KR910010206B1 - An electric vacuum cleaner - Google Patents

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Abstract

The cleaning method of the auto-running cleaner designates the cleaning area by a remote control transmitter for domain parrameter and sets a side of a square with the domain parameter (v) or width (b) of the cleaner. The first cleaning step is to rotate to 90 degree for only foward movement in one direction from the center of cleaning domains. The second cleaning step is to rotate to forward movement and left or right side in 180 degree alternately, and the third cleaning step is to move to the first position and rotate to left or right in accordance with the uneven number or even number of foward movements in the second cleaning step.

Description

자동주행 청소기의 청소방법How to Clean Auto Driving Cleaner

제1도는 종래의 자동주행 청소기를 보인 측면도.1 is a side view showing a conventional automatic driving cleaner.

제2도는 종래의 자동주행 청소기의 저면 및 개략 구성도.2 is a bottom and a schematic configuration diagram of a conventional automatic driving cleaner.

제3도는 종래의 자동주행 청소기의 주행 플로우차트도.3 is a traveling flowchart of a conventional automatic driving cleaner.

제4a도는 종래의 자동주행 청소기의 전후진 상태도.Figure 4a is a front and rear state diagram of a conventional automatic driving cleaner.

(b), (c)는 종래의 자동주행 청소기의 좌우방향 전환 상태도.(b) and (c) are left and right switching states of the conventional automatic driving cleaner.

제5도는 종래의 자동주행 청소기의 방향전환에 따른 교정 상태도.5 is a calibration state diagram according to the direction change of the conventional automatic driving cleaner.

제6a,b도는 종래의 자동주행 청소기의 이동상태 및 괘적 상태도.Figure 6a, b is a moving state and rubbing state of a conventional automatic driving cleaner.

제7도는 본 발명에 대한 자동주행 청소기의 주행방식으로서,7 is a driving method of the automatic driving cleaner according to the present invention,

(a)는 청소영역 외곽주행 방식도.(a) is a diagram of the outskirts of the cleaning area.

(b)는 청소영역 내부주행 방식도.(b) is a diagram of the internal driving method of the cleaning area.

(c)는 초기위치 복귀주행 방식도.(c) is an initial position return driving method.

제8도는 본 발명의 주행방식에 대한 플로우 차트로서,8 is a flow chart of the driving method of the present invention,

(a)는 청소영역 외곽주행 플로우차트도.(a) is a flowchart outward of the cleaning area.

(b)는 청소영역 내부주행 플로우차트도.(b) is a flowchart of a cleaning area internal driving.

(c)는 초기위치 복귀주행 플로우차트도.(c) is an initial position return driving flowchart.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 청소기 2 : 흡입구1: cleaner 2: inlet

3 : 좌측바퀴 3′ : 우측바퀴3: left wheel 3 ′: right wheel

10 : 리모콘 υ : 영역변수10: remote controller υ: area variable

a : 정사각형의 청소영역 한 변의 길이 b : 청소기의 흡입구폭a: length of one side of square cleaning area b: width of suction port of vacuum cleaner

본 발명은 자동주행 청소기에 관한 것으로, 특히 사용자가 청소영역을 한 번의 키이(Key)입력으로 손쉽게 빨리 지정하여 주어진 정사각형의 청소영역을 자동으로 청소하도록 한 자동주행 청소기의 청소방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic driving cleaner, and more particularly, to a cleaning method of an automatic driving cleaner which allows a user to quickly and easily specify a cleaning area by one key input to automatically clean a given square cleaning area.

종래의 청소기는 크게 청소기를 탑재하고 전원을 통해 동력을 공급받고 사용자가 밀고 다니며 청소하도록 된 주행청소기와, 건전지 또는 충전기능을 탑재한 청소기를 리모콘으로 원격 제어하여 청소하도록 된 주행청소기가 알려져 있다.Conventional cleaners are largely known to include a traveling vacuum cleaner equipped with a vacuum cleaner, powered by a power source, and driven and cleaned by a user, and a traveling vacuum cleaner configured to remotely control a vacuum cleaner equipped with a battery or a charging function with a remote controller.

