer y cuarto motores 1684 y 1690 se pueden asegurar a la carroza 1100, que de preferencia se mueve vía el eje de salida 1698 del quinto motor 1696 entre una primera posición y una segunda posición para acoplarse selectivamente y desacoplarse del tercer y cuarto motores 1684, 1690 con la configuración respectiva de poleas 1688, 1694 para permitir que el eje flexible 1620 se ajuste y sea maniobrable o se afloje cuando sea necesario. Se debe apreciar que otros mecanismos mecánicos o electromecánicos se pueden emplear para acoplar y desacoplar al mecanismo de viraje. Los motores se pueden configurar como se describe en por ejemplo la Aplicación de Patente N° 09/510, 923 intitulada "Una Configuración de Carreta para controlar un Mecanismo de Cable de Viraje dentro de Un Eje Flexible "que se incorpora expresamente como referencia en su totalidad. Se debe apreciar que de acuerdo con otras inclusiones del presente invento, el mecanismo de viraje puede no presentarse en el aparato quirúrgico 11 proporcionando articulación entre la porción de quijada 11 a y la porción de eje 11 b para maniobrar el aparato quirúrgico 11 dentro del área de cirugía.

Se debe apreciar que cualquiera de los motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 puede ser un motor de alta velocidad/bajo par de torsión, baja velocidad/alto par de torsión tea. Como se indica arriba, el primer eje giratorio 94 y el segundo eje giratorio 102 se puede configurar para transmitir un par de torsión bajo y una alta velocidad. Así, el primer motor 96 y el segundo motor 100 se puede configurar como motor de alta velocidad/bajo par de torsión. Alternativamente el primer motor 96 y el segundo motor 100 se pueden configurar como motores de baja velocidad/alto par de torsión con una configuración de engranes que reduce/aumentan el par de torsión dispuesto entre el primer motor 96 y el segundo motor 100 y respectivamente uno del primer eje giratorio 94 y el segundo eje de impulsión giratorio 102. Dicha configuración de engranes de reducción de par de torsión/aumento de velocidad pueden incluir por ejemplo una configuración de engranes rectos, una configuración cicloidal, epicíclica armónica, etc. Se debe apreciar que cualquier configuración de engranes se puede colocar dentro de la consola de energía remota 1612 o en el extremo próximo del eje flexible 1620 como por ejemplo en el primer acoplador 1622. Se debe apreciar que la configuración de engranes puede contar con un extremo próximo y distal del primer eje giratorio 94 y/o del extremo próximo del segundo eje flexible 102 para prevenir que se enrosque o se rompa.

En referencia ahora a la figura 12, se ve un esquema del componente electromecánico de impulsión 1610. un controlador 1122 se proporciona en la muesca 1614 de la consola de control remoto 1612 y está configurada para controlar todas las funciones y operaciones del componente electromecánico 1610 y el aparato lineal de sujeción corte y engrapado 11 o cualquier otro instrumento quirúrgico o aditamento conectado al eje flexible 1620. Una unidad de memoria 1130 se proporciona y puede incluir aparatos de memoria como un componente ROM 1132 un componente RAM 1134 etc. El componente ROM 1132 se encuentra en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 1122 vía la línea 1136 y el componente RAM 1134 se encuentra en comunicación lógica y eléctrica con el controlador 1122 vía la línea 1138. El componente RAM 1134 puede incluir cualquier tipo de acceso aleatorio a memoria como por ejemplo, un aparato magnético de memoria, un aparato de memoria óptica, un aparato de memoria magnético-óptico y un aparato de memoria electrónica etc. En forma similar el componente ROM 1132 puede incluir cualquier tipo de función de sólo lectura de memoria como por ejemplo un aparato extraíble de memoria, como una tarjeta para PC o aparato PCMCIA. Se debe apreciar que el ROM 1132 y el RAM 1134 se pueden configurar como una sola unidad o pueden ser unidades separadas y el componente ROM 1132 y/o el RAM 1134 pueden proporcionarse en forma de tarjeta para PC p PCMCIA. El controlador 1122 se conecta con el panel frontal 1615 de la muesca 1614 y en particular a la pantalla 1616 vía la línea 1154 y los indicadores 1618 a, 1618 b vía las - líneas respectivas 1156, 1158. Las líneas 1116, 1 118, 1124, 1126,1128 eléctrica y lógicamente conectadas al controlador 1122 al primer, segundo, tercer, cuarto y quinto motor 96, 100, 1684, 1690, 1696 respectivamente una unidad de control remoto alámbrica (RCU) 11250 está eléctricamente y lógicamente conectada al controlador 1122 vía la línea 1152. Un RCU inalámbrico 1148 se proporciona y comunica vía un link inalámbrico 1160 con una unidad receptora/ y de envío 1146 conectada vía la línea 1 144 a un transreceptor 1140. El transreceptor 1140 está eléctricamente y lógicamente conectado al controlador 1122 vía la línea 1142. El link inalámbrico 1160 puede ser por ejemplo un link óptico, infrarrojo o de radio o cualquier otra forma inalámbrica de comunicación.

