LU100766B1 - Collision avoidance assistance system for movable work platforms - Google Patents
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Claims (16)
1, Appareil pour générer un nuage de points (IA) représentatif de la terme extérieure réelle d’un véhicule de transport d'humains (1) localisé- dans un building (4) et pour déterminer la position et l'orientation de ce véhicule de transport d'humains (1) dans ce bâtiment {4) et pour déterminer la .position relative et l’orientation d'au moins une plateforme de fraveii mobile (2), la position et l’orientation dudit véhicule de transport d’humains .(1) et la position et l’orientation de ladite plateforme de travail mobile (2) étant référencées par rapport à au moins un point de référence connu (RI ) du bâtiment (4), ledit appareil servant â empêcher des collisions entre ladite plateforme de travail mobile (2) et le véhicule de transport d’humains (1), ledit appareil comprenant : Zvj-moins un point de référence connu (Ri) du bâbrnent étant le point d’origine d’un système de coordonnées à 6 degrés de liberté et servant comme un point de référence commun centrai, et. au moins un moyen de balayage tridimensionnel (3) pour déterminer la forme externe réelle dudit véhicule de transport d’humains (1) et an-moins un moyen de calcul stationnaire (6) pour générer ce nuage de points (IA) représentatif de cette forme externe réelle dudit véhicule de transport d'humains (1). et un point connu R.2. d’une platefcnne de travail mobile (2) localisé sur cette plateforme-de travail mobile (2), et au moins un moyen de paramétrage (S) pour paramétrer la position et l'orierslatior? jusqu'à b degrés de liberté de la plateforme de travail mobile (2) selon le pornt de référance(R2· par rapport au point de référence (Ri), et au moins un premier processeur (21) pour générer un modèle tridimensionnel (2A) représentatif de la plateforme de travail mobile (2), et ladrt premier processeur (21) pour déterminer la position et ('orientation jusqu’à 6 degrés de liberté dudit modèle tridimensionnel (2/X) représentatif de cette plateforme de travail mobile (2): et le moyen de balayage tridimensionnel (3), le moyen de paramétrage (8), le moyen de calcul stationnaire (6) et le premier processeur (21) étant reliés ensemble par l'intermédiaire d’un moyen de communication ledit premier processeur (21 ) étant pour empêcher des collisions entra la plateforme de travail mobile (2) et le véhicule de transport d’humains (1),
2. Appareil selon la revendication 1. ledit moyen de balayage tridimensionnel (3) se référant, à au moins deux. cibles de référence 181,52.83,84,86.80.87.88.89,810) du bâtiment, et tes-mêmes se référant à l’an moins on peint de référence connu (R1) du bâtiment.
3. Appareil selon la revendication 1,. comprenant une plateforme de travail mobile (2) de chaque coté de l'axe longitudinal véhiooie de transport d'humains (1).
4. Appareil selon la revendication 1, ladite plateforme de travail mobile (2) étant soit one plateforme de travail suspendue au toit du bâtiment soit une plateforme de travail ancrée au soi soit une plateforme de travail roulante, soif une combinaison d’une plateforme de travail suspendue au toit du bâtiment et d’une plateforme de travail ancrée au soi et d’une plateforme de travail roulante.
5. Appareil selon le revendication 4, lesdifes plateformes de travail mobiles (2) étant contrôlées manuellement ou automatiquement.
6. Appareil selon la revendication 1, ladite au moins une plateforme de travail mobile (2) pédant un ou une pluralité d’appareil d’impression eu de caméra ou de robot ou un appareil de fm-ternent de surface ou un humain ou une combinaison d’spparell d’impression et de caméra et de robot et d’un appareil de traitement de surface et d’un humain.
7. Appareil selon la revendication 1, ledit véhicules de transport d’humains pouvant être un avion, une fusée, une navette spatiale, un lanceur spatial., un train, une voiture, un Pus ou un bateau ou une partie des véhicules de transport d'humains mentionnés précédemment.
8. Appareil selon la revendication 1. comprenant des cibles de référence étalonnées (81.82,83,84,85,86,87,88,89,810) qui se trouvent dans des endroits non mobiles du bâtiment (4), pendant la génération du nuage de points (IA). S. Appareil selon la revendication 1, ledit moyen de balayage tridimensionnel (3) pouvant être porté par ladite plateforme de travail (2) ou non pendent la génération du nuage de points (IA),
10. Appareil selon- la revendication 1, ledit moyen de communication étant basé sur une infrastructure Ethernet basée sur LAN (30) ou WLAN (31,32).
11. Appareil selon la revendication 1, ledit moyen de calcul stationnaire (2) compren»a au moins un serveur principe.! (10) et au moins un second processeur (20) pour le traitement des données tridlmensionnèltes par te moyen de balayage tridimensionnel (3), et au moins on premier processeur (21) pour te gestion anti-collision, et au moins un bureau Interface ytsiissteur Graphique (11) et une infrastructure Ethernet (30.31,32} tes reitent tous ensemble. 12 Utilisation de i’appareli selon la revendication 1 pour empêcher les collisions entre ledit véhicule de transport d'humains (1) et ladite au moins une plateforme de travail mobile (2).
