KR960000290B1 - Remind control device of robot - Google Patents
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Abstract
내용 없음.No content.
Description
제1도는 본 발명의 실시예에 관한 로봇의 재생제어장치의 구성도.1 is a block diagram of a regeneration control apparatus for a robot according to an embodiment of the present invention.
제2도는 실시예장치의 조작순서를 도시하는 플로우차아트.2 is a flowchart showing the operation procedure of the example apparatus.
제3도는 실시예장치의 조작순서의 별도순서를 도시하는 플로우차아트.3 is a flowchart art showing a separate procedure of an operation procedure of the example apparatus.
제4도는 실시예장치의 조작순서의 별도순서를 도시하는 플로우차아트.4 is a flowchart art showing a separate procedure of an operation procedure of the example apparatus.
제5도는 종래 실링로봇의 위치 어긋남 보정구조를 도시하는 사시도.5 is a perspective view showing a position shift correction structure of a conventional sealing robot.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 보디 2 : 도어(개폐부)1: Body 2: Door (opening and closing part)
3,4,5 : 부착구멍(기준점) 6 : 로봇3, 4, 5: Mounting hole (reference point) 6: Robot
8 : 카메라(개폐부위치 어긋남 검출수단)8: Camera (opening and closing position shift detection means)
11 : 보디위치검출센서(본체부위치 어긋남 검출수단)11: body position detection sensor (body position shift detection means)
12 : 보디위치 어긋남량 연산기(본체부위치 어긋남 검출수단)12: body position shift amount calculator (main unit position shift detection means)
13 : 로봇제어장치13: robot control device
14 : 개폐부위치 어긋남량 연산기(개폐부위치 어긋남 검출수단)14: opening and closing position shift amount calculator (opening and closing position shift detection means)
[산업상의 이용 분야][Industrial use]
본 발명은 도어나 보닛등의 개폐부와 같이 그 개폐부가 열린상태에 있을때의 위치에 오차가 생기는 작업대상물에 대하여 실링등의 로봇작업을 행하는 경우에, 작업대상물이 작업위치에 정지하였을때의 작업대상물 전체의 위치 어긋남량과 열린상태에서의 개폐부의 위치 어긋남량을 검출하여 로봇의 동작교시 데이터를 수정하여, 수정된 교시데이터를 재생하여 소정의 작업을 실행하는 로봇의 재생제어장치에 관한 것이다.According to the present invention, when a robot object such as a sealing is performed on a work object in which an error occurs in a position when the open / close part is in an open state, such as an open / close part such as a door or a bonnet, the work object when the work object stops at a work position The present invention relates to a playback control apparatus for a robot that detects the total amount of positional shift and the positional shift of the opening and closing portion in the open state, corrects the motion teaching data of the robot, and reproduces the modified teaching data to execute a predetermined task.
[종래의 기술][Prior art]
예를들면, 자동차 제조라인에서 차체의 방수, 방청을 목적으로 강판의 접합부에 시일제를 도포하는 실링작업이 행해진다. 이 실링 작업은 작업속도에 대하여 높은 경로 정확도가 요구됨에도 불구하고 제조라인에 있어서 차체의 정지위치 정확도는 충분히 높은 것이라고 할 수는 없다.For example, in the automobile manufacturing line, a sealing operation is performed in which a sealing agent is applied to a joint portion of a steel sheet for the purpose of waterproofing and rustproofing a vehicle body. Although this sealing operation requires a high path accuracy for the working speed, the accuracy of the stopping position of the vehicle body in the manufacturing line is not high enough.
한편, 자동차의 차체에 있어서, 도어, 트렁크, 보닛등의 개폐부는, 경첩지지에 의한 개폐구조로 부착되어 있고 닫혔을때의 위치가 소정위치에 들어가도록 현물 맞춤으로 부착되기 때문에 최대한으로 열린 전개 위치는 동일차종일지라도 반드시 동일 위치로 되지 않는다. 따라서 개폐부에 대하여 실링이나 부품의 조립등의 작업을 로봇에 의하여 행하는 경우, 상기 차체전체의 위치 어긋남과 개폐부의 위치 어긋남이 중합되어 작업위치의 특정이 곤란하다.On the other hand, in the vehicle body, opening and closing parts such as doors, trunks, and bonnets are attached by an opening / closing structure by hinge support, and are deployed in place so that the position when the door is closed enters a predetermined position. Is not necessarily the same position even for the same vehicle. Therefore, when the robot performs work such as sealing or assembling parts on the opening and closing part, the positional shift of the whole vehicle body and the positional shifting of the opening and closing part are polymerized, so that it is difficult to specify the working position.
