Claims (5)
로보트 암의 위치 데이타를 입력받는 단계(S10)와; 2축의 각(θ2)과 3축의 각(θ3)을 독출하는 단계(S20); 2축의 각(θ2)과 3축의 각(θ3)으로 2축에 대한 각가속도( 2) 및 3축에 대한 각 가속도( 3)를 구하는 단계(S30); 2축에 대한 각가속도( 2) 및 3축에 대한 각 가속도( 3)로 2축 구동용 토크(T2) 및 3축 구동용 토크(T3)를 구하는 단계(S40); 2축 구동용 토크(T2) 및 3축 구동용 토크(T3)에 따라 전류를 발생시켜 2축 구동용 서보 모터 및 3축 구동용 서보 모터로 각각 공급하는 단계(S50); 공급된 전류에 따라 2축 구동용 서보 모터 및 3축 구동용 서보 모터가 토크를 발생시켜 로보트 암을 움직이는 단계(S60) 및; 로보트 암의 제어 과정이 끝났는가를 판단하여 끝나지 않았으면 상기 단계(S10)를 수행하는 단계(S70)를 포함하여 이루어진 6축 수직 다관절 로보트의 관성 제어 방법에 있어서, 상기 2축의 각(θ2)과 3축의 각(θ3)으로 2축에 대한 각가속도( 2) 및 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S30)가, 2축의 각(θ2) 및 중력 모멘트의 방향에 따라 2축에 대한 각가속도( 2)를 구하는 단계(S31) 및, 3축에 각( 3) 및 중력 모멘트의 방향에 따라 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S32)로 이루어진 것을 특징으로 하는 6축 수직 다관절 로보트의 관성 제어 방법.Receiving position data of the robot arm (S10); 2-axis angle (θ 2) with the three axes of each (θ 3) reading out step (S20); Angular acceleration with respect to two axes, with two axes (θ 2 ) and three axes (θ 3 ) 2 ) and the angular acceleration for three axes ( 3 ) obtaining a step (S30); Angular acceleration for 2 axes ( 2 ) and the angular acceleration for three axes ( 3 ) obtaining a two-axis driving torque T 2 and a three-axis driving torque T 3 with step S40; Generating current according to the two-axis driving torque T 2 and the three-axis driving torque T 3 and supplying the current to the two-axis driving servo motor and the three-axis driving servo motor (S50); A two-axis driving servo motor and a three-axis driving servo motor generating torque to move the robot arm according to the supplied current (S60); In the inertia control method of the six-axis vertical articulated robot, comprising the step (S70) of performing the step (S10) if it is not determined by the end of the control process of the robot arm, the angle of the two axes (θ 2 ) and 3-axis angular acceleration about the second axis, each (θ 3) ( 2 ) and angular acceleration for three axes ( 3 ) to obtain the step (S30), the angular acceleration with respect to the two axes (θ 2 ) and the direction of the gravity moment 2 ) to obtain the step (S31), and on each of the three axes ( 3 ) and the angular acceleration of the three axes according to the direction of the gravity moment ( 3 ) obtaining the step (S32) of the 6-axis vertical articulated robot, characterized in that the control method of the robot.
제1항에 있어서, 상기 2축의 각(θ2) 및 중력 모멘트의 방향에 따라 2축에 대한 각가속도( 2)를 구하는 단계(S31)는, 2축의 각(θ2)이 증가함과 더불어 감속일 경우 또는 2축의 각(θ2)이 감소함과 더불어 가속일 경우에는 하기 식(7)을 이용하여 각가속도를 구하는 한편, 2축의 각( 2)이 증가함과 더불어 가속일 경우 또는 2축의 각(θ2)이 감소함과 더불어 감속일 경우에는 하기 식(8)을 이용하여 각 속도를 구하는 것을 특징으로 하는 6축 수직 다관절 로보트의 관성 제어 방법.The method of claim 1, wherein the angular acceleration relative to the two axes in accordance with the angle (θ 2 ) of the two axes and the direction of the gravity moment ( 2 ) to obtain the step (S31), when the angle (θ 2 ) of the two axes is increased and the deceleration or the angle (θ 2 ) of the two axes is reduced and acceleration is used, using the following equation (7) While obtaining the angular acceleration, the two axis angle ( 2 ) In case of acceleration or deceleration and decrease of angle (θ 2 ) of two axes, the angular velocity is calculated using Equation (8) below. Inertia control method.
