Claims (17)
소정의 회전축(D)을 중심으로 한 회전속도(W)와, 구해야할 회전속도(W)에 대응하는 회전속도로 상기 회전축(D)을 중심으로 장치가 회전하므로써 발생하는 상기 회전축에 대해 횡방향 가속도 atr를, 장치의 둘 이상부분(3,4)에 상기 회전축(D)에 대해 수직한 속도 성분(V1,V2)에 의해 진동을 동시에 발생시키면서 측정하기 위한, 가속도 센서(1,2)를 구비한 장치에 있어서, 둘 이상의 부분(3,4)에 각각 하나 이상의 가속도 센서(1,2)가 부착되어 있고, 상기 가속도 센서는, 가속도(ac1,ac2,atr)의 발생에 감응하는 그 축(Z1,Z2)이, 회전축(D)과 진동의 속고 성분(V1,V2)에 의해 형성되는 평면내에 위치하지 않도록 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.The rotation axis W is rotated about a predetermined rotation axis D and the rotation axis is rotated about the rotation axis D at a rotation speed corresponding to the rotation speed W to be obtained, tr the acceleration a, for measuring the vibrations caused while at the same time by the velocity component (V 1, V 2) perpendicular to the axis of rotation (D) in two or more parts (3, 4) of the device, the acceleration sensor (1, 2), wherein at least one acceleration sensor (1, 2) is attached to each of two or more portions (3,4), and the acceleration sensor detects the acceleration (a c1 , a c2 , a tr ) that axis which is sensitive to generate (Z 1, Z 2) is, the acceleration sensor, characterized in that attached to not located in a plane formed by the axis of rotation (D) and the oscillation deceived component (V 1, V 2) of the Equipped device.
제1항에 있어서, 상기 장치는 축대칭으로 구성되어 있고, 대칭축(S)은 상기 회전축(D)과 일치하고 있는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.The apparatus according to claim 1, wherein the device is configured to be axially symmetrical, and the axis of symmetry (S) coincides with the axis of rotation (D).
제2항에 있어서, 상호 역상으로 진동시킬수 있는 두개의 부분(3,4)이 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.3. The device according to claim 2, characterized in that two parts (3,4) are provided which can vibrate in mutually opposite phases.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 각각 하나 이상의 가속도 센서(1,2)는, 그 수감축(Z1,Z2)이 회전축(D)과의 진동의 속도 성분(V1,V2)에 의해 정해진 평면에 대해 수직하게 연장존재하도록, 상기 둘 이상의 부분(3,4)에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.The acceleration sensor according to any one of claims 1 to 3, wherein each of the at least one acceleration sensor (1, 2) is configured such that the number reduction axes (Z 1 , Z 2 ) (3, 4) so as to extend perpendicularly to the plane defined by the first and second portions ( 1 , 2 , V).
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 진동 자이로미터로서 구성되어 있고, 제1부분(3)은 제1진동자이며, 제2부분은 그것과 결합된 제2진동자인 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.5. A device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it is constituted as a vibrating gyrometer, characterized in that the first part (3) is a first oscillator and the second part is a second oscillator An apparatus comprising an acceleration sensor.
제5항에 있어서, 소리굽쇠의 형상을 갖고 있고, 제1부분(3)은 소리굽쇠에서의 제1치이며, 제2부분(4)은 소리굽쇠에서의 제2치인 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.6. A device according to claim 5, characterized in that it has the shape of a tuning fork, the first part (3) being the first value in the tuning fork and the second part (4) being the second value in the tuning fork Device.
제5항 또는 제6항에 있어서, 제1부분(3)에도 제2부분(4)에도 부착되어 있는 가속도 센서(1,2)는 상호 동일한 것을 특징을 하는 가속도 센서를 구비한 장치.7. An acceleration sensor according to claim 5 or 6, characterized in that the acceleration sensors (1, 2) attached to the first part (3) and the second part (4) are identical.
제7항에 있어서, 양쪽의 동일한 가속도 센서(1,2)는 소리굽쇠의 한쪽면(A)에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.The apparatus according to claim 7, characterized in that both acceleration sensors (1, 2) are attached to one surface (A) of the tuning fork.
