LT5243B - Manipuliatorius - Google Patents
Manipuliatorius Download PDFInfo
- Publication number
- LT5243B LT5243B LT2003064A LT2003064A LT5243B LT 5243 B LT5243 B LT 5243B LT 2003064 A LT2003064 A LT 2003064A LT 2003064 A LT2003064 A LT 2003064A LT 5243 B LT5243 B LT 5243B
- Authority
- LT
- Lithuania
- Prior art keywords
- excitation elements
- flexible
- link
- holders
- ring
- Prior art date
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 16
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 6
- 210000001835 viscera Anatomy 0.000 abstract description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 abstract 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 abstract 1
- 229910001000 nickel titanium Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 229920000728 polyester Polymers 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Išradimas priklauso medicinos prietaisų sričiai, skirtų žmogaus vidaus organų apžiūrai, diagnozei ir gydymui, o taip pat gali būti naudojamas robototechnikoje. Į manipuliatorių, susidedantį iš elastingo vamzdelio (1), kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, sujungta su vykdančiąja cilindro formos grandimi (8), žadinimo elementų (5) ir valdymo sistemos, naujai įvesta trys laikikliai (6), trys svirtys (9) su sferinėmis galvutėmis (10) ir žiedas (7), o lanksčiąją grandį sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai (2), kurie viename gale prijungti prie valdymo sistemos, susidedančios iš slėgio bangų valdiklių (3), lygiagrečiai prijungtų prie slėgio bangų generatoriaus (4), o kitame gale kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų (5), kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius (6) vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo (7), o vykdančioji cilindro formos grandis (8) sujungta su žadinimo elementais (5) per svirtis (9) su sferinėmis galvutėmis (10). ą
Description
Išradimas priskiriamas medicininių prietaisų sričiai, skirtų žmogaus vidaus organų apžiūrai, diagnozei ir gydymui, o taip pat gali būti naudojamas robototechnikoje .
Yra žinomas manipuliatorius, skirtas endoskopui, susidedantis iš lankstaus vamzdelio, kurio viduje sumontuota palenkiama galvutė su palenkimo mechanizmu, o išorė padengta poliesterio sluoksniu.( žiūr. JAV patentas Nr. 5.448.988, A61B 1/00, 1995).
Išradimo trūkumas yra tas, kad tokio manipuliatoriaus yra nedidelis manipuliavimo laukas, dėl nedidelio vamzdelio lankstumo įrenginys į žmogaus organizmą yra įvedamas jį stumiant, kas reikalauja didelės chirurgo patirties ir yra skausminga pacientui, be to gali pažeisti jo vidaus organų sieneles.
Yra žinomas manipuliatorius, susidedantis iš elastingo vamzdelio su viduje įmontuota lanksčiąją grandimi, susidedančia iš daugelio cilindro formos narelių, tarpusavyje sujungtų šarnyrų pagalba, kur paskutinysis atlieka vykdančiąją funkciją , apvyniota žadinimo elementais, kurie pagaminti iš nikelio - titano lydinio ir valdymo sistemos (žiūr. JAV patentą Nr.5.556.370, A61 B 1/01, 1996).
Išradimo trūkumas yra tas, kad lanksčioj! grandis yra sumontuota per visą manipuliatoriaus ilgį iš daugelio nuosekliai sujungtų narelių , kurių šarnyriniai sujungimai trukdo laisvai manipuliuoti erdvėje, dėl ko sumažėja bendras manipuliatoriaus manevringumas. Nikelio-titano lydinio žadinimo elementai, dėl jais tekančios elektros srovės, generuoja šilumą, kuri neigiamai veikia žmogaus vidaus organus (žiūr. JAV patentą Nr. 5556370, A61B 1/01, 1996).
Šio išradimo tikslas - padidinti manipuliatoriaus manevringumą , sumažinti žmogaus vidaus organų pažeidimo galimybę.
Išradimo tikslas pasiekiamas tuo , kad į manipuliatorių, susidedantį iš elastingo vamzdelio, kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, sujungta su vykdančiąja cilindro formos grandimi, žadinimo elementų ir valdymo sistemos, naujai įvesta trys laikikliai, trys svirtys su sferinėmis galvutėmis ir žiedas ,o lanksčiąją grandį sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai, kurie viename gale prijungti prie valdymo sistemos, susidedančios iš slėgio bangų valdiklių, lygiagrečiai prijungtų prie slėgio bangų generatoriaus, o kitame gale kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų, kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo, o vykdančioji cilindro formos grandis sujungta su žadinimo elementais per svirtis su sferinėmis galvutėmis.
Išradimo esmė paaiškinta 1 brėžinyje, kuriame pavaizduotas bendras manipuliatoriaus vaizdas.
Manipuliatorius, susideda iš elastingo vamzdelio 1, kurio viduje įmontuota lanksčioji grandis, kurią sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai 2, kurie viename gale per slėgio bangų valdiklius 3 lygiagrečiai prijungti prie slėgio bangų generatoriaus 4, o kitame gale - kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų 5, kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius 6 vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo 7, o vykdančioji cilindro formos grandis 8 su žadinimo elementais 5 sujungta per svirtis 9 su sferinėmis galvutėmis 10.
Manipuliatorius veikia sekančiai.