Un interruptor 1186 que puede incluir por ejemplo, una variedad de interruptores DIP que se puede conectar al controlador 1 122 vía la línea 1188. El interruptor 1186 se puede configurar por ejemplo para seleccionar una pluralidad de lenguaje empleados para mostrar mensaje y avisos en la pantalla 1616. Los mensajes y avisos se pueden relacionar por ejemplo con la operación y/o estatus del componente electromecánico 1610 y/o el aparato quirúrgico 11 conectado al mismo.

De acuerdo con un ejemplo den inclusión del presente invento, un primer codificador 1 106 se proporciona dentro del segundo acoplamiento 1626 y está configurado en respuesta a una señal de salida en respuesta y de acuerdo con la rotación del primer eje de impulsión 94. Un segundo codificador 1108 se proporciona dentro del segundo acoplador 626 y está configurado a una señal de salida en respuesta y de acuerdo con la rotación del segundo eje de impulsión 102. La salida de señal por cada uno de los codificadores 1106, 1108 puede representar la posición de rotación de cada uno de los ejes 94, 102 así como la dirección de rotación del mismo. Estos codificadores pueden ser una configuración de fuente de luz, aparato ópticos etc. Aunque los codificadores 1106, 1108 se describen como dispuestos dentro de un segundo acoplador 1626 se debe apreciar que los codificadores 1106,1 108 se pueden colocar en cualquier lugar entre el sistema de motor y el aparato quirúrgico 11. Se debe apreciar que al proporcionar los codificadores 1 106, 1108 dentro de un acoplamiento separado o en el extremo distal del eje flexible 1620 puede proporcionar una determinación precisa de la rotación del eje. Si los codificadores 1106, 1108 se disponen en el extremo próximo del eje flexible 1620, el enroscamiento del primer y segundo eje giratorios 94, 102 puede resultar en un error ce medidas.

La figura 13 es una vista esquemática de un codificador 1106, 1 108 que incluye un aparatóte efecto Hall. Montado en el eje no giratorio 94, 102 se encuentra un imán 1240 que cuenta con un polo norte 1242 y un polo sur 1244. El codificador 1106, 1108, incluye un primer sensor 1246 y un segundo sensor 1248 que está dispuesto aproximadamente 90° en relación longitudinal o de rotación, el eje del impulsor 94, 102. La salida de los sensores 1246, 1248 es persistente y cambia su estado como función de un cambio de polaridad del campo magnético en el rango de detección del sensor. Así, con base en la salida de señal de los codificadores 1106, 1108, la posición angular del eje de impulsión 94, 102, se puede determinar dentro de una revolución de un cuarto y la dirección de rotación del eje de impulsión 94, 102 se puede determinar.

El alcance de salida de cada codificador 1106, 1108 se transmite vía la línea respectiva 1 110, 1112 del cable de transferencia de datos 1638 al controlador 1122. El controlador 1122, al rastrear la posición angular y la dirección de rotación de los ejes ce impulsión 94, 192, con base en la salida de señal de los codificadores 1106, 1108 puede determinar la posición y/o estado de los componentes del aparato quirúrgico conectado al componente electromecánico 1610. Es decir, al contar las revoluciones del eje de impulsión 94, 102, ei controlador 1122, puede determinar la posición y/o estado de los componentes del aparato quirúrgico conectado al componente electromecánico 1610. or e emp o, a s anc a avanza a e a pr mera qu a a en re ac n a la segunda quijada 80 y de la cuña 603 pueden ser funciones de que se pueden aseverar con certeza, la rotación de los respectivos eje de impulsión 94, 102. Al aseverar la posición absoluta de la primera quijada 50 y la cuña 603 en el punto de tiempo, el desplazamiento relativo de la primer quinada 50 y la cuña 603, con base en la salida de señal de los codificadores 1106, 1108 y las inclinaciones conocidas del tornillo 520 y del empujador de cuñas 605, se pueden emplear para asegurar la posición absoluta de la primer quijada 50 y de la cuña 603 en todo momento. La posición absoluta de la primera quijada 50 y de la cuña 603 se puede fijar y asegurar en el momento en que el aparato quirúrgico 11 se acopla al eje flexible 1620. Alternativamente la posición de la primera quijada 50 y la cuña 603 relativa por ejemplo a la segunda quijada 80 puede determinarse con base en la señal de salida de los codificadores 1106, 1108 Como se discute arriba en conexión con las figuras 2 b y 10, el aparato quirúrgico 11 puede incluir un conector de datos 1272 adaptado por tamaño y configuración y eléctrica y lógicamente conectarse al conector 1670 del segundo acoplador 1626. En el ejemplo de inclusión, el conector de datos 1272, incluye contactos 1276 iguales en número al número de contactos 1672 del conector 1670. El módulo de memoria 6041 puede ser en forma de por ejemplo EEPROM, EPROM etc. Y puede contenerse dentro de la charola de grapas 604 del cartucho reemplazable de grapas 600 en la segunda quijada 80 del aparato quirúrgico 11 como se ilustra en la figura f.

