Claims (34)
케이지와, 이것을 구동하는 엘리베이터 구동장치와, 속도지령 장치와, 엘리베이터의 속도검출 장치와, 상기 속도지령과 검출속 와의 평차에 응해서 상기 구동 장치를 제어하는 속도제어 루프를 구비한 엘리베이터 장치에 있어서, 상기 엘리베이터 속도제어 루프내에 상기 속도지령을 입력으로하능 엘리베이터 모델과, 이 모델의 출력에 응한 보상신호를 상기 속도제어 루프내에 입력하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.In an elevator device having a cage, an elevator drive device for driving the same, a speed command device, a speed detection device for an elevator, and a speed control loop for controlling the drive device in response to a difference between the speed command and the detection speed, And an elevator model for inputting said speed command in said elevator speed control loop and means for inputting a compensation signal in response to the output of said model in said speed control loop.
케이지와, 이것을 구동하는 엘리베이터 구동장치와, 속도지령 장치와, 엘리베이터의 속도검출 장치와, 상기 속도지령과 검출속도와의 편차에 응해서 상기 구동장치를 제어하는 속도제어 루프를 구비한 엘리베이터 장치에 있어서, 상기 속도지령을 입력하고, 상기 케이지에 이르는 기계계를 완전강체로 봤을때의 상기 구동장치의 추정속도를 출력하는 엘리베이터 모델을 설치하고, 이 모델의 출력과 상기 구동장치의 검출속도와의 편차호를 상기 속도제어 루프내에 입력하는 것을 특징으로하는 엘리베이터장치.In an elevator apparatus having a cage, an elevator drive device for driving the same, a speed command device, an elevator speed detection device, and a speed control loop for controlling the drive device in response to a deviation between the speed command and the detected speed. And an elevator model for inputting the speed command and outputting the estimated speed of the drive device when the mechanical system reaching the cage is viewed as a full rigid body, and a deviation between the output of this model and the detected speed of the drive device. An elevator apparatus characterized in that a call is input into said speed control loop.
제2항에 있어서, 상기 편차신호를 구하기위한 상기 검출속도는, 상기 엘리베이터 구동장치의 전동기 속도인 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein the detection speed for obtaining the deviation signal is an electric motor speed of the elevator drive device.
제2항에 있어서, 상기 편차신호를 구하기위한 상기 검출속도는, 상기 엘리베이터의 케이지 속도인 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein the detection speed for obtaining the deviation signal is a cage speed of the elevator.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 속도제어 루프에의 입력신호를 상기 엘리베이터의 운전조건으로 가변하는 수단을 설치하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 1 or 2, further comprising means for varying an input signal to the speed control loop to an operating condition of the elevator.
제5항에 있어서, 상기 엘리베이터의 운전조건이라함은, 상기 케이지의 위치 또는 승객량인 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 5, wherein the operation condition of the elevator is a position or a passenger amount of the cage.
제5항에 있어서, 상기 가변 수단은, 상기 편차신호의 게인을 제어하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.An elevator apparatus according to claim 5, wherein said variable means comprises means for controlling the gain of said deviation signal.
제5항에 있어서, 상기 가변 수단은, 상기 편차신호의 위상량을 제어하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.An elevator apparatus according to claim 5, wherein said variable means comprises means for controlling the phase amount of said deviation signal.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 엘리베이터 모델의 정수는 상기 케이지 승랙량에 의해 가변케 하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 1 or 2, wherein the constant of the elevator model is varied by the cage ramp amount.
제2항에 있어서, 상기 편차 산출에 사용하는 구동장치의 속도검출 인터벌은, 상기 속도제어 루프의 속도검출 인터벌보다도 짧은 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein the speed detection interval of the drive device used for the deviation calculation is shorter than the speed detection interval of the speed control loop.
제2항에 있어서, 상기 구동장치의 검출속도로서, 상기 엘리베이터의 운전조건에 응해서, 상기 엘리베이터 구동장치의 전동기 속도 또는 상기 케이지 속도 중의 한편을 선택적으로 전환사용하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein either the motor speed or the cage speed of the elevator drive device is selectively switched and used according to the operating conditions of the elevator as the detection speed of the drive device.
제11항에 있어서, 상기 구동장치의 검출속도는, 상기 케이지 위치에 응해서 선택적으로 전환하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 11, wherein the detection speed of said drive device is selectively switched in response to said cage position.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 엘리베이터 모델은, 구동장치의 전력변환기부 및 전동기부를 일차 늦어저서 근사하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 1 or 2, wherein the elevator model includes means for approximating the power converter unit and the electric motor unit of the driving device by the first delay.
