KR930003506B1 - Zero point returning method of robot - Google Patents
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Abstract
Description
제1도는 종래의 로보트 원점복귀 수행장치의 구성 배치도.1 is a configuration diagram of a conventional robot homing apparatus.
제2(a)도는 종래의 로보트 원점복귀 수행장치의 구성 배치도, 제2(b)도는 포토센서의 광을 도그가 차단하는 원리를 설명하기 위한 측면도, 제2(c)도는 로보트 원점복귀 원리도.Figure 2 (a) is a configuration layout of the conventional robot homing return device, Figure 2 (b) is a side view for explaining the principle that the dog blocks the light of the photosensor, Figure 2 (c) is a robot homing principle diagram .
제3(a)도는 본 발명의 로보트 원점복귀 수행장치의 구성 배치도, 제3(b)도는 포토센서와 도그의 배치 관계도, 제3(c)도는 로보트 원점복귀 원리도, 제3(d)도는 로보트 원점복귀 동작순서를 도시한 플로우챠트.3 (a) is a configuration arrangement diagram of the robot home position return performing apparatus of the present invention, 3 (b) is a layout relationship diagram of the photosensor and the dog, 3 (c) is a robot home position return principle, 3 (d) Or a flowchart showing a robot home position return operation procedure.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1, 2, 3, 40, 50, 60 : 포토센서 4, 8, 9, 70 : 도그1, 2, 3, 40, 50, 60: photosensor 4, 8, 9, 70: dog
5, 10 : 제1암 6, 20 : 제2암5, 10: 1st arm 6, 20: 2nd arm
본 발명은 절대위치센서를 사용치 않고 동작하는 로보트에 있어서 부채꼴 형상의 도그가 제2암의 동작영역범위 내에서 시계방향 또는 그 반대방향으로 회전하면서 포토센서가 포토센서에서 발사하는 광을 차단하는 원리를 이용하여 상기 제2암을 원점복귀시킬 수 있는 로보트의 원점복귀 방법에 관한 것이다.According to the present invention, in the robot operating without using the absolute position sensor, the fan-shaped dog rotates clockwise or vice versa within the operating range of the second arm to block the light emitted by the photosensor from the photosensor. The present invention relates to a robot homing method capable of homing the second arm.
종래의 원점복귀 방법을 설명한다.The conventional home position return method will be described.
제1도의 도시한 바와같이 로보트의 제2암(6)의 중심(c)에 부착되어 일정각도로 회전이 가능한 도그(Dog. 4)와, 제2암(6)의 동작범위(θ)내에 3개의 포토센서(1)(2)(3)를 부착하되 포토센서(1)는 시계반대방향의 동작한계 범위를 구분짓도록 하고, 포토센서(2)는 제2암(6)의 시계방향의 동작한계 범위를 구분짓도록 하고, 포토센서(3)는 제2암(6)과 제1암(5)의 위치가 일치(원점)되는지의 여부를 판별할 수 있도록 하는 것으로써, 전원투입 후 원점복귀를 수행할 경우에 상기 제2암(6)이 제1암(5)의 위치(이하 원점이라 통일한다)를 기준으로해서(12시 방향을 기준) 시계방향영역 또는 시계반대 방향영역에 있는지의 여부를 판별하기가 곤란하므로 상기 제2암(6)을 일단 시계방향 또는 시계반대방향으로 회전시키는 상태에서, 상기 도그(4)가 포토센서(3)를 가려서 포토센서(3)에서 발사하는 광을 차단하는 경우에 원점이라고 인식하는 방법이다.As shown in FIG. 1, a dog Dog 4 which is attached to the center c of the robot's second arm 6 and is rotatable at an angle and within the operating range θ of the second arm 6 is shown. Attach three photosensors (1) (2) (3) with the photosensors (1) to distinguish the counterclockwise operating limits, and the photosensors (2) clockwise of the second arm (6) Power supply by allowing the photo sensor 3 to determine whether the position of the second arm 6 and the first arm 5 coincides (origin). When performing the home position return afterwards, the second arm 6 is the clockwise region or the counterclockwise region with respect to the position of the first arm 5 (hereinafter referred to as the origin). It is difficult to determine whether or not it is in the state, so in the state where the second arm 6 is rotated clockwise or counterclockwise, the dog 4 covers the photosensor 3 so that the photosensor 3 It is a way of recognizing the origin when blocking the light emitted from the target.
