Claims (9)
기준축에 대해 회전가능하게 연결되는 작동아암과, 상기 작동아암을 회전구동하는 모터와, 상기 모터를 소정의 감속비로 감속하는 감속기와, 상기 작동아암을 원점복귀시키는 원점복귀수단을 구비하는 로보트의 원점복귀 장치에 있어서, 상기 원점복귀 수단은 상기 기준축에 고정되며 원점위치에 대해 소정 패턴으로 복수의관통공이 형성된 원판부재와, 상기 작동아암에 고정되며 상기 관통공을 감시하는 센서부재와, 상기 센서부재의 감지량에 따라 상기 작동아암을 원점위치로 복귀되도록 상기 모터를 제어하는 제어수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀 장치.A robot having an operation arm rotatably connected to a reference axis, a motor for rotating the operation arm, a reducer for decelerating the motor at a predetermined reduction ratio, and an origin return means for homing the operation arm. In the zero point return device, the zero point return means is fixed to the reference axis and a disc member having a plurality of through holes formed in a predetermined pattern with respect to the origin position, a sensor member fixed to the operating arm and monitoring the through hole, And a control means for controlling the motor to return the operation arm to the home position according to the sensing amount of the sensor member.
제1항에 있어서, 상기 제어수단은; 상기 모터를 구동제어하는 모터 제어부와, 상기 센서부재가 상기 인접하는 두 관통공을 감지하는 동안 상기 모터의 발생 펄스수를 카운트하는 펄스 카운트부와, 상기 인접하는 두 관통공의 길이차에 해당하는 상기 모터의 펄스수를 저장한 고유펄스수 메모리부와, 상기 인접하는 두 관통공을 감지하는 동안 발생된 모터의 펄스수로부터 상기 작동아암의 현 위치를 감지하는 현위치 감지부와, 상기 감지부로부터 감지된 작동아암의 위치로부터 상기 원점위치까지에 해당하는 펄스신호를 상기 모터 제어부에 입력하는 엔코더를 구비하여서, 상기 엔코더에 의해서 입력되는 입력펄스에 따라 상기 작동아암이 원점위치로 복원되도록 한 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀장치.The method of claim 1, wherein the control means; A motor control unit for controlling the driving of the motor, a pulse count unit for counting the number of pulses generated by the motor while the sensor member detects the two adjacent through holes, and a length difference between the two adjacent through holes A unique pulse number memory unit for storing the number of pulses of the motor, a current position detecting unit for detecting a current position of the operating arm from the number of pulses of the motor generated while detecting two adjacent through holes, and the detecting unit And an encoder for inputting a pulse signal corresponding to the home position from the position of the operation arm detected from the control unit to restore the operation arm to the home position according to the input pulse input by the encoder. Robot homing device characterized in that.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 각 관통공은 상기 원판부재를 소정수로 등분하여 각 단위 구획내에 형성되도록 한 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀 장치.The robot homing device according to claim 1 or 2, wherein the through holes are formed in each unit section by dividing the disc member into a predetermined number.
기준측에 대해 회전가능하게 연결되는 제1, 2작동아암과, 상기 제1, 2작동아암을 각각 회전구동하는 제1, 2모터와, 상기 제1, 2모터를 소정의 감속비로 감속하는 제1, 2감속기와, 상기 제2작동아암을 제2작동아암에 대해 원점복귀시키는 원점복귀수단을 구비하는 로보트의 원점복귀 장치에 있어서, 상기 원점복귀수단은 상기 제1작동아암에 고정되며 원점위치에 대히 소정 패턴으로 복수의 관통공이 형성된 원판부재와, 상기 제2작동아암에 고정되며 상기 관통공을 감지하는 센서부재와, 상기 센서부재 의해서 인접되는 두 관통공을 감지함에 따라 상기 모터를 제어하여서 상기 제2작동아암이 원점복귀되도록 하는 제어수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀 장치.First and second operating arms rotatably connected to the reference side, first and second motors for rotating the first and second operating arms respectively, and first and second motors to decelerate the first and second motors at a predetermined reduction ratio. A robot returning device comprising a first and a second reducer and a returning home means for returning the second working arm to the second working arm, wherein the home returning means is fixed to the first working arm and is home position. The motor is controlled by detecting a disc member having a plurality of through holes formed in a predetermined pattern, a sensor member fixed to the second operating arm and sensing the through holes, and two through holes adjacent by the sensor member. The robot homing device, characterized in that the control means for causing the second operating arm to return to the home position.
