KR910007022B1 - 4-상한 게이트 분립 방법 - Google Patents

4-상한 게이트 분립 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR910007022B1
KR910007022B1 KR1019840001681A KR840001681A KR910007022B1 KR 910007022 B1 KR910007022 B1 KR 910007022B1 KR 1019840001681 A KR1019840001681 A KR 1019840001681A KR 840001681 A KR840001681 A KR 840001681A KR 910007022 B1 KR910007022 B1 KR 910007022B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
gate
aspect ratio
composite
image
Prior art date
Application number
KR1019840001681A
Other languages
English (en)
Other versions
KR840009150A (ko
Inventor
아싸엘 데비드
엠. 루벤 로렌스
Original Assignee
휴우즈 에어크라프트 캄파니
에프. 씨. 맥너트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 휴우즈 에어크라프트 캄파니, 에프. 씨. 맥너트 filed Critical 휴우즈 에어크라프트 캄파니
Publication of KR840009150A publication Critical patent/KR840009150A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR910007022B1 publication Critical patent/KR910007022B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864—T.V. type tracking systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/66—Tracking systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Amplifiers (AREA)
  • Weting (AREA)
  • Paper (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

내용 없음.

Description

4-상한 게이트 분립 방법
제1a도 및 제1b도는 수직으로 배치된 다음에 수평으로 배치되는 고-종횡비 타게트(high-aspect-ratio target)에 관련하여 종래의 구형 트랙킹 게이트(rectangular tracking gate)의 동작 상태를 도시한 도면.
제2a도 및 제2b도는 대각선으로 배치된 고-종횡비 타게트에 관련하여 구형 트랙킹 게이트의 분립에 관한 종래의 두가지 해결 방법의 고유 한계르 도시한 도면.
제3도는 본 발명의 양호한 모우드(mode)에 따라 형성된 4-상한 트랙킹 게이트를 도시한 도면.
제4도 및 제5도는 본 발명의 양호한 모우드내에 사용된 합성 종횡비를 유도하기 위해 사용될 수 있는 선택적인 방법을 도시한 도면.
제6a도, 제6b도는 타게트가 수직 배향으로부터 대각선으로 배치된 배향을 거쳐 수평 배향르오 회전할 때, 꼬-종횡비 타게트에 관련하여 본 발명의 4-상한 트랙킹 게이트의 한 형태의 동작 상태를 도시한 도면.
제7도는 제2a도의 구형 트랙킹 게이트가 제6b도의 4-상한 게이트 상에 중첩되는 것을 나타내고, 본 발명의 분립(sizing)방법을 사용함으로써 달성될 수 있는 개량도를 도식적으로 도시한 도면.
제8도는 본 발명의 게이트 분립 방법을 실행하기 위해 사용될 수 있는 예시적인 컴퓨터 프로그램의 개략적인 플로우챠트(flowchart)를 도시한 도면.
제9도 내지 제17도는 제8도의 플로우차아트를 더욱 상세하게 도시한 플로우챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
100 및 200a : 게이트 110, 600 및 610 : 타게트
120 : 주축 200b : 트랙 게이트
240 : 클러터(clutter) 390 : 감지된 타게트-영상
700 : 구형 게이트 750 : 4-상한 게이트
본 발명은 일반적으로 영상 게이트-비디오 트랙커 시스템(gated-video tracker system)에 관한 것으로, 특히 어떠한 시스템의 트랙킹-게이트 분립 방법에 관한 것이다. 본 발명은 대각선으로 배치된 고-종횡비 타게트에 대해 트랙커 동작 상태를 최적화시키는 것이 바람직한 상황에 특히 관련된다.
일반적으로, 종래 기술의 영상 게이트-비디오 트랙커의 종래의 트랙킹 게이트들은 구형이었다. 이러한 구형 게이트의 크기를 소정의 트랙된 타게트의 윤곽에 더욱 일치하도록 조정하고자 할 때, 통상적으로는 게이트의 전체 길이 및 폭만을 조정해 왔다. 다시 말하면, 종래의 트랙킹 게이트는 전형적으로 2개의 분립 허용도만으로 제한되어 왔다.
이 분립 제한은 특수한 상황에서 특수한 종류의 타게트에 관련하여 야기된 어려움을 갖고 있었다.
관련된 타게트들은 길이가 폭과 상당히 다른 타게트들이다. 종횡비라고 부르는, 타게트 길이-대-타게트 폭의 비는 이러한 길이-대-폭 상이도의 크기를 나타낸다.
관련된 특정한 처리 상황은 고-종횡비 타게트가 트랙킹 게이트의 주축에 관련하여 대각선으로 배치된 기하학적인 주축들을 나타내는 상황이다.
예를들어, 제1도 및 제2도에 도시된 상황들을 고찰해 보겠다. 이 도면들은 여러 배향내의 고-종횡비 타게트를 도시한 것이다. 이 도면들에는 게이트-대-타게트 일치가 단지 구형 게이트만을사용하여 달성될 수 있는 정도가 도시되어 있다. 제1a도 및 제2b도로부터 알 수 있는 바와 같이, 일치도는 타게트(1100의 주축(120)이 게이트(100)의 주축과 일치하는 배향들, 즉 제1a도의 수직 배향 및 제1b도의 수평 배향내에서 매우 양호하다. 그러나, 타게트 축(120)이 제2도에서와 같이 대각선으로 배치되면, 일치도는 양호하지 않게 된다는 것을 알 수 있다.
제2a도 및 제2b도는 이러한 대각선으로 배치된 상황에서 종래 기술의 2가지의 선택적인 게이트 분립 방법이 도시되어 있다. 타게트(110)을 완전히 둘러싸고자 하느 일반적인 시도는, 제2a도에서, 게이트(200a)의 충분한 영역이 클러터(clutter,240)으로 표시한 바와 같은 비관련 타게트 영상에 개방되는 상태로 된다. 실제 타게트 크기에 직접 관련되지 않은 고찰에 따른 게이트 분립을 억제시킴으로써 클러터(240)을 제거하고자 하는 역 시도는, 제2b도에서, 타게트영상(110)의 상당한 부분이 트랙커 처리로부터 제외되는 상태로 된다. 대부분의 상황에서, 이것은 트랙 게이트(200b)가 타게트 길이를 따라 먼저 발생된 다음 최종적으로 타게트를 함께 이동시키려고 하는 트랙커 불안정상태로 된다.
그러므로, 본 발명의 목적은 트랙킹 게이트와 대각선으로 배치된 고-종횡비 타게트들 사이의 게이트-대-타게트 일치도를 개량시킴으로 영상 게이트-비디오 트랙커의 동작 상태르 향상시키는 것이다.
이러한 고-종횡비 대각선 배열에 대한 중요한 동작 배경은 타게트가 트랙되는 동안 시계내에서 회전되다는 것이다. 이러한 배경에 관련하여, 제1a도, 제2a도 및 제1b도가 트랙이 유지되게 하는 타게트 배향의 순서로 취해질 수 있다.
그러므로, 본 발명의 다른 목적은 트랙되는 동안 시계내에서 회전하는 고-종횡비 타트에 관련하여 영상 게이트-비디오 트랙커의 동작 상태를 향상 시키는 것이다.
이 목적들 및 그외의 다른 목적들은 한 형태에서 기준 4-상한 프레임(frame)을 감지된 타게트-영상에 관련하여 설정되게 하는 기술된 게이트 분립 방법에 의해 달성된다. 기준 프레임은 영상을 4 상한-기준 타게트-세그먼트들의 조합체로 간주할 수 있는 합성 타게트로 효율적으로 변환시켰다. 각각의 기준 프레임 상한 내에 1개씩 있는 4개의 보조게이트들이 다음에 설정되고, 4개의 보조 게이트들의 조합체는 합성 프랙킹 게이트로 된다. 실제 게이트 분립을 효율화할 때, 합성 게이트와 합성 타게트 사이의 일치도는 보조게이트들과 이에 관련된 타게트-세그먼트들 사이의 일치도를 최적화시킴으로써 최적하게 된다.
이제부터 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해서 상세하게 기술하겠다.
[동작배경]
제3도에는 트랙되는 타게트의 감지된 영상(390)이 포함되어 있다. 전형적으로, 이 영상은 종래의 감지 및 영상 장치 및 방법을 사용함으로써 얻어질 수 있다. 이러한 장치 및 방법은 전형적으로 함성시계의 더욱 일반적인 영상을제공하고, 타게트 게이팅의 일반적인 목적은 관심있는 타게트가 존재하는 장면(scene)의 고립 부분만을 전체 움직이면으로부터 선택해냄으로써 트랙커 동작 상태를 향상시키는 것이다. 감지된 장면내의 타게트 영상의 위치가 대략 확인되므로, 트랙되는 소정의 타게트의 윤곽에 가능한한 가깝게 일치하도록 장면의 게이트된 부분의 크기를 적당히 조정할 필요가 가끔 있다. 본 발명은 이 특성의 근접일치도를 달성시키기 위한 것이다.