제7항에 있어서, 양쪽의 동일한 가속도 센서중 제1가속도 센서(1)는 한쪽 면(A)에 부착되어 있고, 양쪽의 동일한 가속도 센서중 제2가속도 센서(2)는 상기 면(A)과는 반대측 면(B)에 부착되어 있으며, 상기 제2가속도센서(2)의 수감축(Z2)은, 상기 제1가속도 센서(1)의 수감축(Z1)에 대해 역방향으로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.8. A method according to claim 7, wherein the first acceleration sensor (1) of both the same acceleration sensors is attached to one surface (A), and the second acceleration sensor (2) And the number-decreasing axis Z 2 of the second acceleration sensor 2 is disposed in a direction opposite to the number-reducing axis Z 1 of the first acceleration sensor 1 And an acceleration sensor for detecting acceleration.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 장치의 진동은 상기 장치의 고유 주파수 w로 여진되는 공진이며, 여기서 wW인 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 구비한 장치.10. The device according to any one of the preceding claims, wherein the vibration of the device is a resonance excited with a natural frequency w of the device, where wW is the resonant frequency.
일정한 진폭으로 진동되는 부분(3,4)을 갖는 제1항의 장치를 사용하여, 소정의 회전축(D)을 중심으로 한 회전속도W와, 상기 회전축(D)에 대해 수직한 횡방향의 가속도 atr을 동시에 구하는 방법에 있어서, 둘이상의 가속도 센서(1,2)에 의해 각각 하나의 가속도 a1내지 a2를 측정하고, 상기 가속도는 코리올리 가속도 성분 ac1내지 ac2와 횡방향 가속도 성분 atr1내지 atr2로부터 합성된 것이고, 여기서 atr1=atr2=atr이며,(1) having a portion (3, 4) oscillating at a constant amplitude, a rotational speed (W) around a predetermined rotational axis (D) and a lateral acceleration tr at the same time, each of the accelerations a 1 to a 2 is measured by two or more acceleration sensors (1, 2), and the acceleration is determined by the Coriolis acceleration components a c1 to a c2 and the lateral acceleration components a tr1 To a tr2 , where a tr1 = a tr2 = a tr ,
a1= k1ac1+ k1atr= 2 k1v1W + k1atr(1)내지a 1 = k 1 a c 1 + k 1 a tr = 2 k 1 v 1 W + k 1 a tr (1) to
a2= k2ac2+ k2atr= 2 k2v2W + k2atr(2)a 2 = k 2 a c 2 + k 2 a tr = 2 k 2 v 2 W + k 2 a tr (2)
이고, 여기서 k1및 k2는, 장치에서 가속도 센서(1,2)의 배향 및 그 감도에 의존하는 기지의 교정 계수이며, v1내지 v2는, 가속도 센서(1,2)를 구비한 각각의 부분(3,4)의 진동과 마찬가지로 이미 알려진 벡터이고, 식(1)과 식(2)로부터 회전속도 W와 횡방향 가속도 atr을 산출하는 것을 특징으로 하는 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속와 상기 회전축에 대해 수직한 횡방향 가속도를 동시에 구하는 방법., Where k 1 and k 2 are known calibration coefficients that depend on the orientation and sensitivity of the acceleration sensors (1, 2) in the device, and v 1 to v 2 are acceleration values Is a known vector as well as the vibration of each of the parts (3,4), and the rotational speed W and the lateral acceleration a tr are calculated from the equations (1) and (2) A method of simultaneously obtaining a rotational speed and a lateral acceleration perpendicular to the rotational axis.