이 때문에 종래 실링등의 작업경로의 정확도가 요구되는 작업에 있어서는 실링선 그 자체의 위치 어긋남을 검출하여, 이에 모방하여 작업을 행하고 있다.For this reason, in the work | work which requires the accuracy of the work path | routes, such as a conventional sealing, the position shift of the sealing line itself is detected, and the operation | work is imitated.
구체적으로 제5도에 도시하는 바와같이 실링로봇의 손목부(33)에 실링노즐(34)과 함께 카메라(31)와 슬링광원(32)으로 이루어지는 시간센서를 탑재하여 광절단법에 의하여 실링선(30)을 검출하고 모터(35)에 의하여 노즐(34)의 위치를 보정회전시켜 실시간으로 어긋남 보정한다.Specifically, as shown in FIG. 5, a sealing sensor is mounted on the wrist part 33 of the sealing robot together with the sealing nozzle 34 and a time sensor made up of the camera 31 and the sling light source 32. 30 is detected and the position of the nozzle 34 is corrected and rotated by the motor 35 to correct the misalignment in real time.
[발명이 해결하려고 하는 과제][Problems that the invention tries to solve]
그러나, 상기와 같은 실링선을 검출하여 보정하는 방법은, 시각센서가 시일제의 비산에 의하여 더러워지기 쉬운 결점과, 보정범위가 좁기(±10mm)때문에, 자동차 차체에 있어서 도어등의 개폐부의 전개상태에서의 위치의 최대오차가 20mm 정도로 되는 경우에는 적용할 수 없다. 또 위치를 검출하면서 작업을 행하기 때문에, 작업속도에는 한도가 있고 작업효율이 뒤떨어지는 문제점도 갖고 있다.However, the method of detecting and correcting the sealing line as described above has a drawback that the visual sensor is likely to become dirty due to the scattering of the sealing agent and the correction range is narrow (± 10 mm). It is not applicable when the maximum error of position in the state is about 20mm. In addition, since the work is performed while detecting the position, the work speed is limited and the work efficiency is inferior.
본 발명은 상기 문제점에 비추어 위치 어긋남량의 큰 개폐부를 갖는 작업대상물에 대한 작업을 로봇에 의하여 행하기 때문에 상기 개폐부의 위치 어긋남 수정을 가능하게 하는 로봇 재생제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above problems, it is an object of the present invention to provide a robot regeneration control device capable of correcting the positional shift of the opening and closing part because the robot performs a work on a work object having a large opening and closing part of the positional shift amount.