[상세한 동작 설명]
[기준 프레임]
제3도에 도시한 것과 같은 영상에 관련하여, 본 발명의 처리 방법은 감지다니 타트-영상(390)의 딴 방법으로 혹인된 일반 위치에서 기준 4-상한 프레임을 설정하는 것으로부터 시작된다. 부수적으로, 실제 동작 주위 환경의 배경내에서 이 기준 프레임을 설정할 때에는, 항상 전형적인 시스템의 여러 가지 특성에 좌우된다. 첫 번째 특성은 소정의 현재 사용되는 트랙 목표점이 현재 나타나는 타게트 영상을 수신하기 전에 유도되지만, 이 영상은 통상적인 트랙킹 동안에 이미 결정된 목표점의 일반 장면 부근에서 나타나도록 예상 된다는 것이다. 그러므로, 목표점을 현재 타게트 위치가 일반적으로 표시되는 것으로 간주하는 것이 타당하므로, 목표점을 기준 프레임 원점으로 사용하는 것이 편리하다. 그 다음, 영상이 게이트 분립 처리를 위해 제공되면, 기준 프레임의 표시된 수평축 X 및 수직축 Y는 효율적으로 타게트-영상(390)을 4개의 타게트-세그먼트 T1, T2, T3및 T4로 분리시킨다. 이 효율적인 분리 방법에 따르면, 전체 영상(390)을, 기준프레임을 설정함으로써 4개의 타게트-세그먼트의 조합체로 형성된 상한-기준 합성 타게트로 변환된 것으로 간주하는 것이 편리하다.
[트랙킹 보조 게이트]
현재 설정된 기준 프레임에 관련하여, 본 발명의 방법은 각각의 기준 프레임 상한 Q1, Q2, Q3, 및 Q4내에 1개씩, 4개의 트랙킹 보조 게이트들을 계속 설정한다. 제3도에서, 보조 게이트들은 G1, G2, G3및 G4로 표시되어 있다. 그 다음, 이 4개의 보조 게이트들의 조합체로 형성된 상한-기준합성 트랙킹 게이트를 설정할 수가 있다. 이 합성 트랙킹 게이트는 최종적으로 게이트 분립 조정이 생기게 하는 트랙 처리 부분들이 실행되는 것에 관련하여 전체 시스템의 트랙킹 게이트로서 사용된다.
[일치 최적화]
[최적화 원리]
기준 프레임과 보조 게이트들을 설정함에 따라, 본 발명의 방법은 실제 게이트 분립이 소정의 감지된 영상에 관련하여 실행될 수 있는 지점에 도달한다. 전체 시스템 트렉킹 게이트와 소정의 영상 사이의 일치도를 최적화하기 이러해, 즉 합성 트랙킹 게이트와 합성 타게트 영상 사이의 일치도의 최적화로 효율적으로 변환되기 위해, 본 발명의 방법은 보조 게이트들과 이에 관련된 타게트-세그먼트들 사이의 일치도를 최적화시킨다. 이 상한 및 보조 게이트-기준일치-최적화 방법의 결과로서, 합성 시스템 트랙킹 게이트와 개각선으로 배치된 고-종횡비 타게트들 사이의 일치도가 상당히 향상된다.
[양호한 제한]
[종횡비 균등]
본 발명의 방법이 사용될 수 있는 전체 트랙킹 시스템의 동작 상태는 소정의 영상에 대한 보조 게이트-대-세그먼트 일치 최적화가 1개 이상의 제한 순서에 따라 실시될 때 향상될 수 있다는 것을 알았다. 이 제한들 중의 제1제한은 각각의 보조 게이트들의 종횡비에 관련된다. 소정의 물체의 직선 길이들 중의 선정된 길이-대-물체의 직선 길이들 중의 선정된 다른 길이의 비로서 정해지는 종래의 수학적인 실재물(entity)이다.
이 비는 이 2개의 길이들 사이의 상대 관계를 한정하기 위해 편리한 메카니즘(mechanism)을 제공한다.
이 명세서 전반에 걸쳐 더욱 편리하게 나타내기 위해, 사용되는 특정한 선정된 수학적인 비 형태는 물체의 길이-대-물체의 폭의 비의 형태로 되어 있다. 제3도에 도시한 바와 같이 설정된 기준 프레임에 관련하여, 예를들어, 종횡비는 보조 게이트의 수직 길이
Figure kpo00002
-대-보조 게이트의 수평 폭
Figure kpo00003
의 비로 되는 것으로 보조 게이트 G1에 관련하여 도시되어 있다. 그 다음, 제1최적화 제한은 관련된 타게트-세그먼트에 관련하여 보조 게이트들을 일치-최적화할 때, 모든 4개의 게이트들의 종횡비가 동일하게 유지되는 조건으로서 기술될 수 있다.
한정 메카니즘으로서 상술한 종횡비의 특성의 관점에서, 이 제한은 관련된 타게트-세그먼트들에 관련하여 보조 게이트들을 일치-최적화할 때, 각각의 소정 영상의 4개의 보조 게이트들의 길이들 사이의 상대 관계가 각각의 소정 영상의 다른 3개의 보조 게이트들의 길이들 사이의 상대 관례와 동일하게 유지되는 조건으로 되는 것으로서 동일하게 기술될 수 있다.
부수적인 설명의 관점으로부터, 이 제한은 구형(global)중간 영상 조건으로 되는 것과는 반대로 국부적으로 부여된 내부 영상 제한 특성에서 더 크다는 것을 알 수 있다. 즉, 다음에 더욱 상세하게 기술하는 바와 같이, 타게트 영상들의 각각의 순서가 본 발명의 처리를 위해 제공되는 전형적인 트랙킹 상황에서, 제1제한은 소정의 보조 게이트의 종횡비를 현재 처리된 영상만의 다른 보조 게이트들의 비에 관련시킨다. 이 제한은 현재 처리된 영상의 각각의 보조 게이트들의 종횡비가 처리된 영상의 어떤 다른 영상의 보조 게이트들과 반드시 동일하게 유지되어야 한다는 요구로부터 구별되는 것이다. 그러므로, 내부 영상의 기준상에서 제한 자체가 균일상태를 부여하고, 중간 영상의 기준상에서 동일한 제한을 각각의 영상의 보조 게이트 분립 동작에 제공하는 일관성이 있더라도, 보조 게이트 분립 동안, 영상-대-영상 종횡비 의존도에 관련하여 강제 조건을 의미하도록 균일성 또는 일관성을 위한 양호한 취지가 없다는 것을 알게 된다. 구형-대-국부 대각선 개념은 나머지 제한들에 관련하여 응용된다.
[합성 종횡비]
제2최적화 제한은 일반적으로 설정된 기준 프레임에 관련하여 분배된 것과 같은 소정의 타게트 영상과 이 영상 분배에 일치될 보조 게이트들 사이의 비례도의 유지에 관련된다. 이 제한은 인가된 영상의 3가지 고유 특성을 고찰하므로서 이해하게 된다.
다음에 더욱 상세하게 기술하는 바와 같이, 각각의 이러한 영상은 제1고유 종횡비 뿐만 아니라 제2의 결정 가능한 장축(major axis)을 갖고 있다. 영상이 기준프레임내에 인가되면, 장축은 기준 프레임에 관련하여 유사한-결정 가능한 회전 배향을 발생시킨다. 또한 다음에 기술하는 바와 같이, 이 고유 특성들은 본질적으로 회전적으로 배향된 합성 타게트의 설정된 기준 프레임내로 투영되는 것으로 간주될 수 있는 유효 종횡비를 발생시킨다.
제2최적화 제한을 필요로 하는 본 발명을 실시할 때, 이 유효 종횡비가 결정된다. 최종적인 유효 종횡비는 전체 기준 프레임에 관련하여 합성 타게트의 합성 종횡비로서 간주된 다음, 제2제한의 중심 형태로 사용된다. 제한 자체는 제1제한에 따라 서로 동일하게 유지될 수 있는 보조 게이트들의 각각의 종횡비들이 부수적으로 이 합성 종횡비와 동일하게 유지되게 하는 것이다.
이 투영된 종횡비의 특성은 소정 영상의 고유 종횡비를 고찰함으로써 이해하게 된다. 이 분야에 숙련된 기술자들은 전형적으로 불규칙한 윤곽을 갖고 있는 동작적으로 나타나는 영상의 고유 종횡비가, 수학적으로 엄밀히 말해서, 다수의 특정한 방법으로 확인될 수 있다는 것을 알 수 있다. 예를들어, 고유 종횡비는 소정의 영상에 최소자승법으로 제공된 특정한 종류의 일반화된 기하학적인 형태의 종횡비로 취해질 수 있다. 이 형태에 대한 일반적인 필요 조건은 조정 가능한 전체 길이 및 폭의 함수인 조정 가능한 크기와, 조정 가능한 배향을 가져야 한다는 것이다. 이 특성들을 갖고 있는 기하학적인 형태는 전형적으로 통상적인 구형 또는 타원형이다.
고유 종횡비가 이 특성의 적합한 기하학적인 형태의 견지에서 관찰될 경우에는, 적합한 형태가 이형태의 기하학적인 장축 주위에서 타게트 영상의 관성 모우먼트(moment)를 최소화하는 방법으로 배향될 때 이 장축과 일치하게 되는 것으로 소정 영상의 관련된 장축을 정하기가 편리해진다. 상술한 형태의 일반화된 형태의 경우에, 이 "최소-모우먼트"축은 이 형태가 최소 자승법으로 제공되었을 때 이 형태의 기하학적인 장축과 간단히 일치된다. 그 다음, 설정된 기준 프레임내의 소정 영상의 유효 회전 배향은 이 최소-모우먼트측의 내부 프레임 회전 배향으로 될 수 있다.
이 특성을 더욱 수학적으로 엄밀히 말하면, 합성 종횡비는 기준 프레임에 관련하여 회전적으로 배향된 적합한 형태의 유효 직교 분배방법으로 관찰될 수 있다. 이 유효 분배를 더욱 상세하게 정하기 위해 사용될 수 있는 종래의 수학적인 메카니즘은 투영 개념이다. 이 개념의 견지에서, 합성 종횡비는 고유 종횡비를 새로운 기준 프레임 내로 투영함으로써 관찰될 수 있다. 이 투영이 달성될 수 있는 한 방법은 소정의 배향으로 적합한 기하학적인 형태의 새로운 기준 프레임의 직교 축상에 종래의 투영을 놓는 것이다. 실제로, 이 방법은 합성 종횡비가 소정의 영상에 적합한 구형 게이트의 내부 프레임 종횡비와 동일하게 한다. 이 적합한 구형의 길이와 폭은 각각 새로운 좌표계 내로 투영되어 측정된 바와 같이 배향된 최소 자승법으로 적합해진 기하학적인 형태의 최대 수직 및 수평 크기와 동일하게 된다.