La figura 14 ilustra el módulo de memoria 6041. Como se ve en ka figura 14 el conector de datos 1272 incluye contactos 1276, cada uno eléctricamente y lógicamente conectados al módulo de memoria 6041 vía la línea respectiva del cable flexible 1278. El módulo de memoria 6041 se puede configurar o almacenar por ejemplo información de numero de serie 1180, un identificador de aditamento (ID) 1182 e información de uso 1184. El módulo de memoria 6041 puede adicionalmente identificar otra información. Tanto la información de número de serie 1180 y la información de ID 1182 se puede configurar como información de sólo lectura. La información de número de serie 1180 y de ID 1182 se puede almacenar en una sección de sólo lectura en el módulo de memoria 6041. en el ejemplo de inclusión, el numero de serie 1180 puede ser información para identificar el aparato quirúrgico mientras que la data de identificación identifica el tipo de aditamento como por ejemplo el componente electromecánico 1610 al cual se conectan otros aparato quirúrgicos. La información de uso 1184 representa el uso de un aditamento en particular como por ejemplo el número de veces que la primer quijada 50 del aparato quirúrgico 11 se ha abierto o cerrado o el número de veces que la cuña 603 del aparato quirúrgico 11 ha sido avanzada.

La información de uso 1184 se puede almacenar en la sección de lectura/escritura del módulo de memoria 6041.

Se debe apreciar que el aditamento conectable al extremo distal 1624 del eje flexible 1620 es decir al aparato quirúrgico 11, puede estar diseñado y configurado para ser empleada una sola vez o múltiple veces. El aditamento se puede diseñar y configurar para ser usado un número predeterminado de veces. De la misma forma, la información de uso 1184 se puede emplear para determinar si el aparato quirúrgico 11 se ha empleado y si el número de veces ha excedido el número máximo de uso permitido. Como se describe a continuación, al tratar de usar el aditamento después del número máximo de veces generará una condición de ERROR.

En referencia nuevamente a la figura 12, el controlador 1122 está configurado para leer la información de ID 1182 del módulo de memoria 6041 del aparato quirúrgico 11 cuando el aparato 11 es inicialmente conectado al eje flexible 1620. El módulo de memoria 6041 se conecta lógica y eléctricamente al controlador 1122 vía la línea 1120 del cable de transferencia de datos 1638. Con base en la información de ID 1182, el controlador 1122 está configurado para leer o seleccionar de la unidad de memoria 1130, un programa operativo o algoritmo correspondiente al tipo de instrumento quirúrgico o aditamento conectado al eje flexible 1620. La unidad de memoria 1130 está configurada para almacenar los programas de operación o algoritmos de cada tipo disponible de instrumento quirúrgico o aditamento, el controlador 1122 selecciona y/o lee el programa operativo o algoritmo de la unidad de memoria de acuerdo con la Información de ID 1182 leída del módulo de memoria 6041 de un instrumento quirúrgico conectado o aditamento. Como se indica arriba, la unidad de memoria 1130, puede incluir un componente ROM removible 1132 y/0 RAM 1134. Así, los programas operativos o algoritmos almacenados en la unidad de memoria 1130 se pueden actualizar, añadir, borrar, mejorar o revisar si es necesario. Los programas operativos y algoritmos almacenados en la unidad de memoria 1130 se pueden personalizar con base en las necesidades del usuario. Por ejemplo un aparato de ingreso de datos como por ejemplo un teclado, Mouse, stylo o una pantalla táctil se puede conectar a la unidad de memoria 1130 vía por ejemplo el puerto de cable de conexión para facilitar la personalización de los programas operativos o algoritmos. Alternativamente o adicionalmente, los programas de operación o algoritmos se pueden personalizar y preprogramar dentro de la unidad de memoria 1130 en forma remota del componente electromecánico 1610. Se debe apreciar que la información de número de serie 1180 y/o información de uso 1184 se puede emplear para determinar que pluralidad de programas operativos o algoritmos se lee o selecciona de la unidad de memoria 1130. Se debe apreciar que el programa de operación o algoritmo se puede almacenar alternativamente en el módulo de memoria 6041 del aparato quirúrgico 11 y transferido al controlador 1122 vía el cable de transferencia de datos 1638. Una vez que el programa operativo o algoritmo ha sido seleccionado o leído o transmitido por el controlador 1122, el controlador 1122 provoca que el programa operativo o algoritmo sea ejecutado de acuerdo con las operaciones realizadas por el usuario vía el RCU alámbrico 1150 y/o el RCU inalámbrico 1148. Como se indica arriba, el controlador 1122 se encuentra lógicamente y eléctricamente conectado con el primer, segundo, tercer y cuarto y quinto motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 vía la línea respectiva 1116, 1118, 1124, 1128 y está configurado para controlar dichos motores 96, 100, 1684, 1690, 1696 de acuerdo con la lectura seleccionada o transmitida de programa operativo o algoritmo vía las líneas respectivas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128.

En referencia ahora a la figura 15, se ve en el esquema del RCU inalámbrico 1148. El RCU inalámbrico 1148 incluye un controlador de viraje 1300 que cuenta con una pluralidad de interruptores 1302, 1304, 1306, 1308 configurados en un oscilador de cuatro vías 1310. Los interruptores de operación 1302, 1304, vía el oscilador 1310 controla la operación del primer y segundo cables de viraje 1634, 1635 vía el tercer motor 1684. En forma similar, la operación de los interruptores 1306, 1308, vía el oscilador 1310 controla la operación del tercer y cuarto cables de viraje 1636, 1637 vía el cuarto motor 1692. Se 'debe apreciar que el oscilador 1310 y los interruptores 1302, 1304, 1306 y 1308 están configurados para que la operación de los interruptores 1302, 1304 gire al eje flexible 1620 en dirección norte -sur y la operación de los interruptores 1306, 1308 gire al eje flexible en dirección este-oeste. Alternativamente, se puede incluir un joystick digital, análogo etc. en lugar del oscilador 1310 y los interruptores 1302, 1304, 1306, 1308.