제1도는 종래의 자동주행 청소기를 보인 측면도이고, 제2도는 주행청소기의 저면 및 개략 구성도로서, 이에 도시된 바와 같이 진공청소기 본체(1)의 저면후방부 측에 좌측바퀴(3), 우측바퀴(3′)가 설치되어 있고, 그 전방측에는 캐스터(1a)가 설치되어 있으며, 각각의 바퀴(3)(3′)는 주행모터(4)(4′)와 기어를 통해서 연결되어 있다.1 is a side view showing a conventional automatic driving cleaner, and FIG. 2 is a bottom and a schematic configuration diagram of a vacuum cleaner, and as shown therein, the left wheel 3 and the right side of the bottom rear side of the vacuum cleaner main body 1 are shown in FIG. The wheel 3 'is provided, and the caster 1a is provided in the front side, and each wheel 3, 3' is connected with the traveling motor 4, 4 'through a gear.

그리고, 진공청소를 하는 청소기와, 좌, 우주행모터(4)(4′)를 제어하여 주는 모터드라이브(6)(6′), 청소모터를 구동시키는 청소기드라이브(9), 원격제어신호를 송출하는 리모콘송신기(10), 이러한 모든 전기장치를 적절히 제어해주는 마이콤(7)으로 구성된 것으로, 이 종래 장치의 동작과정을 제3도의 흐름도를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.And a vacuum cleaner, a motor drive 6 (6 ') for controlling the left and space motors 4, 4', a cleaner drive 9 for driving the cleaning motor, and a remote control signal. The remote control transmitter 10 which transmits and the microcomputer 7 which controls all these electric devices suitably are described, and the operation process of this conventional apparatus is demonstrated in detail with reference to the flowchart of FIG.

마이콤(7)의 구동제어신호가 모터드라이브(6)(6′)에 인가됨에 따라 그 모터드라이브(6)(6′)에서 좌, 우주행모터(4)(4′)를 구동시켜 주행하게 된다. 이때 전진키를 눌러 키회수(i)가 1로 되면 진공청소기는 제4a도와 같이 ①→②→③→④ 방향으로 전진하고, 후진키를 누르면(i=2일 때) 제4a도와 같이 ④→③→②→① 방향으로 후진한다.As the drive control signal of the microcomputer 7 is applied to the motor drive 6, 6 ′, the motor drive 6, 6 ′ drives the left and space motor 4, 4 ′ to drive. do. At this time, if the key recovery (i) becomes 1 by pressing the forward key, the vacuum cleaner moves forward in the direction of ① → ② → ③ → ④ as shown in 4a, and when the reverse key is pressed (when i = 2), as shown in 4a ④ → Backward in the direction of ③ → ② → ①.

그리고, 우회전키를 누르면(i=3일 때) 제4b도와 같이 ①→②→③ 방향으로 우회전하고, 좌회전키를 누르면(i=4일 때) 제4c도와 같이 ③→②→① 방향으로 좌회전하게 된다.Press the right turn key (when i = 3) and turn right in the direction of ① → ② → ③ as shown in Fig. 4b, and press the left turn key (when i = 4), turn left in the direction of ③ → ② → ① as shown in Fig. 4c. Done.

따라서, 어떤 제한된 영역 즉, 사각형의 영역을 리모콘송신기(10)로 원격제어하여 청소할 때에는 제6도와 같은 상태로 주행하면서 청소하게 된다.Therefore, when cleaning a certain limited area, that is, a rectangular area by remote control by the remote control transmitter 10, it is cleaned while traveling in the state as shown in FIG.

또한 리모콘송신기(10)를 이용하여 청소를 하고 난 후에는 그 주행데이터를 데이터 메모리에 남겨서 다음에 재현할 수 있었다.After cleaning using the remote control transmitter 10, the driving data could be left in the data memory and reproduced later.

그러나, 상기와 같은 종래의 청소방식에 있어서는 리모콘을 사용하기는 하지만 일일이 그 주행궤적을 리모콘으로 끝까지 조정해야 하기 때문에 그 제어과정이 지루하기 짝이 없고, 또한 방향전환 할 경우에는 리모콘으로 원하는 방향과 원하는 량만큼 정확하게 제어하기가 매우 어려운 실정이고, 이에 따라 제5도에서와 같이 ①→②→③→④→⑤→⑥→⑤의 과정으로 여러번의 교정동작이 필요하게 되어 사용상에 대단히 불편하며, 이렇게 청소한 괘적은 제7도 실선과 같이 가지런하게 주행하기가 불가능하고, 점선과 같이 이동괘적이 불량해지게 된다.However, in the conventional cleaning method as described above, the remote control is used, but since the driving trajectory has to be adjusted to the end with the remote control, the control process is not boring. It is very difficult to control exactly as much as you want. Therefore, as shown in Fig. 5, the procedure of ① → ② → ③ → ④ → ⑤ → ⑥ → ⑤ requires a number of corrective actions. Thus, it is impossible to run the track regularly as shown in FIG. 7 and the moving path becomes poor as in the dotted line.

