KR930002506Y1

KR930002506Y1 - Robot dredger

Info

Publication number: KR930002506Y1
Application number: KR2019900013993U
Authority: KR
Inventors: 김종순
Original assignee: 김종순
Priority date: 1990-09-10
Filing date: 1990-09-10
Publication date: 1993-05-13
Also published as: KR920006441U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Robot Dredger

제1도는 본 고안에 따른 로보트 준설기의 시스템 개략도.1 is a system schematic diagram of a robot dredger according to the present invention.

제2도는 본 고안의 로보트의 주요부의 개략 사시도.Figure 2 is a schematic perspective view of the main part of the robot of the present invention.

제3도는 본 고안에 따른 로보트 준설기의 각부의 동력 흐름을 도시한 동력 계통의 블럭 다이어그램.3 is a block diagram of a power system showing the power flow of each part of the robot dredger according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 고압수 발생 차량 3 : 고압수 분사 노즐1: high pressure water generating vehicle 3: high pressure water injection nozzle

5 : 유압 발생 차량 9 : 프레임5: hydraulically generated vehicle 9: frame

10 : 전륜 13 : 흡입 펌프10: front wheel 13: suction pump

14 : 토사 와류 흡입구 15 : 준설토 수집 차량14: Tosa vortex intake 15: Dredged soil collection vehicle

16 : 비디오 카메라 17 : 라이트16: video camera 17: light

100 : 로보트 준설기 200 : 준설 로보트100: robot dredging machine 200: dredging robot

본 고안은 하수관을 준설하기 위한 로보트 준설기, 특히 동력 주행부를 구비하고 있고 레버에 의해 원격조작으로 전진 또는 후진시켜 인력이 투입될 수 없는 하수관을 준설할 수 있는 로보트 준설기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot dredger for dredging sewage pipes, particularly a robot dredger equipped with a power driving unit and dredging sewage pipes which can not be manned by moving forward or backward by a remote control by a lever.

인간이 생활하며 생산 활동을 영위하는 곳에서는 대량의 물이 사용되므로 생활 하수 및 산업 폐수가 날로 증가하고 있는데, 우리 나라 처럼 비가 많은 지역이나 집중 호우가 있는 경우에는 다량의 빗물이 하수관을 흐르게 되고, 이러한 경우에 하수관 내를 흐르는 생활 하수는 물론 빗물과 함께 떠내려 오는 하수에 실린 부유물이나 토사 등은 자연 퇴적하거나, 또는 굴곡 관로나 확대 관로 등에서 유속이 느려져 퇴적하기 쉽다. 퇴적량이 증가하게 되면, 하수관로가 점차 막히게 되며 심지어는 역류하여 생활 환경을 해치게 된다. 이러한 피해를 방지하려면, 하수관 설치 및 유수관리를 잘 하여야만 한다. 어느 경우든 도시 활동이나 산업 활동이 활발해져 갈수록 하수도의 역할은 매우 중요한 것으로 도시 환경 조성에 불가결의 것이 된다. 또, 하수도란 인체에 있어서의 정맥과 같은 중요한 역할을 하는데, 이러한 하수도의 유지 관리를 위해서는 준설이 필요하며 이 준설작업을 게을리 하면 도시 전체가 변비 현상을 일으켜 막대한 경제적 손해는 물론 인명까지 위해하는 재해를 초래하게 된다. 요약하면 하수도의 관리는 도시 개발에 있어서 가장 먼저 고려해야 할 부분이며 또 그 유지 관리는 매우 중요한 것이다.In the place where human beings live and produce, large amounts of water are used, so domestic sewage and industrial wastewater are increasing day by day.In the case of rainy areas or heavy rains like our country, a large amount of rainwater flows through sewage pipes, In such a case, floating sewage or earth and sand, etc. loaded in sewage flowing with rainwater as well as living sewage flowing in the sewage pipe are easily deposited due to natural sedimentation or a slow flow rate in a curved or expanded pipeline. As the amount of sediment increases, the sewer pipes gradually become clogged and even flow back to harm the living environment. In order to prevent such damages, the sewage pipes should be installed and run well. In any case, as urban activities and industrial activities become more active, the role of sewers becomes very important and indispensable for the creation of urban environments. In addition, sewers play an important role as veins in the human body, and dredging is required for the maintenance of such sewerage, and neglecting this dredging operation causes the entire city to constipate, causing huge economic damage and even human life. Will result. In summary, sewer management is the first consideration in urban development and its maintenance is very important.