즉, 예를들어 제2암(6)이 시계반대 방향으로 회전하다가 포토센서(1)에 의해 광이 차단되면 시계방향으로 회전방향을 전환하고, 시계바향으로 회전하는 도중에 포토센서(3)에서 발사하는 광을 도그(4)가 차단하면 원점으로 인식하는 방법인 것이다.That is, for example, when the second arm 6 rotates in the counterclockwise direction and the light is blocked by the photosensor 1, the rotation direction is changed in the clockwise direction, and the photosensor 3 is rotated in the clockwise direction. When the dog 4 blocks the light emitted, it is a method of recognizing the origin.
또한, 제2암(6)이 시계방향으로 회전하다가 포토센서(2)에 의해 광이 차단되면 시계반대방향으로 도그(4)의 회전방향이 전환되고, 시계반대방향으로 회전하는 상태에서 포토센서(3)에서 발사하는 광을 도그(4)가 차단하면 원점으로 인식하는 방법인 것이다.In addition, when the second arm 6 rotates in the clockwise direction and the light is blocked by the photosensor 2, the rotation direction of the dog 4 is switched in the counterclockwise direction, and the photosensor is rotated in the counterclockwise direction. If the dog (4) blocks the light emitted from (3) is to recognize the origin.
그러나, 상기와 같은 방법으로 로보트의 원점복귀를 수행할 경우에는 도그(4)의 구조는 간단하나, 무조건 시계반대방향 또는 시계방향으로 회전하여야 하므로 제2암(6)이 원점에 복귀하기 위해서는 상당한 시간이 소요될 뿐만 아니라, 상기 도그(4)가 리미트 센서인 포토센서(1, 2)까지 회전하였을 경우(제2암(6)이 동작범위 가장자리로 회전하였을 경우) 제1암(5)과 제2암(6)의 각도에 의해 핸드(Hand)등이 본체에 충돌할 위험이 있었다.However, in the case of performing the homing of the robot in the above manner, the structure of the dog 4 is simple, but it must be rotated in the counterclockwise or clockwise direction unconditionally, so that the second arm 6 can be returned to the origin. In addition to the time required, when the dog 4 is rotated to the photosensors 1 and 2, which are the limit sensors (when the second arm 6 is rotated to the edge of the operating range), the first arm 5 and the first There was a risk that the hand and the like collided with the main body by the angle of the two arms 6.
또다른 로보트 원점복귀 방법으로는 제2(a)도 내지 제2(c)도에 도시한 바와같이, 도그(9)가 제2암(6)의 동작범위(θ)의 1/2만큼의 각도를 가짐과 동시에 상기 도그(9)의 일측 가장자리가 상기 제2암(6)의 중심선에 위치되도록 하되, 제1암(5)과 제2암(6)이 원점상태에 있을때(중첩되을때) 포토센서(3)와 원점도그(9)의 일측 가장자리가 일치하도록 즉, 포토센서(1)에서 제1암(5)의 중심선간에 일정각도(θ)를 갖도록 도그(9) 및 포토센서(3)를 설치한다. 또한, 도그(8)는 제1도의 도그(4)와 동일하게 설치한다.As another robot origin return method, as shown in FIGS. 2 (a) to 2 (c), the dog 9 has a half of the operating range θ of the second arm 6. At the same time the one edge of the dog (9) is located at the center line of the second arm (6), when the first arm (5) and the second arm (6) is in the origin state (when overlapping The dog 9 and the photo sensor () such that one edges of the photosensor 3 and the origin dog 9 coincide with each other, that is, the photo sensor 1 has a predetermined angle θ between the center lines of the first arm 5. 3) Install. In addition, the dog 8 is provided similarly to the dog 4 of FIG.