따라서, 이러한 괘적을 메모리해서 다음에 계속해서 재생하여 사용할 경우에 동일한 청소구역일 경우에는 두 번째부터의 청소는 리모콘으로 조정할 필요가 없어져 편리해지겠으나, 괘적자제가 불량하고 낭비적이어서 바람직한 청소방법이라 할 수 없는 결점이 있었다.Therefore, in the case of the same cleaning area in the case of reusing and using the rule on the next time, the cleaning from the second time will be convenient because it does not need to be adjusted by the remote control, but the rule is bad and wasteful. There was a defect that could not be done.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 결점을 해결하기 위하여, 기구 및 하드웨어가 동일한 상태에서 소프트웨어를 새롭게 하여 자동주행청소를 정확하고 효율적으로 수행할 수 있는 자동주행 청소기의 청소방법을 창안한 것으로, 이를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Therefore, in order to solve the above-mentioned drawbacks, the present invention has been devised a cleaning method for an automatic driving cleaner which can perform automatic driving cleaning accurately and efficiently by updating the software in the same state of the mechanism and hardware. This will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제7a도 내지 제7c도는 본 발명의 주행방식으로서 청소기를 청소하고자 하는 영역 중간에 놓고 리모콘송신기(10)로 영역변수(υ)를 입력시킨 후 스타트 스위치를 입력시키면 청소기는 a=bxυ를 한 변으로 하는 정사각형의 영역을 자동으로 더 이상의 사용자로부터의 조정없이 청소를 해주게 된다. 여기서 b는 청소기의 흡입구폭을 나타낸다.7a to 7c are the driving method of the present invention, the cleaner is placed in the middle of the area to be cleaned and the area variable υ is input to the remote control transmitter 10, and then the start switch is input. The square area is automatically cleaned without further adjustment by the user. Where b represents the suction port width of the cleaner.

일예로 청소기의 흡입구 폭 b=20cm 이고 사용자가 입력한 영역변수(υ)가 ″5″이면, 한변의 길이(a)는 하기와 같이 된다.For example, if the suction port width b = 20 cm of the cleaner and the user-entered area variable v is ″ 5 ″, the length a of one side is as follows.

a=bxυ=20x5=100cma = bxυ = 20x5 = 100cm

따라서 청소기는 한 변이 1m인 정사각형의 영역을 청소하게 된다.Therefore, the cleaner cleans a square area having one side of one meter.

이러한 청소하는 과정은 3단계로 이루어지는데 먼저 1단계에서는 제8a도와 같은 과정을 수행하여 제7a도와 같이 궤적을 주행하면서 청소하게 된다. 즉, 영역 중간위치 ①에서 청소기가 앞으로 a/2만큼 전진한 후 90° 우회전하고 ③, 그후 a/2만큼 전진 이동하여 90° 우회전하며 ⑤, 그후 a만큼 전진 이동하여 90° 우회전하고 ⑦, 다시 a만큼 전진 이동하여 90° 우회전하고 ⑨, 다시 a만큼 전진 이동하여 90° 우회전하는 과정으로 정사각형의 주위를 그려주면서 청소한다.The cleaning process consists of three steps. First, in the first step, the cleaning process is performed while driving the locus as shown in FIG. That is, the vacuum cleaner moves forward by a / 2 forward 90 ° at the middle position ① and then rotates right by 90 ° ③, then moves forward by a / 2 90 ° right, ⑤, then moves forward by a 90 ° right ⑦, again Move forward by a and turn right by 90 ° and ⑨, then move forward by a and turn right by 90 ° and clean it while drawing the surroundings of the square.