하수관의 준설 작업에는 인력에 의해 준설 방법과 기계적 준설 방법이 있는데, 종래의 기계식 준설 방법은 인력을 단순히 기계력으로 대체한 데 불과하다. 이러한 기계식 준설 방법에 이용되는 종래의 준설 장치에는 하수관 양단에 윈치를 설치하고 그 윈치들 사이에 버킷을 매단 로프를 연결하여 토사가 완전히 준설될 때까지 왕복시켜 하수관을 준설하는 윈치 버킷식 준설기와, 노즐 전방에 하나의 고압수 토출구와 노즐 측면에 경사지게 뚫린 여러개의 고압수 토출구틀 가진 고압수 분사식 준설 및 세척기가 있으나, 이들 종래의 장치들은 작업 안정성이 결여되어 있어 궂은 일을 회피하는 추세에 따라 이런 업종에 종사하려는 인원이 취업을 기피할 뿐 아니라, 준설의 효율성이 낮고 신속히 처리할 수 없는 결점이 있다. 또한, 작업 능률이 저하되고, 곡관이나 대형관 등 난구간은 준설이 불가능하며, 또 종래의 장치로는 직선화 구간 등 그 처리할 수 있는 구간이 제한되어 있으므로, 하수관의 형상에 따라 일부 구간은 준설할 수 없게 되며, 이와 같은 일부 준설로는 하수관로의 완전 소통이 불가능하며, 또 준설시 현장에서 준설된 준설토의 방치로 인한 악취로 인하여 국민 보건 위생을 해칠 염려가 있고, 공사 구간의 작업 시간 동안 통행 장애 및 환경이 불결해지는 등의 문제점이 있었다. 따라서, 본 고안의 목적은 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 인력을 하수관내에 투입하지 않고도 동력 주행부를 구비한 자동 무인 주행 로보트를 이용하여 간단한 조작으로 전진 및 후진하면서 고압수를 분사시켜 퇴적토를 분쇄하고 하수관내에 와류를 형성하여 퇴적토를 부유시키고, 그 부유된 토사 와류를 흡출하여 하수관의 크기나 굴곡 여부에 관계 없이 하수관 내부 상태를 감시하면서 자동적으로 준설할 수 있는 로보트 준설기를 제공하는데 있다.The dredging work of sewer pipes has a dredging method and a mechanical dredging method by manpower. The conventional mechanical dredging method merely replaces manpower with mechanical force. In the conventional dredging device used in the mechanical dredging method, a winch bucket dredging device which installs winches at both ends of the sewer pipes, connects the bucket with a rope between the winches, and reciprocates until the soil is dredged to dredge the sewer pipes. There are high pressure jet dredging and washing machines with one high pressure jet outlet in front of the nozzle and several high pressure jet slots slanted on the side of the nozzle. Not only do people who want to work in the industry avoid jobs, but they also have drawbacks such as low efficiency of dredging and the inability to deal with them quickly. In addition, the work efficiency is reduced, and dredges such as curved pipes and large pipes are not dredged, and in the conventional apparatus, the sections which can be processed such as straightening sections are limited, so some sections are dredged depending on the shape of the sewer pipe. Some dredging such as this cannot be fully communicated with sewer pipes, and there is a risk of harming the public health and hygiene due to the bad smell of dredged soil dredged at the site during dredging, and during the working hours of the construction section. There were problems such as obstacles and unclean environment. Therefore, the object of the present invention is to solve the conventional problems by crushing the sedimentary soil by injecting high-pressure water while moving forward and backward with a simple operation by using an automatic unmanned driving robot equipped with a power driving unit without putting manpower into the sewer pipe It is to provide a robot dredger that can dredge automatically by forming a vortex in the sewer pipe to float the sedimentary soil, and draw out the suspended sedimentary vortex to monitor the internal condition of the sewer pipe regardless of the size or bend of the sewer pipe.