이에따라, 각도(Q1)는 각도(Q2)의 2배가 되고 상기 제2암(6)이 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하면서 원점에 복귀할 경우, 포토센서(3)와 원점도그(9)의 일측가장자리가 일치되어 광을 차단시키므로 원점복귀 완료를 알수 있다. 이때, 도그(8)는 좌우 리미트 센서로서의 역할을 수행한다.Accordingly, the angle Q 1 becomes twice the angle Q 2 and when the second arm 6 returns to the origin while rotating clockwise or counterclockwise, the photosensor 3 and the origin dog 9 One side edge of) is matched to block the light, so you can see the return to origin. At this time, the dog 8 serves as a left and right limit sensor.
구체적으로는 제2(a)도에 도시한 바와같이, 제2암(6)의 방향이 원점을 기준으로 좌측인 시계반대 방향에 위치하고 있다는 것을 가정하면(제1도와 마찬가지로) 이 상태에서는 원점도그(9)와 포토센서(3)는 각도가 일치하지 않으므로 상기 원점도그(9)가 포토센서(3)를 가리지 않고 위치한 상태가 된다. (포토센서(3)가 오프된 상태) 따라서, 포토센서(3)가 온되었으냐의 여부에 따라 제2암(6)의 방향이 원점에 대해 왼쪽에 있는가 또는 오른쪽에 있는가를 판별할 수 있고, 필요에 따라 시계방향 또는 시계반대 방향으로 제2암(6)을 회전시키면서 원점에 복귀시키는 것이다.Specifically, as shown in FIG. 2 (a), assuming that the direction of the second arm 6 is located in the counterclockwise direction to the left of the origin (as in FIG. 1), the origin dog in this state Since the angles of the photo sensor 3 and the photo sensor 3 do not coincide with each other, the origin dog 9 does not cover the photo sensor 3. (The photo sensor 3 is off.) Therefore, it is possible to determine whether the direction of the second arm 6 is on the left side or on the right side with respect to the origin, depending on whether the photosensor 3 is on. If necessary, the second arm 6 is rotated clockwise or counterclockwise to return to the origin.
즉, 제2암(6)을 시계반대방향으로 회전시키면 도그(9)의 일측가장자리가 포토센서(1)를 가려서 온시키므로 원점이라는 것을 인식하는 것이다.That is, when the second arm 6 is rotated in the counterclockwise direction, one side edge of the dog 9 is turned on to cover the photo sensor 1, thereby recognizing that it is the origin.
그러나, 이와같은 로보트의 원점복귀 방법은, 제2암(6)이 어떠한 위치에 있더라도 제1암(5)의 위치 즉, 원점을 향해 회전시킬 수 있으므로 신속한 원점복귀가 가능하고, 핸드의 충돌을 방지할 수 있는 장점이 있는 반면에, 제2암(6)에 서로 다른 각도를 가지는 2개의 도그(8, 9)를 직렬 설치함과 동시에 포토센서(1)와 포토센서(3)의 높이가 도그(9)의 높이차만큼 되도록 설치해야 한다는 구조적인 문제점이 있었다.However, such a robot homing method can be rotated toward the position of the first arm 5, that is, the origin, even if the second arm 6 is at any position, so that the homing can be performed quickly, and the hand collision is prevented. While there is an advantage that can be prevented, the height of the photo sensor (1) and the photo sensor (3) at the same time the two dogs (8, 9) having a different angle to the second arm (6) in series There was a structural problem that the installation should be such that the height difference of the dog 9.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 여러가지 문제점을 감안하여 이루어진 것으로써, 본 발명의 목적은, 전원투입후 원점복귀가 필요한 로보트에 있어서, 로보트의 제2암이 어느 위치에 있더라도 항상 제1암의 위치 즉, 원점을 향해 정확하고 신속하게 복귀토록 하는 로보트의 원점복귀방법을 제공하는데 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described various problems, and an object of the present invention is to always return the position of the first arm, regardless of which position the second arm of the robot is required to return to after origin. In other words, the present invention provides a robot homing method for returning to the home position accurately and quickly.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로보트 제2암을 제1암의 위치인 원점으로 복귀시키기 위하여 일정간격을 두고 다수 위치에 발광 및 수광 동작하는 다수개의 포토센서를 설치하고, 상기 제2암이 원점에서 벗어났음을 판별할 수 있도록 일정각도를 갖느 부채꼴 형상의 회전가능한 도그를 구비하여서 도그의 부채꼴 형상을 이루는 양면간의 각도 범위내에서 두개의 포토센서가 동시에 온되면 원점으로 인식하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of photosensors that emit and receive light at a plurality of positions at a predetermined interval to return the robot second arm to the origin, which is the position of the first arm. It is equipped with a fan-shaped rotatable dog having a certain angle so as to determine that it is out of the origin, and when the two photosensors are turned on at the same time within the angle range between the two sides of the dog-shaped fan, it is recognized as the origin. do.