이 과정은 사용자에게 청소기가 어떤 영역 내를 청소하게 될 것인지를 그 테두리를 먼저 주행하여 사용자에게 시각적인 효과를 제공하여 준다.This process provides the user with a visual effect by first driving on the edge of the cleaner which area the cleaner will clean.

다음 제2단계에서는 제8b도의 플로우차트와 같은 과정을 수행하여 제7b도와 같이 궤적을 주행하면서 청소하게 된다. 즉, 청소영역인 한쪽 정사각형 변 ⑪에서부터 마주보는 다른 쪽 변 ⑬까지 a만큼 전진한 후 180° 우회전하고, 다시 마주보는 다른쪽 변 ⑮까지 a만큼 전진한 후 180° 좌회전하고, 이와 같은 방식으로 마지막 변

Figure kpo00001
까지 주행하면서 청소하게 된다.In the second step, the same process as the flowchart of FIG. 8b is performed to clean the vehicle while driving on the locus as shown in FIG. 7b. In other words, a square of the cleaning area ⑪ from the other side ⑬ to the other side ⑬ advances a by 180 °, then again to the other side ⑮ to the right by a and 180 ° left, in this way side
Figure kpo00001
It will be cleaned while driving.

이때 청소하는 폭은 b로 설정되어 있으므로 직진과 180° 회전을 각각 υ+1회, υ회 교번으로 수행하게 되면 전체 청소영역 폭은 bxυ=a 즉 정사각형 변과 같게 된다.At this time, since the cleaning width is set to b, when the straight and 180 ° rotations are alternately performed υ + 1 times and υ times, the overall cleaning area width is equal to bxυ = a, that is, a square side.

이러한 과정에서는 전진동작과 180° 회전동작을 교대로 수행하면서 이루어지는데 회전동작은 처음에는 우회전, 다음에는 좌회전, 또 다음에는 우회전하는 교번상태로 이루어지며, 180° 회전시 회전중심은 우회전할 때 우측바퀴(3′), 좌회전할 때 좌측바퀴(3)에 설정된다. 이는 180° 우회전시에는 우측바퀴(3′)를 정지시키고 좌측바퀴(3)만 회전시키면 청소기(1)는 우측바퀴(3′)를 중심으로 우회전하게 되고, 180° 좌회전시에는 좌측바퀴(3)를 정지시키고 우측바퀴(3′)만 회전시키면 청소기(1)는 좌측바퀴(3)를 중심으로 우회전하게 되는 것으로 가능하다.In this process, the forward motion and the 180 ° rotation are performed alternately. The rotation is rotated first, then left, and then right, and the rotation center is rotated to the right when 180 °. The wheel 3 'is set on the left wheel 3 when turning left. When the right wheel (3 ') is stopped and the left wheel (3) is rotated when the 180 ° right turn is rotated, the cleaner (1) turns right around the right wheel (3') and the left wheel (3) when the left wheel is rotated 180 °. Stop and rotate only the right wheel (3 ') it is possible that the cleaner (1) is to turn right about the left wheel (3).

마지막 3단계는 청소기가 주행이 끝난 위치

Figure kpo00002
로부터 처음 청소를 시작했을 때의 위치
Figure kpo00003
로 옮겨가는 과정으로 제8c도의 플로우차트와 같은 과정을 수행하여 제7c도와 같이 궤적을 주행하면서 청소하게 된다. 즉, 정사각형 변의 모서리에서 2단계에서의 전진횟수 i에 따라 i가 홀수이면 135° 좌회전, i가 짝수이면 135° 우회전을 한 후
Figure kpo00004
만큼 전진
Figure kpo00005
하고, 이후에 i가 홀수이면 45° 우회전
Figure kpo00006
, i가 짝수이면 45° 좌회전
Figure kpo00007
하는 과정을 이루어 청소시작위치로 되돌아가게 된다.The last three stages are where the cleaner has finished driving
Figure kpo00002
Position when we first started cleaning
Figure kpo00003
In the process of moving to FIG. 8c, the same process as the flowchart of FIG. 8c is performed to clean the vehicle while driving on the locus as shown in FIG. That is, if i is odd, turn 135 ° left and i is 135 ° right if i is even.
Figure kpo00004
As far as advance
Figure kpo00005
Then turn right 45 ° if i is odd
Figure kpo00006
, 45 ° left if i is even
Figure kpo00007
The process returns to the cleaning start position.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은 최초에 사용자가 청소영역 변수를 입력시키기기만 하면 청소기가 그 청소영역 내를 자동 주행하게 되므로 그 사용이 매우 편리하고, 특히 청소영역을 사각형화하고 그 사각형영역을 지그재그로 이동하여 청소하므로 깨끗하고 정화하게 청소할 수 있는 이점이 있다.As described in detail above, the present invention is very convenient to use since the cleaner automatically runs in the cleaning area only when the user first inputs the cleaning area variable. Since it moves by zigzag cleaning, there is an advantage to clean and purify.

