KR960002876Y1

KR960002876Y1 - Multi-joint robot

Info

Publication number: KR960002876Y1
Application number: KR92017014U
Authority: KR
Inventors: 김경훈
Original assignee: 이대원; 삼성항공산업 주식회사
Priority date: 1992-09-07
Filing date: 1992-09-07
Publication date: 1996-04-09
Also published as: KR940007327U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Articulated robot

제1도는 종래 다관절 로보트의 일부절제 입단면도로서 배선이 설치된 상태를 나타내 보인 것이다.1 is a partial cutaway sectional view of a conventional articulated robot showing a state in which wiring is installed.

제2도는 본 고안에 따른 다관절 로보트를 도시한 입단면도로써 배선이 설치된 상태를 도시한 것이다.Figure 2 is a cross-sectional view showing a multi-joint robot according to the present invention showing a state in which the wiring is installed.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

11 : 베이스 12 : 하우징11 base 12 housing

13 : 제1회전축 15 : 제1아암13: 1st rotation shaft 15: 1st arm

16 : 제2아암 21 : 구동드럼16: second arm 21: driving drum

23 : 피동드럼 25 : 벨트23: driven drum 25: belt

본 고안은 로보트에 관한 것으로서, 상호 연결되어 소정각도로 회동되는 아암의 회전에 따른 관성력을 줄일수 있는 다관절 로보트에 관한 것이다.The present invention relates to a robot, and relates to a multi-joint robot that can reduce the inertial force due to the rotation of the arm is connected to each other by a predetermined angle.

산업이 다양화 되고 분업화 됨에 따라 생산 작업을 인간 대신 수행할 수 있는 로보트가 개발되고 있는데, 제1도는 이러한 로보트중 다관절 로보트의 일예를 나타내 보였다.As industrial diversification and division of labor have been developing robots that can perform production work on behalf of human beings, Figure 1 shows an example of a multi-joint robot among such robots.

이것은 지지본체(2)의 상부에 제1아암(3)이 설치되고 이 제1아암의 단부에는 제2아암(4)이 회동가능하게 설치된다. 그리고 제1아암(3)의 지지본체(2) 상부에는 상기 지지본체(2)에 대해 상기 제1아암(3)를 소정각도 회동시키는 제1축 모우터(6)가 설치되고 제1아암(3)으 단부에는 상기 제1아암(3)에 대해 제2아암(4)을 소정각도 회동시키는 제2축 모우터(7)가 설치된다. 그리고 상기 제1아암(3)과 제2아암(4)의 외주면에 상기 지지본체(2)로부터 제1, 2축 모우터(6)(7)에 소정의 전원을 공급하기 위한 배선(9)이 설치된다.The first arm 3 is provided on the upper part of the support body 2, and the second arm 4 is rotatably installed at the end of the first arm. In addition, a first shaft motor 6, which rotates the first arm 3 by a predetermined angle with respect to the support body 2, is installed above the support body 2 of the first arm 3. At the end of 3), a second shaft motor 7 for rotating the second arm 4 at a predetermined angle with respect to the first arm 3 is provided. And a wiring 9 for supplying predetermined power to the first and biaxial motors 6 and 7 from the support body 2 on the outer circumferential surfaces of the first arm 3 and the second arm 4. This is installed.

이와같이 구성된 종래의 로보트(1)는 제1축 모우터(6)가 정역회전함에 따라 지지본체(2)에 대해 상기 제1아암이 소정각도 회동되게 되고 상기 제1아암의 단부에 설치된 제2축 모우터(7)가 정역회전함에 따라 상기 제1아암에 지지된 제2아암(4)이 제1아암(3)에 대해 소정각도 회동되게 된다.In the conventional robot 1 configured as described above, the first arm is rotated by a predetermined angle with respect to the support body 2 as the first shaft motor 6 rotates forward and backward, and the second shaft installed at the end of the first arm is rotated. As the motor 7 rotates forward and backward, the second arm 4 supported by the first arm is rotated by a predetermined angle with respect to the first arm 3.

그런데, 이와같이 구성된 종래의 로보트(1)은 상기 제1아암(3)의 단부에 제2축 모우터(7)가 설치되어 있으므로 상기 제1아암(3)의 회동에 따른 회전관성이 커져 로보트(1)의 작동에 따른 가속력을 향상시킬 수 없었으며, 나아가서는 로보트(1)의 작동효율을 향상시킬 수 없는 문제점이 있었다. 그리고 종래의 로보트(1)는 상기 제1 또는 제2축 모우터(6)(7)에 소정의 전위를 인가하는 배선(9)이 외부로 노출되어 있으므로 외관상 좋지 않을 뿐만아니라 로보트(1)의 작동시 많은 제약을 받게 되어 그 작동영역이 좁아지는 문제점이 내재되어 있었다.However, in the conventional robot 1 configured as described above, since the second shaft motor 7 is installed at the end of the first arm 3, the rotational inertia according to the rotation of the first arm 3 is increased, resulting in a robot ( There was a problem that the acceleration force according to the operation of 1) could not be improved, and furthermore, the operation efficiency of the robot 1 could not be improved. In the conventional robot 1, since the wiring 9 for applying a predetermined potential to the first or second shaft motors 6 and 7 is exposed to the outside, the robot 1 may not be good in appearance, and There was a problem that the operation area is narrowed due to a lot of restrictions in operation.