Se pueden emplear potenciómetros y otros tipos de activadores en lugar de los interruptores 1302, 1304, 1308.

El RCU inalámbrico 1148 incluye un interruptor de acoplamiento de viraje/desacoplamiento 1312 cuya operación controla la operación del quinto motor 696 para selectivamente acoplar o desactivar el mecanismo de virado. El RCU inalámbrico 1148 también incluye un oscilado de dos vías 1314 que cuenta con un primer y segundo interruptores 1316, 1318 operable en el mismo. La operación de estos interruptores 1316, 1318 controla ciertas funciones del componente electromecánico 1610 y cualquier otro aditamento quirúrgico como el aparato quirúrgico 1 1 , conectado al eje flexible 1620 de acuerdo con el programa operativo o algoritmo correspondiente al aditamento conectado. Por ejemplo, la operación del oscilador de dos vías 1314 puede controlar la abertura y cierre de la primera y segunda quijada 50, 80 del aparato quirúrgico 11. El RCU inalámbrico cuenta con otro interruptor 1320 cuya operación puede controlar la operación del impulsor electromecánico 1610 y el aparato conectado al eje flexible 1620 de acuerdo con el programa operativo o algoritmo correspondiente al aparato conectado. Por ejemplo, el interruptor de operación 1320 que puede iniciar el movimiento de la cuña 603 del aparato quirúrgico 11.

El RCU inalámbrico 1148 incluye un controlador 1322, que está lógica y eléctricamente conectado con los interruptores 1302, 1304, 1308 vía la línea 1324 con los interruptores 1316, 1318 vía la línea 1326 con el interruptor 1312 vía la línea 1328 y el interruptor 1320 vía la línea 1330. El RCU inalámbrico 1148 puede incluir indicadores 1618 a', 1618 b' correspondientes a los indicadores 1618 a, 1618 b del panel frontal 1615 y la pantalla 1616' correspondiente a la pantalla 1616 del panel frontal 1615. Si se proporcionan, los indicadores 1618 a', 1618 b' se encuentran lógica y eléctricamente conectados al controlador 1322 vía la línea 1336. El controlador 1322 se encuentra lógica y eléctricamente conectado al receptor/transmisor 1342 vía la línea 13 44. Una fuente de corriente por ejemplo una batería, se puede proporcionar con el RCU inalámbrico 1148 para darle corriente. Así el RCU inalámbrico 1148 se puede emplear para controlar la operación del componente electromecánico 1610 y el aparato 11 conectado al eje flexible 1620 vía el link inalámbrico 1160.

El RCU 1148 puede incluir un interruptor 1346 conectado al controlador 1322 vía la línea 1348. La operación del interruptor 1346 transmite una señal de datos a un transmisor/receptor 1146 vía un link inalámbrico 1160. La señal de datos incluye información de identificación única del RCU inalámbrico 1148. Esta identificación es empleada por el controlador 1122 para prevenir la operación no autorizada del componente electromecánico 1610 y prevenir la interferencia con la operación del componente electromecánico 610 por otro RCU inalámbrico. Cada comunicación subsiguiente entre el RCU inalámbrico 1148 y el aparato electromecánico quirúrgico 610 puede incluir información de identificación. Así, el controlador, 1122 puede discriminar entre el RCU inalámbrico y permitir que solo un RCU inalámbrico 1148 controle la operación del componente electromecánico 1610 y del aparato quirúrgico 11 conectado al eje flexible 1620.

Con base en las posiciones de los componentes del aparato quirúrgico conectado al eje flexible 1620, como se determina de acuerdo con las señales de salida de los codificadores 1106, 1108, el controlador 1122 puede selectivamente activar o desactivar las funciones del componente electromecánico 1610 como se define por el programa operativo o algoritmo correspondiente al aparato conectado. Por ejemplo, el aparato quirúrgico 11 , la función de disparo controlada por la operación del interruptor 1320, se puede desactivar a menos que exista un espacio entre la primera quijada 50 y la segunda quijada 80 y sea determinado dentro de un rango aceptable.

En referencia ahora a la figura 16, se ve un RCU alámbrico 1150. En el ejemplo de la inclusión el RCU alámbrico 1150 incluye los mismos elementos de control que el RCU inalámbrico 1148 y se omite la descripción de los mismos. Los elementos se indican en la figura 16 con los mismos números. Se debe apreciar que las funciones del componente electromecánico 1610 del aparato conectado al eje flexible 1620 por ejemplo el aparato quirúrgico 11 , se puede controlar por el RCU alámbrico 1150 y/o el RCU inalámbrico 1 148. En el caso de falla de la batería, por ejemplo en el RCU inalámbrico 1148, el RCU alámbrico 1150 se puede emplear para controlar las funciones del componente de impulsión electromecánica 1610 y del aparato conectado al eje flexible 1620.