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
제3(a)도 내지 제3(c)도에 있어서, (10)은 로보트의 제1암이고, (20)은 임의의 위치에 있는 로보트의 제2암이고, (40)(50)(60)은 상기 로보트의 제2암(20)이 제1암의 위치 즉, 원점으로 복귀하기 위해 일정한 간격으로 세군데에 위치하여 필요한 광을 발광 및 수광하는 포토센서로써, 포토센서(40)는 시계반대방향으로의 로보트의 제2암(20)의 동작범위의 한계점을 인식시켜 주며, (50)은 제2암(20)의 원점에서의 이탈여부를 인식시켜주고, 포토센서(60)는 시계방향으로의 로보트의 제2암(20)의 동작범위의 한계점을 인식시켜 준다.In FIGS. 3 (a) to 3 (c), (10) is the first arm of the robot, (20) is the second arm of the robot at an arbitrary position, and (40) (50) ( 60 is a photo sensor that emits and receives necessary light by placing the second arm 20 of the robot at three positions at regular intervals in order to return to the position of the first arm, that is, the origin. Recognizes the limit of the operating range of the second arm 20 of the robot in the opposite direction, (50) recognizes whether the departure from the origin of the second arm 20, the photosensor 60 is a clock It recognizes the limit of the operating range of the second arm 20 of the robot in the direction.
또한, (70)은 상기 포토센서(50)의 광을 차단(포토센서 온이라 가정)함으로써 상기 로보트의 제2암(20)의 위치변동상황을 판별토록 축(p)을 중심으로 회전가능하게 되어있는 도그이다.Further, 70 is rotatable about the axis p to determine the positional change of the second arm 20 of the robot by blocking the light of the photosensor 50 (assuming photosensor on). It is a dog.
이와같이 구성되어 있는 본 발명에 의한 장치를 구성하는 세개의 포토센서(40)(50)(60)는 모두 상기 도그(70)쪽으로 광을 발사하도록 되어있다.All three photosensors 40, 50, 60 constituting the apparatus according to the present invention configured as described above are configured to emit light toward the dog 70.
한편, 상기 도그(70)는 제2암(20)의 동작영역(θ)이On the other hand, the dog 70 has an operating area θ of the second arm 20.
＜360°-θ ……………………………………………………(1) <360 ° -θ... … … … … … … … … … … … … … … … … … … … (One)
의 관계가 성립하도록 제3(b)도에 도시한 바와같이 부채꼴 형상으로 제작한다.As shown in FIG. 3 (b), a fan-shaped shape is produced so that the relationship between.
즉, θ=210°라 하면＜360°-210°(105°＜150°)That is, if θ = 210 ° <360 ° -210 ° (105 ° <150 °)
가 되도록 도그(70)의 하부가장자리면(F1)(F2)의 각도를 150°정도로 제작하는 것이다. 이와같이 제작하면 중심(P)를 가르는 12방향을 기준으로 포토센서(40)와의 각도 및 포토센서(60)와의 각도가 각각 105°가 되므로 도그(70)가 원점에 위치하면 양 포토센서(40)(60)가 모두 온된다.The angle of the lower edge surface (F 1 ) (F 2 ) of the dog 70 is to produce about 150 °. In this case, since the angle with the photo sensor 40 and the angle with the photo sensor 60 become 105 ° based on the 12 directions that divide the center P, respectively, when the dog 70 is positioned at the origin, both photo sensors 40 60 are all on.
제3(a)도 및 제3(b)도에 도시한 바와같이 부채꼴 형상의 도그(70)의 하부각도 즉, 양가장자리(F1)(F2)간의 각도 θDOG가As shown in FIGS. 3 (a) and 3 (b), the lower angle of the fan-shaped dog 70, that is, the angle θ DOG between the two edges F 1 and F 2 is
360°-θ+∈=θDOG………………………………………………(2)360 ° -θ + ∈ = θ DOG . … … … … … … … … … … … … … … … … … (2)
(여기서 ∈는 설치오차를 감안한 여유각도이며 대략 1~2°이다)의 관계가 성립하도록 설치한다.(Where ∈ is the allowance angle considering installation error and is approximately 1 ~ 2 °).
