KR970011611B1

KR970011611B1 - Apparatus for upgrading control condition of levelling the ground in an excavator

Info

Publication number: KR970011611B1
Application number: KR1019940040158A
Authority: KR
Inventors: 박희우
Original assignee: 대우중공업 주식회사; 석진철
Priority date: 1994-12-30
Filing date: 1994-12-30
Publication date: 1997-07-12
Also published as: KR960023539A

Abstract

In a controller(11), the object control current value of the electronic proportion control reducing the valve preset according to more than the plural work modes is memorized, correspondingly when the output signal from a pressure switch(14) is generated, for a certain period of time, until reaching the object current value set from the maximum current value, the output signal is gradually decreased.

Description

Improved controllability of flat picking operation of excavator

제1도는 본 발명에 따른 장치를 개략적으로 도시한 유압회로도,1 is a hydraulic circuit diagram schematically showing the device according to the invention,

제2도는 콘트롤 밸브의 스푸울 개구면적 선도,2 shows the sprue opening area of the control valve,

제3도는 메인 펌프의 네가콘 유량제어 선도,3 is a negative flow control diagram of the main pump,

제4도는 부움 우선 밸브의 개구면적 선도,4 shows the opening area of the pour-first valve,

제5도는 전자비례제어 감압밸브의 출력 선도,5 is an output diagram of the electronic proportional control pressure reducing valve,

제6도는 본 발명에 따른 장치에 적용된 부움 우선밸브의 전기제어신호선도,6 is an electrical control signal diagram of a boolean priority valve applied to the apparatus according to the present invention,

제7도는 본 발명의 부움 상승과 아암 크라우드 동시 조작시 실린더 속도제,7 is a cylinder speed agent in simultaneous operation of the boom rise and arm crowd of the present invention,

제8도는 굴삭기를 이용하여 평면고르기 작업을 하는 상태를 도시한 측면도,8 is a side view showing a state in which the plane leveling operation using an excavator,

제9도는 종래의 굴삭기에서 채택하고 있는 평면 고르기작업 제어성 향상장치를 도시한 유압회로도,9 is a hydraulic circuit diagram showing a planar leveling controllability improving device adopted in a conventional excavator;

제10도는 제9도에 도시한 종래의 장치에서 부움상승과 아암 크라우드 작동을 동시에 조작하는 경우의 실린더속도 제어선도.FIG. 10 is a cylinder speed control diagram in the case of simultaneously operating boolean and arm crowd operations in the conventional apparatus shown in FIG.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1,2 : 메인 펌프3 : 메인 콘트롤밸브1,2 main pump 3: main control valve

4 : 콘트롤밸브5 : 부움 1속스푸울4: control valve 5: boolean 1 speed

6 : 아암 2속스푸울7 : 서브바이패스라인6: arm 2 speed spun 7: sub bypass line

8 : 부움우선밸브9 : 전자비례제어감압밸브8: boolean priority valve 9: electronic proportional pressure reducing valve

10 : 파일롯펌프11 : 콘트롤러10: pilot pump 11: controller

12 : 라인13 : 아암 조이스틱12 line 13: arm joystick

14 : 크라우드 파일롯트 라인15 : 압력스위치14: crowd pilot line 15: pressure switch

본 발명은 굴삭기의 유압제어 장치에 관한 것으로서, 특히 굴삭기의 유압 제어장치를 작업 특성별로 구분시킨 작업 모우드의 선택에 따라 지표면을 평탄하게 고르는 작업을 할때 유압제어장치의 콘트롤 밸브를 전기적으로 제어하는 제어회로가 굴삭기에 구비된 작업요소를 적절하게 제어할 수 있게 하는 평면고르기 작업제어성 향상장치에 관한 것이다.The present invention relates to a hydraulic control device of an excavator, in particular, to electrically control the control valve of the hydraulic control device when the operation of smoothing the ground surface according to the selection of the work mode that divided the hydraulic control device of the excavator by the work characteristics The present invention relates to a planar smoothing work control device for improving the control of work elements provided in an excavator.