제2항에 있어서, 상기 편차신호가 소정치 이상의 경우에는, 상기 편차신호의 상기 속도제어 루프내에의 입력을 제한하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein when the deviation signal is equal to or larger than a predetermined value, the input of the deviation signal into the speed control loop is restricted.
제2항에 있어서, 상기 편차신호를 하이패스 필터를 통해서 상기 속도제어루프내에 입력하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein said deviation signal is input into said speed control loop through a high pass filter.
제2항에 있어서, 상기 편차신호를 밴드패스 필터를 통해서 상기 속도제어 루프내에 입력하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein the deviation signal is input into the speed control loop through a band pass filter.
제2항에 있어서, 상기 편차신호를 상기 속도제어 루프내에 복수루트를 통해서 입력하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein the deviation signal is input into the speed control loop through a plurality of routes.
제17항에 있어서, 상기 편차신호의 입력루트는 특정의 틀리는 복수의 주파수 성분만을 통과시키는 필터를 갖는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.18. The elevator apparatus according to claim 17, wherein the input route of the deviation signal has a filter for passing only a plurality of specific different frequency components.
제2항에 있어서, 상기 엘리베이터 강체모델은 상기 마이크로 컴퓨터의 소프트웨러로 구축하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터 장치.The elevator apparatus according to claim 2, wherein the elevator rigid model is constructed by software of the microcomputer.
케이지와, 이것을 구동하는 엘리베이터 구동장치와, 속도지령 장치와, 엘리베이터의 속도검출 장치와, 상기 속도지령과 검출속도와의 편차에 응해서 상기 구동 장치를 제어하는 속도제어 루프를 구비한 엘리베이터 장치에 있어서, 상기 속도지령을 입력하고, 상기 케이지 등의 기계계를 완전강제로 봤을때의 상기 구동장치의 추정속도를 출력하는 제1의 엘리베이터 모델과 상기 속도지령을 입력하고, 상기 케이지의 추정속도를 출력하는 엘리베이터 기계계를 포함하는 제2의 엘리베이터 모델과, 이들 제1, 제2의 모델의 출력에 응해서 상기 속도제어루프에 보상입력을 제공하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.In an elevator device having a cage, an elevator drive device for driving the drive, a speed command device, an elevator speed detection device, and a speed control loop for controlling the drive device in response to a deviation between the speed command and the detected speed. Inputs the speed command, inputs a first elevator model for outputting the estimated speed of the drive device when the mechanical system such as the cage is completely forced, and the speed command, and outputs the estimated speed of the cage; And a second elevator model including an elevator mechanical system, and means for providing a compensating input to said speed control loop in response to the output of these first and second models.
제20항에 있어서, 상기 제2의 엘리베이터 모델은 케이지, 구동장치, 균형추의 3매스와 주로프의 스프링계 모델을 포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.21. The elevator apparatus as claimed in claim 20, wherein the second elevator model comprises a spring system model of three masses of a cage, a driving device, a counterweight and a main rope.
제20항에 있어서, 상기 제2의 엘리베이터 모델은 케이지의 1매스와 케이지와 구동장치간의 주로프의 스프링계로된 기계계 모델을 포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.21. The elevator apparatus as claimed in claim 20, wherein the second elevator model includes a mechanical system model of a spring system of a main mass between the cage and the drive unit and the cage.
제20항에 있어서, 상기 제1, 제2의 모델 출력의 편차신호를 상기 속도제어 루프내에 입력하도록 구성하는 동시에, 상기 편차신호를 상기 엘리베이터의 운전조건으로 가변하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.21. The apparatus as set forth in claim 20, further comprising a means for inputting a deviation signal of said first and second model outputs into said speed control loop, and a means for varying said deviation signal to operating conditions of said elevator. Elevator device.
제23항에 있어서, 상기 엘리베이터의 운전조건은, 상기 케이지의 위치 또는 승객량인 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.24. The elevator apparatus according to claim 23, wherein the operation condition of the elevator is a position or a passenger amount of the cage.
제23항에 있어서, 상기 가변수단은, 상기 편차신호의 게인을 제어하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.24. An elevator apparatus according to claim 23, wherein said variable means comprises means for controlling the gain of said deviation signal.