이에따라, 제2암(20)이 원점에 있으면 도그(70)의 하부 부분이 항상 포토센서(40)(60)을 온하게 된다(광을 차단하는 것으로써 이하, 도그가 포토센서를 가릴 경우 온되었다고 동일한다).Accordingly, when the second arm 20 is at the origin, the lower part of the dog 70 always turns on the photosensors 40 and 60 (by blocking the light, hereinafter, it turns on when the dog covers the photosensors). Is the same).
이는 도그(70)의 가장자리면(F1)과 면(F2)간의 각도가 포토센서(40)과 포토센서(60)간의 각도보다 크기 때문이다.This is because the angle between the edge surface F 1 and the surface F 2 of the dog 70 is larger than the angle between the photosensor 40 and the photosensor 60.
제3(c)도에 도시한 원점복귀 원리도를 참고해서 구체적으로 설명한다.A detailed explanation will be made with reference to the principle of return to origin shown in FIG. 3 (c).
제3(c)도에 도시한 바와같이 포토센서(40)와 포토센서(50)간의 각도 및 포토센서(50)와 포토센서(60)간의 각도는 각각 105°이다. 도그(70)의 가장자리면(F1)과 면(F2)간의 각도는 152°이다. 제2암(20)이 임의 위치에 있는 상태에서 도시하지 않은 로보트의 콘트롤러에 전원을 투입하면 콘트롤러에 시동신호가 입력되고, 상기 콘트롤러로부터 도시하지 않은 속도제어회로에 속도제어 신호를 출력하여 가속시킨다.As shown in FIG. 3 (c), the angle between the photosensor 40 and the photosensor 50 and the angle between the photosensor 50 and the photosensor 60 are 105 degrees, respectively. The angle between the edge face F 1 and the face F 2 of the dog 70 is 152 °. When power is supplied to a controller of a robot (not shown) while the second arm 20 is at an arbitrary position, a start signal is input to the controller, and a speed control signal is output from the controller to a speed control circuit (not shown) to accelerate. .
만일, 제2암(20)의 작업영역이 210°일 경우에 부채꼴 형상의 도그(70)의 아래각도(θDOG는 상기 식(2)에 의해 360°-210°+2°=152°가 되며 상기 제2암(20)의 위치는 제1암(10)의 위치 즉, 원점에서 오른쪽방향에 있으므로 도그(70)가 포토센서(60)를 가리게 됨으로써 포토센서(60)가 온된다(이때, 포토센서(50)는 오프되므로 제2암(20)이 원점에서 이탈되어 있다는 것을 알수 있다).If the working area of the second arm 20 is 210 °, the lower angle θ DOG of the fan-shaped dog 70 is 360 ° -210 ° + 2 ° = 152 ° according to Equation (2). Since the position of the second arm 20 is the position of the first arm 10, that is, the right direction from the origin, the dog 70 covers the photosensor 60 so that the photosensor 60 is turned on (at this time). Since the photosensor 50 is off, it can be seen that the second arm 20 is separated from the origin.
이에따라, 상기 식(1)이 성립하는 한 즉, 105°＜360°-210°=105°＜150°일때 제2암(20)이 +리미트(포토센서(40)가 온되는 지점)까지 간다고 하더라도 도그(70)는 항상 상기 포토센서(60)를 온시키게 된다.Accordingly, as long as equation (1) holds, that is, 105 ° <360 ° -210 ° = 105 ° <150 °, the second arm 20 goes up to + limit (the point where the photo sensor 40 is turned on). Even if the dog 70 is always turned on the photosensor 60.