[과제를 해결하기 위한 수단][Means for solving the problem]
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명이 채용하는 수단은 도어보닛등의 개폐부와 그 개폐부를 개폐가 자유로이 구비하는 자동차 보디등의 본체부를 갖는 작업대상물을 작업위치로 반송하고 작업위치에 배치된 로봇을 로봇제어장치에 기억된 상기 본체부 및 열린 상기 개폐부에 대한 교시데이터에 의거해서 제어하여 상기 작업대상물에 대하여 소정의 작업을 행하기 위한 로봇 재생제어장치에서 상기 작업대상물이 소정의 정지위치에 정지하였을때의 상기 본체부의 기준위치로부터의 위치 어긋남량을 검출하는 본체부 위치 어긋남 검출수단과, 상기 작업대상물의 정지위치에서 상기 열린 개폐부의 위치 어긋남량을 검출하는 계폐부 위치 어긋남 검출수단과 상기 본체부 위치 어긋남 검출수단에 의하여 검출된 본체부의 위치 어긋남량에 의거하여 적어도 본체부에 관한 교시데이터를 수정하고 수정된 교시데이터에 따라 본체부에 관한 소정의 재생동작을 행하는 본체부 재생수단과 상기 본체부 재생수단에 의한 재생동작에 전후하여 상기 개폐부위치 어긋남 검출수단에 의하여 검출된 개폐부의 위치 어긋남에 의거하여 적어도 개폐부에 관한 교시데이터를 수정하고 수정된 교시데이터를 따라서 개폐부에 관한 소정의 재생동작을 행하는 개폐부 재생수단을 구비하여 이루는 로봇의 재생제어장치로서 구성된다.Means employed by the present invention in order to achieve the above object is to convey the workpiece to the working position having a main body such as a car body having an opening and closing part such as a door bonnet and the opening and closing part freely to open and close the robot robot disposed at the working position When the workpiece is stopped at the predetermined stop position in the robot regeneration controller for controlling the workpiece based on the teaching data for the main body and the opening / closing portion stored in the controller. Main body position shift detection means for detecting a positional shift amount from a reference position of the main body portion of the main unit, and a positional shift position detection means for detecting a position shift amount of the open / closed portion at a stop position of the workpiece and the main body position Based on the positional shift amount of the main body portion detected by the shift detection means, The main body reproducing means for correcting the teaching data relating to the main body part and performing a predetermined reproducing operation for the main body part in accordance with the modified teaching data and the opening / closing position shift detection means before and after the reproducing operation by the main body part reproducing means. And a regeneration control unit of the robot, comprising opening and closing regeneration means for correcting at least the teaching data relating to the opening and closing portion and performing a predetermined regeneration operation for the opening and closing portion according to the modified teaching data.
상기 구성에 있어서 재생순서는 본체부의 재생후에 개폐부의 재생을 행하는 것도 또 그 역도 가능하다. 또 본체부 위치 어긋남 검출수단에 의하여 얻어진 본체부의 위치어긋남량에 의거하여 본체부 및 개폐부의 교시데이터를 수정하여, 그후, 개폐부 위치 어긋남 검출수단에 의하여 얻어진 개폐부의 위치 어긋남량에 의거하여 적어도 개폐부의 교시데이타를 수정할 수도 있다.In the above configuration, the regeneration procedure can be performed vice versa after the regeneration of the main body. Moreover, the teaching data of the main body part and the opening / closing part are corrected based on the positional displacement amount of the main body part obtained by the main body position shift detection means, and thereafter, at least on the basis of the positional shift amount of the opening / closing part obtained by the opening / closing position shift detection means. You can also modify the teaching data.
[작용][Action]
본 발명에 의하면, 소정의 작업을 행하는 로봇이 배치된 작업위치에 개폐부를 갖는 작업대상물이 반송되어 왔을때, 본체부로부터 개폐부를 연상태로 하여 다음 각항의 조작을 각 수단에 의하여 실시한다.According to this invention, when the workpiece | work which has an opening-and-closing part has been conveyed in the work position in which the robot which performs a predetermined | prescribed work is arrange | positioned, operation of the following items is performed by each means by making an opening-and-closing part open from a main body part.
(1) 작업위치에 정지한 작업대상물의 기준위치로부터의 위치 어긋남량을 본체부위치 어긋남 검출수단에 의하여 검출한다.(1) The position shift amount from the reference position of the work object stopped at the work position is detected by the main body position shift detection means.
(2) 개폐부의 기준위치로부터의 위치 어긋남량을 개폐부위치 어긋남 검출수단에 의하여 검출한다.(2) The position shift amount from the reference position of the switch is detected by the switch position shift detection means.
(3) 본체부 위치 어긋남 검출수단에 의하여 검출된 위치 어긋남량에 의거하여 본체부에 관한 로봇의 교시 데이타를 수정한다.(3) The teaching data of the robot about the main body is corrected based on the positional shift amount detected by the main body position shift detection means.
(4) 개폐부 위치 어긋남 검출수단에 의하여 검출된 위치 어긋남량에 의거하여 개폐부에 관한 로봇의 교시 데이타를 수정한다.(4) The teaching data of the robot relating to the opening and closing portion is corrected based on the positional displacement amount detected by the opening and closing position deviation detection means.