일반적으로, 굴삭기는 제8도에 도시된 바와 같이, 하부몸체(101)에 대해 선회할 수 있도록 장착된 상부선회체(102)에 부움(103)이 부착되고, 이 부움(103)에 아암(104)이 굴절될 수 있도록 설치되며, 이 아암(104)의 선단에 굴삭작업을 하는 버켓트(105)가 역시 굴절될 수 있도록 연결되어 있는 한편, 상기 부움(103)과 아암(104) 및 버켓트(105)는 각각 이들을 작동시키기 위한 부움실린더(106)와 아암실린더(107) 및 버켓트 실린더(108)에 의해 작동되어지도록 되어 있다.In general, the excavator is attached to the upper swivel 102, which is mounted to pivot about the lower body 101, as shown in FIG. 104 is installed to be deflected, and the bucket 105 for excavating at the tip of the arm 104 is also connected to be deflected, while the buoy 103 and the arm 104 and bucket are connected. The trout 105 is adapted to be actuated by a boom cylinder 106, an arm cylinder 107 and a bucket cylinder 108 for operating them, respectively.

이러한 구조로 이루어진 굴삭기는, 통상 흙을 굴삭하는 작업을 하는 장치이지만 경우에 따라서는 흙과 같은 물질의 굴삭이외에도, 흙을 굴삭하거나 배토 작업을 한다음 그 지면을 평탄하게 해 주는 작업을 하여야 하는 경우도 많다.An excavator having such a structure is a device that normally excavates soil, but in some cases, in addition to excavation of a material such as soil, when the earth is to be excavated or soiled, and the work to flatten the ground is required. There are many.

그런데, 굴삭기를 이용하여 지면 평탄작업을 하기 위해서는 상기한 바와 같은 부움등을 비롯한 여러가지 작동요소를 갖는 굴삭기의 구조적 특징상 작동의 제어에 어려움이 있는바, 즉 지면 평탄 작업을 하기 위해서는 상기 버켓트(105)의 잇빨끝이 지면에 닿은 상태로 하여 수평으로 움직이도록 하여야 하는데, 이러한 동작이 이루어지도록 하기 위해서는 상기 부움(103)을 상승시키고 아암을 크라우드(crowd)시키는 동작을 적절히 복합조작하여야 한다.However, it is difficult to control the operation due to the structural characteristics of the excavator having a variety of operating elements, such as the above-mentioned to the ground leveling work using an excavator, that is, the bucket ( The tooth tip of 105 is to be in contact with the ground to move horizontally. In order to achieve such an operation, the operation of raising the buoy 103 and crowding the arm should be appropriately combined.

그러나, 종래의 굴삭기에 채택되어 있는 장치로서는 이러한 작업의 제어가 어려운 문제점이 있었다.However, the apparatus employed in the conventional excavator has a problem that control of such a task is difficult.

이러한 문제점들을 해소시키기 위한 여러가지 장치가 제안되어 있기는 하나, 이러한 여러가지의 종래의 장치에서도 평면고르기 작업시에 문제가 되는 아암(104)의 동작을 원활하게 제어하고 있지 못하고 있다.Although various apparatuses have been proposed to solve these problems, these various conventional apparatuses do not smoothly control the operation of the arm 104, which is a problem in flattening operation.