이와같은 상태에서, 원점으로 복귀하기 위하여 제2암(20)을 시계방향으로 이동시키면 도그(70)가 포토센서(50)를 지나게되고 이때, 상기 제2암(20)을 정지시킨 상태에서 포토센서(40)와 포토센서(60)가 동시에 온되면 로보트의 제2암(20)이 복귀하고자 하는 원점이라는 것을 알 수 있다.In such a state, when the second arm 20 is moved clockwise to return to the origin, the dog 70 passes through the photosensor 50 and at this time, the photo is in a state where the second arm 20 is stopped. When the sensor 40 and the photosensor 60 are turned on at the same time, it can be seen that the second arm 20 of the robot is the origin to be returned.
이때, 도그(70)의 위치는 포토센서(40)(50)(60)를 모두 온시키는 상태가 원칙이나, 설치오차를 감안한 여부각도(∈)를 두고 도그(70)를 제작하므로, 도그(70)의 막대부분(L)이 포토센서(50)에서 좌 또는 우측으로 일정각도 벗어나더라도 포토센서(40)(50)만 온되면 원점이라는 것을 인식토록 한다.At this time, the position of the dog 70 is a state in which all of the photosensors 40, 50, 60 are turned on, but the dog 70 is manufactured with the angle (여부) considering the installation error. Even if the rod part L of the 70 is out of a predetermined angle to the left or the right from the photosensor 50, only the photosensors 40 and 50 are turned on so as to recognize that they are the origin.
즉, 상기 식(2)에서 알 수 있듯이, 도그(70)의 하부가장자리면(F1)과 면(F2)간의 각도(θDOG)를 포토센서(40)(60)간의 각도에 비해 크게 구성하였으므로, 제2암(20)이 원점에 있을경우 포토센서(40)(60)가 항상 온된다.That is, as can be seen in the equation (2), the angle θ DOG between the lower edge surface F 1 and the surface F 2 of the dog 70 is larger than the angle between the photosensors 40 and 60. Since the second arm 20 is at the origin, the photosensors 40 and 60 are always turned on.
다음에, 제3(d)도를 설명한다.Next, FIG. 3 (d) will be described.
먼저, 본 발명에 의한 원점복귀 동작이 시작되면, 전원을 온시키고(스텝S1) 이에따라 제2암(20)을 동작 개시시킨다(스텝S2). 이 같은 상태에서 도그(70)의 막대부분(L)이 포토센서(50)를 가려서 광을 차단(포토센서(50) 온이라 함) 하는지의 여부를 판별한다. 이 판별 동작은 도그(70)이 설치오차를 감안한 여유각도(1~2°) 범위내에 막대부분(L) 상단부분이 있는지의 여부를 판별하는 것이다.First, when the home position return operation according to the present invention is started, the power is turned on (step S1) and the second arm 20 is started accordingly (step S2). In such a state, it is determined whether the bar portion L of the dog 70 blocks the light by blocking the photosensor 50 (called the photosensor 50 on). This discrimination operation determines whether the dog 70 has the upper end of the rod part L within the allowable angle (1 to 2 degrees) in consideration of the installation error.
이 판별결과, 도그(70)의 막대부분(L)이 포노센서(50)로부터의 좌 또는 우측에 여유각도 이내 범위에 있으므로써, 포토센서(50)을 온시켰을 경우(yes일 경우)에는 포토센서(40)(60)도 온되어 있는 상태로서 그 위치가 바로 원점이므로 그대로 동작을 종료한다. 예를들어 도그(70)의 막대부분(L)이 중심축(p)을 종으로 가로지르는 선을 중심으로 좌측으로 1°벗어난 상태에서 포토센서(50)를 온한 상태라면 도그(70)의 하부가장자리면(F2)은 포토센서(60)로부터 1°우측으로 편이된 상태이고 가장자리면(F1)은 포토센서(40)로부터 1°우측으로 편이된 상태이나 오차감안각도(2°)가 있으므로 포토센서(40)(50)(60)가 모두 온되는 것이다.As a result of this determination, since the rod portion L of the dog 70 is within the allowable angle on the left or right side from the phono sensor 50, the photo sensor 50 is turned on (if yes). The sensor 40, 60 is also turned on and its position is the origin, so the operation is terminated as it is. For example, if the rod part L of the dog 70 is turned on by the photo sensor 50 in a state where the rod part L of the dog 70 moves 1 ° to the left of the line crossing the central axis p longitudinally, the lower part of the dog 70 The edge surface F 2 is shifted 1 ° right from the photosensor 60 and the edge surface F 1 is shifted 1 ° right from the photosensor 40 but the error sensitivity angle (2 °) is increased. Therefore, the photosensors 40, 50, 60 are all turned on.
