KR970000413B1 - Cd position detector - Google Patents

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KR970000413B1
KR970000413B1 KR1019940015513A KR19940015513A KR970000413B1 KR 970000413 B1 KR970000413 B1 KR 970000413B1 KR 1019940015513 A KR1019940015513 A KR 1019940015513A KR 19940015513 A KR19940015513 A KR 19940015513A KR 970000413 B1 KR970000413 B1 KR 970000413B1
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이승모
이경재
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현대전자산업 주식회사
김주용
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    • G11B17/02—Details
    • G11B17/04—Feeding or guiding single record carrier to or from transducer unit
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    • G11B17/0402—Servo control

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  • Automatic Disk Changers (AREA)

Abstract

A method and apparatus for controlling a lever and an arm by detecting the position of a compact disk thereby setting the disk at exact center of a carrier. The method has the steps of: operating a locker(5) connected to a lever(4) by actuating a lever motor(9) and resetting a counter(C) in a micom(8) when a CD input signal is reached; detecting whether a first sensor(S1) which detects the position of the lever(4) sends "ON" signal and repeatedly detecting up to 30 times when a signal is "OFF" or resetting the counter(C) when "ON"; detecting a second sensor(S2) installed at a center of the carrier(1) and repeatedly detecting the second sensor(S2) up to 30 times when "OFF" or resetting the counter(C) when "ON"; and detecting the first sensor(S1) and repeatedly detecting the first sensor(S1) up to 30 times when "ON" or reversely actuating the lever motor(9) and pushing the locker(5) when "OFF". The apparatus has first and third sensors(S1,S3) which detect the position of the lever(4); a second sensor(S2) for detecting the position of the CD(3); a micom(8) for receiving signals from the first and third sensors(S1,S3) and controlling the auto-changer; a lever motor actuating portion(6); and an arm motor actuating portion(7).

Description

콤팩트 디스크의 위치감지에 의한 레버 및 아암 제어방법 및 그 장치Lever and arm control method by sensing position of compact disc and device therefor

제1도는 본 발명 제어장치의 블럭 구성도.1 is a block diagram of a control device of the present invention.

제2도는 본 발명 방법을 설명하기 위한 플로우챠트.2 is a flowchart for explaining the method of the present invention.

제3도는 본 발명 방법에 의해 콤팩트 디스크가 케리어내에 장착되는 상태를 보인 평면도.3 is a plan view showing a state in which a compact disc is mounted in a carrier by the method of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 케리어 2 : 스토커1: carrier 2: stalker

3 : CD 4 : 레버3: CD 4: Lever

5 : 걸림쇠 6 : 레버모터 구동부5: latch 6: lever motor drive unit

7 : 아암모터 구동부 8 : 마이컴7: arm motor drive unit 8: microcomputer

9 : 레버모터 10 : 아암모터9: lever motor 10: arm motor

S1-S3 : 제 1 및 제 3 센서S1-S3: first and third sensors

본 발명은 오토 체인저에서 콤팩트 디스크(CD)를 케리어의 정중앙 위치에 정확히 맞출 수 있도록 한 콤팩트 디스크의 위치감지에 의한 레버 및 아암 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a lever and an arm by detecting a position of a compact disk and an apparatus thereof, by which a compact disk (CD) can be precisely aligned at a center position of a carrier in an auto changer.

종래에 널리 알려진 JVC 오토 체인저에서의 디스크 디텍터는 각 스토커에 CD 깔판이 놓여져 있어 CD를 케리어 정중앙 위치에 맞추기 위해서는 CD판 자체를 움직여 주는 작업이 필요하였다.Disc detectors in the JVC auto changer, which are widely known in the art, have CD pallets on each stocker, and the CD plates themselves need to be moved to align the CD with the center of the carrier.

즉, JVC 오토 체인저는 CD를 집어 올리는 부분이 있고, 또 CD 깔판과의 분리를 수행할 수 있도록 되어 있으며 깔판 자체는 다시 스토커 속으로 들어가는 구성으로 되어 있음에 따라 상기 CD를 케리어의 정중앙에 정확히 일치시키는데 매우 어려울 뿐만 아니라 그 시간이 많이 걸리게 되는 문제점이 있었다.In other words, the JVC auto changer has a part to pick up the CD, and can be separated from the CD pallet, and the pallet itself is configured to go back into the stocker so that the CD is exactly aligned with the center of the carrier. Not only was it very difficult to take, but there was a problem that takes a lot of time.