제11항에 있어서, v1=v=-v2및 k1=k2=1이며, 따라서12. The method of claim 11, wherein v 1 = v = -v 2 and k 1 = k 2 = 1,
a1= 2vW + atr(1′)내지a 1 = 2vW + a tr (1 ') -
a2= -2vW + atr(2′)a 2 = -2vW + a tr (2 ')
이며, 식(1′)과 (2′)로부터 실질적으로 측정 신호 a1과 a2의 차이 형성에 의해 W=(a1-a2)/4v에 따라 회전속도 W를 형성하고, 다른 한편, 측정신호 a1과 a2의 합형성에 의해 atr=(a1-a2)/2에 따라 횡방향 가속도 atr을 형성하는 것을 특징으로 하는, 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속도와 상기 회전축에 대해 수직한 횡방향 가속도를 동시에 구하는 방법.From the equations (1 ') and (2'), the rotational speed W is formed in accordance with W = (a 1 -a 2 ) / 4v by virtue of the difference between the measured signals a 1 and a 2 , Characterized in that a transverse acceleration a tr is formed according to a tr = (a 1 -a 2 ) / 2 by the sum of the measurement signals a 1 and a 2 , A method of simultaneously obtaining the lateral acceleration perpendicular to the rotation axis.
제11항에 있어서, v1=v=-v2및 k1=-k2=1이며, 따라서12. The method of claim 11, wherein v 1 = v = -v 2 and k 1 = -k 2 = 1,
a1= 2vW + atr(1″)내지a 1 = 2vW + a tr (1 ") to
a2= 2vW + atr(2″)a 2 = 2vW + a tr (2 ")
이며, 식(1″)과 (2″)로부터 실질적으로 측정신호 a1과 a2의 합형성에 의해 W=(a1+a2)/4에 따라 회전속도 W를 형성하고, 다른 한편, 측정신호 a1과 a2의 차형성에 의해 횡방향 가속도 atr을 atr=(a1-a2)/2에 의해 형성하는 것을 특징으로 하는, 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속도와 상기 회전축에 대해 수직한 횡방향 가속도를 동시에 구하는 방법., And the rotational speed W is formed from the equations (1 ") and (2") in accordance with W = (a 1 + a 2 ) / 4 by virtue of the sum of the measurement signals a 1 and a 2 , Characterized in that the transverse acceleration a tr is formed by a tr = (a 1 -a 2 ) / 2 by forming a difference between the measurement signals a 1 and a 2 , A method of simultaneously obtaining the lateral acceleration perpendicular to the rotation axis.
제12항에 있어서, 회전속도 W를 구하기 위한 차이신호 a1-a2를 로크·인 증폭기(5)로 후속처리하는 것을 특징으로 하는, 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속도와 상기 회전축에 대해 수직한 가속도를 동시에 구하는 방법.13. The method of claim 12, wherein the difference signal a 1 and the rotating shaft rotational speed by the -a 2 about the predetermined axis of rotation, characterized in that further processing by the lock-in amplifier (5) for determining the rotational speed W A method of simultaneously obtaining a vertical acceleration.
제12항에 있어서, 횡방향 가속도 atr를 구하기 위한 합신호 a1+a2를 저감 통과 필터(6)로 공급하는 것을 특징으로 하는 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속도와 상기 회전축에 대해 수직한 가속도를 동시에 구하는 방법.The motor control device according to claim 12, characterized in that the sum signal a 1 + a 2 for obtaining the lateral acceleration a tr is supplied to the reduction pass filter (6), and a rotation speed around a predetermined rotation axis How to obtain one acceleration at the same time.
제13항에 있어서, 회전속도 W를 구하기 위한 합신호 a1+a2를 로크·인 증폭기(5)로 후속처리하는 것을 특징으로 하는, 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속도와 상기 회전축에 대해 수직한 가속도를 동시에 구하는 방법.14. A method according to claim 13, characterized in that a sum signal a 1 + a 2 for obtaining a rotational speed W is subsequently processed by a lock-in amplifier (5), and a rotational speed around a predetermined rotational axis A method of simultaneously obtaining a vertical acceleration.
제13항에 있어서, 횡방향 가속도 atr를 구하기 위한 차이신호 a1-a2를 저감 통과 필터(6)로 공급하는 것을 특징으로 하는, 소정의 회전축을 중심으로 한 회전속도와 상기 회전축에 대해 수직한 가속도를 동시에 구하는 방법.14. A method according to claim 13, characterized in that the difference signal a 1 -a 2 for obtaining the lateral acceleration a tr is supplied to the reduction pass filter (6), and a rotation speed around a predetermined rotation axis A method of simultaneously obtaining a vertical acceleration.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: It is disclosed by the contents of the first application.