제9도는 종래의 굴삭기에 있어서의 평면고르기 작업제어성 향상장치에 대한 유압회로도로서, 이 장치는 메인 펌프(109)로부터 토출된 오일이 메인 콘트롤밸브(110) 내부에 구비된 서브바이패스라인(111)을 통하여 부움실린더(106)로 공급되는 압유를 제어하는 부움 1속스푸울(112)과 아암실린더(107)으로 공급되는 압유를 제어하는 아암 2속스푸울(113)로 공급하게 하고, 상기 메인콘트롤밸브(110)의 모든 스푸울이 중립위치에 있으면 메인 펌프(109)에서 토출된 오일이 전부 센터바이패스라인(114)을 경유하여 네가콘 오리피스(115)를 통과하도록 되어 있으며, 이때 상기 오리피스(115)에 의하여 압력손이 발생함으로 인하여 네가콘 압력이 상승하므로 이 압력이 네가콘라인(116)(117)을 통하여 메인 펌프(109)의 레귤레이터(118)로 전달되어서 제2도에 도시한 바와 같이 펌프 토출유량을 줄여 주게 되어 있다.9 is a hydraulic circuit diagram of an apparatus for improving the planar work controllability of a conventional excavator. The apparatus includes a sub bypass line having oil discharged from the main pump 109 provided inside the main control valve 110. 111 is supplied to the buoy 1-speed spun 112 to control the pressure oil supplied to the pour cylinder 106 through the arm 2 speed spun 113 to control the pressure oil supplied to the arm cylinder 107, the main When all the sprues of the control valve 110 is in the neutral position, all of the oil discharged from the main pump 109 passes through the negative cone orifice 115 via the center bypass line 114. Since the negative pressure rises due to the generation of a pressure loss by 115, this pressure is transmitted to the regulator 118 of the main pump 109 through the negative cone line 116 and 117, as shown in FIG. Firm as A discharge flow rate is reduced to give.

그리고, 상기 아암(104)을 작동시키기 위한 아암 조이스틱(119) 또는 부움(103)을 작동시키기 위한 부움 조이스틱(120)을 조작하면, 이들 조이스틱(119,120)에서 발생하는 파일롯트 압력이 파일롯트 라인(121 또는 122)을 통하여 상기 부움 1 속스푸울(112)과 아암 2속 스푸울(113)로 전달되어 이들 스푸울(112,113)이 이동되면 제2도에서 보는 바와 같이 펌프(109)에서 탱크(128)로 연결되는 센터 바이패스 라인(114)의 개구면적은 축소되고, 펌프에서 실린더(106,107)로 연결되는 개구면적은 증가하여 실린더(106,107)로 압유가 유입되기 시작하게 된다.In addition, when the arm joystick 119 for operating the arm 104 or the boom joystick 120 for operating the buoy 103 is operated, the pilot pressure generated in these joysticks 119 and 120 is reduced to a pilot line ( 121 or 122 are transferred to the boolean 1 sockhole 112 and the arm 2nd sprue 113 and when these sprues 112 and 113 are moved, the tank 128 in the pump 109 as shown in FIG. The opening area of the center bypass line 114 connected to) is reduced, and the opening area connected to the cylinders 106 and 107 in the pump is increased so that the pressure oil starts to flow into the cylinders 106 and 107.

한편, 상기한 바와 같이 센터 바이패스 라인(114)의 통로가 축소되어 교축되므로 네가콘 오리피스(115)를 통과하는 센터 바이패스(114)를 통과하는 유량이 감소하여 네가콘 압력이 낮아지게 된다. 따라서 제3도에서 보는 바와 같이 펌프(109)의 토출 유량이 증가하여 스푸울의 이동에 따라 점차적으로 실린더로 공급되는 유량이 증가하게 된다.On the other hand, as described above, since the passage of the center bypass line 114 is reduced and throttled, the flow rate passing through the center bypass 114 passing through the negative cone orifice 115 is reduced, thereby lowering the negative cone pressure. Therefore, as shown in FIG. 3, the discharge flow rate of the pump 109 increases, so that the flow rate supplied to the cylinder gradually increases as the sprue moves.