(5) 본체부재생수단에 의하여 수정된 본체부에 관한 교시데이터를 재생하여 소정의 재생동작을 행한다.(5) The teaching data relating to the body portion modified by the body portion reproducing means is reproduced to perform a predetermined reproducing operation.
(6) 개폐부재생수단에 의하여 수정된 개폐부에 관한 교시데이터를 재생하여 소정의 재생동작을 행한다.(6) The teaching data relating to the opening and closing portion modified by the opening and closing portion reproducing means is reproduced to perform a predetermined reproducing operation.
이상의 조작순서는 여러가지 조합으로 생각할 수 있다.The above operation procedure can be considered with various combinations.
예를들면 (1)-(3)-(5)-(2)-(4)-(6)의 순서로 하여 본체부의 위치 어긋남 검출, 수정, 작업 종료후, 개폐부의 위치 어긋남 검출, 수정, 소정작업을 행한다. 또는 (1)-(2)-(3)-(4)-(5)-(6)의 순으로 하여 본체부의 개폐부와의 위치 어긋남량에 의거하여 각각 교시 데이터를 수정한 후, 본체부와 개폐부와의 소정 작업을 행한다. 또는 (1),(2)를 실행하여 본체부와 개폐부에 위치 어긋남을 검출한 후, (3),(5)를 실행하여 본체부의 위치 어긋남 수정과 소정작업 행하고 (4),(6)를 실행하여 개폐부의 위치 어긋남 수정과 소정작업을 행한다. 더욱더 이들 조작순서는 일례에 지나지 않는다.For example, in the order of (1)-(3)-(5)-(2)-(4)-(6), the position shift detection and correction of the main body part after the end of the operation, the position shift detection, correction, A predetermined operation is performed. Or (1)-(2)-(3)-(4)-(5)-(6) and correct the teaching data respectively based on the amount of positional shift with the opening / closing part of the main body, and then A predetermined work with the opening and closing part is performed. Or (1) and (2) to detect positional shifts of the main body and the opening and closing sections, and then execute (3) and (5) to correct the positional shifts of the main body and perform predetermined operations (4) and (6). Then, the positional shift correction and predetermined work are performed. Moreover, these operating procedures are only examples.
(실시예)(Example)
이하 첨부도면을 참조하여 본 발명은 구체화한 실시예에 대하여 설명하고, 본 발명의 이해를 제공한다. 더욱더 이하의 실시예는 본 발명을 구체화한 일례이고, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 것은 아니다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings and provide an understanding of the present invention. In addition, the following examples are examples of the present invention, and do not limit the technical scope of the present invention.
본 실시예에는 자동차 차체에 대하여 실링작업을 행하는 실링로봇에 본 발명을 적용한 것으로 작업위치에 반송되어 온 자동차 차체와 차체에 설치된 도어등의 개폐부의 전개위치의 어긋남을 검출하고 미리 로봇에 교시되어 있는 작업궤적과의 오차를 수정하는 기능을 포함하는 로봇의 재생제어장치이다.In the present embodiment, the present invention is applied to a sealing robot that performs a sealing operation on an automobile body, and the deviation of the deployment position of opening and closing parts such as a door installed in the vehicle body and the vehicle body conveyed to the working position is detected and taught to the robot in advance. It is a regeneration control device of a robot including a function of correcting an error with a work trace.
제1도에서 차체(20)는 돌리(10)에 탑재되어 반송로상을 이동하고 실링작업을 행하는 작업영역에서 정지한다. 차체(20)는 도어(2)외에 보닛 트렁크등의 개폐부를 갖고 있고, 이들 개폐부와 보디(19)에 대하여 실링작업을 행하기 때문에 도어(2)등의 개폐부가 전개상태로 열린다. 도어(2)등의 개폐부는 경첩부를 통하여 보디(1)에 부착되어 있고 개폐부가 닫혀진 상태에서 보디(1)의 소장위치에 들어가도록 현물 맞춤으로 부착되기 때문에 전개상태로 하였을때의 위치에 위치 어긋남이 생기기 쉽다.In FIG. 1, the vehicle body 20 is mounted on the dolly 10 and moves on the conveying path and stops in the work area where the sealing work is performed. The vehicle body 20 has opening and closing portions such as a bonnet trunk and the like, in addition to the door 2, and sealing operations are performed on these openings and the body 19, so that the opening and closing portions of the door 2 and the like are opened in a developed state. The opening and closing portions of the door 2 and the like are attached to the body 1 through the hinge portion, and are attached to the body 1 so as to enter the small collection position of the body 1 with the opening and closing portions closed, so that the position shifts to the position when the expanded state is set. This is easy to occur.