본 고안은 상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 아암의 회동관성력을 극소화하여 그 작동의 가속력을 얻을 수 있으며, 나아가서는 작동성능을 향상시킬 수 있는 로보트를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, it is possible to minimize the rotational inertia of the arm to obtain the acceleration of its operation, and furthermore, to provide a robot that can improve the operating performance.

본 고안의 다른 목적은 모우터에 소정의 전위를 인가하기 위한 배선를 아암의 내부에 위치시킴으로써 외관미를 향상시킬 수 있는 로보트를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a robot capable of improving appearance by placing a wiring for applying a predetermined potential to a motor inside the arm.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 고안은 베이스와, 상기 베이스에 고정설치되며 중공부를 가지는 하우징과, 상기 하우징에 회전가능하게 고정설치되며 베이스에 설치된 제1축 모우터에 의해 정역회전되는 제1회전축과, 상기 제1회전축의 단부에 고정설치된 제1아암의 단부에 고정설치되며 제1아암에 설치된 구동수단에 제1아암에 대해 소정 각도 회동되는 제2아암을 구비하여 된 것을 그 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention has a base, a housing fixedly installed on the base and having a hollow portion, a first rotating shaft fixedly installed by the first shaft motor rotatably fixed to the housing and installed on the base; And a second arm fixed to the end of the first arm fixed to the end of the first rotary shaft and provided with a second arm pivoted at a predetermined angle with respect to the first arm on the drive means provided on the first arm.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 고안에 따른 한 바람직한 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제2도에는 본 고안에 따른 로보트(10)가 도시되어 있는 바, 이는 베이스(11)에 중공부(12a)를 가지는 하우징(12)이 수직으로 고정설치되고 상기 하우징(12)에는 제1회전축(13)이 회전가능하게 고정설치되며 이 제1회전축(13)은 상기 베이스(11)에 고정설치된 제1축 모우터(14)에 의해 정역회전된다. 여기에서 상기 제1회전축(13)를 회전시키는 제1모우터(14)는 스터핑 모우터 또는 기어드 모우터를 사용함이 바람직 하다. 그리고 상기 제1회전축(13)의 단부에는 제1아암(15)이 설치되고 이 제1아암(15)의 단부에는 상기 제1아암(15)의 단부에 설치된 구동수단에 의해 소정의 각도로 회동되는 제2아암(16)이 설치된다.2 shows a robot 10 according to the present invention, which has a housing 12 having a hollow portion 12a vertically fixed to a base 11 and a first rotating shaft mounted on the housing 12. (13) is rotatably fixed and the first rotation shaft (13) is rotated forward and backward by the first shaft motor (14) fixed to the base (11). Here, the first motor 14 for rotating the first rotation shaft 13 may preferably use a stuffing motor or a geared motor. A first arm 15 is installed at an end of the first rotation shaft 13 and rotated at a predetermined angle by driving means provided at an end of the first arm 15 at an end of the first arm 15. The second arm 16 is installed.

여기에서 상기 구동수단은 제1회전축(13)의 단부에 회전가능하게 설치되며 제1아암(15)의 내부에 위치되는 구동드럼(21)과, 상기 제1아암에 고정설치되어 상기 구동드럼(21)을 정역회전 시키는 제2축 모우터(22)와 상기 제1아암의 회전가능하게 설치되며 중공부(23a)를 가지며 그 일측단부에 제2아암(16)이 고정설치된 피동드럼(23)과, 상기 구동드럼(21)과 피동드럼(23)에 걸리어 상기 구동드럼(21)의 동력을 피동드럼(23)에 전달하는 벨트(25)를 구비하여 구성된다.Herein, the driving means is rotatably installed at the end of the first rotation shaft 13 and is located in the interior of the first arm 15, the driving drum 21 and the first arm is fixed to the driving drum ( A driven drum (23) having a second shaft motor (22) for rotating the forward and reverse directions 21 and the first arm so as to be rotatable, and having a hollow portion (23a) and a second arm (16) fixed at one end thereof. And a belt 25 which is caught by the driving drum 21 and the driven drum 23 and transmits the power of the driving drum 21 to the driven drum 23.

