Claims (5)
산업용 로보트에 있어서, 7개의 회전관절을 갖는 복수개의 로보트암과, 상기 복수개의 로보트암 각각에 접속된 하나 또는 복수개의 관절부재와, 상기 각각의 관절부재를 자유자재로 회전가능하게 하는 직접구동모터 및 베어링장치와, 상기 복수개의 관절의 회전각도를 측정하기 위한 수단으로 기준점으로 부터 임의의 회전각도에 해당되는 값을 만들어 내는 복수개의 절대위치 엔코더와, 상기 복수개의 관절사이사이를 연결시켜주는 복수개의 링크부재와, 상기 복수개의 로보트암에 형태가 다른 기구장치를 부착시키기 위한 어댑터 체결수단과, 상기 복수개의 관절중심축을 둘러싸고 있는 영구자석 링과를 구비하여 이루어진 것을 특징으로 하는 다관절 암을 갖는 산업용 로보트.In the industrial robot, a plurality of robot arms having seven rotational joints, one or more joint members connected to each of the plurality of robot arms, and a direct drive motor for freely rotating the respective joint members. And a plurality of absolute position encoders for generating a value corresponding to an arbitrary rotation angle from a reference point as a means for measuring a rotation angle of the plurality of joints and a bearing device, and a plurality of connections between the plurality of joints. And a link member, adapter fastening means for attaching a mechanism device having a different shape to the plurality of robot arms, and a permanent magnet ring surrounding the plurality of joint center axes. Industrial robots.
제1항에 있어서, 7개의 관절중 장애물을 피하는 기능은 제3관절에 의하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 다관절 암을 갖는 산업용 로보트.The robot of claim 1, wherein the function of avoiding obstacles among the seven joints is performed by a third joint.
제1항에 있어서, 7개의 관절중 제1, 제2, 제3 각각의 관절중심에서 중심의 거리를 ℓ1, ℓ2,ℓ3라 할때 이들의 비 ℓ1: ℓ2 :ℓ3= 5 : 3 : 2의 피보나키 수열을 갖게됨을 특징으로 하는 다관절 암을 갖는 산업용 로보트.According to claim 1, wherein the ratio of the center of the center of the joints of each of the first, second, third of the seven joints l 1 , L 2, L 3 Their ratio l 1 : L 2: L 3 = An industrial robot with a multi-joint arm, characterized by having a Fibonacci sequence of 5: 3: 2.
제3항에 있어서, 각 관절의 간격비 ℓ1, ℓ2,ℓ3를 결정하기 위한 조건수 C는,The conditional number C for determining the spacing ratio l 1 , l 2, l 3 of each joint,
단,min : 로보트암의 조작성을 표시하는 타원의 최다반경max : 로보트암의 조작성을 표시하는 타원의 최장반경 J : 로보트의 지고비안행렬 Jt: J의 트랜스포즈로 최소화 된 것을 특징으로 하는 다관절 암을 갖는 산업용 로보트.only, min: the maximum radius of the ellipse that indicates the operability of the robot arm max: Longest radius of the ellipse indicating the operability of the robot arm. J: Highly non-bline matrix of the robot. J t : J Industrial robot having an articulated arm, characterized by minimization by transpose.
제1항에 있어서, 제1관절 내지 제3관절은 그 중심축이 서로 평행을 이루고, 제4관절의 중심축은 상기 제3과절의 중심축과 직각을 이루고, 제5관절의 중심축은 제4관절의 중심축과 직각을 이루고, 제6관절의 중심축은 제5관절의 중심축과 직각을 이루고, 제7관절의 중심축은 제6관절의 중심축과 직각을 이루도록 설치된 것을 특징으로 하는 다관절 암을 갖는 산업용 로보트.According to claim 1, wherein the first to third joints have a central axis parallel to each other, the central axis of the fourth joint is perpendicular to the central axis of the third section, the central axis of the fifth joint is the fourth joint The center axis of the sixth joint is perpendicular to the central axis of the fifth joint, and the central axis of the seventh joint is installed to be perpendicular to the central axis of the sixth joint. Having industrial robot.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.