이러한 목적을 달성하기 위해서, 본 고안은 물탱크를 탑재한 고압수 발생 차량(1)과, 하수관 외부에 배치되고 유압 펌프를 탑재한 유압 발생 차량(5)와, 하수관로내에서 이동 가능한 준설 로보트(200) 및 이 로보트의 흡입구(14)를 통하여 흡입되는 토사와 하수의 혼탁액의 유속을 낮추어 토사는 퇴적시켜 수집하고 물은 다시 하수구로 방출시키는 준설토 수집 차량(15)로 구성되고, 상기 준설 로보트(200)은 프레임(9)상에서 상기 유압 발생 차량(5)에 유압 연결된 유압 모터(7), 이 유압 모터(7)에 결합된 감속기(8)을 통하여 전진 및 후진할 수 있도록 프레임 양측에 부착된 한 쌍의 전륜(10), 이 전륜(10)이 체인 연결되어 전륜과 동시에 회전하는 한 쌍의 후륜(11), 하수관로 내에 퇴적된 토사에 고압수를 분사하도록 하수관 외부의 고압수 발생 차량(1)에 호스를 통하여 연결된 고압수 분사 노즐(3), 상기 고압수 분사 노즐(3)로 부터 분사되는 고압수에 의해 토사 와류를 형성하고 유압 모터의 회전력이 체인 커플링을 통하여 흡입 펌프를 가동시켜 발생하는 진공에 의해 상기 토사 와류를 흡입하는 흡입구(14) 및 하수관 내부의 작업 상태 및 관로 형상을 관찰·감시하기 위한 비디오 카메라(16) 및 라이트(17)을 포함하고, 상기 유압 발생 차량(5)에는 상기 준설 로보트에 장착된 비디오 카메라(16)에 연결되어 하수관 외부에서 하수관 내부를 감시할 수 있는 감시용 모니터(4)가 설치된 것을 특징으로 하는 로보트 준설기를 제공한다.In order to achieve this object, the present invention provides a high-pressure water generating vehicle 1 equipped with a water tank, a hydraulic generating vehicle 5 disposed outside the sewer pipe and mounted with a hydraulic pump, and a dredging robot movable within the sewer pipe ( 200) and the dredged soil collection vehicle 15 which collects sediment by collecting the sediment and collects the water back into the sewer by lowering the flow rates of the sediment and sewage turbidity liquid sucked through the suction port 14 of the robot. 200 is attached to both sides of the frame so that the hydraulic motor (7) hydraulically connected to the hydraulic generating vehicle (5) on the frame (9), forward and backward through the reducer (8) coupled to the hydraulic motor (7) A pair of front wheels 10, a pair of rear wheels 11 which are chained and rotated simultaneously with the front wheels, and a high-pressure water generating vehicle outside the sewer pipe to inject high pressure water into the sediment accumulated in the sewer pipe ( 1) through the hose The high pressure water injection nozzle 3 connected, the high pressure water sprayed from the high pressure water injection nozzle 3 forms the earth and sand vortex, and the rotational force of the hydraulic motor is driven by the vacuum generated by operating the suction pump through the chain coupling. And a video camera (16) and a light (17) for observing and monitoring the working state of the sewage pipe and the shape of the conduit, and a suction port (14) for sucking the sand vortex, and the hydraulic generating vehicle (5) includes the dredging robot. It is connected to the video camera 16 mounted on the monitor provides a dredge, characterized in that the monitoring monitor 4 is installed to monitor the inside of the sewer pipe from the sewer pipe.