이때문에 보디(1)의 위치 어긋남을 검출하더라도 보디(1)과, 도어(2)등의 부와의 사이에는 말할것도 없이 위치 어긋남이 있다. 여기서 이 실시예에서는 보디(1) 및 도어(2)등의 개폐부에 대하여 각각의 위치 어긋남량을 검출하여, 로봇의 교시데이타를 수정한다.For this reason, even if it detects the position shift of the body 1, there exists a position shift not to mention between the body 1 and parts, such as the door 2. As shown in FIG. Here, in this embodiment, each position shift amount is detected with respect to the opening and closing portions of the body 1, the door 2, and the like to correct the teaching data of the robot.
작업영역의 정지위치에는 보디위치 검출센서(11)가 배치되어 있고 보디(1)의 소정위치로부터의 위치 어긋남을 검출한다. 보디위치 검출센서(11)는 보디반송방향의 위치 어긋남은 물론, 필요에 따라 3차원하에 있어서 위치 어긋남을 검출한다.The body position detection sensor 11 is arranged at the stop position of the work area, and the position shift from the predetermined position of the body 1 is detected. The body position detection sensor 11 detects a position shift in the body conveyance direction as well as a position shift in three dimensions as needed.
보디위치 검출센서(11)의 검출신호는 보디위치 어긋남량 연산기(12)에 입력되고 위치 어긋남량이 연산된다. 산출된 위치 어긋남량은 로봇제어장치(13)에 입력되고, 미리 기억되어 있는 보디(1)에 대한 로봇(6)의 작업궤적의 교시데이타를 상기 보디의 위치 어긋남량에 의하여 수정하면서 로봇(6)을 재생하고, 로봇(6)의 아암선단에 부착한 시일제의 도포건(7)을 실링경로로 이동시켜 보디(1)에 대하여 소정의 실링작업을 실행한다.The detection signal of the body position detection sensor 11 is input to the body position shift amount calculator 12, and the position shift amount is calculated. The calculated position shift amount is input to the robot control apparatus 13, and the robot 6 is corrected by the position shift amount of the body, correcting the teaching data of the work trajectory of the robot 6 with respect to the body 1 previously stored. ), The sealant application gun 7 attached to the arm tip of the robot 6 is moved to a sealing path, and a predetermined sealing operation is performed on the body 1.
뒤이어 개폐부인 도어(2)에 설정한 위치 어긋남 검출의 기준점을 시각센서에 의하여 3각측량하여 미리 교시되어 있는 상기 기준점의 위치와 검출한 기준점과의 위치 어긋남을 3차원적으로 검출한다. 본 실시예에 있어서는 도어(2)에 뚫린 도어부품의 부착구멍(3,4,5)을 위치 어긋남 검출의 기준점으로 설정하고 로봇(6)에 배치한 카메라(8)로 촬상하여, 촬상신호를 개폐부 위치 어긋남량 연산기(14)에 입력하여 위치 어긋남량을 연산한다. 산출된 도어(2)의 위치 어긋남량은 로봇제어장치(13)에 입력되고, 도어(2)에 대한 로봇(6)의 교시데이타를 수정하면서 로봇제어장치(13)는 수정한 교시데이터를 재생하고, 로봇(6)를 제어하여 도어(2)의 실링경로(9)등에 대하여 소정의 실링작업을 실행한다.Subsequently, the reference point of the position shift detection set in the door 2 which is the opening / closing part is triangulated by the visual sensor to detect the position shift between the position of the reference point previously taught and the detected reference point in three dimensions. In this embodiment, the mounting holes 3, 4, and 5 of the door parts drilled in the door 2 are set as reference points for position shift detection, and are picked up by the camera 8 arranged on the robot 6 to capture an image signal. The position shift amount is input to the opening / closing position shift amount calculator 14 to calculate the position shift amount. The calculated position shift amount of the door 2 is input to the robot controller 13, and the robot controller 13 plays back the modified teaching data while correcting the teaching data of the robot 6 with respect to the door 2. The robot 6 is controlled to perform a predetermined sealing operation on the sealing path 9 of the door 2 and the like.