13. Utilisation selon la revendication 12; le premier processeur (21) embarqué sur la plateforme de travail mobile (2), compare la position de points uniques dudit nuage de points (1A) génère avec la position et Fonantation du modèle tridimensionnel modélisé (2A), de sorte que lorsqu’un risque de collision est détecté entre la plateforme de travail mobile (2) et le véhicule de transport d’humains (1 ), une courbe de décélération prédéterminée jusqu’à l’arrêt complet pour respecter obligatoirement, une distance minimale prédéterminée per rapport au contact physique entra toute partie du véhicule de transport d'humains (1) et la plateforme de travail (2) soit réalisée.
14. Utilisation selon la revendication 13, la distance minimale entre la platetonme de travail mobile (2) et le véhicule de transport .d'humains (1) étant comprise entre 100 mm et 200 mm, ne préférence 100 mm.
15. Utilisât son de l’apparesi selon la revendication 1 pour effectuer une plansfloatios's de chemin dynamique (DPP) pour ladite au moins une plateforme de travail (2) al)n d'automatiser partiellement ou entièrement les mouvements contrôlés manuellesmeat de ladite plateforme de travail (2) en direction et le long du véhicule de transport-d’humains (1) sur la base de trajectoires préprogrammées.
16. Procédé pour générer un nuage de points (IA) représentatif de la forme extérieure réelle d’un véhicule de transport d’humains (1) localisé dans un building (4) et pour déterminer la position et l’orientation de ce véhicule de transport d’humains (1) dans ce bâtiment, et pour déterminer te position relative et i’onentat-on d'au moins une plateforme de travail mobile (2) jusqu’à 6 degrés de liberté, ladite méthode semant à empèctier des collisions entre ladite plateforme de travail momie (2) et le véhicule de transport d'humasns (1} comme défini dans la revendication 1. ledit procédé comprenant les étapes de : A) détermination du peint de réièrence connu El de ce bâtiment semant de point d'origine d'un système de coordonnées à 6 degrés de liberté et servant de point de référence commun central: et 8) détermination de la forme externe réelle dudit véhicule de transport d’humains (1) par l'intermédiaire d’au moins un moyen de balayage tridimensionnel (3) et C) génération d’un nuage do points (IA) représentatif de la forme externe réelle du véhicule (1 s par (intermédiaire d'au moins un moyen de calcul stationnaire (S), et D) détermination d’un point de référence connu (R2) de la plateforme de travail (2) localisé sut ladite plateforme do travail (2.), et P) modélisation de la position et de l'ouenfation jusqu'à 6 degrés de liberté de la plateforme de travail mobile (2) selon le point de référence (R2.) par rapport au point de référence (Ri) par l’intermédiaire d’au moins un moyen de paramétrage (8), F) génération d'un modèle tridimensionnel (2A) représentatif de la plateforme de travail mobile (2) par (intermédiaire d’au moins un premier prooasseur (21), et G) détermination de la position et orientation jusgu’é 6 degrés de liberté rte ce modèle tridimensionnel (2A) représentatif de cette plateforme» do travail mobile (2) par l'intermédiare du premier processeur (21). et H) communication entre le moyen de balayage tridimensionnel (3), le moyen de paramétrage (8), le moyen do calcul stationnaire (6) et ié premier processeur (21) par i'interrnédlaire d’un moyen de communication (30,31.32). I) comparaison do la position des points uniques du nuage de points (IA) généré avec la position et. l'orientation du modèle tridimensionnel (2.A) pour détester on risque de collision entre la plateforme de travail mobile (2) et le véhicule de transport d’humains (1).
17. Procédé selon la revendication 16, comprenant une étape J) additionnelle de respect d’une courbe de décélération prédéterminée jusqu’à l’arrêt complot pour respecter obligatoirement une distance minimale prédéterminée par rapport au contact physique entre toute partie du véhicule de transport d'humains (1) et la plateforme de travail (2) par (Intermédiaire du premier processeur (21). 16 Procédé selon la revendication 16, iesdites étapes 8) et G) do ce procédé prenant entre 60 minutes et 80 minutes.
16. Procédé selon la revendication 16 et la revendication 17. iesdites étapes 8), C), I) et J) de ce procédé présentant une résolution do nuage de points (IA) du véhicule do transport d’humains (1) comprise entre 10 mm et 50 mm.
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Citations (5)
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2018
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Effective date: 20190206 |
|
| HC | Change/correction of name and/or address of the owners |
Owner name: CTI SYSTEMS S.A.R.L.; LU Free format text: FORMER OWNER: CTI SYSTEMS S.A.R.L. Effective date: 20190321 |