이 투영된 합성 종횡비는 적당한 일치 최적화 판정 기준인데, 그 이유는 일반적으로, 보조 게이트가 실제 타게트 크기에 따라 분립되는 것이 예상되고, 특히 직교 기준 프레임내에 최대 투영된 것과 같이 타게트 영상의 크기들 사이에 존재하는 크기로, 변형된 보조 게이트의 크기들 사이의 동일한 비례 관계를 유지하는 것이 중요하기 때문이다. 그러므로, 타게트가 수직으로 연장되려고 하면(즉, 고유효 종횡비로 되려고 하면), 일 더욱 보조 게이트들이 유사하게 수직으로 연장된다는 것이 예상된다. 마찬가지로, 타게트가 수평으로 분배되었으면, 일치 보조 게이트들도 수평으로 분배된다.
이 고찰예에서와 같이, 제1도 및 제2도의 모형 타트(110)이 3단위(unit)의 전체 길이와 1단위의 폭을 갖고 있다고 가정하겠다. 그러므로, 이 타게트는 고유 종횡비 상수 3을 갖고 있다. 상술한 개념을 적용하면, 제1a도의 90°수직 배향의 경우의 3으로부터 제2a도의 45°대각선 배향의 경우의 1로 변하고, 그 다음 제1b도의 0°수평 배향의 경우의 1/3로 변하게 되는 최종 합성 종횡비를 발생시키게 된다.
합성 종횡비를 계산하기 위한 명백한 수학적인 관계가 연속적으로 이 명세서에 기술되지만, 이 관계들은 편리를 도모하기 위해 바람직한 비-결정이 실제 동작 환경내에서 실용 효율로 실행될 수 있다는 사실에 따르는 예시적인 방법에 불과한 것이다.
[특정한 비]
[양호한 형태]
그러므로, 제3일치 최적화 제한은 합성 종횡비가 결정될 수 있다는 사실에 따라 특정한 수학적인 관계에 관련된다. 이 특정한 수학적인 관계는 특정하게 지정된 보조 게이트쌍 내에 함유되는 타게트 세그먼트들의 내부-상한 도심(centroid)을 포함한다. 이 특정한 수학적인 형태를 정하기 위해, 상한 및 이에 관련된 보조 게이트들은 2쌍의 수직으로 나란한 상한 및 보조 게이트들과 2쌍의 수평으로 나란한 상한 및 보조 게이트들로 확인된다. 제3도에 도시한 상황에 대해서, 수직으로 나란한 상한 쌍들은 우측 상한 Q1및 Q4와 좌측 상한 Q2및 Q3이다. 이에 관련된 보조 게이트 G1및 G4는, G2및 G3와 함께, 대응 수직으로 나란한 보조 게이트 쌍으로 된다. 이와 마찬가지로, 수평으로 나란한 상한 및 보조 게이트들은, 한편으로는 관련된 보조 게이트 G1및 G2와 함께 제1 및 제2상부 상한되고, 다른 한편으로는 관련된 보조 게이트 G3및 G4와 함께 제3 및 제4저부상한 Q3및 Q4로 된다.
본 발명의 이 형태를 실시할 때, 국한된 세그먼트-중심 SC1, SC2, SC3및 SC4로서 확인 가능하게 되는 각각의 타게트-세그먼트의 내부-상한 도심을 계산하기 위해 종래의 방법이 사용될 수 있다.
특정한 계산의 다음 부분으로, 제3도에 W1및 W2로 표시된 각각의 수평으로 나란한 보조 게이트 쌍의 도심들 사이의 유사한 수평 거리 뿐만 아니라, 제3도의 예시적 상황에서 L1및 L2로 표시된 각각의 수직으로 나란한 보조 게이트 쌍의 도심들 사이의 수직 거리들이 먼저 확인된다. 그 다음, 2개의 수평거리의 합계 뿐만 아니라 2개의 수직 거리의 합계가 결정된다.
일치 최적화가 실행될 본 발명이 이 단계내에서 제한됨에 따라, 특정한 종횡비는 수직 거리 합계를 수평거리 합계로 나눈 결과인 크기로 된다.
[선택적인 형태]
제4도 및 제5도에 각각 도시한 관계에 따라 결정되는 2개의 크기는 합성 종횡비가 계산될 수 있는 것에 따라 선택적인 특정한 수학 관계 사이에 포함된다. 이 도면들 내에서, 국부 세그먼트-도심 SC1, SC2, SC3및 SC4는 상술한 계산 과정내에서 행해진 바와 같이 결정된다. 그러나, 이전의 계산과는 달리, 제1의 선택적인 합성 종횡비는 2개의 국부 도심들 사이의 최대 수직 거리와 2개의 국부도심들 사이의 최대 수평 거리를 결정해야 한다. 제4도에 도시한 특정한 예시적인 타게트의 경우에, SC1과 SC3사이의 수직 거리는 다른 가능한 세그먼트-도심 쌍 부재들 사이의 수직 거리보다 크므로, 합성 종횡비를 계산하기 위해 사용되는 Vmax로 표시된다. 이와 마찬가지로, 이 동일한 세그먼트-도심 쌍 사이의 수평거리는 도시한 타게트 영상의 경우에, 다른 가능한 세그먼트-도심 쌍 부재들 사이의 수평 거리보다 크므로 종횡비를 계산하기 위해 사용된 Hmax로 표시된다. 이 최대 거리들이 결정되었을 때, 합성 종횡비는 수직 최대 길이를 수평 최대 길이로 나눈 결과인 크기로 된다.
합성 종횡비를 계산하기 위해 사용될 수 있는 제2의 선택적인 크기를 정하기 위해서, 상한 및 이에 관련된 보조 게이트들은 2쌍의 대각선으로 배치된 상한 및 보조 게이트들로 정해진다. 제5도에 도시한 상황에 관련해서, 대각선으로 배치된 쌍들은 한편으로는 관련된 보조 게이트 G1및 G3와 함께 상한 G1및 G3상에 있는 것으로 도시되고 다른 한편으로는 관련된 보조 게이트 G2및 G4와 함께 상한 Q2및 Q4상에 있는 것으로 도시되어 있다. 표시된 국부 세그먼트-도심들을 결정함에 따라, 이 특정한 형태의 종횡비 계산은 대각선으로 배치된 보조 게이트들의 국부 도심들 사이의 도심-대-도심 거리로 결정되어야 한다. 제5도에서, 이 대각선 거리는 d1및 d2로 표시되어 있다. 이때, 사용된 특정한 합성 종횡비는 선정된 1개의 대각선-도심 거리를 선정된 다른 1개의 대각선 거리로 나눈 결과인 크기이다. 편리를 도모하기 위해, d1은 선정된 제1대각선 거리이고, d2는 선정된 다른 1개의 대각선 길이라고 하겠다.
상술한 길이 합계와 폭 합계 사이의 비를 기초로 하여 계산된 합성 종횡비는 양호한데, 그 이유는 1개의 전체 시스템에 관련하여 2개의 기술한 선택적인 수학 관계를 사용함으로써 달성된 것보다 우수한 트랙커 동작 상태가 생기는 것을 알 수 있기 때문이다.
[부수적인 제한]
보조 게이트 종횡비 동일성, 보조 게이트 종횡비가 동일하게 되는 단일 합성 종횡비의 사용 및 특정화된 형태의 합성 종횡비 계산에 관련된 제한들 이외에, 본 발명은 양호한 형태로 몇 가지의 다른 제한들에 따라 실행된다. 그러므로, 제4제한에 따라, 대각선으로 배치된 보조 게이트들에 의해 둘러싸인 영역은 동일하게 유지된다.
제5제한은 보조 게이트 영역과 이 보조 게이트 내에 둘러싸인 타게트-세그먼트의 영역사이의 관계를 제어한다. 이 제한은, 일치 최적화 과정 중에, 대각선 보조 게이트들 내의 타게트-세그먼트의 영역들의 합계가 관련된 대각선 보조 게이트의 영역들의 합계의 선정된 최적화 부분 k로 유지되도록 보조 게이트 영역들의 조정되는 것이다. 이 제한은 비례 제어 특성인데, 이 비례 제어의 목적은 보조 게이트들이 중요한 클러터-최소화 일치도를 관련된 세그먼트에 제공하기 너무 크거나 이 세그먼트의 불규칙한 돌출물들을 안전하게 둘러싸기에 너무 꼭 맞게 끼워지지 않도록 하기 위한 것이다.
최적화 부분 k가 전형적으로 약 0.4와 0.8 사이에 놓이게 된다는 것이 결정되었다. 어느 소정의 경우에 사용될 특정치는 항상 실험적으로, 사용될 트랙킹 시스템과 예정된 동작 주위 환경의 특정한 특성의 광선내에서 확인된다.
[제한 요약]
본 발명의 일치-최적화가 소정의 타게트 영상에 관련해서 양호한 방법으로 실행됨에 따라 제한은 다음의 관계식에 의해 요약될 수 있다.
Figure kpo00004
여기서,
Figure kpo00005
(ⅱ) ARCG=상한-기본 기준 프레임내의 합성 타게트 분배의 합성 게이트 종횡비 측정치;
(ⅲ) L1=좌측 상한 도심들 사이의 수직 거리;
L2=우측 상한 도심들 사이의 수직 거리;
W1=상부 상한 도심들 사이의 수평 거리;
W2=하부 상한 도심들 사이의 수평 거리;
(ⅳ) SA1=i번째 타게트 세그먼트의 내부 상한 영역;
(ⅴ) GA1=i번째 보조 게이트의 둘러싸인 게이트 영역; 및
(ⅵ) K는 전형적으로 약 0.4로부터 약 0.8까지의 간격내에 놓여 있다.
유사한 형태에서, 합성 종횡비가 선택적으로 계산될 수 있음에 따라, 특정한 수학 관계는 다음과 같이 된다.
Figure kpo00006
여기서, (ⅲ′) Vmax=국부 도심쌍 사이의 최대 수직 거리이고,
Hmax=는 국부 도심쌍 사이의 최대 수평 거리이며,
(ⅲ″) d1, d2=대각선으로 배치된 도심들 사이의 대각선으로 측정된 거리이다.
[선택적인 제한]
특정한 형태의 합성 종횡비 계산에 관련된 변수들 이외에도, 일치-최적화가 달성될 수 있음에 따라 양호한 제한들 중의 다른 제한에 대한 대안들이 존재한다. 이 부수적인 대안들 중 몇몇 대안들이 다음에 기술되어 있지만, 다수의 유용한 선택적인 제한들의 조합에 따라 실행된 일치-최적화가 상술한 양호한 제한들의 수집법을 사용하므로써 달성된 것만큼 안정하지 못한 트랙커 동작 상태를 발생시키기 위한 한 시스템에 관련해서 알게 되어야 한다.