그리고 상기 각 모우터에 소정의 전위를 인가하기 위한 배선은 상기 하우징의 외측면에 고정설치되어 상기 제2축모우터(22)에 소정의 전위를 인가하고 상기 제1아암(15)의 내부와 상기 피동드럼(23)의 중공부(23a)를 통하여 제2아암(16)의 단부에 설치된 소정의 장치에 전위를 인가하게 된다. 미설명부호 26과 27은 베어링과 커버이다.The wiring for applying a predetermined potential to each of the motors is fixedly installed on an outer side surface of the housing to apply a predetermined potential to the second shaft motor 22, and the inside of the first arm 15 and the An electric potential is applied to a predetermined device provided at the end of the second arm 16 through the hollow portion 23a of the driven drum 23. Reference numerals 26 and 27 are bearings and covers.

이와같이 구성된 본 고안에 따른 로보트(10)의 작용을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the robot 10 according to the present invention configured as described above are as follows.

먼저 상기 로보트(10)를 작동시키기 위해서는 제1축 모우터(14)릍 작동시켜 상기 제1회전축(13)를 소정의 각도 회전시킨다. 이와같이 하면 상기 제1회전축(13)에 설치된 제1아암(15)이 소정각도 회전되게 된다. 이 상태에서 상기 제2축 모우터(22)를 회전시켜 구동드럼(21)을 회전시킴으로써 이와 밸트(25)에 의해 연결된 피동드럼(23)를 회전시켜 이의 단부에 설치된 제2아암(16)을 소정각도 회동시킨다. 여기에서 상기 제1,2축 모우터(14)(22)는 순차적으로 작동되어 제1아암과 제2아암이 순차 구동되는 것으로 설명하였으나 상기 제1축모우터(14)와 제2축 모우터(22)는 동시에 작동되어 상기 제1아암(15)이 회전함과 동시에 제2아암(16)이 회동되게 된다.First, in order to operate the robot 10, the first shaft motor 14 is operated to rotate the first rotation shaft 13 by a predetermined angle. In this way, the first arm 15 provided on the first rotary shaft 13 is rotated by a predetermined angle. In this state, the second arm motor 22 is rotated to rotate the driving drum 21 to rotate the driven drum 23 connected by the belt 25 so that the second arm 16 installed at the end thereof is rotated. Rotate the predetermined angle. Here, the first and second axis motors 14 and 22 are sequentially operated, so that the first arm and the second arm are sequentially driven, but the first axis motor 14 and the second axis motor ( 22 is operated simultaneously so that the first arm 15 rotates and the second arm 16 rotates at the same time.

상기와 같이 작동되는 로보트는 제1축모우터(14)가 베이스의 하부에 설치되고 제2축 모우터(22)가 제1회전축(14)의 수직 상부 즉, 제1아암(15)의 단부에 고정설치되어 제2아암(16)에 벨트(25)로서 동력을 전달하게되므로 상기 제1아암의 회전에 따른 관성력을 줄일 수 있어 로보트의 작동을 가속시킬 수 있다.The robot operated as described above has the first shaft motor 14 installed at the lower portion of the base and the second shaft motor 22 at the vertical upper portion of the first rotation shaft 14, that is, at the end of the first arm 15. Since it is fixedly installed to transmit power to the second arm 16 as the belt 25, the inertial force due to the rotation of the first arm can be reduced, thereby accelerating the operation of the robot.

또한 상기 로보트는 배선이 제1아암과 하우징(12)와 결합되는 커버(27)의 내부에 위치되게 되므로 종래와 같이 배선이 외부로 노출됨으로서 외관미를 해치는 것을 방지할 수 있다.In addition, since the wire is located inside the cover 27 which is coupled to the first arm and the housing 12, the robot can be prevented from harming the appearance by exposing the wire to the outside as in the related art.

이와같이 본 고안 로보트는 아암의 회전에 따른 회전관성력을 줄임으로써 작동의 신속성을 기할 수 있으며 나아가서는 외관미를 향상시켜 제품의 상품적 가치를 향상시킬 수 있는 이점을 가진다.In this way, the present invention robot can achieve the speed of operation by reducing the rotational inertia force caused by the rotation of the arm, and furthermore, has the advantage of improving the product value of the product by improving the appearance.

Claims

A base 11;

A housing 12 fixed to the base 11 and having a hollow portion;

A first rotating shaft (13) rotatably fixed to the housing (12) and forward and reverse rotated by a first shaft motor (14) installed on the base (11);

A first arm 15 provided at an end of the first rotation shaft 13;

A second arm 16 rotated at an end of the first arm 15;

A driving drum 21 rotatably installed at an end of the first rotary shaft 13 and positioned inside the first arm 15, and mounted on the first arm 15 to directly reverse the driving drum 21. A drive having a second shaft motor 22 for rotating, a driven drum 23 provided with the second arm on the rotating shaft, and a belt 25 for transmitting the power of the driving drum 21 to the driven drum 23; Way; Multi-joint robot, characterized in that provided with.