이하 본 고안을 첨부 도면에 따라 상세히 설명한다. 제1도는 본 고안에 따른 로보트 준설기 (100)의 구성을 나타낸 개략도이고, 제2도는 본 고안의 준설 로보트(200)의 세부 사시도이다. 제3도는 그 각부의 동력 흐름을 도시한 동력 계통의 블럭 다이어그램이다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a schematic view showing the configuration of the robot dredger 100 according to the present invention, Figure 2 is a detailed perspective view of the dredging robot 200 of the present invention. 3 is a block diagram of a power system showing the power flow of each part.

본 고안의 로보트 준설기(100)은 고압수 발생 차량(1)과, 하수관 외부에 배치되고 유압 펌프를 탑재한 유압 발생 차량(5)와, 준설토 수집 차량(15) 및 준설 로보트(200)으로 구성되어 있다. 준설 로보트(200)은 프레임(7)상에서 유압 발생 차량에 유압 연결된 유압 모터(7), 이 유압 모터(7)에 결합된 감속기(8)를 통하여 전진 및 후진할 수 있도록 프레임 양측에 부착된 한 쌍의 전륜(10), 이 전륜(10)에 체인 연결되어 전륜과 동시에 회전하는 한 쌍의 후륜(11), 하수관 내에 퇴적된 토사에 고압수를 분사하도록 하수관 외부의 고압수 발생 차량에 호스를 통하여 연결된 고압수 분사 노즐(3), 상기 고압수 분사노즐(3)으로 부터 분사되는 고압수에 의해 토사 와류를 형성하고 유압 모터(12)의 회전력이 체인 구동부(8)을 통하여 흡입 펌프(13)을 가동시켜 발생하는 진공에 의해 상기 토사 와류를 흡입하는 흡입구(14) 및 하수관 내부에 작업 상태와 관로 형상을 관찰·감시하기 위한 비디오 카메라(16) 및 라이트(17)로 구성 되어 있다. 제1도에서 미설명 부호 18 및 19는 각각 흡입 호스 및 배수 호스이다.The robot dredger 100 of the present invention is composed of a high-pressure water generating vehicle 1, a hydraulic generating vehicle 5 disposed outside the sewer pipe and mounted with a hydraulic pump, a dredged soil collecting vehicle 15 and a dredging robot 200. It is. Dredging robot 200 is attached to both sides of the frame so as to be forward and backward through the hydraulic motor (7) hydraulically connected to the hydraulic generating vehicle on the frame (7), the reducer (8) coupled to the hydraulic motor (7) A pair of front wheels 10, a pair of rear wheels 11 connected to the front wheels 10 and simultaneously rotating with the front wheels, and a hose are connected to the high-pressure water generating vehicle outside the sewer pipe to inject high pressure water into the sediment accumulated in the sewer pipes. The high pressure water spray nozzle 3 connected through the high pressure water spray nozzle 3 forms the earth and sand vortex by means of the high pressure water spray nozzle 3, and the rotational force of the hydraulic motor 12 is driven through the chain drive 8 to the suction pump 13. And a video camera (16) and a light (17) for observing and monitoring a working state and a conduit shape inside a sewage pipe, and a suction port (14) for sucking the sand vortices by a vacuum generated by the operation. In Fig. 1, reference numerals 18 and 19 are suction hoses and drain hoses, respectively.

이와 같이 구성된 준설 로보트(200)은 하수관로 내에서 자유로이 이동할 수 있다. 준설토 수집 차량(15)는 상기 로보트의 흡입구를 통하여 흡입되는 토사와 물의 혼탁액의 유속을 낮추어 토사는 퇴적시켜 수집하고 물은 다시 하수구로 방출시키는 작용을 하며, 상기 유압 발생 차량(5)에는 비디오 카메라(16)에 연결되어 하수관 외부에서 하수관 내부를 감시할 수 있는 감시용 모니터(4)가 설치되어 있다. 제3도에서 알 수 있는 바와 같이, 본 고안에 의한 준설기는 그 엔진 동력, 유압 장치 및 유압 콘트롤 장치가 지상부예 존재하게 되는데, 이들 엔진 동력, 유압 장치 및 유압 콘트롤 장치는 지하에서 동작할 장치들과 함께 전기,전자 장치에 의하여 제어된다.The dredging robot 200 configured as described above may move freely in the sewer pipe. Dredged soil collecting vehicle 15 lowers the flow rate of the turbidity of the earth and water sucked through the suction port of the robot to collect and collect the earth and discharge the water back to the sewer, the hydraulic generating vehicle (5) The monitoring monitor 4 is connected to the camera 16 and can monitor the inside of the sewer pipe from the outside of the sewer pipe. As can be seen in FIG. 3, the dredger according to the present invention has the engine power, the hydraulic system and the hydraulic control device on the ground part, and these engine power, the hydraulic device and the hydraulic control device are devices that will operate underground. Controlled by electrical and electronic devices.