일치-최적화가 실행될 수 있음에 따라 선택적인 제한들은 다음 사항들을 포함한다.
(1) 모든 보조 게이트들의 종횡비의 조건이 동일하게 디는 대신에, 종횡비들이 대각선 기준쌍 상에서만 제한될 수 있다. 즉 일치-최적화는 대각선으로 배치된 보조 게이트 쌍만의 종횡비가 동일하게 유지될 필요가 있는 것을 조건으로 하여 실행될 수 있다.
(2) 보조 게이트들은 서로 독립적으로 분립될 수 있으므로, 모든 상술한 분립 제한이 필요없게 된다.
그러나, 이 특정한 2개의 대안들은 다수의 보충 고찰을 필요로 한다.
[대각선 종횡비]
먼저, 대각선 기준 종횡비 제한에 관련하여, 대각선 종횡비를 부수적으로 정할 수 있고, 대각선으로 배치된 보조 게이트들의 새로운 동일 종횡비들이 이 대각선 종횡비와 동일하게 유지되도록 일치-최적화 동안 제한되는 것을 조건으로 할 수 있다.
각각의 대각선 종횡비는 합성 종횡비에 관련하여 상술한 것과 유사한 고찰에 따라 얻어질 수 있다. 상술한 고찰은 이러한 대각선-종횡비 결정에 관련하여 상대 타게트-영상 영역이 쌍으로 된 대각선으로 배치된 타게트-세그먼트들 만으로 된다는 주요한 특성을 고려하기 위해 수정될 필요가 있다. 그러므로, 모든 4개이 상한들 상에서의 타게트 분배가 고려되는 합성-종횡비 계산과 반대로, 2개의 대각선으로 배치된 상한들상에서만 각각 분배된 바와 같은 타게트-영상은 각각의 대각선 종횡비에 도달시에 평가된다. 그러므로, 각각의 대각선 세그먼트쌍의 경우, 이 종횡비는 설정된 기준 프레임내로 투영된 바와 같은 쌍으로 된 세그먼트의 유효 종횡비를 결정함으로써 얻어진다.
상술한 더욱 특정한 기하학적인 방법의 견지에서, 소정의 1개의 대각선 종횡비 유도의 이론적인 형태는, 예를들어 소정의 대각선으로 배치된 상한 쌍들상에서 분배된 많은 타게트-영상만의 타원 주위의 최소 제공법을 포함하는 것으로 간주될 수 있다. 실제로, 소정의 1개의 대각선 종횡비는 관련된 대각선으로 배치된 상한들 상에서 분배된 것과 같이 많은 타게트에만 종래대로 제공된 구형 타게트의 내부 기준 프레임 종횡비와 동일하게 되는 것으로 취해질 수 있다. 다시 한번, 대각선 종횡비를 계산하는 특정한 방법이 제공되더라도, 이 방법은 단지 예시적인 것이고, 중요한 실제 계산 효율면에서 처음으로 공식화되었다는 것을 알 수 있다.
그러므로, 일치-최적화의 이 특정한 형태의 부수적인 제한과 같이, 대각선 종횡비가 다음의 특정한 방법으로 결정된다고 규정할 수 있다. 첫째, 각각의 상한내에서, 관련된 타게트-세그먼트의 도심이 결정된 다음, 이 상한에 대한 국부 도심으로 간주된다. 둘째, 각각의 2개의 대각선이 대각선으로 배치된 타게트-세그먼트의 대각선으로 배치된 도심들을 가로지를 경우, 이 선의 기울기들이 결정된다. 셋째, 각각의 대각선 종횡비가 관련된 대각선 타게트 세그먼트 쌍의 도심-교차선의 기울기의 크기와 동일하게 된다.
[독립적인 분립]
두 번째로 독립-분립 고찰에 관련하고, 상술한"K"계수에서 유추하여, 독립적으로 분립된 보조 게이트들은 관련된 타게트-세그먼트의 일치도를 적당히 하도록 비례 제어되어야 한다. 그러나, 비례 제한이 부여되더러도, 교차 보조 게이트 종속 관계가 필수적으로 존재하지 않는 이 상황의 분립의 독립 특성을 따르게 된다.
[다른 트랙 처리방법]
각각의 보조 게이트의 내부 상한 크기가 본 발명의 일치-최적화에 따라 결정되었을 때, 4개의 최종 보조 게이트들의 연합체는 전체 영상 트랙커의 다른 트랙 방법이 실행되는 것에 관련하여 시스템 트랙킹 게이트로서 사용되는 합성 게이트로 된다. 이 처리 방법은 최적화된 합성 게이트내에 포함된 합성 타게트 영상 부분의 도심을 합성 도심으로서 결정하도록 일치-최적화 합성 트랙킹 게이트를 사용함으로써 실행될 수 있다. 이때, 최종적인 합성 도심은 전체 시스템에 대한 최신 목표점으로써 사용될 수 있다.
합성 게이트가 본 발명의 방법에 따라 형성되고, 제공된 타게트 영상 부분이 합성 도심을 결정하기 위해 평가되도록 설계되어 있을 때, 도심 계산 자체는 종래의 도심 결정 방법에 따라 실행될 수 있다.
또한, 전형적인 영상-트랙커 시스템이 타게트 영상들의 순서를 발생시켜 분석하기 때문에, 완전한 본 발명의 방법은 전형적으로 관련된 트랙 처리 방법과 함께 차례로 매 영상마다 한 번씩 반복적으로 실행된다.
그 결과, 합성 도심이 전체 트랙킹 시스템에 대한 최신 목표점으로서 사용되는 것 이외에도, 소정의 영상상에서 실행된 일치-최적화로부터 유도된 도심은, 이러한 연속적인 상황에서 연속적으로 제공된 영상이 일치-최적화를 위해 분석될 수 있다는 것에 관련하여 새로운 기준 프레임에 대한 원점으로서 사용될 수 있다.
이 연속적인 영상 분석의 다른 결과는, 다음에 더욱 상세하게 기술하는 바와 같이 연속적으로 제공된 영상들 중의 소정의 선정된 영상을 처리할 때 각각 유사하게 사용될 수 있는 관련된 일치-최적화 합성 트랙킹 게이트들의 순서를 발생시키게 된다. 유사하게 관련된 합성 도심들의 순서는, 전형적인 시스템 내에서, 반복적인 기준상의 목표점을 갱신하기 위해 사용된다.
[동작 조합]
본 발명은 기술된 각각의 제한들을 여러개 조합하여 실행될 수 있다. 양호한 조합을 포함하는 다수의 이 조합들은 다음과 같이 요약된다.
(#1) 기준점으로서, 본 발명의 방법의 기본형태는 (a) 기준프레임 설정, (b) 보조 게이트 설정 및 (c) 보조 게이트-대-세그먼트 기준 일치-최적화의 기술한 수단들을 포함한다.
(#2)(#1)의 방법 형태의 일치-최적화는 모든 4개의 보조 게이트들 사이의반드시 종횡비 동일성 유지에 관련된 기술한 제한을 하여 실행될 수 있다.
(#3)(#2)의 방법 형태는 합성 타게트의 유효 투영 종횡비를 합성 종횡비로 사용하여, 이 합성 종횡비와 모든 4개의 보조 게이트들의 각각의 종횡비 사이의 동일 상태 유지에 관련된 기술한 일치-최적화 제한이 부여될 수 있는 기술한 수단을 포함할 수 있다.
(#4)(#3)방법 형태 (a) 내부 상한 국부 도심 결정, (b) 나란한 수직 및 수평 도심 거리 결정 및 합산 및 (c) 합산된 나란한 수직 거리를 수평거리로 나눔으로써 합성 종횡비를 계산하는 기술한 수단들을 포함할 수 있다.
(#5)(#3)의 방법 형태는 (a) 내부상한 국부 도심 결정, (b) 최대 수지 및 수평 도심 거리 결정 및 (c) 최대 수직 거리를 수평 거리로 나눔으로써 합성 종횡비를 계산하는 기술한 수단들을 포함할 수 있다.
(#6)(#3)의 방법 형태는 (a) 내부 상한 국부 도심 결정, (b) 대각선 도심 거리 결정 및 (c) 대각선 거리를 나눔으로써 합성 종횡비를 계산하는 기술한 수단들을 포함할 수 있다.
(#7)(#1)의 방법 형태의 일치-최적화는 대각선으로 배치된 보조 게이트들내의 종횡비 동일 유지에 관련된 기술한 제한을 하여 실행될 수 있다.
(#8)(#7)의 방법 형태는 대각선 쌍으로 된 타게트-세그먼트들의 유효 투영 종횡비를 각각의 대각선 종횡비로 사용하여, 이 각각의 대각선 종횡비와 관련된 대각선 게이트쌍들의 각각의 보조게이트들의 각각의 종횡비 사이의 동일 상태 유지에 관련된 기술한 일치-최적화 제한을 부여할 수 있는 기술한 수단을 포함할 수 있다.
(#9)(#8)의 방법 형태는 (a) 내부 상한 국부 도심 결정, (b) 대각선 교차선 기울기 결정 및 (c) 대각선 종횡비와 교차선 기울기의 각각의 크기 사이의 등가를 설정하는 기술한 수단들을 포함할 수 있다.
(#10)(#1)의 방법 형태의 기술한 독립-분립 고찰에 따라 실행될 수 있다.
(#11)(#1) 방법 형태의 일치-최적화는 대각선으로 배치된 보조 게이트들내의 영역 동일 유지에 관련된 기술한 제한을 하여 실행될 수 있다.
(#12)(#1) 방법 형태의 일치-최적화는 대각선으로 배치된 타게트 세그먼트 영역들과 이에 관련된 보조 게이트 영역들의 합계들 사이의 최적화 분수 K 관계 유지에 관련된 기술한 제한을 하여 실행될 수 있다.
(#13)(#12)의 방법 형태의 일치-최적화내에서, 최적화 분수 K는 약 0.4와 약 0.8 사이에 놓여 있는 수로 특정하게 지정될 수 있다.
(#14)(#1)의 방법 형태내의 부수적인 수단으로서, 소정의 제공된 합성 타게트 자체에 관련하여 일치-최적화 되어 있는 합성 게이트내의 합성 타게트의 합성 도심의 기술한 결정 수단이 실행될 수 있다.
(#15)(#14)의 방법 형태의 부수적인 형태로서, 목표물 트랙킹 시스템은 기술한 타게트 영상의 순서를 발생시키는 시스템으로 될 수 있는데, 이 방법은 각각의 영상들상에서 순서대로 실행되는 것이다.
(#16)(#1)의 방법 형태의 부수적인 형태로서, (a) 목표물 트랙킹 시스템은 기술한 타게트 영상의 순서를 발생시키는 시스템으로 될 수 있는데, 이 방법은 각각의 영상 상에서 순서대로 실행되는 것이고, (b) 이 방법은 일치-최적화 합성 트랙킹 게이트에 관련하여 합성 도심으로서, 최적화된 합성 게이트내에 포함된 합성 타게트 영상의 그 부분의 도심을 결정하는 기술한 수단을 포함하며, (c) 연속 영상들 중의 소정의 1개의 영상의 합성 도심을 결정하기 위해 사용된 최적화된 합성 게이트는 순서대로 이전의 영상을 사용하여 유도된 게이트이다.
