KR960040572A - 마킹용 겐트리 로보트 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조선소 등에 사용되는 불규칙적인 크기에 대형 강판 등을 콘베이어를 이용하여 이송중에 각각의 강판위에 일정한 위치에 임의의 강재정보를 마킹하는데 있어 강판이 콘베이어 폭의 임의위치로 진입하여도 각 강판위의 일정한 위치에 각종 정보(문자, 숫자, 칼라 등)를 실시간적으로 이송간 또는 정지간에 마킹할 수 있는 겐트리형 로보트에 관한 것으로서 센싱캐리지(2)에 부착하여 강재(11)의 진입여부를 판단하는 비접촉식 센서부(121)와 각종 신호 및 데이타를 중계하고 기구부를 제어하는 시스템 인터록 제어모듈(112)과 강판(11)의 진입위치와 강판(11)의 폭을 측정하는 센싱캐리지 제어모듈(131)과 콘베이어 상의 임의위치로 진입하는 강판 위의 일정한 위치에 마킹용 툴(T)을 이송시켜며, 마킹용 툴(T)과 강판(11)과의 틈새를 일정하게 유지시키며 자동마킹을 수행할 수 있도록 하는 것이다.

Description

마킹용 겐트리 로보트

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제 1 도는 본 발명의 전체 블록 다이어그램, 제 2 도는 본 발명의 전체 시스템 개요도, 제 3 도는 본 발명의 실시예를 나타낸 부분 사시도, 제 4 도는 본 발명의 로보트 작동 공정을 보인 신호흐름도, 제 5 도는 본 발명의 센싱캐리지 구조 분석도, 제 6 도는 본 발명의 로보트 작동시 마킹툴의 운동패턴을 보인 상세도.

Claims (4)

1. 센싱캐리지(2)에 부착하여 강제(11)의 진입여부를 판단하는 비접촉식 센서부(121)와 각종 신호 및 데이타를 중계하고 기구부를 제어하는 시스템 인터록 제어모듈(112)과 강판(11)의 진입위치와 강판(11)의 폭을 측정하는 센싱 캐리지 제어모듈(131)과 콘베이어 상의 임의 위치로 진입하는 강판위의 일정한 위치에 마킹용 툴 어셈블리(T)를 이송시키며, 마킹용 툴 어셈블리(T)과 강판(11)과의 틈새를 일정하게 유지시키며 자동마킹을 수행할 수 있도록 마킹로보트(1)을 제어하는 자동마킹 제어모듈(124)부를 포함한 것을 특징으로 하는 마킹용 겐트리 로보트.
2. 제 1 항에 있어서, 센싱캐리지(2)로 감지하여 그 측정 데이타를 온라인 전송하여 마킹로보트(1)을 실시간 제어할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 마킹용 겐트리 로봇.
3. 제 1 항에 있어서, 알루미늄 프로파일의 일측단 프레임(9')에 서보모터(12')를 부착하고 그 모터의 끝단 및 프레임(9')의 다른 끝단에 타이밍 벨트용 풀리를 형성하여 각각의 두 폴리를 타이밍 벨트로 상호 연결하되 타이밍 벨트의 맞 이음부 위치에 슬라이드부를 형성하고 그 슬라이드부에 강판(11)의 폭검출 및 강판(11)의 기준위치로부터의 오프셋값을 검출하기 위한 비접촉식 직접 반사형 광전 센서(5)를 강성구조로 형성하고, 알루미늄 프로파일 프레임(9')의 일측면에 일정한 간격으로 강판(11)의 진입을 검출하기 위한 비접촉식 직접 반사형 광전센서(4)(4')를 다수개 부착한 것을 특징으로 하는 마킹용 겐트리 로보트.
4. 제 1 항에 있어서 알루미늄 프로파일의 일측단 프레임(9)에 서보모터(12)를 부착하고 그 모터 끝단 및 프레임(9)의 다른 끝단에 타이밍 벨티용 풀리를 장착하여 각각의 두 폴리를 타이밍 벨트로 상호 연결하되 타이밍 벨트의 맞이음부 위치에 슬라이드부를 형성하고 그 슬라이드부에 볼스크류와 서보모터(17)로 구성되어 상하로 작동하는 위치이송기구(16) 및 강재의 진입을 검출하기 위한 비접촉 직반사형 광전센서(14)를 부착하고 그 한쪽 끝단에 작업용 툴 어셈블리(T)를 부착할 수 있도록 구성한 것을 특징으로 하는 마킹용 겐트리 로보트.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.