그리고, 평면 고르기 작업시에는 부움 상승 부하압력이 인양작업이나 상차작업시보다 상대적으로 낮고 또 빠른 아암 속도가 요구되므로, 이러한 요구조건에 맞추기 위해 본 발명의 출원인이 선출원한 바 있는 1991년 특허출원제 20487호에서 상기 부움 1속 스푸울(112)와 아암 2속 스푸울(113) 사이에 부움우선밸브(123)을 설치하여, 운전자가 평면고르기 작업 모우드를 선택하면 상기 부움우선밸브(123)의 개구면적이 크게 되도록 자동조절하도록 하므로써 아암의 속도가 증속되도록 하였다.In addition, since the boom rise load pressure is relatively lower and a faster arm speed is required in the planar smoothing operation than in the lifting or loading operation, the patent application of the present invention has been filed by the applicant of the present invention to meet such requirements. In 20487, a boolean priority valve 123 is installed between the boolean first-speed spuns 112 and the arm second-speed spuns 113, and when the driver selects a plane leveling work mode, the boolean priority valve 123 The speed of the arm was increased by automatically adjusting the opening area to be large.

이러한 구조는, 상기한 바와 같이 평면 고르기 작업 초기에는 부움(103)의 상승속도가 빨라야 하고, 아암(104)이 안쪽으로 들어옴에 따라 버켓트(105)의 잇빨끝이 수평으로 이동하도록 하기 위해서 부움(103)의 상승은 느려져야 하기 때문인 것인바, 이러한 동작이 이루어지게 하기 위해서는 상기 아암 조이스틱(119)과 부움 조이스틱(120)을 거의 동일한 각도로 조작하였다가 아암(104)이 들어옴에 따라 부움 조이스틱(120)을 서서히 놓아 주어서 부움(103)이 미속으로 작동되도록 하여야 한다.This structure, as described above, in the early stage of flat picking operation, the rising speed of the buoy 103 should be high, and the buoys of the bucket 105 will move horizontally as the arm 104 enters the inside. This is because the rise of the 103 must be slow. In order to achieve such an operation, the arm joystick 119 and the pour joystick 120 are operated at almost the same angle, and the boolean joystick as the arm 104 enters. The 120 should be released slowly to allow the pour 103 to operate at the slow speed.

이때 상기 부움 우선밸브(123)의 개부면적이 작으면 압력손실이 증가하여 메인 펌프(109)의 부하압력이 상당히 높아지게 되고, 또한 아암 2속 스푸울(113)로 공급되는 유량도 제한되므로, 아암(104)의 이동속도도 떨어지게 되어 효율적인 작업이 불가능하게 된다.At this time, if the opening area of the boolean priority valve 123 is small, the pressure loss increases, so that the load pressure of the main pump 109 becomes considerably high, and the flow rate supplied to the arm 2 speed spun 113 is also limited. The movement speed of the 104 is also lowered, making efficient work impossible.

따라서, 지면의 평탄 작업시 굴삭기의 각 작동요소에 대한 제어성을 향상시키기 위하여 상기 선출원한 발명에서는, 작업 모우드 선택 스위치(124)로 평면 고르기 작업 모우드를 선택하면 전기적으로 작동하는 콘트롤러(125)가 전자 비례 제어 감압 밸브(126)로 인가하는 입력 전류가 0mA로 되게 하므로써 제5도에서 나타내 보이는 바와 같이, 보조펌프(127)에서 토출되어 이 전자비례 제어감압밸브(126)를 통해서 상기 부움우선밸브(123)로 전달되는 2차 압력이 0bar가 되게 하므로서, 상기 부움 우선 밸브(123)의 개구면적이 제4도에서와 같이 크게 되도록 하였다.Therefore, in the above-described invention, in order to improve the controllability of each operating element of the excavator during the flat work of the ground, the controller 125 which is electrically operated when the planar work operation mode is selected by the work mode selection switch 124 is selected. As shown in FIG. 5, the input current applied to the electromagnetic proportional control pressure reducing valve 126 becomes 0 mA, and is discharged from the auxiliary pump 127 and is discharged from the auxiliary proportional control pressure reducing valve 126. The secondary pressure delivered to 123 was 0 bar, so that the opening area of the buoy first valve 123 was made large as in FIG.