본 고안의 준설기의 지하 동작부는 펌프 구동부, 추진 구동부 및 지상의 장치와 연동하는 전자 장치이다. 상기 설명에서는 3대의 차량의 필요한 것으로 도시되어 있으나, 고압수 발생 장치 및 유압 발생 장치를 하나의 차량에 설치하면 2대의 차량만으로 구성하는 것도 가능하다. 또한, 동력 주행부의 작동을 유압 대신 전기 동력을 이용할 수도 있으며, 본 고안에서는 하수관을 준설하는 데 이용하는 것으로 설명하였으나, 하상 준설등 다른 용도에도 사용할 수 있고, 이는 모두 본 고안의 기술 사상 및 영역 내에서 변경 및 수정이 가능함을 이해해야 한다.Underground operation portion of the dredger of the present invention is an electronic device that interlocks with the pump drive unit, the propulsion drive unit and the ground device. In the above description, it is shown that three vehicles are required, but if the high pressure water generator and the hydraulic generator are installed in one vehicle, the vehicle may be configured with only two vehicles. In addition, the operation of the power running unit may use electric power instead of hydraulic pressure, in the present invention has been described as used to dredge the sewage pipe, but can also be used for other purposes, such as dredging, all of which are within the spirit and scope of the present invention It is to be understood that changes and modifications are possible.

본 고안에 따른 로보트 준설기는 인력 또는 종래 장치에 있어서의 하수관로 내의 유해 환경 및 유해 가스로부터 작업자를 보호하므로 작업 기피 현상을 막을 수 있고 또 대형관 및 박스관의 준설을 효율적이고도 능률적으로 행할 수 있어서 매우 실용적인 고안인 것이다.The robot dredger according to the present invention protects the worker from the harmful environment and harmful gas in the sewer pipe in the manpower or the conventional apparatus, thereby preventing work avoidance and dredging the large and box pipes efficiently and efficiently. It is a very practical design.

Claims

A high pressure water generating vehicle 1 equipped with a water tank, a hydraulic generating vehicle 5 disposed outside the sewer pipe and mounted with a hydraulic pump, a dredging robot 200 movable within the sewer pipe, and a suction port 14 of the robot. The dredged soil collection vehicle 15 is configured to collect the sediment by collecting the sediment and collect the water back to the sewer by lowering the flow rate of the sediment and the sewage turbidity liquid sucked through A hydraulic motor 7 hydraulically connected to the hydraulic generating vehicle 5, a pair of front wheels 10 attached to both sides of the frame so as to move forward and backward through the reducer 8 coupled to the hydraulic motor 7, and A pair of rear wheels 11 connected to the front wheels 10 and simultaneously rotating with the front wheels, and a high pressure water jet connected to the high pressure water generating vehicle 1 outside the sewer pipe to inject high pressure water into the sediment accumulated in the sewer pipe. Nozzle 3, the high pressure water Suction vortex formed by the high pressure water sprayed from the yarn nozzle 3 and the suction port 14 and the sewer pipe inside which suck the soil vortex by the vacuum generated by the rotational force of the hydraulic motor operating the suction pump through the chain coupling. And a video camera 16 and a light 17 for observing and monitoring the working state and the shape of the pipeline. The hydraulic generating vehicle 5 is connected to a video camera 16 mounted on the dredging robot and is connected to the outside of the sewer pipe. Robot dredge, characterized in that the monitoring monitor (4) is installed to monitor the inside of the sewer pipe.