(#17)(#16)의 방법 형태의 부수적인 형태로서, 연속 영상들 중의 소정의 1개의 영상의 합성 도심을 결정하기 위해 사용된 최적화된 합성 게이트 순서대로 바로 이전의 영상을 사용하여 유도된 게이트이다.
(#18)(#14) 내지(#17)의 방법 형태들 중의 어느 방법 형태의 부수적인 수단으로서, 합성 도심이 최신 트랜 목표점으로서 상술한 바와 같이 사용될 수 있다.
(#19) 기술한 연속 영상 처리 상황에서, (#14) 내지 (#18)의 방법 형태들 중의 어느 방법 형태의 부수적인 수단으로서, 합성 도심이 새로운 일치-최적화 기준프레임에 대한 원점으로서 상술한 바와 같이 사용될 수 있다.
[동작예]
제6도는 회전하는 고-종횡비 타게트와 관련하여 본 발명의 분립방법의 효과를 도시한 것이다. 제6a도 및 제6b도는 타게트(610)이 수직 또는 수평으로 배치될 때 본 발명의 방법이 종래의 구형 트랙킹 게이트들을 사용함으로써 달성될 수 있는 것만큼 양호한 트랙킹 능력을 제공하는 것을 도시한 것이고, 제6b도는 새로운 게이트(600)이 만들 수 있는 개량된 타게트-대-게이트 일치도를 도시한 것이다. 이 개량도는 제7도로부터 도식적으로 명백히 알 수 있는데, 제7도는 타게트(710)이 다시 대각선으로 배치되는 경우에, 제6b도의 상한 분립 게이트상에 제2a도의 구형 분립 게이트를 중첩시키는 것을 도시한 것이다. 제거된 게이트 범위 및 구형 게이트(700)과 4-상한 게이트(750) 사이의 클러터 감수율의 감소를 용이하게 알 수가 있다.
[동작 특정화]
이 부분에는 본 발명의 방법이 실제의 동작 주위 환경내에서 실행될 수 있는 더욱 특정한 방법에 관련된 술어학상의 설명이 제공된다. 공지된 바와 같이, 비디오 및 텔레비젼 기술에서의 전형적인 실시예는 "시야(field)"라고 부르는 다수의 영상들의 삽입식 중첩에 의해 형성되도록 "프레임"으로 표시된 완전한 비디오 화면을 위한 것이다. 각각의 시야는 최종적인 완전한 프레임의 해상도보다 작은 주사선 해상도에 목적물의 전체 장면을 주사함으로써 얻어진다. 2개의 시야가 프레임을 형상하기 위해 사용되는 전형적 상홍에서, 각각의 성분 시야의 선 해상도는 합성 프레임의 해상도의 1/2이고, 서로 관련하여, 시야들은 전형적으로 선각격의 1/2만큼 상호 편기(mutual-offset)된다. 최종적인 프레임 및 최종적인 완전한 영상은 2개의 상호 편기 시야들의 1/2 해상도 선들을 삽입시킴으로써 형성된다.
이 특성의 합성 프레임 영상 처리 방법에 관련하여, 본 발명의 게이트-분립은 유리하게도 최종 프레임 자체가 아니라 각각의 시야사에서 개별적으로 실행될 수 있다. 이 방법으로 실시될 때, 본 발명은 효과적으로 이러한 다음 후속 시야가 공통 프레임이 형성시에 가장 최근에 처리된 시야와 함께 쌍 형태로 사용되는 것으로 되는지의 여부에 관계 없이, 다음 후속 시야에 관련하여 실행된 독립 게이트-분량용 시점으로써 사용되는 소정의 시야상에서 실행된 것과 같이 게이트-분립의 결과로, 각각의 연속적으로 발생된 시야를 각각의 영상으로서 간단히 처리한다.
그러므로, 명세서의 전반에 걸쳐 본 발명의 게이트-분립이 일반적으로 "영상" 및 "장면"과 같은 이러한 술어학상 배경에 관련하여 기술되고, 본 발명의 게이트-분립 방법이 종래의 "시야 및 프레임"방법내에서 얻어진 영상에 제한되지 않고 선택적인 방법에 의해 다수의 소오스들로부터 얻어진 영상 상에서 용이하게 실시될 수 있다 하더라도, "영상" 및 "장면"이란 용어들은 비디오 및 텔레비젼 기술에서 전형적으로 사용된 연속 시야에 관련하여 본 발명의 더욱 특정한 실제 실시를 포함한다. 본 발명의 이 더욱 특정한 형태는 본 발명의 게이트-분립 방법을 위한 컴퓨터-프로그램 실행을 설명하는 중에 다시 알게 된다.
[동작 실현]
[예비고찰]
실제 트랙킹 시스템을 사용하기 위해, 본 발명의 게이트-분립 과정은 전형적으로 컴퓨터 프로그램 형태로 실행된다. 특히 각각의 보조 게이트의 실제 크기를 유도하는 일치-최적화 처리 방법은 전형적으로 확인 된 제한들의 조합에 따라 실행된 반복 동작으로 된다.
상술한 설명의 관점에서, 본 발명의 비디오 처리 과정의 컴퓨터-프로그램 형태의 실행은 본 분야에 속련된 기술자에게 공지된 비교적 간단한 일로서 간주된다. 그렇지만, 본 발명의 과정의 양호한 형태가 실행되는 것에 따른 실제 컴퓨터 프로그램용 플로우챠트가 제8도에는 개략 형태로, 제9도 내지 제17a도에는 더욱 상세한 형태로 제공된다. 다음에는 개략 않았태와 상세한 형태의 플로우 챠트에 대하여 기술하겠다.
플오우챠트를 설명하는 동안, 제공된 챠트는 목표물의 한 동작 상황의 특정한 요구에 따라 적용되었다는 것이 명백해지는데, 이 동작 상황은 이미 기술한 프레임당 2개의 시야들의 감지 형태뿐만 아니라 다른 특정화된 제한들을 포함한다. 그 결과로서, 본 발명을 실시할 수 있는 다수의 선택 적인 환경들의 다른 요구들이 이 환경들내에서 최적화된 동작도를 달성하기 위해 프로그램 개작(adaption)에 필요하게 될 수 있다는 것이 명백해진다. 그러므로, 플로우챠트에 기록된 프로그램은 단지 예에 불과하다는 것을 알 수 있다.
프로그램을 설명하기 전의 부수적인 예비 고찰로서, 때때로 한 편의 개략 감지시의 트랙킹 최적화와 다른 편의 실제 감지시의 처리 효율 사이가 평균 될 수 있다는 것을 알 수 있다. 이 평균은 본래 여러 종류의 개작을 실행시킬 수 있다.
예를들어, 상기 부분 Ⅱ내의 "다른 트랙 처리 방법"이란 명칭의 부분 D에서는, 각각의 일련의 타게트 영상에 관련하여 전형적인 트랙 처리 상황의 경우에, 소정의 영상에 대한 합성 도심 결정이 따르고, 매우 동일한 영사에 관련하여 실행되는 보조 게이트-분량 과정의 결과를 사용하는 가능한 처리 순서가 기술되어 있다. 이 처리 순서는 최적하여 합성 도심 결정 및 그 결과로서 생기는 목표점 재작성 및 새로운 원점 설정이 가장 최근에 최적화된 보조 게이트 셋트를 사용하여 유도되는 합성 트랙 게이트의 기준상에서 실행된다.
그러나, 이런 상황에서는, 합성 게이트 자체와 게이트를 유도하기 위해 최초로 사용된 영상 사이의 이 유리한 일관성의 장점이 "병행" 처리 방법 형태의 효율에 의해 상쇄될 수 있다. 본 발명이 실행된 실제 동작 상황의 경우에는 증명되고, 다음의 설명 중에 기술되는 바와 같이, 최근에 처리된 영상에 관련하여 합성 도심 결정이 이미 처리된 영상에 관련하여 실행된 일치-최적화의 결과로서 얻어진 합성 게이트의 기준상에서 실행된 동시 계산 순서에 의해 처리 지연이 방지되었다. 계산 속도내의 최종 이득이 도심 결정 게이트와 도심 결정된 영상 사이의 불일치로 인한 감소량보다 상당히 큰 크기로 트랙커 동작 상태를 향상시켰기 때문에, 이 수정된 트랙 처리 형태는 특정한 동작 환경에 대한 양호한 모우드인 것으로 생각되었다.
[프로그램 설명]
제8도의 개략적인 플로우챠트내에는, 컴퓨터 프로그램 실행이 개략 형태로 제공되어 있다. (810)에 개략적으로 도시한 트랙취득 다음에, (815)에서 기준 프레임 및 각각의 보조 게이트의 초기치 설정화 처리를 시작한다. 그 다음, (820)에서, 제1시야 데이타 셋트가 제공된다.
(830) 및 (840)에는 합성 트랙킹 게이트 계산 및 일치-최적화 자체에 대한 기본 순서가 각각 도시되어 있다. 합성 트랙킹 게이트 계산들이 가장 최근에 최적화된 게이트에 관련하여 편리하게 실행되기 때문에, 이 계산들은 소정의 최근에 제공된 시야의 실제 일치-최적화와 병행하여 실행될 수 있다. 그렇지만, 실제로 실행된 컴퓨터 프로그램내에서, 이 합성 계산들은 비병행 형태로 실행되었지만, 편리하게 설명하기 위해 본 명세서에는 간단히 병행 상태로 도시되어 있다.
(830)의 합성 트랙킹 게이트 결정 동작시에는, 먼저 다수의 예비 계산들이 (833)에서 실행된 후, (837)에서 실제 합성 도심 계산이 뒤따른다.
(840)에서, 일치-최적화는 안정화된 다음에 (844)에서 적당히 제한되는 종횡비 구성을(842)에서 시작한다. 제공된 시야 데이타는 (846)에서 각각의 보조 게이트들의 영역을 계산하도록 새로 계산된 종횡비와 관련하여 사용된다. 이 때, 이 영역들은 안정도를 트랙킹하기 위해 크기 제어 과정을 거치게 된다. (848)에서, 종횡비 및 계산된 영역들은 최종 보조 게이트 크기들을 결정하기 위해 사용된다.
(840)으로부터의 보조 게이트 크기는, (830)으로부터의 합성 도심과 함께, (860)에 개략적으로 도시한 바와같이 다른 트랙 처리 방법이 실행되는 것에 관련하여 (850)에서 새로운 기준 프레임 및 새로운 합성 트랙킹 게이트를 설정하기 위해 사용된다.