이상의 위치 어긋남 수정의 조작에 의하여 작업영역에 정지한 보디(1)의 소정정지위치에 대한 위치 어긋남과 전재위치에 오차가 있는 개폐부의 위치 어긋남이 검출되고 각 위치 어긋남량에 따라 로봇(6)의 작업궤적의 교시데이터가 수정되고, 로봇(6)은 수정된 교시데이터에 따라 제약되고 보디(1) 및 도어(2)의 실링경로에 대하여 정확도 좋게 실링을 행할 수가 있다.The position shift with respect to the predetermined stop position of the body 1 stopped in the work area and the position shift of the opening / closing part which has an error in the repositioning position by the operation of the above position misalignment correction are detected, and according to the amount of each position shift The teaching data of the work trajectory is modified, and the robot 6 is constrained in accordance with the modified teaching data and can seal accurately with respect to the sealing paths of the body 1 and the door 2.
이상의 위치 어긋남량의 검출과 로봇의 교시데이타 수정의 순서를 제2도에 플로우 차아트로서 도시한다. 자동차차체는 보디(1)에 복수매의 도어(2)와, 보닛, 트렁크등의 개폐부가 부착되어 있고 각각에 대하여 실링등의 작업이 이루어지지만, 여기서는 보디(1)와 1매의 도어(2)에 대한 작업순서를 도시하고 있다. 다른 도어보닛등에 대하여는 상기한 도어(2)와 마찬가지의 조작이 개폐부의 수만큼 반복되는 것으로 된다. 더욱 이하의 설명의 S1, S2…는 순서를 도시하는 스텝을 도시하고 제2도의 기재와 일치한다.The procedure of detection of the above positional shift amount and correction of the teaching data of the robot is shown in FIG. 2 as a flow chart. The vehicle body has a plurality of doors 2 and opening and closing parts such as bonnets and trunks attached to the body 1 and sealing work is performed on each of them, but here the body 1 and one door 2 ) Shows the work order for. With respect to the other door bonnet and the like, the same operation as that of the door 2 described above is repeated by the number of opening and closing portions. Further descriptions of S1, S2... Shows a step showing the procedure and is consistent with the description of FIG.
제2도에서 작업영역에 정지한 차체(20)는, 도어(2)가 전개위치에 열린다(S1). 작업영역에 설치된 보디위치 검출센서(11)는 보디(1)의 위치를 검출하고(S2), 그 검출신호는 보디위치 어긋남량 연산기(12)에 입력되어 기준위치로부터의 위치 어긋남량이 연산된다(S3). 보디위치 어긋남량은 로봇제어장치(13)에 입력되고 로봇(6)의 동작 교시데이터의 보디위치 데이터가 수정된다(S4). 로봇제어장치(13)는, 보디(1)의 위치 데이터가 수정된 교시데이터를 재생하여, 보디(1)에 대한 소정의 작업을 실행한다(S5). 뒤이어 소정위치에 정지한 로봇(6)에 설치한 카메라(8)에 의하여 도어(2)에 기준점으로서 설정한 부착구멍(3,4,5)의 위치를 촬상하고, 촬상신호를 개폐부 위치 어긋남량 연산기(14)에 입력하여 도어(2)의 위치를 검출하고(S6), 도어(2)의 기준 위치로부터의 위치 어긋남량을 연산하다(S7). 도어(2)의 위치 어긋남량은 로봇제어장치(13)에 입력되고, 로봇(6)의 동작 교시데이터의 도어위치 데이터가 수정된다(S8). 로봇제어장치(13)는 도어(2)의 위치 데이터에 수정된 교시데이터를 재생하여 도어(2)에 대한 소종의 작업을 실행한다(S9).In the vehicle body 20 stopped in the work area in FIG. 2, the door 2 is opened in the deployed position (S1). The body position detection sensor 11 provided in the working area detects the position of the body 1 (S2), and the detection signal is input to the body position shift amount calculator 12 to calculate the position shift amount from the reference position ( S3). The body position shift amount is input to the robot control apparatus 13, and the body position data of the operation teaching data of the robot 6 is corrected (S4). The robot control apparatus 13 reproduces the teaching data in which the position data of the body 1 was corrected, and performs predetermined | prescribed operation | movement with respect to the body 1 (S5). Subsequently, the camera 8 installed in the robot 6 stopped at the predetermined