본 발명의 목적은 스토커에 수납되어 있는 콤팩트 디스크를 꺼내어 케리어에 옮기는 작업를 수행할시 소정의 센서를 통해 CD의 이동위치를 정화히 파악하여 레버 및 아암의 구동을 제어하므로서 빠른 시간내에 케리어의 정중앙 위치에 CD를 맞출 수 있는 콤팩트디스크의 위치감지에 의한 레버 및 아암 제어방법 및 그 장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to take out the compact disc stored in the stocker and to move the carrier to the carrier, to grasp the movement position of the CD through a predetermined sensor to control the driving of the lever and the arm in the center of the carrier within a short time The present invention provides a method of controlling a lever and an arm by detecting a position of a compact disc capable of fitting a CD, and an apparatus thereof.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도는 본 발명 장치의 블럭 구성도로써, 케리어(1)의 양측에 형성된 스토커(2)에 가까이 설치되어 CD(3)를 이동시키는 레버(4)의 위치를 감지하는 제1 및 제3센서(S1, S3)와; 상기 케리어(1)의 중앙에 설치되어 CD(3)가 정확히 장착되는지를 검출하는 제2센서(S2)와 ; 상기 제1 내지 제3센서(S1-S3)의 출력신호를 입력받아 소정 프로그램에 의해 오토 체인저의 전반적인 제어기능을 수행하는 마이컴(8)과; 상기 마이컴(8)으로부터 소정의 출력신호가 발생되면 레버구동모터(9)를 구동시켜 상기 레버(4)가 스토커(2)내의 CD(3)를 밖으로 쳐내도록 하는 레버모터 구동부(6)와; 상기 마이컴(8)으로부터 소정의 출력신호가 발생되면 아암구동모터(10)를 구동시켜 상기 아암이 CD(3)를 케리어(1)의 중앙부로 이동시키도록 하는 아암모터구동부(7)를 구비한 것을 특징으로 한다.FIG. 1 is a block diagram of an apparatus of the present invention, wherein the first and third sensors installed near the stockers 2 formed on both sides of the carrier 1 detect the position of the lever 4 for moving the CD 3. (S1, S3); A second sensor S2 installed at the center of the carrier 1 and detecting whether the CD 3 is correctly mounted; A microcomputer (8) which receives the output signals of the first to third sensors (S1-S3) and performs the overall control function of the auto changer by a predetermined program; A lever motor driver (6) for driving a lever drive motor (9) when the predetermined output signal is generated from the microcomputer (8) so that the lever (4) knocks out the CD (3) in the stocker (2); When a predetermined output signal is generated from the microcomputer 8, the arm driving motor 10 is driven so that the arm moves the CD 3 to the center of the carrier 1 with an arm motor driving unit 7. It is characterized by.

제2도는 본 발명 방법을 나타낸 플로우챠트로써, 오토 체인저의 전면판넬에 설치된 소정 스위치에 의해 CD(3) 삽입명령이 입력되면, 레버모터(9)를 구동시켜 레버(4)에 연결된 걸림쇠(5)를 구동시킴과 동시에 마이컴(8)내의 카운터(C)를 리세트시키는 제1과정과; 상기 레버(4)에 의해 제1센서(S1)가 '온'되는지를 검출하여 '오프'상태이면 카운터값을 업시키면서 30회를 반복한 다음 그래도 '오프'상태에 있으면 에러신호를 발생시키고 '온'상태이면 카운터(C)를 리세트시키는 제2과정과; 상기 케리어(1)의 중앙에 설치된 제2센서(S2)가 '온'상태인지를 검출하여 '오프'상태이면 카운터값을 업시키면서 30회를 반복한 다음 그래도 '오프'상태이면 에러신호를 발생시키고 '온'상태이면 카운터(C)를 리세트시키는 제3과정과; 상기 제1센서(S1)가 '오프'상태에 있는지를 검출하여 '온'상태이면 상기와 같이 30회를 반복한 후 그래도 '온'상태이면 에러신호를 발생시키고 '오프'상태이면 레버모터(9)를 역으로 구동시켜 걸림쇠(5)를 밀어내는 제4과정으로 이루어진 것을 특징으로 한다.2 is a flowchart showing the method of the present invention. When the CD 3 insertion command is inputted by a predetermined switch installed on the front panel of the auto changer, the lever motor 9 is driven to engage the latch 5 connected to the lever 4. Driving first) and simultaneously resetting the counter C in the microcomputer 8; The lever 4 detects whether the first sensor S1 is 'on' and repeats 30 times while increasing the counter value if it is in the 'off' state and generates an error signal if it is still in the 'off' state. A second step of resetting the counter C if it is in the 'ON' state; Detects whether the second sensor S2 installed in the center of the carrier 1 is in the 'on' state, and if the 'off' is in the 'off' state, repeats the counter 30 times while raising the counter value. A third step of resetting the counter C if the state is 'on'; When the first sensor S1 is in the 'off' state and detects the 'on' state, the controller repeats 30 times as described above. If the 'on' state is still generated, an error signal is generated. It is characterized by consisting of a fourth process of driving 9) in reverse to push the latch (5).