상세한 플로우챠트는 제9도에서 (910)에 개략적으로 도시한 트랙 취득 동작으로 시작된다. 종래의 방법으로 달성될 수 있어 발명의 부분이 아닌 이러한 취득 동작은 조기 트랙 목표점을 제공한다. "A"에서, 게이트-분립 초기치 설정 루틴(routine)은 다음 헤더(header, 920)에서 시작된다. (930)에서, 초기 트랙 목표점은 현재 설정될 4-상한 기준 프레임의 원점으로서 사용된다. (940)에서는, 보조 게이트-기준, 4개부분 합성 트랙 게이트가 기준 프레임내에 설정된다. 종래의 게이트-초기치 설정 과정을 유추함으로써, 초기 보조 게이트들은 동일한 크기로 되므로, 사각형인 초기 합성 게이트를 발생시키게 된다. 보조 게이트의 크기는 합성 게이트가 최소 크기의 타게트와 일치되도록 조정된다. 또한 종래의 트랙킹 설계에 따라, 이 초기 최소 크기는 목표물의 타게트의 앞서 공지된 크기와 이와 유사한 앞서 공지된 최대 취득 범위의 실험적으로 결정된 함수로 된다.
프로그램의 "B"지점에서, (950)으로 표시된 바와같이 처리될 시야 데이타가 제공된다. 앞서 분석된 영상 한계의 종래 처리 방법은 (960)에서 실행된다. 본 분야에 숙련된 기술자들에게 공지된 바와같이, 이러한 한계는 전형적으로 소정의 합성 게이트내에 포함된 영상 세기의 평균치를 결정하는 것을 포함하는데, 그 다음에, 제공된 영상은 한계 이하의 영상 세기가 삭제되고, 한계 이상의 영상 세기가 어떤 균일한 값으로 주어지는 쌍-레벨(bi-level) 표시로 변환된다. 모든 후속 처리 과정은 이 쌍-레벨 영상에 관련하여 실행된다.
제10도의 프로그램의 "C" 지점에서, 일치-최적화 루틴은 다음의 헤더(1010)에서 시작된다. 비-제로(non-zero) 영상 데이타가 기준 합성 게이트내에서 나타나는지의 여부를 확인하도록 각각의 닌가된 영상시선을 분석하는 과정이 (1020)에서 시작된다. 그 다음, 이 컴퓨터 프로그램 부분내의 후속 처리 과정이 합성 게이트내에 있는 것으로 확인된 이러한 비-제로 영상 부분에 관련하여 각각의 기준선상에서 실행된다.
내부 게이트 검사 자체는 (1030)에서 실행된다. 소정의 선부분이 트랙 게이트내에 비-제로 영상 성분들을 갖고 있지 않으면, 이 처리 과정은 "D" 지점으로 귀환되고, 그후 다음 시선이 검사된다. (1030)에서의 긍정적인 대답은 합성 도심을 예비로 결정하는 계산 방법들을 유도한다.
공지된 바와 같이, 종래의 도심 계산 방법들은 분자가 모우먼트의 합계로 되고 분모가 도심 결정된 영역의 총합계로 되는 분수량을 포함한다. 각각의 X 및 Y 축들에 대한 필요한 분자 모우먼트 합산이 선-선기준상에서 (1040)내에서 실행되고, (1050)의 동작을 통해 목표물의 영상과 같은 2차원 크기의 목표물의 경우에 필요한 도심 영역의 합산이 최종적으로 달성된다.
제11도의 프로그램의 "E" 지점에서, 종횡비 결정에 대비한 계산 동작이 영상 데이타가 각각의 보조 게이트들내에 포함되더라도 국부 도심들의 확산에 대비하는 한 셋트의 계산 동작으로 시작된다. 그러므로, (1110)에서, 보조 게이트들이 합성 게이트내에 있도록 이미 결정된 타게트-선 부분에 의해 교차되는지를 결정한다. 이러한 교차 부분의 경우에는, 제10도의 (1040 및 1050)에서 실행된 것과 유사한 셋트의 계산 동작이 (1120 및 1130)에서 실행된다. 제11도의 계산 동가졌은 각각의 보조 게이트에 관련하여 실행되지만, 제10도의 계산 동작은 전체 합성 트랙킹 게이트의 합성 도심에 관련하여 실행된다.
(1140)에서는, 소정의 제공된 영상의 최종 시선이 도달되었는지의 여부를 결정한다. 소정의 제공된 영상의 최종 시선이 도달되지 않았으면, 다음 시선이 분석된다. 시선의 끝 부분이 도달되었으면, 프로그램은 "F" 지점으로 진행된다. 동작 프로그램은 제공된 시야가 합성 게이트내의 영상 데이타를 포함하지 않은 변형 상황이 적당한 배출 메카니즘과 조화되도록 적당한 안전 메카니즘을 포함한다.
제12도내의 프로그램의 "F" 지점에서는, 실제 도심 계산 동작들이 실행된다. 새롭게 재작성된 목표물로서 사용하기 위해, 합성 도심은 합성 게이트에 관련하여 이미 누산된 모우먼트 및 타게크-선 합계를 사용하여 (1210)에서 계산딘다. (1220)에서 유사한 계산 동작이 각각의 보조 게이트에 관련하여 실행된다.
프로그램의 "G" 지점이 제13도에 도달되면, 양호한 형태의 합성 종횡비 결정 동작에 사용되도록 크기를 결정하기 위해 계산 원리가 적용된다. (1310) 내지 (1340)에서는, 적당한 보조 게이트 도심들 사이의 표시된 내부-좌표계 거리를 계산하기 위해 종래의 과정이 사용된다. (1350)에서는, 종횡비 자체가 계산될 수 있다. 이 종횡비는 소정의 보조 게이트들의 길이-대-폭의 비의 표시기로서 사용되는데, 이 비는 이미 기술한 명세서 부분에 적용된 원리에 따라 모든 보조 게이트들에 대해 동일하다.(소정의 시야의 분석으로부터 발생되는 종횡비의 첨자 N에 대한 이론적인 설명은 제14도에 관련하여 기술하겠다.)
제14도에 제공된 프로그램의 "H" 지점에서는, 두가지 태의 제어가 이 새롭게 계산된 비에 부여된다.
(1410)에서의 계산은 가장 최근에 계산될 종횡비와 방금 기술한 계산 동작에서 생긴 종횡비의 선형 조합에 따라 기존 종횡비가 수정되게 한다. 첨자 N을 갖고 있는 종횡비는 최근에 제공된 영상의 처리 방법으로부터 발생되는 종횡비를 의미하고, 첨자(N-1)은 이미 결정된 비를 의미한다. 기술한 선형 조합의 정미 효과는 한 종횡비로부터 다음 종횡비로의 지나치게 빠른 변화를 방지함으로써 새로운 종횡비를 안정화시키는 것이다. 실험적으로 확인된 조합 계수 J는 이전의 종횡비 및 현재의 종횡비에 의해 적당한 보급(contribution)을 조절한다. 작은 J 값은 이전의 종횡비로부터의 보급을 최소화시키므로 이 종횡비로부터 현재 종횡비로의 변화를 비교적 더 빠르게 한다. 반대로, 더 큰 J값은 이전의 종횡비가 더욱 무겁게 웨이트되게 하므로, 새로 계산된 종횡비내의 변화 효과를 최소화시킨다.
(1420) 내지 (1450)의 동작을 통해 생긴 종횡비 제한은 각각의 보조 게이트의 크기들 사이의 비예 제한 특성이다. 기술한 프로그램이 실제로 사용된 실행된 동작 환경내에서는, 보조 게이트 크기들 사이의 불일치도가 3 : 1 이하로 되게 하는 것이 유리하다. 이 제한은 보조 게이트가 실제 실행시에 남나게 되는 여러 종류의 동작 상황에서 부당하게 연장되지 못하도록 하는 실용 효과를 갖고 있다.
제15도내에 제공된 프로그램의 "I" 지점에서는, 보조 게이트 영역의 계산이 실행된다. (1510 및 1520)내에 표시된 계산 동작들은 대각선 게이트의 영역들의 합계와 이에 관련된 타게트-세그먼트의 영역들의 합계사이의 최적화분수 관계에 관련된 제한 뿐만 아니라 대각선으로 배치된 보조 게이트들과 동일한 영역에 관련된 제한을 실행한다. 이미 기술한 바와 같이, 게이트 내밀성 계수 K는 전형적으로 약 0.4로부터 약 0.8까지의 간격내에 있는 실험적으로 결정된 크기로 된다.
제16도내의 프로그램 지점 "J"에 도시한 바와 같이 보조 게이트 영역에 관련하여 실행된 제어 동작들은 제14도에 적용 된 것과 같이 합성 종횡비상에 부여된 제어 동작과 유사하다. 안정화 계수 H는 한 셋트의 게이트 영역으로부터 다음 셋트의 게이트 영역까지의 허용 가능한 변화도에 비추어 실험적으로 결정된 크기로 된다. (1610) 및 (1620)내에 제공된 관계는 각각 대각선으로 배치된 보조 게이트들 사이의 명기된 영역이 동일하다느 장점을 갖고 있다. (1630) 내지 (1660)은 비대각선으로 배치된 보조 게이트의 영역들 사이의 실험적으로 바람직한 비례도 제어를 실행한다.
제17도에 도시한 프로그램 "K" 지점에서는, 실제 게이트 분립이 (1710) 및 (1720)내의 관계에 의해 표시된 바와 같이 실행된다. 이 관계들은 구형 면적이 폭×길이와 동일하고, 이러한 구형 종횡비가 길이÷폭과 동일한 기본등가를 사용한다.
이때 새로운 기준 프레임 및 새로운 합성 트랙킹 게이트가 설정될 수 있다. 이미 실행된 합성 도심 계산의 출력은 다음 시야를 처리하는데 사용되는 기준 프레임의 원점을 설정하기 위해 (1730)에서 사용된다.
(1740)에 도시한 바와 같이, 다음 시야를 처리하기 위해 새로운 보조 게이트가 새로운 기준 프레임의 원점과 새로운 합성 트랙킹 게이트의 중심에서 나란하게 배치되도록 새로 계산된 보조 게이트들을 배치시키기 위해 적당한 종래의 처리 방법이 사용된다. 상술한 원리에 따라, 이 새로운 합성 게이트는 4개의 새로 계산된 각각의 보조 게이트들의 조합으로 구성된다. 다른 트랙 처리 방법의 실행에 따르면, 새로운 영상 시야는 그 자체의 일치-최적화를 위해 제공될 수 있고, 새로 제공된 시야를 분석할 때 사용될 합성 게이트는 가장 최근에 제공된 시야의 처리 방법을 사용하여 유도된 것으로 된다.