position captures the positions of the attachment holes 3, 4, and 5 set as the reference points in the door 2, and the image pickup signal is shifted from the opening and closing position. The position of the door 2 is detected by inputting into the calculator 14 (S6), and the position shift amount from the reference position of the door 2 is calculated (S7). The position shift amount of the door 2 is input to the robot control apparatus 13, and the door position data of the operation teaching data of the robot 6 is corrected (S8). The robot control apparatus 13 reproduces the teaching data modified in the position data of the door 2, and performs a kind of operation | work on the door 2 (S9).
상기 순서는 보디(1), 도어(2)의 순으로 위치 어긋남 검출과 교시데이터의 수정, 재생을 행하고 있지만 이 순서는 도어(2), 보디(1)의 순이라도 좋다.In the above order, the positional shift detection and the teaching data are corrected and reproduced in the order of the body 1 and the door 2, but the order of the door 2 and the body 1 may be the order.
제3도, 제4도에 도시하는 바와같은 순서로 실시할 수도 있다.It may also be carried out in the order shown in FIG. 3 and FIG.
제3도에 도시하는 순서는, 작업영역에 정지한 차체(20)의 도어(2)를 전개로 하여(S1), 보디위치의 검출(S2), 도어위치의 검출(S3)의 위치 어긋남 검출을 먼저 실시하여 뒤이어 보디위치 어긋남량 연산(S4), 보디 위치 교시데이터 수정(S5), 수정된 교시데이터를 재생하여 보디(1)의 작업실생(S6)한 후, 도어위치 어긋남량 연산(S7), 도어위치 교시데이터 수정(S8) 수정된 교시데이터를 재생하여 도어(2)의 작업을 실행한다(S9).In the procedure shown in FIG. 3, the door 2 of the vehicle body 20 stopped in the work area is developed (S1), the position shift detection of the body position detection (S2) and the door position detection (S3). Is performed first, followed by body position shift amount calculation (S4), body position teaching data correction (S5), and corrected teaching data to be reproduced in the working life (S6) of the body 1, and then door position shift amount calculation (S7). Door position teaching data correction (S8) The modified teaching data is reproduced to execute the operation of the door 2 (S9).
제4도에 도시하는 순서는 작업영역에 정지한 차체의 도어를 전개하여(S1) 보디위치의 검출(S2), 보디위치 어긋남량 연산(S3), 교시데이터의 수정(S4)을 행한 후, 도어위치의 검출(S5), 도어위치 어긋남량 연산(S6)을 행하여 먼저 수정된 교시데이터를 재수정(S7)한다.In the procedure shown in FIG. 4, the door of the vehicle body stopped in the work area is opened (S1), the body position detection (S2), the body position shift amount calculation (S3), and the teaching data correction (S4) are performed. The door position detection (S5) and the door position shift amount calculation (S6) are performed to first correct the teaching data corrected (S7).
보디(1)의 위치 어긋남량에 의거하여 수정된 교시데이터를 보디위치로부터 더욱더 위치 어긋남하여 있는 도어(2)의 위치 어긋남량으로, 도어(2)의 교시데이터를 수정함으로서, 보디(1)의 도어(2)와의 현재위치가 교시데이터로서 작성됨으로, 이 교시데이터를 재생함으로서 보디(2)의 작업(S8)에 계속하여 도어(2)의 작업(S9)이 실시된다.The teaching data of the door 2 is corrected by correcting the teaching data of the door 2 with the position shift amount of the door 2 which is further shifted from the body position by the teaching data corrected based on the position shift amount of the body 1. Since the current position with the door 2 is created as the teaching data, the operation S9 of the door 2 is carried out following the operation S8 of the body 2 by reproducing the teaching data.