제4항에 있어서, 상기 제어수단은; 상기 제2모터를 구동제어하는 모터 제어부와, 상기 센서부재가 상기 인접되는 두 관통공을 감지하는 동안 상기 제2모터의 발생 펄스수를 카운트하여 비교하는 펄스수 비교부와, 상기 인접하는 두 관통공의 길이차에 해당하는 상기 제2모터의 펄스수를 저장한 고유펄스수 메모리부와, 상기 인접되는 두 관통공을 감지하는 동안 발생된 제2모터의 펄스수차이로부터 상기 메모리부와 비교하여 상기 제2작동아암의 현 위치를 감지하는 현위치 감지부와, 상기 감지부로부터 감지된 제2작동아암의 위치로부터 상기 원점위치까지에 해당하는 펄스신호를 상기 모터 제어부에 입력하는 엔코더를 구비하여서, 상기 엔코더에 의해서 입력되는 입력펄스에 따라 상기 제2작동아암이 원점위치로 복원되도록 한 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀장치.The method of claim 4, wherein the control means; A motor control unit for driving control of the second motor, a pulse number comparison unit for counting and comparing the number of pulses generated by the second motor while the sensor member detects two adjacent through holes, and the two adjacent through holes Compared to the memory unit from the unique pulse number memory unit storing the pulse number of the second motor corresponding to the length difference of the ball and the pulse number difference of the second motor generated while detecting the two adjacent through holes A current position detecting unit for detecting a current position of the second operating arm, and an encoder for inputting a pulse signal corresponding to the home position from the position of the second operating arm detected by the detecting unit to the motor control unit; And the second operating arm is restored to the original position according to the input pulse input by the encoder.
제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 각 관통공은 상기 원판부재를 소정수로 등분하여 각 단위 구획내에 형성되도록 한 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀장치.The robot origin returning device according to claim 4 or 5, wherein each of the through holes is formed in each unit compartment by dividing the disc member into a predetermined number.
기준축에 대해 회전가능하게 연결되며 소정의 모터에 의해서 회전되는 제1,2작동아암과, 이들 작동아암을 원점복귀시키는 원점복귀수단을 구비하는 로보트의 원점복귀장치에 있어서, 상기 원점복귀 수단은 상기 기준축에 고정되며 원점위치에 대해 소정 패턴으로 복수의 관통공이 대칭으로 형성된 제1원판부재와, 상기 제1작동아암에 고정되며 상기 관통공을 감지하는 제1센서부재와, 상기 제1센서부재의 감지에 따라 상기 모터의 구동방향을 제어하는 제1제어수단과, 상기 제1작동아암에 고정되며 원점위치에 대해 소정 패턴으로 복수의 관통공이 대칭으로 형성된 제2원판부재와, 상기 제2작동아암에 고정되며 상기 관통공을 감지하는 제2센서부재와, 상기 제2센서부재의 감지에 따라 상기 모터의 구동방향을 제어하는 제2제어수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀 장치.In the robot homing device, comprising: first and second working arms rotatably connected to a reference axis and rotated by a predetermined motor, and home return means for homing these working arms. A first disc member fixed to the reference axis and having a plurality of through holes symmetrically formed in a predetermined pattern with respect to an origin position, a first sensor member fixed to the first operating arm and sensing the through holes, and the first sensor First control means for controlling the driving direction of the motor according to the detection of the member, a second disc member fixed to the first operating arm and having a plurality of through holes symmetrically formed in a predetermined pattern with respect to the origin position, and the second A second sensor member fixed to an operation arm and sensing the through hole, and second control means for controlling the driving direction of the motor according to the detection of the second sensor member. Robot homing device characterized in that.
제7항에 있어서, 상기 제1,2제어수단은; 상기 제1,2원판부재에 형성된 각 관통공의 길이는 상기 원점위치에 대해 양방향으로 점차 적어지도록 형성되고, 상기 1,2센서부재에 의해서 감지된 인접하는 관통공의 각 길이를 비교하여 부호화하는 제1,2엔코더를 구비하여서, 상기 제1,2엔코더에 의해서 출력된 비교값에 따라서 상기 제1,2작동아암이 원점위치로 복귀되도록 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀장치.8. The apparatus of claim 7, wherein the first and second control means; The length of each through hole formed in the first and second disc members is gradually decreased in both directions with respect to the origin position, and is encoded by comparing the respective lengths of adjacent through holes sensed by the first and second sensor members. And a first encoder and a second encoder, wherein the motor is controlled to return the first and second working arms to the home position according to the comparison value output by the first and second encoders. .
제7항 또는 제8항에 있어서, 상기 각 관통공은 상기 제1,2원판부재를 50등분 하여 각 단위 구획내에 형성되도록 한 것을 특징으로 하는 로보트의 원점복귀장치.The robot origin returning device according to claim 7 or 8, wherein the through holes are formed in each unit section by dividing the first and second disc members into 50 equal parts.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.