Como se describe arriba, el panel frontal 1615 de la muesca 1614 incluye una pantalla 1616 e indicadores 1618 a, 1618 b. el aparato o monitor 1616 puede incluir una pantalla alfa numérica como una pantalla de LCD. La pantalla 1616 puede incluir una salida de audio como una bocina, un timbre etc. La pantalla 1616 se opera y controla por el controlador 1122 de acuerdo con el programa operativo o algoritmo correspondiente al aparato conectado al eje flexible 1620 el aparato quirúrgico 1 1. Si no hay aparato quirúrgico conectado un programa de default se puede leer o seleccionar o transmitir al consolador 1122 para controlar las funciones del componente de impulsión electromecánico 1610. Si el aparato quirúrgico 11 está conectado al eje flexible 1620, la pantalla 1616 puede mostrar por ejemplo información que indique el espacio entre la quijada 50 y la segunda quijada 80 como se determina de acuerdo con la señal emitida por los codificadores 1106, 1108 como se describe a continuación.

En forma similar, los indicadores 1618 a, 1618 b, son controlados por el controlador 1122, de acuerdo con el programa operativo o algoritmo correspondiente al aparato conectado al eje flexible 1620 del aparato quirúrgico 11. El indicador 1618 a y/o indicador 1618 b puede incluir una salida de audio como una bocina, timbre etc. y/o indicadores visuales como pantalla de LED una lámpara, una luz. Si el aparato quirúrgico 11 está conectado al eje flexible 1620, el indicador 1610 está en encendido y el indicador 618 b puede por ejemplo indicar si la brecha entre la primera quijada 50 y la segunda quijada 80 se encuentra dentro del rango aceptable. Se debe apreciar que aunque se describen dos indicadores 1618 a y 1618 b cualquier número adicional de indicadores se puede emplear. Adicionalmente se debe apreciar que aunque se muestra una sola pantalla 1616 cualquier número de pantallas adicionales se puede emplear.

La pantalla 1616' y los indicadores 1618 a' 1618 b' del RCU alámbrico 1150 y la pantalla 1616" e indicadores 1618 a" 1618 b" del RCU inalámbrico 1148 se operan en forma similar y controlan por el controlador 1322, 1322' de acuerdo con el programa operativo o algoritmo del aparato conectado al eje flexible 1620.

Como se establece arriba, un problema de los aparatos convencionales quirúrgicos y en particular de los aparatos convencionales lineales de sujeción, corte y engrapado como el que se ¡lustra en la fig. 1 es que las quijadas en oposición pueden ser difíciles de maniobrar dentro del paciente. Puede ser necesario que el cirujano mueva las quijadas en oposición entre varios ángulos para poder colocar el tejido deseado entre las quijadas opuestas. Sin embargo, puede ser deseable hacer una insición en un paciente que sea lo más pequeña posible y el pequeño tamaño de la incisión limita el grado hasta el cual se pueden maniobrar las quijadas. Ejemplos de inclusiones del presente invento pueden mejorar la maniobrabilidad del aparato quirúrgico 11 dentro del paciente.

Otro problema con los aparatos quirúrgicos convencionales y en particular con en antes mencionado aparato de sujeción corte y engrapado lineal es que las quijadas pueden no ser hemostáticas. Específicamente, las quijadas en oposición del aparato quirúrgico anterior no se pueden cerrar con fuerza suficiente reduciendo de esta forma la efectividad del aparato quirúrgico. Los ejemplote de inclusiones del presente invento proporcionan una mejor sujeción de una sección de tejido dispuesta entre las quijadas del aparato quirúrgico, 11 , al proporcionar una condición suficientemente hemostática con respecto a la sección sujetada de tejido.

Además, -como se menciona previamente, un problema del aparato convencional de sujeción, corte y engrapado es que las quijadas opuestas del mecanismo no se sujetan en forma adecuada al tejido entre sí, y pueden impedir que la sección de tejido sujeto entre sí se escape de los extremos dístales de las quijadas durante la operación del aparato. Esto es porque los elementos de sujeción tipo tijera de los aparatos convencionales de sujeción corte y engrapado como el de la figura 1 , pivotan en relación uno de otro alrededor de un punto fijo de pivote en el extremo próximo de los elementos de sujeción. Así, ya que la distancia entre los elementos de sujeción siempre es menor en el extremo próximo que en los extremo dístales de los elementos de sujeción, la fuerza de sujeción en la sección de tejido dispuesta entre los elementos de sujeción es mayor cerca de los extremo próximos y gradualmente disminuye en la dirección distal. La fuerza relativamente alta de sujeción en los extremos dístales de los elementos de sujeción provoca que la sección de tejido sea empujada hacia y eventualmente cortada de entre los extremo dístales de los elementos de sujeción. Así, esta sección de tejido puede que no se corte y engrape en forma adecuada y esto permite que la sección de tejido que no fue cortada y engrapada adecuadamente permita que los contenidos de los intestinos se rieguen dentro del abdomen abierto del paciente lo que aumenta la probabilidad de una infección y otras complicaciones. En contraste, y como se describe en conexión detallada con las figuras 3 i a 3 I del aparato 11 este puede proporcionar una configuración en donde los extremos distales 50 a y 80 a en las segundas quijadas 50, 80 se unen una hacia otra durante la operación del aparato quirúrgico 11 de tal forma que la fuerza de sujeción entre los extremos distales 50 a y 80 a de la primera y segunda quijadas 50, 80 sea mayor en al aparato 11 que la fuerza de sujeción entre los extremos distales de las quijadas de aparatos convencionales de sujeción corte y engrapado. El aumento en la fuerza de sujeción en los extremos distales 50 a y 80 a de la primera y segunda quijadas 50, 80 puede prevenir que una sección de tejido que se encuentra entre la primera y segunda quijadas 50, 80 se escape fuera de los extremos distales 50 a, 80 a de la primera y segunda quijadas 50, 80.