Claims (17)

  1. 확인된 트랙 목표점을 갖고 있는 영상, 게이트된 비디오 트랙킹 시스템에 있어서, 목표점에 관련하여 4-상한 기준 프레임을 설정된 기준 프레임으로 설정함으로써 제공된 영상을 4개의 타게트-세그먼트들의 조합을 구성하는 합성 타게트로 효율적으로 변환시키는 수단, 설정된 기준 프레임에 관련하여 각각의 기준 프레임 상한내에 1개씩 있는 4개의 보조 게이트들을 4개의 보조 게이트들의 합성 트랙킹 게이트 조합으로 설정함으써 전체 시스템 트랙킹 게이트를 구성하는 수단 및 관련된 타게트-세그먼트들에 관련하여 보조게이트들을 일치-최적화 시킴으로써 합성 타게트에 관련하여 합성 트랙킹 게이트를 일치-최적화시키는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템 트랙킹 게이트를 목표점 부근에 제공된 타게트 영상으로 적당히 분리시키는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 일치-최적화가 모든 4개의 보조 게이트들의 종횡비들이 동일하게 유지되는 제한에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제2항에 있어서, 설정된 기준 프레임내로 투영된 것과 같이 합성 영상의 유효 종횡비를 전체 기준 프레임에 관련하여 합성 타게트의 합성 종횡비로 간주되는 최종 유효 종횡비로 결정하는 수단을 포함하고, 일치-최적화가 보조 게이트들의 각각의 종횡비들이 이 합성 종횡비와 동일하게 유지되는 다른 제한에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상한 및 이예 관련된 보조 게이트들이 2쌍의 수직으로 나란한 상한 및 보조 게이트들과 2쌍의 수평으로 나란한 상한 및 보조 게이트들로 간주될 수 있고, 각각의 상한내의 국부 도심으로서 관련된 타게트-세그먼트의 도심을 결정하는 수단을 포함하며, 각각의 수평으로 나란한 보조 게이트 쌍들의 도심들 사이의 수평 거리들의 합계를 결정하는 수단뿐만 아니라, 각각의 수직으로 나란한 보조 게이트 쌍들의 도심들 사이의 수직 거리들의 합계를 결정하는 수단을 포함하고, 합성 종횡비가 수직 거리 합계를 수평거리 합계로 나눔으로써 생기는 크기인 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제3항에 있어서, 각각의 상한내의 국부 도심으로서 관련된 타게트-세그먼트의 도심을 결정하는 수단을 포함하고, 2개의 국부 도심들 사이의 최대 수평 거리를 결정하는 수단을 포함하며, 합성 종횡비가 수직 최대 거리를 수평 최대 거리로 나눔으로써 생기는 크기인 것을 특징으로 하는 방법
  6. 제3항에 있어서, 상한 및 이에 관련된 보조 게이트들이 2쌍의 대각선으로 배치된 상한 및 보조 게이트들로 간주될 수 있고, 이 방법이, 각각의 상한내의 국부 도심으로서 관련된 타게트-세그먼트의 도심을 결정하는 수단을 포함하며, 대각선으로 배치된 보조 게이트들내의 국부 도심들 사이의 도심-대-도심 거리를 결정하는 수단을 포함하고, 합성 종횡비가 선정된 1개의 대각선-도심 거리를 선정된 다른 1개의 대각선 거리로 나눔으로써 생기는 크기인 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상한 및 이에 관련된 보조 게이트들이 2쌍의 대각선으로 배치된 상한 및 보조 게이트들로 간주될 수 있고, 일치-최적화가 대각선으로 배치된 보조 게이트들의 종횡비들이 동일하게 유지되는 제한에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제7항에 있어서, 대각선으로 배치된 상한들내의 타게트-세그먼트들이 2쌍의 대각선으로 배치된 타게트-세그먼트들로 간주될 수 있고, 각각의 대각선 세그먼트 쌍들에 대해 설정된 기준 프레임내로 투영된 것과 같이 쌍으로 된 세그먼트의 유효 종횡비를 결정함으로써 각각의 최종 유효 종횡비가 전헤 기준 프레임에 관련하여 관련된 대각선 세그먼트들의 대각선 종횡비로 간주되게 하는 수단을 포함하며, 일치-최적화가 대각선으로 배치된 보조 게이트들의 종횡비들이 관련된 대각선 타게트-세그먼트 쌍의 대각선 종횡비와 동일하게 유지되는 다른 제한에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 각각의 상한내의 국부 도심으로서 관련된 타게트-세그먼트의 도심을 결정하는 수단을 포함하고, 대각선으로 배치된 타게트-세그먼트들의 도심들을 교차하는 각각의 2개의 대각선의 기울기를 결정하는 수단을 포함하며, 각각의 대각선 종횡비가 관련된 대각선 타게트-세그먼트쌍의 도심-교차선의 기울기의 크기와 동일하게 되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항에 있어서, 일치-최적화 중에 관련된 타게트-세그먼트와 관련하여 그 자체의 비례도를 제어하는 각각의 보조 게이트들이 서로 독립적으로 분리되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항에 있어서, 상한 및 이에 관련된 보조 게이트들이 2쌍의 대각선으로 배치된 보조 게이트들로 간주될 수 있고, 일치-최적화가 대각선으로 배치된 보조 게이트들에 의해 둘러싸여진 영역들이 동일하게 유지되는 제한에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제1항에 있어서, 상한 및 이에 관련된 보조 게이트들이 2쌍의 대각선으로 배치된 보조 게이트들로 간주될 수 있고, 일치-최적화가 대각선 보조 게이트들내의 타게트-세그먼트들의 영역들의 합계가 관련된 대각선 보조 게이트들의 영역들의 합계의 선정된 최적화 계수 K로 유지되도록 보조 게이트 영역들이 조정되는 제한에 따라 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제12항에 있어서, K가 약 0.4와 약 0.8 사이인 것울 특징으로 하는 방법.
  14. 제1항에 있어서, 소정의 제공된 영상에 관련하여 일치-최적화된 합성 트랙킹 게이트에 관련하여 합성 도심으로서 최적화된 합성 게이트내에 포함된 합성 타게트 영상 부분의 도심을 결정하는 수단을 포함하고, 합성 도심을 전체 영상 트랙커 시스템에 대한 새로운 목표점으로 사용하는 다른 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제14항에 있어서, 목표물 트랙킹 시스템이 일련의 영상들을 발생시키고, 이 방법이 각각의 영상상에서 순서대로 실시되고, 후속 제공된 영상이 일치-최적화를 위해 분석될 수 있도록 합성 도심을 새로운 기준 프레임에 대한 원점으로 사용하는 다른 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제1항에 있어서, 목표물 트랙킹 시스템이 일련의 타게트 영상들을 발생시키고, 이 방법이 각각의 영상상에서 순서대로 실 행되고, 일치-초적화된 합성 트랙킹 타게트에 관련하여 합성 도심으로서 최적화된 합성 게이트내에 포함된 합성 타게트 영상 부분의 도심을 결정하는 수단을 포함하며, 합성 도심을 전체 영상-트랙커 시스템에 대한 새로운 목표점으로 사용하는 수단을 포함하고, 후속 제공된 영상이 일치-최적화를 위해 분석될 수 있도록 합성 도심을 새로운 기준 프레임에 대한 원점으로 사용하는 다른 수단을 포함하며, 소정의 1개의 연속 영상의 합성 도심을 결정하기 위해 사용된 최적화된 합성 게이트가 이전의 영상을 사용하여 순서대로 유도된 것임을 특징으로 하는 방법.
  17. 제16항에 있어서, 소정의 1개의 연속 영상의 합성 도심을 결정하기 위해 사용된 최적화된 합성 게이트가 직전의 영상을 사용하여 순서대로 유도된 것을 특징으로 하는 방법.
KR1019840001681A 1983-03-31 1984-03-30 4-상한 게이트 분립 방법 KR910007022B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US480,967 1983-03-31
US06/480,967 US4549211A (en) 1983-03-31 1983-03-31 Four-quadrant gate-sizing technique