그러나, 작업 초기에 부움 조이스틱(120)과 아암 조이스틱(119)을 동시에 거의 비슷한 정도로 조작시키면, 아암 실린더(107)의 부하압력이 부움실린더(106)의 부하압력보다 낮기 때문에 제10도에서 보이는 바와 같이 아암(104)이 작동중에 점프하는 문제가 발생되어 초기 조작이 어려운 점이 있었다.However, if the boolean joystick 120 and the arm joystick 119 are operated at almost the same time at the same time at the beginning of the operation, the load pressure of the arm cylinder 107 is lower than the load pressure of the pour cylinder 106, as shown in FIG. Similarly, the problem that the arm 104 jumps during operation has occurred, which makes the initial operation difficult.

이러한 점프동작은 특히 모래와 같이 지면이 약한 경우에 아암(104)의 부하압력이 부움(103)에 가해지는 부하압력 보다 상대적으로 낮아지므로 이러한 조작 초기의 아암 실린더 이동속도에 점프 현상이 나타나기 쉬워져서 평탄 작업시의 시작점에서 제어하기가 어려운 점이 있었다.This jump operation is particularly easy when the load pressure of the arm 104 is lower than the load pressure applied to the buoy 103 when the ground is weak, such as sand, the jump phenomenon tends to appear in the movement speed of the arm cylinder at the beginning of such operation It was difficult to control at the start of flattening.

이에 본 발명은 연한 지면의 평면 고르기 작업시 아암 실린더 초기 점프 현상을 방지하여 조작이 부드럽고 쉬우면서 빠르면서 균일한 아암 속도를 얻을 수 있도록 한 굴삭기의 평면고르기 작업제어성 향상장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention provides an apparatus for improving the work controllability of flat excavators to prevent the initial jump of the arm cylinder during smooth surface flat work to obtain smooth and easy and fast and uniform arm speed. have.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 아암 크라우드 파일롯라인에 압력스위치를 설치하고, 이 압력스위치의 출력단을 잘업모우드 선택스위치의 조작에 따라 이에 부합하는 전기적인 신호를 발생시키는 콘트롤러와 연결되어 있다.In order to achieve the above object, the present invention provides a pressure switch in the arm crowd pilot line, and connects the output terminal of the pressure switch with a controller for generating an electrical signal corresponding to the operation of the well-up mode selection switch. It is.

그리고, 상기 콘트롤러의 출력신호는 파일롯펌프에서부터 토출되어 부움 1 속스푸울과 아암 2 속스푸울 사이에 설치된 부움우선밸브로 전달되는 파일롯암을 제어하는 전자비례제어감압밸브와 연결된 구조로 되어 있다.In addition, the output signal of the controller is discharged from the pilot pump has a structure connected to the electronic proportional control pressure reducing valve for controlling the pilot arm transmitted to the boolean priority valve installed between the boolean 1 Soul Swool and the arm 2 Soul Swool.

따라서, 아암 조이스틱을 조작하여 상기 아암 크라우드파일롯라인의 압력이 높아지면 이에 부합하는 전기적인 신호가 상기 압력스위치에서 발생되어 콘트롤러로 인가되고, 이 콘트롤러에서는 미리 입력된 복수개 이상의 작업모우드에 따라 이에 부합하도록 설정된 목표전류치를 기억하고 있다가 이 전류값을 상기 전자비례제어감압밸브로 인가시켜서, 이 밸브를 통과하여 부움우선밸브로 전달되는 파일롯압을 적절히 제어하므로써 평탄작업시에 요구되는 최적상태의 작업이 이루어지도록 하는 것이다.Therefore, when the pressure of the arm crowd pilot line is increased by operating an arm joystick, an electric signal corresponding thereto is generated and applied to the controller, and the controller responds according to a plurality of pre-entered working modes. By storing the set target current value, the current value is applied to the electromagnetic proportional control pressure reducing valve, and the optimum pressure required for flattening operation is controlled by appropriately controlling the pilot pressure passing through the valve to the boolean priority valve. To make it happen.