이와 같은 본 발명의 작용효과를 제3도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.When described with reference to Figure 3 the effect of the present invention as follows.

먼저, 스토커(2)내에 수납된 CD(3)를 케리어 (1)측으로 쳐내는 레버(4)의 위치를 검지키 위해 상기 스토커(2)의 양측부에는 제1 및 제3센서(S1, S3)가 설치된다.First, first and third sensors S1 and S3 are provided at both sides of the stocker 2 so as to detect the position of the lever 4 which strikes the CD 3 stored in the stocker 2 toward the carrier 1 side. Is installed.

따라서, 사용자가 오토체인저의 전면판넬에 설치된 소정의 스위치를 통해 CD(3) 삽입명령을 입력시키면, 이를 입력받은 마이컴(8)에서는 레버모터 구동부(6)에 소정의 출력신호를 발생하게 되므로 상기 레버모터(9)가 구동되어 걸림쇠(5)와 연동되는 상기 레버(4)가 케리어(1)측으로 움직여 스토커(3)내의 CD(3)가 케리어(1)내로 옮겨진다.Therefore, when the user inputs the CD 3 insertion command through a predetermined switch installed on the front panel of the auto changer, the microcomputer 8 which receives the input generates a predetermined output signal to the lever motor driver 6. The lever motor 9 is driven to move the lever 4, which interlocks with the latch 5, to the carrier 1 side so that the CD 3 in the stocker 3 is moved into the carrier 1.

이때, 상기 마이컴(8)은 자체내에 설치된 카운터(C)를 리세트(제1과정 완료) 시킨 다음, 상기 레버(4)에 의해 제1센서(S1)가 '온'되는지를 검출하게 되는데, 이는 상기 레버(4)에 의해 스토커(2)내의 CD(3)가 케리어(1)측으로 정확히 옮겨졌는지를 검출하기 위함이다.At this time, the microcomputer 8 resets the counter C installed therein (first process is completed), and then detects whether the first sensor S1 is 'on' by the lever 4. This is to detect whether the CD 3 in the stocker 2 has been correctly moved to the carrier 1 side by the lever 4.

이와 같이 제1센서(S1)가 '온'상태인지를 검출한 결과 만약 스토커(2)내에 CD(3)가 없거나 레버(4)의 작동불량등으로 인해 '오프'상태에 있으면, 카운터값을 1씩 증가시키면서 30회에 걸쳐 제1센서(S1)가 '온'상태인지를 검출하게 된다.As a result of detecting whether the first sensor S1 is in the 'on' state, if the CD 3 is not in the stocker 2 or is in the 'off' state due to a malfunction of the lever 4, the counter value is reset. The first sensor S1 is detected to be in an 'on' state while increasing by one.