제23항에 있어서, 상기 가변수단은, 상기 편차신호의 위상량을 제어하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.An elevator apparatus according to claim 23, wherein said variable means controls the phase amount of said deviation signal.
제23항에 있어서, 상기 제1 또는 제2의 엘리베이터 모델의 정수를 상기 케이지 위치 또는 승객량에 따라서 조정하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.24. The elevator apparatus according to claim 23, wherein means for adjusting a constant of said first or second elevator model in accordance with said cage position or passenger amount is provided.
제23항에 있어서, 상기 편차산출에 사용하는 구동장치의 추정속도의 산출인터벌은, 상기 속도제어 루프로 사용하는 속도검출 인터벌보다도 짧은 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.The elevator apparatus according to claim 23, wherein the calculation interval of the estimated speed of the drive device used for the deviation calculation is shorter than the speed detection interval used in the speed control loop.
제23항에 있어서, 상기 편차신호가 소정치 이상 혹은, 소정의의 주파수성분을 포함하고 있는 경우에는, 상기 편차신호의 상기 속도제어 루프에의 입력을 제한, 혹은 저지하는 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.24. The elevator apparatus according to claim 23, wherein when the deviation signal contains a predetermined value or a predetermined frequency component, an elevator device is restricted or prevented from inputting the deviation signal to the speed control loop. .
케이지, 이것을 구동하는 엘리베이터 구동장치와, 속도지령장치와, 엘리베이터의 속고검출장치와, 상기 속도지령과 검출속도와의 편차에 응해서 상기 구동장치를 제어하는 속도제어 루프를 구비한 엘리베이터 장치에 있어서, 상기 속도지령을 입력하고, 상기 케이지를 포함하는 기계계를 완전강제로 봤을때의 상기 구동장치의 추정속도를 출력하는 제1의 엘리베이터 모델과, 상기 속도지령을 입력하고, 상기 케이지의 추정속도를 출력하는 엘리베이터 기계계를 포함하는 제2의 엘리베이터 모델과, 상기 제1의 모델의 출력과 제2의 모델의 출력과의 사이의 제1의 편차신호와 상기 제1의 모델의 출력과 상기 검출속도와의 사이의 제2의 편차신호중 어느 한편을 상기 속도제어 루프내에 입력하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.In an elevator device having a cage, an elevator drive device for driving the same, a speed command device, a speed detecting device for an elevator, and a speed control loop for controlling the drive device in response to a deviation between the speed command and a detected speed, A first elevator model for inputting the speed command and outputting an estimated speed of the drive device when the mechanical system including the cage is completely forced, and inputting the speed command to determine the estimated speed of the cage; A second elevator model including an output elevator machine system, a first deviation signal between the output of the first model and the output of the second model, the output of the first model, and the detection speed And a means for inputting one of the second deviation signals between and into the speed control loop.
제30항에 있어서, 상기 제1 또는 제2의 편차신호를 상기 케이지 위치에 응해서 선택적으로 전환 입력하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.31. An elevator apparatus according to claim 30, wherein means for selectively switching input said first or second deviation signal in response to said cage position is provided.
제20항에 또는 30항에 있어서, 상기 제1 또는 제2의 엘리베이터 모델은, 구동장치의 전력변환기부 및 전동부를 일차 늦어짐으로 근사하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 엘리베이터 장치.The elevator apparatus according to claim 20 or 30, wherein the first or second elevator model includes a means for approximating the power converter portion and the transmission portion of the driving apparatus by a first delay.
제30항에 있어서, 상기 편차신호가 소정치 이상의 경우에는, 상기 편차 신호의 상기 속도제어 루프에의 입력을 저지하는 수단을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터장치.31. The elevator apparatus according to claim 30, wherein means for preventing the input of the deviation signal to the speed control loop when the deviation signal is equal to or larger than a predetermined value is provided.
제어량 지령수단과, 이 지령수단으로부터의 제어량 지령치와 제어량 귀환치와의 편차에 응해서 제어대상을 조작하는 조작기구와를 구비한 제어장치에 있어서, 상기 제어량 지령치를 입력하는 제어대상 모델과, 이 모델의 출력에 응해서 상기 제어계에보상입력을 제공하는 수단을 설치한 제어장치.A control apparatus comprising a control amount command means and an operation mechanism for operating a control object in response to a deviation between the control amount command value and the control amount feedback value from the command means, comprising: a model to be controlled and a model to be input; And a means for providing a compensation input to the control system in response to the output of the controller.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.