이하 본 발명을 첨부한 예시도면을 참조하여 자세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, the present invention will be described in detail.

제1도는 본 발명에 따른 장치를 나타낸 유압회로도로서, 2개의 메인 펌프(1)(2)와 이들의 토출 유량을 전달받아 제어하는 메인 콘트롤 밸브(3)의 한쪽 콘트롤밸브(4) 내부에 굴삭기의 부움을 제어하는 부움 1속 스푸울(5)과 아암의 동작을 제어하는 아암 2속 스푸울(6)이 구비되고, 이들 스푸울(5,6) 사이의 서브바이패스라인(7) 상에 가변 교축형의 부움우선밸브(8)가 설치되고, 이 부움우선밸브(8)를 전자 비례제어 감압밸브(9)의 출력 압력으로 제어하도록 되어 있다.1 is a hydraulic circuit diagram showing an apparatus according to the present invention, in which an excavator is provided inside one control valve 4 of two main pumps 1 and 2 and a main control valve 3 which receives and controls the discharge flow rate thereof. A boolean first sprue (5) for controlling the boolean of the arm and an arm second sprue (6) for controlling the operation of the arm and provided on the sub bypass line (7) between the sprues (5,6). A variable throttle type boolean priority valve 8 is provided, and this boolean priority valve 8 is controlled by the output pressure of the electromagnetic proportional control pressure reducing valve 9.

그리고, 상기 전자 비례제어 감압밸브(9)는 파일롯트 펌프(10)에서부터 토출되는 파일롯압유의 1차 압력을 공급받아서 전자 콘트롤러(11)의 제어전류에 의하여 2차 출력 압력을 발생시키고, 이 2차 출력 압력은 라인(12)을 통하여 상기 부움 우선밸브(8)로 전달하도록 되어 있다.The electronic proportional control pressure reducing valve 9 receives the primary pressure of the pilot pressure oil discharged from the pilot pump 10 to generate the secondary output pressure by the control current of the electronic controller 11. The differential output pressure is adapted to be delivered to the boolean priority valve 8 via line 12.

또한, 상기 아암스푸울(6)을 절환시켜 아암을 조작시키는 아암조이스틱(13)의 크라우드 파일롯트 라인(14)에 압력 스위치(15)가 설치되어, 상기 아암 조이스틱(13)을 조작하면 상기 파일롯트라인(14)에 가해지는 파일롯트 압력에 의하여 압력 스위치(15)가 on되고, 이 압력스위치(15)를 통과하는 전류신호가 상기 콘트롤러(11)에 입력되도록 되어 있다.In addition, a pressure switch 15 is installed in the crowd pilot line 14 of the arm joystick 13 for switching the arm spring 6 to operate the arm. When the arm joystick 13 is operated, the pile The pressure switch 15 is turned on by the pilot pressure applied to the lot line 14, and the current signal passing through the pressure switch 15 is input to the controller 11.

그리고, 상기 콘트롤러(11)에는 적어도 복수개 이상의 작업 모우드에 따라 미리 설정된 전자 비례제어 감압밸브의 목표 제어 전류치가 메모리되어, 제6도에서 보이는 바와 같이 상기 압력스위치(15)로부터 출력신호가 발생되면, 그 시간부터 일정 시간 동안 최대 전류치로부터 설정된 목표 전류치에 이르도록까지 서서히 감소시킨다.The controller 11 stores a target control current value of an electronic proportional control pressure reducing valve preset in accordance with at least a plurality of working modes, and when an output signal is generated from the pressure switch 15 as shown in FIG. From that time, it gradually decreases from the maximum current value to the set target current value for a certain time.