이같이 제1센서(S1)가 '온'상태인지를 30회에 걸쳐 반복검출하였는데도 불구하고 계속해서 '오프'상태에 있으면, 스토커(2)내에 CD(3)가 없거나 레버모터(9) 및 레버(4)등의 작동불량으로 인해 CD(3)가 케리어(1)내로 인입되지 않은 것으로 간주하여 도시생략된 부져 또는 표시장치를 통해 에러신호를 발생하게 된다.If the first sensor S1 is in the 'off' state after being repeatedly detected for 30 times as described above, if there is no CD 3 in the stocker 2 or the lever motor 9 and Due to a malfunction of the lever 4 or the like, the CD 3 is regarded as not being drawn into the carrier 1, and an error signal is generated through a buzzer or a display device not shown.

그러나, 상기에서 제1센서(S1)가 '온'상태에 있으면, 지금까지 계수한 카운터값을 리세트시키고 제2과정을 완료한다However, if the first sensor S1 is in the 'ON' state, the counter value counted so far is reset and the second process is completed.

이와 같이 상기 제1센서(S1)가 '온'상태에 있으면, 마이컴(8)은 아암모터 구동부(7)에 소정의 출력신호를 발생시켜 아암모터(10)를 구동시키게 되므로 레버(4)에 의해 스토커(2)로부터 케리어(1)내로 이동된 상기 CD(3)가 아암에 의해 케리어(1)의 중앙부측으로 이동된다.As described above, when the first sensor S1 is in an 'on' state, the microcomputer 8 generates a predetermined output signal to the arm motor driver 7 to drive the arm motor 10, so that the lever 4 The CD 3 moved from the stocker 2 into the carrier 1 is moved to the center side of the carrier 1 by the arm.

이때, 상기 마이컴 (8)은 케리어(1)의 정중앙부에 설치된 제2센서(S2)를 통해 CD(3)가 정확히 이송되었는지를 검출하게 된다.At this time, the microcomputer 8 detects whether the CD 3 is correctly transferred through the second sensor S2 installed at the center portion of the carrier 1.

상기 제2센서(S2)가 '온'상태인지를 검출하여 만약, '오프'상태에 있으면 전술에서와 같이 카운터값을 1씩 증가시키면서 30회에 걸쳐 상기 검출과정을 수행하게 된다.When the second sensor S2 is in an 'on' state, the second sensor S2 is detected, and if in the 'off' state, the detection process is performed 30 times while increasing the counter value by one as described above.

이같이 제2센서(S2)가 '온'상태인지를 30회에 걸쳐 반복 검출하였는데도 불구하고 계속해서 '오프'상태에 있으면, 아암모터(10) 및 아암등의 정상작동이 이루어지지 않아 CD(3)가 케리어(1)의 중앙부로 이동되지 않은 것으로 간주하고 부져 및 표시장치등을 통해 에러신호를 발생하게 된다.As described above, if the second sensor S2 repeatedly detects whether the state is 'on' for 30 times and continues to be in the 'off' state, the arm motor 10 and the arm do not operate normally. 3) is not moved to the center of the carrier 1, and an error signal is generated through the buzzer and the display device.

따라서, 현재의 에러상태를 시각 및 청각을 통해 사용자가 정확히 알수 있게 되는데, 상기에서 아암등이 정상적으로 구동되어 제2센서(S2)가 CD(3)에 의해 가려져 '온 '상태에 있으면 지금까지 계수한 카운터 값을 리세트시키고 제3과정을 완료한다.Therefore, the user can know the current error state through the visual and auditory, the arm light is normally driven in the above, if the second sensor (S2) is covered by the CD (3) in the 'on' state until now counting Reset one counter value and complete the third step.

또한, 상기 마이컴(8)에서는 상기 제2센서(S2)가 '온'상태에 있을시 제1센서(S1)가 '온'상태인지를 검출하게 되는데, 이는 상기 CD(3)가 아암에 의해 케리어(1)의 중앙부측으로 이동되었으나 정중앙에 정확히 위치되었는지를 확인하기 위한 것이다.In addition, when the second sensor S2 is in the 'on' state, the microcomputer 8 detects whether the first sensor S1 is in the 'on' state, which is caused by the arm of the CD 3. Is moved to the center portion of the carrier (1) is to confirm that it is located exactly in the center.