제1항에 있어서, 상기 3축의 각(θ3) 및 중력 모멘트의 방향에 따라 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S32)는, 3축에 각(θ3)이 90°보다 큰지를 판단하는 단계(S32-1)와; 3축에 각(θ3)이 90°보다 큰 경우에 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S32-2) 및; 3축에 각(θ3)이 90°와 같거나 90°보다 작은 경우에 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S32-3)로 이루어진 것을 특징으로 하는 6축 다관절 로보트의 관성 제어 방법.The method of claim 1, wherein the angular acceleration relative to the three axes in accordance with the angle (θ 3 ) of the three axes and the direction of the gravity moment ( 3 ) obtaining step S32 includes: determining whether the angle θ 3 is greater than 90 ° on three axes (S32-1); Angular acceleration with respect to three axes when the angle (θ 3 ) is greater than 90 ° 3 ) obtaining (S32-2); Angular acceleration with respect to three axes when the angle (θ 3 ) on three axes is less than or equal to 90 ° 3 ) obtaining the step (S32-3) of the six-axis multi-joint robot, characterized in that the control method.
제3항에 있어서, 상기 3축의 (θ3)이 90°보다 큰 경우에 3축에 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S32-2)는, 3축의 각(θ3)이 감소함과 더불어 가속인 경우 또는 3축의 각(θ3)이 증가함과 더불어 감속인 경우에는 하기 식(9)을 이용하여 각가속도(θ3)를 구하는 한편, 3축의 각(θ3)이 감소함과 더불어 감속인 경우 3축의 각(θ3)이 증가함과 더불어 가속인 경우에는 하기 식(10)을 이용하여 각가속도( 3)를 구하는 것을 특징으로 하는 6축 다관절 로보트의 관성 제어 방법.The method of claim 3, wherein the angular acceleration about the third axis to the third axis when the three-axis (θ 3) is greater than 90 ° ( 3 ) The step (S32-2) to obtain the following equation (9) in the case of acceleration in addition to the decrease of the angle (θ 3 ) of the three axes, or deceleration with the increase of the angle (θ 3 ) of the three axes by using an angular acceleration (θ 3) to obtain the other hand, the three-axis case each of (θ 3), with also three-axis increases the angle (θ 3) when the deceleration with a decreased acceleration, the following equation (10) Angular acceleration ( 3 ) to obtain the inertia control method of the 6-axis multi-joint robot.
제3항에 있어서, 상기 3축의 각(θ3) 90°와 같거나 90°보다 작은 경우에 3축에 대한 각가속도( 3)를 구하는 단계(S32-3)는, 3축의 각(θ3)이 감소함과 더불어 감속인 경우 또는 3축의 각(θ3)이 증가함과 더불어 가속인 경우에는 하기 식(9)을 이용하여 각가속도( 3)를 구하는 한편, 3축의 각(θ3)이 감소함과 더불어 감속인 경우 또는 3축의 각(θ3)이 증가함과 더불어 감속인 경우에는 하기 식(10)을 이용하여 각가속도( 3)를 구하는 것을 특징으로 하는 6축 다관절 로보트의 관성 제어 방법.4. The method of claim 3, wherein the angular acceleration with respect to the three axes when the angle (θ 3 ) of the three axes is equal to or smaller than 90 degrees. 3 ) The step (S32-3) to obtain the following equation (9) in the case of deceleration while the angle of the three axes (θ 3 ) decreases or in the case of acceleration while the angle (θ 3 ) of the three axes increases. Angular acceleration ( 3 ), while decelerating with decreasing angle (θ 3 ) of the three axes or decelerating with increasing angle (θ 3 ) of the three axes, use the following equation (10) to determine the angular acceleration ( 3 ) to obtain the inertia control method of the 6-axis multi-joint robot.
※참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: It is to be disclosed based on the initial application.