Los conocedores de la materia apreciarán las numerosas modificaciones de la inclusión descrita en la presente y que se hacen si alejarse del espíritu y envergadura del presente invento. Aunque se ha descrito e ilustrado inclusiones en el presente invento con detalles se debe entender que este invento no se ve limitado de ninguna forma por las mismas.

Claims

REIVINDICACIONES SE REIVINDICA: 1. Un aparato quirúrgico que incluye: Una porción que incluye una primer quijada y una segunda quijada movible en relación con la primera quijada en donde la porción de quijada incluye un primer eje longitudinal; Una porción de eje acoplada a un extremo próximo de la porción de quijada en donde la porción de eje define un segundo eje longitudinal; y Un motor configurado para provocar que por lo menos una porción de quijada gire en relación con la porción de eje sobre el primer eje longitudinal, el impulsor está configurado para provocar que la porción de quijada pivotee relativo a la porción del eje sobre el eje de pivote que es perpendicular al segundo eje longitudinal.
2. El aparato de la reivindicación 1 en donde el eje de pivote también es perpendicular al primer eje longitudinal.
3. El aparato de la reivindicación 2 en donde la primera y segunda quijadas se mueven en relación una de otra en un plano, el eje de pivote está configurado paralelo al plano.
4. El aparato de la reivindicación 3 en donde el impulsor está adaptado para ser movido por un primer eje giratorio y un segundo eje giratorio. 5. El aparato de la reivindicación 4 en donde el impulsor está configurado de tal forma que la rotación del primer y segundo eje de rotación en direcciones opuesta en relación uno de otro y que provoca que la porción de quijada pivotee en relación con la porción del eje sobre el eje del pivote. 6. El aparato de la reivindicación 5 en donde el impulsor está configurado para ser girado por el primer y segundo eje giratorios en la misma dirección una de otra para provocar que por lo menos una porción de la porción de quijada gire en relación con la porción del eje sobre el primer eje longitudinal. El aparato de la reivindicación 6 en donde el impulsor está configurado para ser girado por el primer eje giratorio sin rotación del segundo eje giratorio para provocar el movimiento relativo de la primera quijada y la segunda quijada. El aparato de la reivindicación 7 que incluye un miembro quirúrgico dispuesto dentro de la primera quijada. el aparato de la reivindicación 8 en donde el miembro quirúrgico incluye por lo menos un elemento de corte y d engrapado. El aparato de la reivindicación 9 en donde el impulsor está configurado para ser girado por el segundo eje giratorio sin la rotación del primer eje giratorio que provoca el movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primera quijada. El aparato de la reivindicación 5 en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una primera dirección y un segundo eje giratorio configurado para girar una segunda dirección opuesta a la primera dirección para efectuar el pivoteo de la porción de quijada en relación con la porción del eje en una primera dirección de pivote sobre el eje de pivote y en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una segunda dirección y el segundo eje giratorio está configurado para girar en la primera dirección para pivotear la porción de quijada en relación con la porción del eje en una segunda dirección de pivote en sentido opuesto a la primera dirección de pivote sobre el eje de pivote. El aparato de la reivindicación 6 en donde el primer y segundo ejes giratorios están configurados para girar en una primera dirección para efectuar la rotación de por lo menos una porción de la porción de quijada en relación con la porción de quijada en una primera dirección de rotación sobre el primer eje longitudinal y en donde el primer y segundo eje giratorios están configurados para girar en una segunda dirección opuesta a la primera dirección para efectuar la rotación de por lo menos una porción de la porción de quijada relativo a la porción del eje en una segunda dirección de rotación opuesta a la primera dirección de rotación sobre el primer eje longitudinal. 13. El aparato de la reivindicación 7 en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una primera dirección y el segundo eje giratorio está configurado para no girar para abrir la primer quijada en relación con la segunda quijada, y en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una segunda dirección opuesta a la primer dirección y en donde el segundo eje giratorio está configurado para no girar para cerrar la primer quijada en relación con la segunda quijada. 14. El aparato de la reivindicación 10 en donde el segundo eje giratorio está configurado para girar en una primera dirección y el primer eje giratorio está configurado para no girar para extender al miembro quirúrgico, y en donde el segundo eje giratorio está configurado para girar en una segunda dirección opuesta a la primera dirección y el primer eje giratorio está configurado para no girar para retraer al miembro quirúrgico. 15. El aparato de la reivindicación 4 que incluye un impulsor electromecánico para girar un primer y segundo eje giratorio. 16. El aparato de la reivindicación 15 en donde el impulsor electromecánico incluye el primer y segundo eje giratorio. 17. El aparato de la reivindicación 18 en donde el impulsor electromecánico incluye una configuración de motor adaptada para mover a un primer y segundo eje giratorio. 18. El aparato de la reivindicación 17 en donde el impulsor electromecánico incluye una configuración de primer motor adaptada para mover al primer eje giratorio y a la segunda configuración de motor adaptada para mover al segundo eje giratorio. 