한편, 도그(70)의 막대부분(L)이 포토센서(50)로부터 좌 또는 우측으로 여유각도 범위(2°) 이외에 있으므로써 포토센서(50)를 오프시켰을 경우(No일 경우)에는 포토센서(40)(60)중 어느 하나만 온되고 나머지 하나는 오프되어 있는 상태로서 일단 원점에 위치하지 않은 것이므로 원점복귀 동작을 수행한다.On the other hand, when the photo sensor 50 is turned off (if No) because the bar portion L of the dog 70 is left or right from the photosensor 50 outside the clearance angle range (2 °). Only one of (40) and (60) is turned on and the other is turned off, and thus, once it is not located at the origin, the homing operation is performed.
즉, 포토센서(50)가 오프되었을 경우에는 포토센서(40)(60)중 어느 하나의 포토센서는 온되어 있는 상태이므로 그 온 된 포토센서를 중심으로 시계방향 또는 시계반대방향으로 제2암(20)을 회전시키는 바 여기서는 편의상 포토센서(40)가 온된것으로 가정한다.That is, when the photosensor 50 is off, any one of the photosensors 40 and 60 is turned on so that the second arm can be turned clockwise or counterclockwise around the photosensor. Rotating the bar 20 It is assumed here that the photosensor 40 is turned on for convenience.
즉, 도그(70)의 막대부분(L)이 포토센서(50)로 부터 우측으로 여유각도 이상 벗어남으로써 도그(70)의 하부면이 포토센서(40)를 온시켰으면(yes일 경우)(스텝S4) 일단 시계반대방향으로는 더이상 제2암(20)을 회전시킬 필요가 없으므로, 시계반대방향으로 회전시킨다(스텝S5). 이 상태에서 포토센서(60)가 온되는지의 여부를 계속 판별하며 포토센서(60)가 온되었을 경우(yes일 경우)에는 이 위치가 바로 포토센서(40)와 포토센서(60)가 온된 지점 즉, 원점이므로 제2암(20)의 회전을 정지시킨다.That is, if the bar portion L of the dog 70 is turned off from the photosensor 50 to the right by more than the clearance angle, the lower surface of the dog 70 turns on the photosensor 40 (if yes) ( Step S4) Since it is no longer necessary to rotate the second arm 20 once in the counterclockwise direction, it rotates in the counterclockwise direction (step S5). In this state, it is continuously determined whether the photosensor 60 is turned on. If the photosensor 60 is turned on (yes), this position is the point where the photosensor 40 and the photosensor 60 are turned on. That is, since the origin is stopped, the rotation of the second arm 20 is stopped.
상기 포토센서(60)가 온된 상태에서의 도그(70)의 막대부분(L)은 포토센서(50)를 정확하게 온시키는 지점이거나 좌측으로 여유각도 만큼 벗어나 있는 상태이다.The bar portion L of the dog 70 in the state where the photosensor 60 is turned on is a point where the photosensor 50 is correctly turned on or deviated by a marginal angle to the left.
한편, 사기 스텝S4에서 포토센서(40)가 온되지 않았으면(No일 경우) 포토센서(60)가 온된 상태인 반면에 포토센서(40)는 오프되어 있는 상태이므로 시계방향으로 제2암(20)을 회전시켜서 포토센서(40)가 온되도록 하는 방법으로 원점복귀한다.(스텝S7)On the other hand, if the photo sensor 40 is not turned on in the buying step S4 (No), the photo sensor 40 is turned on while the photo sensor 40 is turned off, so that the second arm is turned clockwise ( Rotate 20) to return to the home position in such a way that the photosensor 40 is turned on. (Step S7)
이와같이 본 발명의 로보트의 원점복귀방법에 의하면, 로보트의 제2암이 어느위치에 있더라도 원점복귀가 용이하므로 대단히 편리하고 경제적인 잇점이 있다.As described above, according to the robot homing method of the present invention, since the homing is easy regardless of the position of the second arm of the robot, it is very convenient and economical.
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