즉, 상기 아암의 구동에 의해 CD(3)가 케리어(1)의 중앙부로 이송되었으나 정확히 정중앙에 위치되지 않았으면 CD(3)의 일부가 제1센서(S1)를 가리게 되므로 '온'상태를 유지하게 된다.That is, when the CD 3 is transferred to the center portion of the carrier 1 by the driving of the arm, but the position of the CD 3 is not exactly centered, the part of the CD 3 covers the first sensor S1. Will be maintained.

이와 같이 상기 제1센서(S1)가 '온'상태이면 현재 아암이 계속 구동되고 있는 상태일지도 모르므로 30회 에 걸쳐서 제1센서(S1)가 '오프'상태에 있는지를 검출하게 되는데, 만약 30회에 걸쳐서 반복 검출 하였는데도 불구하고 '온'상태를 유지하면 아암등의 구동이 잘못된 것으로 판단하고 전술에서와 같이 에러신호를 발생시키게 된다.As such, when the first sensor S1 is in the 'ON' state, the arm may continue to be driven. Therefore, the first sensor S1 is detected to be in the 'OFF' state over 30 times. If it keeps 'ON' in spite of repeated detection, it is judged that the driving of arm, etc. is wrong and generates an error signal as described above.

그러나, 상기 제2센서(S2)는 '온'상태를 유지하고 제1센서(S1)가 '오프'상태에 있으면 CD(3)가 케리어(1)의 정중앙에 정확히 이동된 것으로 판단하여 레버모터(9)를 역으로 구동시키게 되므로 걸림쇠(5)가 구동되어 이에 연동되는 레버(4)가 케리어(1)내에서 스토커(2)로 이동된다.However, when the second sensor S2 maintains the 'on' state and the first sensor S1 is in the 'off' state, it is determined that the CD 3 is correctly moved to the center of the carrier 1 and thus the lever motor. Since the 9 is driven backward, the latch 5 is driven so that the lever 4 interlocked with it is moved to the stocker 2 in the carrier 1.

이때, 제3센서(S3)는 우측에 설치된 스토커(2)로부터 유입되는 CD(3)를 검출하기 위한 수단으로 설치된 것으로써 제1센서(S1)와 동일한 작동을 수행하게 된다.In this case, the third sensor S3 is installed as a means for detecting the CD 3 flowing from the stocker 2 installed on the right side and performs the same operation as the first sensor S1.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 스토커에 수납되어 있는 콤팩트 디스크를 꺼내어 케리어로 옮길시 소정의 센서들을 통해 CD의 이동위치를 정확히 파악하여 레버 및 아암의 구동을 제어하므로서 빠른 시간내에 케리어의 정중앙의 위치에 CD를 맞출 수 있을 뿐만 아니라, 에러 발생시 그 위치를 정확히 알 수 있어 제품의 써비스등을 대폭 향상시킬 수 있는 것이다.As described above, according to the present invention, when the compact disc stored in the stocker is taken out and moved to the carrier, the center of the carrier can be quickly moved by accurately grasping the movement position of the CD through predetermined sensors to control the driving of the lever and the arm. Not only can the CD be fitted to the location of the product, but the location of the error can be accurately known, which can greatly improve the service of the product.

Claims (2)