19. El aparato quirúrgico que incluye: Una porción que incluye una primer quijada y una segunda quijada movible en relación a la primer quijada en donde la porción de quijada define un primer eje longitudinal; y Un impulsor adaptado para ser impulsado por lo menos a un primer eje giratorio y configurado para provocar por lo menos una porción de la porción de quijada para girar en relación a la porción del eje sobre el primer eje longitudinal, el impulsor está configurado para provocar que la porción sobre el eje de pivote sea perpendicular al segundo eje longitudinal. 20. El aparato de la reivindicación 19 en donde el eje del pivote es perpendicular al primer eje longitudinal. 21. El aparato de la reivindicación 20 en donde el primer y segunda quijadas se mueven en relación una con otra en un plano, el eje de pivote se configura paralelo al plano. 22. El aparato de la reivindicación 21 que incluye un segundo eje giratorio en donde el impulsor está configurado al ser girado al primer y segundo eje giratorios en direcciones opuestas en relación uno con otro para provocar la porción de quijada para pivotear en relación con la porción de eje del eje de pivote. 23. El aparato de la reivindicación 22 en donde el impulsor está configurado para ser girado por el primer y segundo eje giratorios en la misma dirección relativo uno a otro para provocar que por lo menos una porción de la porción de quijada gire en relación a la porción del eje sobre el primer eje longitudinal 24. El aparato de la reivindicación 23, en donde el impulsor está configurado para ser girado por el primer eje giratorio sin girar el segundo eje giratorio para provocar el movimiento relativo de la primera y segunda quijada. 25. El aparato de la reivindicación 24 que incluye un miembro quirúrgico dentro de la primera quijada. 26. El aparato de la reivindicación 25 en donde el miembro quirúrgico incluye por lo menos un elemento de corte y engrapado. 27. El aparato de la reivindicación 26 en donde el impulsor está configurado para ser girado por el segundo eje giratorio sin girar al primer eje giratorio para provocar el movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primera quijada. 28. El aparato de la reivindicación 19 en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una primera dirección y un segundo eje giratorio configurado para girar en una segunda dirección opuesta a la primer dirección para efectuar el pilotaje de la porción de quijada en relación con el eje en una primer dirección de pivote sobre el eje de pivote y en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una segunda dirección y el segundo eje giratorio está configurado para girar en una primer dirección para efectuar el pilotaje de la porción de quijada en relación con la porción del eje en una segunda dirección de pilotaje opuesta a la primera dirección de 'pilotaje sobre el eje del pivote. El aparato de la reivindicación 28 en donde el primer y segundo eje giratorios están configurados para girar en una primera dirección para provocar la rotación de por lo menos una porción de la porción de quijada en relación con la porción del eje en una primera dirección de rotación sobre el primer eje longitudinal, y en donde el primer y segundo eje giratorio se configuran para girar en una segunda dirección opuesta a la primera dirección para efectuar la rotación de por lo menos una porción de la porción de quijada en relación con la porción del eje en una segunda dirección de rotación opuesta a la primer dirección de rotación sobre el eje longitudinal. El aparato de la reivindicación 29 en donde el primer eje giratorio está configurado para girar en una primera dirección y un segundo eje giratorio configurado para no girar para provocar la abertura de la primera quijada en relación con la segunda quijada y en donde el primer eje giratorio está configurado en una segunda dirección opuesta a la primera dirección y el segundo eje giratorio está configurado para no girar para efectuar el cierre de la primera quijada en relación con I asegunda quijada. El aparato de la reivindicación 31 en donde el segundo eje giratorio está configurado para girar en una primera dirección y en donde el primer eje giratorio está configurado para no girar para extender al miembro quirúrgico y en donde el segundo eje giratorio está configurado para no girar y retraer al instrumento quirúrgico. El aparato de la reivindicación 19 que incluye un impulsor electromecánico configurado para girar al primer y segundo eje giratorio. 33. El aparato de la reivindicación 32 en donde el impulsor electromecánico incluye por lo menos un primer y segundo ejes giratorios de impulsión. 34. El aparato de la reivindicación 33 en donde el impulsor electromecánico incluye por lo menos una configuración de motor adaptada para mover al primer y segundo ejes giratorios. 35. El aparato de la reivindicación 34 en donde el impulsor electromecánico incluye un primer motor adaptado para mover al primer eje giratorio y un segundo motor adaptado para mover al segundo eje giratorio. 36. El aparato ce la reivindicación 34 en donde la configuración de motor es parte de! sistema de motor. 37. El aparato de la reivindicación 36 que incluye un sistema de control configurado para controlar el sistema de motor. 38. El aparato ce la reivindicación 37 en donde el sistema de control está dispuesto dentro de la muesca. 39. El aparato ce la reivindicación 38 que incluye un a unidad de control remoto configurada para comunicarse con el sistema de control para controlar el sistema de motor vía el sistema de control. 40. El aparato de la reivindicación 39 en donde la unidad de control remoto incluye por lo menos una unidad de control remoto alámbrica y una unidad de control remoto inalámbrica. 41. El aparato de la reivindicación 19 que incluye un sensor que corresponde al primer eje giratorio, el sensor envía una señal en respuesta y correspondiente a la rotación del primer eje giratorio. 42. El aparato de la reivindicación 41 en donde el sistema de control está configurado para determinar con base en la señal enviada por el sensor, por lo menos uno de una posición de rotación y una dirección de rotación del primer eje giratorio. 43. el aparato e la reivindicación 37 en donde el sistema de control, incluye una primer unidad de memoria. 44. I aparato de la reivindicación 43 en donde la primera unidad de memoria está configurada para almacenar una pluralidad de programas operativos y por lo menos uno de los programas operativos corresponde a un elemento de corte y engrapado conectado en el extremo distal del eje alargado.