Claims (4)

리모콘송신기(10)에 의해 영역변수(υ)가 입력되면, 그 영역변수(υ) 및 청소기의 흡입구 폭(b)에 의해 청소영역인 정사각형의 한 변의 길이(a)를 설정하고, 이후 상기 청소영역의 중심으로부터 전진동작과 일측방향으로만 90° 회전하면서 상기 청소영역의 주변을 주행하는 제1청소단계와, 이후 전진동작과 좌측 또는 우측으로 180° 회전을 교대로 하는 동작으로 청소영역 테두리 내부를 지그재그 주행하는 제2청소단계와, 이후 상기 제2청소단계의 전진횟수의 홀수, 짝수에 따라 좌 또는 우방향으로 회전하여 최초의 위치로 이동한 후 우 또는 좌방향으로 회전하여 최초의 청소위치에서 정지하는 제3청소단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 청소방법.When the area variable υ is input by the remote control transmitter 10, the length a of one side of the square, which is the cleaning area, is set by the area variable υ and the suction port width b of the cleaner, and then the cleaning is performed. The first cleaning step of driving the periphery of the cleaning area while rotating 90 ° only in one direction and the forward motion from the center of the area, and then rotating the 180 ° to the left or right afterwards. The second cleaning step of zigzag driving, and then rotates left or right direction to the first position according to the odd number and even number of the advance number of the second cleaning step, and then rotates to the right position or the first cleaning position Cleaning method of the automatic driving cleaner, characterized in that consisting of a third cleaning step to stop. 제1항에 있어서, 제1청소단계는 청소기가 주행을 시작하면 a/2만큼 전진 후 90° 우회전하고, 다시
Figure kpo00008
만큼 전진하여 90° 우회전하고, 다시 a만큼 전진하여 90° 우회전하고, 다시 a만큼 전진하여 90° 우회전하고, 다시 한 변(a)만큼 전진하여 90° 우회전하는 과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 청소방법.The method of claim 1, wherein the first cleaning step is 90 degrees to the right after advancing by a / 2 when the cleaner starts to run, and again
Figure kpo00008
Advance by 90 °, turn right by a again, turn right by 90 °, again go forward by a 90 ° and turn right by one side (a) again by 90 ° right turn How to clean the vacuum cleaner. 제1항에 있어서, 제2청소단계는 a만큼 전진 후 그 전진횟수(i)가 홀수일 경우에는 180° 우측회전을 하고, 짝수일 경우에는 180° 좌측회전을 하며, 이후 상기 전진횟수(i)를 ″1″ 증가시킨 후 그 전진횟수(i)가 상기 영역변수(υ)와 같아질 때까지 상기 과정을 반복 수행하는 과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 청소방법.The method of claim 1, wherein the second cleaning step advances by a and when the number of advances i is odd, rotates 180 ° right, and if it is even, rotates 180 ° left, then the number of advances i And repeating the process until the number of advances (i) is equal to the area variable (υ) after increasing " 1 ". 제1항에 있어서, 제3청소단계는 제2청소단계에서의 전진횟수(i)가 홀수인 경우에는 135° 좌회전하여
Figure kpo00009
만큼 전진한 후 45° 우회전하고, 짝수인 경우에는 135° 우회전하여
Figure kpo00010
만큼 전진한 후 45° 좌회전하는 과정으로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동주행 청소기의 청소방법.The method of claim 1, wherein the third cleaning step is to turn left by 135 ° when the number of advances i in the second cleaning step is odd.
Figure kpo00009
Forward by, turn right 45 ° and if even, turn 135 ° right
Figure kpo00010
After moving forward as much as 45 ° left cleaning process of the automatic driving cleaner, characterized in that consisting of a process.
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