레버(4)의 위치를 감지하는 제1 및 제3센서(S1, S3)와; 케리어(1)의 중앙에 CD(3)가 정확히 장착되는지를 검출하는 제2센서(S2)와; 소정 프로그램에 의해 오토체인저의 전반적인 제어기능을 수행하는 마이컴(8)과; 상기 레버(4)가 스토커(2)내의 CD(3)를 밖으로 쳐내도록 하는 레버모터 구동부(6)와; 아암이 CD(3)를 케리어(1)의 중앙부로 이동시키도록 하는 아암모터 구동부(7)를 구비한 오토체인저에 있어서, 오토체인저의 전면판넬에 설치된 소정 스위치에 의해 CD(3) 삽입 명령이 입력되면, 레버모처(9)를 구동시켜 레버(4)에 연결된 걸림쇠(5)를 구동시킴과 동시에 마이컴(8)내의 카운터(C)를 리세트 시키는 제1과정과; 상기 레버(4)에 의해 제1센서(S1)가 '온'되는지를 검출하여 '오프'상태이면 카운터값을 업시키면서 30회를 반복한 다음 그래도 '오프'상태에 있으면 에러신호를 발생시키고 '온'상태이면 카운터(C)를 리세트시키는 제2과정과; 상기 케리어(1)의 중앙에 설치된 제2센서(S2)가 '온'상태인지를 검출하여 '오프'상태이면 카운터값을 업시키면서 30회를 반복한 다음 그래도 '오프'상태이면 에러신호를 발생시키고 '온'상태이면 카운터(C)를 리세트시키는 제3과정과; 상기 제1센서(S1)가 '오프'상태에 있는지를 검출하여 '온'상태이면 상기와 같이 30회를 반복한 후 그래도 '온'상태이면 에러신호를 발생시키고 '오프'상태이면 레버모터(9)를 역으로 구동시켜 걸림쇠(5)를 밀어내는 제4과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 콤팩트 디스크의 위치감지에 의한 레버 및 아암 제어방법.First and third sensors S1 and S3 for sensing the position of the lever 4; A second sensor S2 which detects whether the CD 3 is correctly mounted in the center of the carrier 1; A microcomputer 8 which performs overall control of the auto changer by a predetermined program; A lever motor driver (6) for allowing the lever (4) to knock out the CD (3) in the stocker (2); In an auto changer having an arm motor drive unit 7 which causes the arm to move the CD 3 to the center of the carrier 1, a CD 3 insertion command is issued by a predetermined switch provided on the front panel of the auto changer. A first process of driving the lever cap 9 to drive the latch 5 connected to the lever 4 and to reset the counter C in the microcomputer 8; The lever 4 detects whether the first sensor S1 is 'on' and repeats 30 times while increasing the counter value if it is in the 'off' state and generates an error signal if it is still in the 'off' state. A second step of resetting the counter C if it is in the 'ON' state; Detects whether the second sensor S2 installed in the center of the carrier 1 is in the 'on' state, and if the 'off' is in the 'off' state, repeats the counter 30 times while raising the counter value. A third step of resetting the counter C if the state is 'on'; When the first sensor S1 is in the 'off' state and detects the 'on' state, the controller repeats 30 times as described above. If the 'on' state is still generated, an error signal is generated. 9) the lever and the arm control method according to the position detection of the compact disc, characterized in that the fourth step of driving the reverse to push the latch (5). 케리어(1)의 양측에 형성된 스토커(2)에 가까이 설치되어 CD(3)를 이동시키는 레버(4)의 위치를 감지하는 제1 및 제3센서(S1, S3)와; 상기 케리어(1)의 중앙에 설치되어 CD(3)가 정확히 장착되는지를 검출하는 제2센서(S2)와; 상기 제1 내지 제3센서(S1-S3)의 출력신호를 입력받아 소정 프로그램에 의해 오토체인저의 전반적인 제어기능을 수행는 마이컴(8)과; 상기 마이컴(8)으로부터 소정의 출력신호가 발생되면 레버구동모터(9)를 구동시켜 상기 레버(4)가 스토커(2)내의 CD(3)를 밖으로 쳐내도록 하는 레버모터 구동부(6)와 ;상기 마이컴(8)으로부터 소정의 출력신호가 발생되면 아암구동모터(10)를 구동시켜 상기 아암이 CD(3)를 케리어(1)의 중앙부로 이동시키도록 하는 아암모터 구동부(7)를 구비한 것을 특징으로 하는 콤팩트 디스크의 위치 감지에 의한 레비 및 아암제어장치.First and third sensors S1 and S3 installed near the stockers 2 formed on both sides of the carrier 1 to sense the position of the lever 4 for moving the CD 3; A second sensor S2 installed at the center of the carrier 1 to detect whether the CD 3 is correctly mounted; A microcomputer 8 which receives the output signals of the first to third sensors S1-S3 and performs an overall control function of the auto changer by a predetermined program; A lever motor driver 6 for driving a lever drive motor 9 when the predetermined output signal is generated from the microcomputer 8 to cause the lever 4 to squeeze out the CD 3 in the stocker 2; When a predetermined output signal is generated from the microcomputer 8, the arm drive motor 10 is driven so that the arm moves the CD 3 to the center portion of the carrier 1 with an arm motor driver 7. Levi and arm control device by detecting the position of the compact disk, characterized in that.
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