이러한 작동과정에서 상차 작업 모우드에서는 목표 전류치를 최대로 하여 항상 상기 부움우선밸브(8)를 닫아 놓아 부움 상승이 확실히 보장되도록 하고, 평면 고르기작업 모우드에서는 목표 전류치를 0mA로 하여 최종적으로 부움우선밸브(8)의 개구면적을 최대로 하여 아암의 이동속도를 증대시켜서 작업 속도를 빠르게 하며, 일반 굴삭 작업시에는 중간의 적절한 전류치를 갖도록 한다.In this operation process, the boolean priority valve 8 is always closed in the loading operation mode to maximize the target current value, so that the boolean rise is assured assured, and in the planar smoothing operation mode, the target current value is 0 mA and finally the boolean priority valve ( Maximize the opening area of 8) to increase the moving speed of the arm to speed up the working speed.

이러한 제어과정에 의하여 운전자가 아암 조이스틱(13)을 조작하면 그 시점부터 부움우선밸브(8)가 완전히 닫힌 상태로부터 설정된 목표 제어 개구면적으로 서서히 열리게 되므로 조작초기에 아암 실린더가 점프되는 현상이 발생하지 않게 된다.When the driver operates the arm joystick 13 by this control process, since the boolean priority valve 8 is gradually opened from the completely closed state, the arm cylinder jumps at the beginning of operation. Will not.

제7도는 본 발명의 제어에 의한 부움 상승과 아암의 크라우드작동시 그 속도 변화를 나타내는 그림으로서 초기작업시에 아암 실린더가 점프작동되지 않게 되기 때문에 아암의 작동속도를 균일하게 할 수가 있어서 평탄작업을 위한 조작이 쉬워지게 된다.7 is a diagram showing the boom rise and the speed change during the arm crowd operation according to the control of the present invention, since the arm cylinder is not jumped during the initial operation, the operating speed of the arm can be made uniform, thereby smoothing Operation becomes easy.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 부움우선밸브(8)를 아암이 크라우드작동되는 순간에는 완전히 닫힌 상태로부터 서서히 열어주도록 하므로써, 평면 고르기 작업 모우드에서 부움우선밸브의 개구면적이 넓게 됨에도 불구하고, 평면 고르기 작업 조작 초기의 아암 실린더의 점프작동이 방지되어 조작이 쉽고 또한 빠른 평면 고르기 작업 속도를 얻을 수 있으며, 특히 연약 지반의 평면 고르기 작업 제어성이 향상되게 된다.As described above, the present invention allows the boolean priority valve 8 to be gradually opened from the fully closed state at the moment when the arm is crowded, so that the flat surface is selected even though the opening area of the boolean priority valve becomes wider in the plane selection operation mode. The jump operation of the arm cylinder at the beginning of the operation operation is prevented, so that the operation is easy and the speed of the flat leveling operation can be obtained, and in particular, the control of the leveling operation of the soft ground is improved.

Claims

Sub-bypass line (7) variably between a plurality of pumps (1,2) and pour first-speed spring (5) and arm second-speed spring (6) of the control valves (3,4) supplied with the flow rate of these pumps A boolean priority valve (8) for controlling the opening area of the valve is provided, and the opening area of the valve (8) is adjusted to the secondary output pressure of the electromagnetic proportional control pressure reducing valve (9) by the control current of the controller (11). In the excavator hydraulic system, a pressure switch 15 is installed on the crowd pilot line 14 of the arm joystick 13 which switches the arm spring 6 to operate the arm. And an electric signal generated by detecting a crowd operation of the controller is inputted to a controller (15) for operating the electronic proportional control pressure reducing valve (9).

The control target current value of the electronic proportional control pressure reducing valve 9 preset according to a plurality of working modes is stored in the controller 11, and an arm crowd operation signal by the arm joystick 13 is input. If it is from that moment, to improve the control workability of flat selection of the excavator, characterized in that to gradually vary for a predetermined time to the target current value selected by the mode selection switch.