Pajungus prie energijos šaltinio generatorių 4 , lanksčiuose vamzdeliuose 2 esančiame skystyje sužadinamos kintamo slėgio , tam tikros formos ir amplitudės bangos, kurios praeidamos per slėgio bangų valdiklius 3 keičia slėgio bangos amplitudę arba ją mažina iki nulio.Tokiu būdu kiekviename vamzdelyje gaunama skirtinga slėgio bangų amplitudė, dėl kurios nevienodai deformuojasi žadinimo elementai 5 . Dėl skirtingų žadinimo elementų 5 deformacijų judesys vykdančiąja! grandžiai 8, perduodamas per svirtis 9 su sferinėmis galvutėmis 10. Nuo skysčio klampumo, tankio ir kitų parametrų priklauso slėgio bangos sklidimo greitis ir amplitudės silpimas. Eksperimentai rodo, kad naudojant didelio tankio ir mažo klampumo skysčius , pasiekiama didesnė deformacija su mažesnėmis energijos sąnaudomis. Kadangi slėgio bangos fazė φ vamzdeliuose skiriasi 120°, todėl vykdančioji grandis 8 gali laisvai sukiotis apie savo ašį, kas yra labai svarbu atliekant didelio manevringumo ir tikslumo reikalaujantį darbą.
Palyginus su prototipu nauja konstruktyvinių elementų visuma, panaudojant skirtingos fazės slėgio bangų linijas žadinimo elementams valdyti, padidina manipuliatoriaus manevringumą ir sumažina žmogaus vidaus organų pažeidimo galimybę.
Claims (1)
- Išradimo apibrėžtisManipuliatorius , susidedantis iš elastingo vamzdelio, kurio viduje įmontuota lanksčioj! grandis, sujungta su vykdančiąja cilindro formos grandimi, žadinimo elementų ir valdymo sistemos, besiskiriantis tuo, kad į įrenginį naujai įvesta trys laikikliai, trys svirtys su sferinėmis galvutėmis ir žiedas ,o lanksčiąją grandį sudaro trys lankstūs skysčio pripildyti vamzdeliai, kurie viename gale prijungti prie valdymo sistemos, susidedančios iš slėgio bangų valdiklių, lygiagrečiai prijungtų prie slėgio bangų generatoriaus, o kitame gale kiekvienas iš jų pritvirtintas prie žadinimo elementų, kurie yra pagaminti tampraus, uždaro cilindro formos ir per laikiklius vienodais atstumais pritvirtinti prie žiedo, o vykdančioji cilindro formos grandis sujungta su žadinimo elementais per svirtis su sferinėmis galvutėmis.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| LT2003064A LT5243B (lt) | 2003-07-03 | 2003-07-03 | Manipuliatorius |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| LT2003064A LT5243B (lt) | 2003-07-03 | 2003-07-03 | Manipuliatorius |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| LT2003064A LT2003064A (lt) | 2005-01-25 |
| LT5243B true LT5243B (lt) | 2005-07-25 |
Family
ID=33550350
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| LT2003064A LT5243B (lt) | 2003-07-03 | 2003-07-03 | Manipuliatorius |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| LT (1) | LT5243B (lt) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| LT6572B (lt) | 2017-04-28 | 2018-12-27 | Kauno technologijos universitetas | Straublio tipo roboto manipuliatorius su elektroreologine suspensija |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5448988A (en) | 1992-12-02 | 1995-09-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Endoscope |
| US5556370A (en) | 1993-07-28 | 1996-09-17 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Electrically activated multi-jointed manipulator |
-
2003
- 2003-07-03 LT LT2003064A patent/LT5243B/lt not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5448988A (en) | 1992-12-02 | 1995-09-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Endoscope |
| US5556370A (en) | 1993-07-28 | 1996-09-17 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Electrically activated multi-jointed manipulator |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| LT6572B (lt) | 2017-04-28 | 2018-12-27 | Kauno technologijos universitetas | Straublio tipo roboto manipuliatorius su elektroreologine suspensija |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| LT2003064A (lt) | 2005-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5613940A (en) | Synthesizing array for three-dimensional sound field specification | |
| Slatkin et al. | The development of a robotic endoscope | |
| US6936003B2 (en) | In-vivo extendable element device and system, and method of use | |
| US10695917B2 (en) | One-degree-of-freedom link device, a robot arm using the same and a surgical robot comprising the same | |
| KR20130103557A (ko) | 형상 기억 합금 액추에이터를 구비한 카테터 | |
| JP2020509803A (ja) | ロボット装置 | |
| ES2430798T3 (es) | Sistema terapéutico ultrasónico de focalización guiado por IRM con alta intensidad | |
| FR2965501A1 (fr) | Structure mecatronique flexible pour un ensemble cinematique, dispositif chirurgical et membre artificiel utilisant cette structure | |
| Caprara et al. | A platform for gastric cancer screening in low-and middle-income countries | |
| JP2020528322A5 (lt) | ||
| JPH0663045A (ja) | 超音波内視鏡 | |
| US20130165823A1 (en) | Ultrasonic irradiation device | |
| JP2009261936A (ja) | トランスデューサアレイを使用する超音波撮影方法及びシステム | |
| Rodrigue et al. | Soft actuators in surgical robotics: a state-of-the-art review | |
| CN115414096A (zh) | 一种超声消融导管及超声消融设备 | |
| Menciassi et al. | Legged locomotion in the gastrointestinal tract | |
| JP6393382B2 (ja) | 医療装置 | |
| CN117814858A (zh) | 一种柔性拉涨超结构力反馈血管缝合系统 | |
| LT5243B (lt) | Manipuliatorius | |
| Grundfest et al. | The development of a robotic endoscope | |
| Masamune et al. | HIFU positioning robot for less-invasive fetal treatment | |
| JP2009522053A (ja) | 超音波医療器具 | |
| Bhattarai et al. | Flexible semi-automatic arm design for minimally invasive surgery | |
| EP3785642B1 (en) | Sponge-based variable-stiffness natural orifice surgery instrument support structure | |
| CN221431145U (zh) | 一种冲击波治疗装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9A | Lapsed patents |
Effective date: 20060703 |