KR950017509A - 자동차 주행차선의 굽은 정도 판단장치 및 그 방법 - Google Patents

자동차 주행차선의 굽은 정도 판단장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

일반 도로에 마킹되어 있는 차선을 인식하여 자동차의 주행도로를 이탈하지 않고 자동차의 차선을 따라 정상적인 주행동작이 이루어질 수 있도록 하여 자동차의 주행차선의 굽은정도 판단장치 및 그 방법을 제공하기 위하여, 일반 도로에 마킹되어 있는 차선을 인식하여 자동차의 주행도로를 이탈하지 않고 자동차의 차선을 따라 정상적인 주행동작이 이루어질 수 있도록 하여 자동차 주행차선의 굽은정도 판단장치 및 그 방법을 제공하기 위하여, 자동차의 전방상태를 촬영하여 해당 영상 데이타를 출력하는 영상 인식수단과; 상기 영상인식 수단에서 인가되는 데이타를 한 프레임당 판독하여, 설정된 해당 크기로 구역을 분할하고, 차선에 해당하는 데이타만을 분리해 내어, 자동차 차선의 굽은 정도를 산출하여, 산출된 굽은 정도에 해당하는 제어신호를 출력하는 동작 제어수단과; 상기 동장 제어수단과 연결되어, 동작 제어수단에서 인가되는 제어신호에 따라 조향각도와 조향방향이 결정되어 동작하는 조향장치로 이루어져 있다.

Description

자동차 주행차선의 굽은 정도 판단장치 및 그 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차 주행차선의 굽은정도 판단장치의 블럭도.
제2도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차 주행차선의 굽은정도 판단방법의 동작 순서도.
제3도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차 주행차선을 나타내는 영상 데이타의 모형도이다.

Claims (4)

  1. 자동차의 전방상태를 촬영하여 해당 영상 데이타를 출력하는 영상 인식수단과; 상기 영상인식 수단에서 인가되는 데이타를 한 프레임당 판독하여, 설정된 해당 크기로 구역을 분할하고, 차선에 해당하는 데이타만을 분리해 내어, 자동차 차선의 굽은 정도를 산출하여, 산출된 굽은 정도에 해당하는 제어신호를 출력하는 동작 제어수단과; 상기 동작 제어수단과 연결되어, 동작 제어수단에서 인가되는 제어신호에 따라 조향각도와 조향방향이 결정되어 동작하는 조향장치로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 자동차 주행차선의 굽은정도 판단장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 영상인식 수단은 CCD카메라를 이용하는 것을 특징으로 하는 자동차 주행차선의 굽은정도 판단장치.
  3. 영상인식 수단에서 인가되는 데이타를 한 프레임당 판독하는 단계와; 판독된 영상 데이타를 설정된 해당 크기로 구역을 분할하고, 해당 구역에 존재하는 영상 데이타는 제거하는 단계와; 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 자동차 주행차선의 굽은정도 판단방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 각 분리 영역(A, B)에 해당하는 차선의 굽은 정도(slope A, slope B) slope A=/2 slope B =/2 여기에서,: c점과 c'점을 연결한 직선거리,: c'점과 d점을 연결한 직선거리,: a점과 d'점을 연결한 직선거리,: d'점과 d점을 연결한 직선거리이다, 로 산출되는 것을 특징으로 하는 자동차 주행차선의 굽은정도 판단방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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