5. El aparato de la reivindicación 44 en donde el sistema de control está configurado para identificar un instrumento quirúrgico conectado al extremo distal del eje alargado cuando el elemento de corte y engrapado, en donde el aparato de corte y engrapado es de una 'pluralidad de instrumentos quirúrgicos conectables al extremo distal del eje alargado, el sistema de control configurado por lo menos para leer y seleccionar el programa operativo de la primera unidad de memoria correspondiente al aparato de corte y engrapado.
6. El aparato de la reivindicación 45 en donde el sistema de control está configurado para identificar el aparato de corte y engrapado como el tipo de instrumento quirúrgico conectado al eje alargado de acuerdo con la información leída de la segunda unidad de memoria dispuesta dentro del aparato de corte y engrapado. 47. un método de operar el aparato quirúrgico que cuenta con una porción de quijada incluyendo una primer quijada y una segunda quijada móvil en relación con la primer quijada, la porción de quijada incluye un primer eje longitudinal, el aparato quirúrgico cuenta con una porción de eje que incluye un segundo eje longitudinal, el método incluye el paso de: Girar, vía el impulsor, por lo menos parte de la quinada en relación con la porción del eje sobre el primer eje longitudinal, y girar la porción de quijada en relación con la porción de eje sobre el eje del pivote que es perpendicular al segundo eje longitudinal. 48. El método de la reivindicación 47 en donde el eje del pivote se encuentra perpendicular al primer eje longitudinal. 49. el método de la reivindicación 48 que incluye mover el primer y segundo quijadas en relación una de otra en un plano, el eje del pivote se configura paralelo al plano. 50. El método de la reivindicación 49 que incluye un impulsor el impulsor cuenta con un primer eje giratorio y un segundo eje giratorio. 51. el método de la reivindicación 50 que incluye girar el primer y segundo eje giratorio en direcciones opuestas en relación una de otra para provocar que la porción de quijada pivotee en relación con la porción del eje sobre el eje del pivote. 52. El método de la reivindicación 51 que incluye girar el primer y segundo ejes giratorios en la misma dirección relativa uno de otro para provocar que en por lo menos una porción de la quijada gire en relación con la porción del eje del primer eje longitudinal. 53. él método de la reivindicación 52 que incluye girar el primer eje giratorio sin girar el segundo eje giratorio para provocar el movimiento relativo de la primera y segunda quijadas. 54. El método de la reivindicación 53 que incluye girar el segundo eje giratorio sin girar el primer eje giratorio para provocar el movimiento relativo de! miembro quirúrgico dentro de la primer quijada, el miembro quirúrgico incluyendo a por lo menos el elemento de corte y el elemento de engrapado. 55. Un aparato quirúrgico que incluye: Una porción de quijada que incluye una primera y segunda quijada móvil en relación a la primera quijada en donde la porción de quijada define a un primer eje longitudinal en donde el miembro quirúrgico se encuentra dispuesto en la primera quijada. Una primer porción acoplada al extremo próximo de la porción de quijada en donde la porción de! eje define un segundo eje longitudinal; y Un impulsor adaptado para ser impulsado por el primer y segundo ejes giratorios de tal forma que la rotación selectiva del primer y segundo eje giratorio provoca que por lo menos una porción de la quijada para girar en relación con la porción del eje sobre un eje de pivote que es perpendicular a un segundo eje longitudinal, la primera quijada se mueve en relación a la segunda quijada y en movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primer quijada 56. El aparato quirúrgico 55 en donde el impulsor está configurado para ser impulsado por la rotación del primer y segundo ejes giratorios en la misma dirección relativa una de otra para provocar que por lo menos una porción de la quijada gire en relación con la porción del eje sobre el primer eje longitudinal. 57. El aparato quirúrgico de la reivindicación 55 en donde el impulsor está configurado para impulsar la rotación del primer y segundo ejes giratorios en direcciones opuestas relativas una de otra para provocar que la porción de quijada gire en relación con la porción del eje sobre el eje del pivote. 58. El aparato quirúrgico 55 en donde el impulsor está configurado para 'ser impulsado por el primer eje giratorio sin rotación del segundo eje giratorio para provocar el movimiento relativo de la primera quijada y de la segunda quijada. 59. El aparato quirúrgico de la reivindicación 55 en donde el motor está configurado para ser impulsado por el segundo eje de rotación si la rotación del primer eje giratorio para provocar el movimiento relativo del miembro quirúrgico dentro de la primera quijada. 60. El aparato de la reivindicación 55 en donde el miembro quirúrgico incluye por lo menos un elemento de corte y de engrapado.