또 보디(1)의 교시데이터와 도어(2)의 교시데이터를 별개로 격납하고 각각 별개로 수정한 후 적당한 순번으로 재생하여도 좋다.In addition, the teaching data of the body 1 and the teaching data of the door 2 may be stored separately, modified separately, and reproduced in a suitable order.
더구나 상기한 개폐부의 위치의 어긋남 검출을 행하기 때문에 로봇(6)에 배치되는 카메라(8)등의 시각센서는, 로봇(6)에 탑재하는 일없이 고정카메라로서 작업브스외에 배치, 또는 시일드케이스내에 배치하더라도 위치 어긋남 검출은 가능하다. 실링제나 접착제등에 휘발성분을 포함하는 경우, 방폭성을 고려하면 고정카메라로서 배치하는 편이 양책이다.Furthermore, since the shift detection of the position of the opening-and-closing part mentioned above is performed, the visual sensor, such as the camera 8 arrange | positioned at the robot 6, is arrange | positioned outside the work booth or a shield as a fixed camera, without being mounted in the robot 6. Even if placed in the case, position shift detection is possible. In the case where the sealing agent or the adhesive contains volatile components, it is better to arrange it as a fixed camera in consideration of explosion proof.
또 시일제의 비산이나 외적인 힘이 가해지는 가능성도 적고 센서기능을 유지하기 쉬운 이점도 있다.In addition, there is little possibility that sealant is scattered or external force is applied and it is easy to maintain the sensor function.
상기는 자동차 차체에 대하여 실링작업을 행하는 실링로봇에 적용한 재생제어장치에 대하여 설명하였지만 본 발명은 로봇에 의한 도장, 용접, 부품의 조립등에도 적용할 수도 있다. 또 작업대상물은 자동차 차체에 한하지 않고 건설증기캐빈등에 개폐부를 갖는 대상물에 적용할 수 있다.Although the regeneration control apparatus applied to the sealing robot which performs sealing work on the vehicle body has been described above, the present invention can also be applied to painting, welding, assembly of parts, etc. by the robot. In addition, the workpiece can be applied not only to the automobile body but also to an object having an opening and closing part in a construction steam cabin.
[발명의 효과][Effects of the Invention]
이상 설명한 바와같이 본 발명에 의하면 자동차 보디등의 개폐부를 갖는 작업대상물에 대하여 로봇작업을 행할때 작업위치에 반송되어 온 작업대상물의 소정위치에 대한 위치 어긋남과 아울러, 전개위치에 오차가 있는 개폐부의 위치 어긋남이 검출되고 각 위치 어긋남량에 따라 로봇의 작업궤적의 교시데이터가 수정되므로서 로봇작업은 정확도가 좋게 실시되고 자동차 보디등으로의 실리작업등 위치정확도가 요구되는 로봇작업에 효과를 이룬다.As described above, according to the present invention, when performing a robot operation on a workpiece having an opening and closing portion such as an automobile body, the opening and closing portion having an error in the deployment position and a position shift with respect to a predetermined position of the workpiece being conveyed to the working position. Since the position shift is detected and the teaching data of the work trajectory of the robot is corrected according to the amount of position shift, the robot work is performed with high accuracy and has an effect on the robot work requiring position accuracy such as actual work on the automobile body.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930005271A KR960000290B1 (en) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | Remind control device of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930005271A KR960000290B1 (en) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | Remind control device of robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR940021199A KR940021199A (en) | 1994-10-17 |
| KR960000290B1 true KR960000290B1 (en) | 1996-01-04 |
Family
ID=19353194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019930005271A KR960000290B1 (en) | 1993-03-31 | 1993-03-31 | Remind control device of robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR960000290B1 (en) |
-
1993
- 1993-03-31 KR KR1019930005271A patent/KR960000290B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940021199A (en) | 1994-10-17 |
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