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR840009150A KR840009150A (ko) 1984-12-24
KR910007022B1 true KR910007022B1 (ko) 1991-09-16

Family

ID=23910041

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019840001681A KR910007022B1 (ko) 1983-03-31 1984-03-30 4-상한 게이트 분립 방법

Country Status (12)

Country Link
US (1) US4549211A (ko)
EP (1) EP0138987B1 (ko)
JP (1) JPS60501326A (ko)
KR (1) KR910007022B1 (ko)
AU (1) AU546697B2 (ko)
DE (1) DE3481376D1 (ko)
EG (1) EG16656A (ko)
ES (1) ES531137A0 (ko)
IL (1) IL71322A (ko)
IT (1) IT1177626B (ko)
TR (1) TR22191A (ko)
WO (1) WO1984003950A1 (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2605401B1 (fr) * 1986-10-20 1992-04-17 France Etat Armement Procede et dispositif optoelectronique de mesure en temps reel de mouvements d'une structure solide soumise a l'effet d'un fluide
US4796187A (en) * 1986-12-24 1989-01-03 Hughes Aircraft Company Method for processing image data to select a target aimpoint
US4849906A (en) * 1987-08-24 1989-07-18 Hughes Aircraft Company Dual mode video tracker
US5072294A (en) * 1989-06-07 1991-12-10 Loredan Biomedical, Inc. Method and apparatus for analyzing a body having a marker located thereon
US5392225A (en) * 1992-10-20 1995-02-21 E-Sytems, Inc. Method and apparatus for correlating target data
US5422830A (en) * 1993-01-12 1995-06-06 Martin Marietta Corporation Method for tracking a maneuvering target with a slow scan rate sensor
US5872857A (en) * 1996-05-22 1999-02-16 Raytheon Company Generalized biased centroid edge locator
US6911998B2 (en) * 2002-05-07 2005-06-28 Southern Research Institute Automatic conformal window sizing in a video imaging system
KR20220126031A (ko) * 2021-03-08 2022-09-15 현대모비스 주식회사 차량 추적 시스템 및 추적 방법

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4189747A (en) * 1967-09-15 1980-02-19 Hughes Aircraft Company Infrared tracking system
US4053929A (en) * 1969-04-07 1977-10-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Contour fitting pictorial tracking gate
US3988534A (en) * 1969-07-28 1976-10-26 Northrop Corporation Electro-optical tracking computer utilizing television camera
US3733434A (en) * 1970-06-01 1973-05-15 Goodyear Aerospace Corp Time discriminator circuit for edge tracking target contours
US4123017A (en) * 1970-11-09 1978-10-31 Martin Marietta Corporation Dual, non-crossing horizontal gate tracking circuit and method
US3953670A (en) * 1970-12-28 1976-04-27 Hughes Aircraft Company Adaptive video centroid tracker
US3903357A (en) * 1971-12-06 1975-09-02 Westinghouse Electric Corp Adaptive gate video gray level measurement and tracker
US3769456A (en) * 1972-01-21 1973-10-30 Westinghouse Electric Corp Method and system for centroidal tv tracking
CA1103803A (en) * 1978-03-01 1981-06-23 National Research Council Of Canada Method and apparatus of determining the center of area or centroid of a geometrical area of unspecified shape lying in a larger x-y scan field
EP0020795A1 (en) * 1979-06-09 1981-01-07 Hughes Aircraft Company An infrared tracking system

Also Published As

Publication number Publication date
EG16656A (en) 1989-03-30
DE3481376D1 (de) 1990-03-22
TR22191A (tr) 1986-09-10
IT8447951A1 (it) 1985-09-28
IT8447951A0 (it) 1984-03-28
US4549211A (en) 1985-10-22
EP0138987A1 (en) 1985-05-02
JPS60501326A (ja) 1985-08-15
AU546697B2 (en) 1985-09-12
ES8503191A1 (es) 1985-02-01
KR840009150A (ko) 1984-12-24
ES531137A0 (es) 1985-02-01
EP0138987B1 (en) 1990-02-14
WO1984003950A1 (en) 1984-10-11
AU2829884A (en) 1984-10-25
IL71322A (en) 1987-09-16
IL71322A0 (en) 1984-06-29
IT1177626B (it) 1987-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Weidner et al. Towards automatic building extraction from high-resolution digital elevation models
US9196043B2 (en) Image processing apparatus and method
US6278460B1 (en) Creating a three-dimensional model from two-dimensional images
DE69922183T2 (de) Gesichtserkennung aus videobildern
Turk et al. Video road-following for the autonomous land vehicle
KR910007022B1 (ko) 4-상한 게이트 분립 방법
US7181047B2 (en) Methods and apparatus for identifying and localizing an area of relative movement in a scene
EP1105842B1 (en) Image processing apparatus
US5561534A (en) Image processing method and apparatus
Thorpe et al. Vision and Navigation for the CMU Navlab
Jaillon et al. Image mosaicking applied to three-dimensional surfaces
Turk et al. Color road segmentation and video obstacle detection
Kundur et al. Novel active vision-based visual threat cue for autonomous navigation tasks
Oliensis New results in shape from shading
Zhao et al. CDSVR: An effective curb detection method for self-driving by 3D LiDAR
Burtnyk et al. Multiple view registration of range data using signature search
Phoha Image recovery and segmentation using competitive learning in a computational network
Agui et al. Contour tracking and synthesis in image sequences
Brantner et al. Real-time optical edge and corner tracking at subpixel accuracy
Marjamaa et al. Fuzzy scene matching in LADAR imagery
Zhu et al. Dynamic obstacle detection through cooperation of purposive visual modules of color, stereo and motion
Bonnin et al. Edge point/region cooperative segmentation specific to 3-D scene reconstruction application
Fischler et al. DETECTION OF ROADS AND LINEAR
JPH06208622A (ja) 物体領域切り出し装置
WIRTZ Video generated vehicle control measurements

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 19960822

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee