KR910004660B1 - Vehicle vibration control apparatus - Google Patents

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KR910004660B1
KR910004660B1 KR1019850002787A KR850002787A KR910004660B1 KR 910004660 B1 KR910004660 B1 KR 910004660B1 KR 1019850002787 A KR1019850002787 A KR 1019850002787A KR 850002787 A KR850002787 A KR 850002787A KR 910004660 B1 KR910004660 B1 KR 910004660B1
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가즈노리 와다나베
겐지로 가사이
히데오 다까이
모또미 히라이시
가쓰유끼 데라다
히로시 히가끼
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가부시기가이샤 히다찌 세이사꾸쇼
미다 가쓰시게
닛뽕 고꾸유우 데쓰도
히도쓰기 이와오
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    • B61F5/00—Constructional details of bogies; Connections between bogies and vehicle underframes; Arrangements or devices for adjusting or allowing self-adjustment of wheel axles or bogies when rounding curves
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Abstract

내용 없음.No content.

Description

차량용 진동 제어장치Vehicle Vibration Control

제 1 도는 종래기술에 의한 진동 제어장치를 나타낸 회로도.1 is a circuit diagram showing a vibration control device according to the prior art.

제 2 도는 본 발명에 의한 진동 제어장치의 한 실시예를 나타낸 회로도.2 is a circuit diagram showing an embodiment of a vibration control device according to the present invention.

제 3 도는 본 발명에 의한 진동 제어장치의 다른 실시예에 있어서의 작동기의 단면도.3 is a sectional view of an actuator in another embodiment of a vibration control device according to the present invention.

제 4 도는 본 발명에 의한 진동 제어장치의 또다른 실시예를 나타낸 회로도이다.4 is a circuit diagram showing still another embodiment of the vibration control device according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

7A,7B : 유압작동기 20 : 로드7A, 7B: Hydraulic actuator 20: Rod

21,43 : 실린더 23,25 : 시일21,43 Cylinder 23,25 Seal

24,37,47 : 피스톤 26,38 : 드롯틀밸브24, 37, 47: piston 26, 38: throttle valve

41 : 유압작동기 44 : 오일댐퍼41: hydraulic actuator 44: oil damper

27 : 차단밸브 29 : 제어기27: shutoff valve 29: controller

30 : 유압서어보밸브 38 : 가변드롯틀밸브30: hydraulic servo valve 38: variable throttle valve

본 발명은 차량의 승차감을 개선하기 위한 진동 제어장치에 관한 것이며, 특히 유압을 이용하는 차량용 진동제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vibration control device for improving the riding comfort of a vehicle, and more particularly to a vibration control device for a vehicle using hydraulic pressure.

종래의 차량용 진동 제어장치로서는 공기압 복동실린더를 이용한 일본국 특허공개공보 소제55-11954호(영국 대응특허제2025572호) 및 일본국 특허공개공보 소제56-17754호(영국 대응특허제2071810호)를 들수 있다.As a conventional vibration control device for a vehicle, Japanese Patent Publication No. 55-11954 (UK Patent No. 2025572) and Japanese Patent Publication No. 56-17754 (UK Patent No. 2071810) using a pneumatic double acting cylinder are disclosed. I can lift it.

이들 진동 제어장치로서는 그 구조가 간단하고 그들나름의 효과를 가지고 있지만 공기압을 이용하기 때문에 높은 주파수 영역의 진동에 대해서는 응답성이 저하하여 충분한 제어가 되지 않는다. 또한 큰 출력을 필요로 하는 경우에는 공급된 공기압이 낮기 때문에 서어보 밸브나 작동기등이 대형으로 대차차체 및 그 주변에 부착된 기기의 배치가 복잡하여 곤란한 문제가 발생한다.Although these structures are simple in structure and have their own effects, these vibration control devices use air pressure, so the response of the vibration in the high frequency region is lowered and sufficient control is not obtained. In addition, when a large output is required, since the supplied air pressure is low, the servo valve or actuator is large, and the arrangement of the bogie body and the equipment attached to the surroundings is complicated, which causes a problem.

이런 문제점을 해결하기 위해서는 공급 압력이 높으며 고주파수 영역까지 응답성이 좋은 유압제어기를 사용하는 것이 고려되고 있다. 종래의 유압 제어기를 적용한 제어계가 제 1 도에 나타나 있다. 제어기(9)는 차체(1)에 부착된 가속도 검출기(6)의 검출결과를 증폭한 출력에 의해 유압서어보밸브(8)를 조작함으로써 유압원(10)에서 송출된 기름의 압력을 제어하여 유압작동기97)를 작동시키고 차체(1)에 힘을 가하여 차체(1)의 진동가속도를 제어하는 것이다. 또 상기 제 1 도중 2는 공기스프링, 3은 대차틀, 4는 축스프링, 5는 차륜축, 11은 지령선, 12는 유압관, 13은 신호선, 14는 유압호오스이다.In order to solve this problem, it is considered to use a hydraulic controller having high supply pressure and good responsiveness up to a high frequency range. A control system employing a conventional hydraulic controller is shown in FIG. The controller 9 controls the pressure of the oil discharged from the hydraulic source 10 by operating the hydraulic servo valve 8 by the output of amplifying the detection result of the acceleration detector 6 attached to the vehicle body 1 By operating the hydraulic actuator 97 and applying a force to the vehicle body (1) is to control the vibration acceleration of the vehicle body (1). In the first, 2 is an air spring, 3 is a bogie frame, 4 is a shaft spring, 5 is a wheel shaft, 11 is a command line, 12 is a hydraulic tube, 13 is a signal line, and 14 is a hydraulic hose.

이와같은 구성에 의하면 공급압력이 높은 유압을 이용하기 때문에 서어보밸브(8)의 응답성의 한계인 20 내지 30헤르쯔 이상의 진동에 대해서는 응답하지 않고 한계 이상의 주파수 즉 20 내지 30헤르쯔의 레일의 진동을 억제할 수 없다. 따라서 상기 20 내지 30헤르쯔의 진동은 유압작동기(7)를 통하여 대차틀(30로부터 직접차체(1)에 전달될 염려가 있다. 또 상기 제어기(9)를 구성하는 보상회로는 전주파수 영역에 걸쳐서 그 진동을 억제할 수 있는 것이 아니면 안되나 종래의 유압제어 기술로는 상기 전주파수 영역에 있어서 진동억제를 만족시킬수 있는 것을 찾지 못했으며 상기 보상회로가 부적절하며, 간단하고 양호한 제어성을 얻는다는 점에서 문제가 있었다.According to such a structure, since the hydraulic pressure with a high supply pressure is used, it does not respond to the vibration of 20-30 Hz or more which is the responsiveness limit of the servo valve 8, and suppresses the vibration of the rail of the frequency beyond the limit, that is, 20-30 Hz. Can not. Therefore, the vibration of the 20 to 30 hertz may be transmitted to the vehicle body 1 directly from the chassis 30 through the hydraulic actuator 7. The compensation circuit constituting the controller 9 covers the entire frequency range. It should be possible to suppress the vibration, but the conventional hydraulic control technique has not found that the vibration suppression can be satisfied in the full frequency range, and the compensation circuit is inadequate, and simple and good controllability is obtained. There was a problem.

한편 상기 유압작동기(7)의 제어성을 향상시키기 위하여 다수의 진동 검지용 센서를 설치하고 그 각 센서의 검지결과를 이용하여 유압작동기를 제어하는 구성이 고려되지만 그 구성으로는 구조가 복잡하며 부품수도 많아지는 등의 문제점이 있다.On the other hand, in order to improve the controllability of the hydraulic actuator (7), a configuration of installing a plurality of vibration detection sensors and controlling the hydraulic actuator using the detection results of each sensor is considered, but the structure is complicated and the components There are problems such as an increase in number.

이와같은 이유로 종래로 유압을 이용한 진동 제어계의 유효성은 인정 받으면서도 좀처럼 채택이 어렵다는 것이 현 실정이었다.For this reason, the current situation is that it is difficult to adopt a conventional vibration control system using hydraulic pressure, while being recognized.

본 발명의 목적은 차체의 진동을 검출하고 그 검출결과를 근거로하여 차체의 진동을 제어하는 차량의 진동 제어장치에 있어서 제어계의 응답성 및 제어성의 향상을 도모하고 동시에 제어계에 이상이 발생하드라도 안전성을 확보할 수 있는 차량의 진동 제어장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to improve the responsiveness and controllability of a control system in a vibration control apparatus of a vehicle that detects the vibration of the vehicle body and controls the vibration of the vehicle body based on the detection result, and at the same time an abnormality occurs in the control system. It is to provide a vibration control device for a vehicle that can ensure safety.

본 발명의 한양태로서 대차와 이 대차상에 스프링을 통해서 지지된 차체와 상기 대차와 차체 사이에 설치된 액압작동수단과 이 액압작동수단에 설치되어 있는 드롯틀수단과 상기 액압작동수단으로 압력액체를 공급하는 액압원과 상기 차체의 진동을 검출하는 진동검출기와 이 진동검출기에 의하여 검출된 차체의 진동을 제어입력으로하여 차체진동을 억제하는 제어신호를 연산 출력하는 보상회로와 이 보상회로로부터의 제어신호에 의하여 상기 액압원에서 액압작동수단에 공급되는 압력액체량을 제어하는 액압제어수단과, 상기 액압작동수단의 동작상태를 판정하여 이상시에는 액압작동수단으로서의 압력유체의 공급을 정지시키는 차단수단을 가진 구성을 특징으로 하는 것이다.According to one aspect of the present invention, there is provided a bogie and a vehicle body supported by a spring on the bogie, a hydraulic pressure actuating means provided between the bogie and the body, a throttle means provided on the hydraulic actuating means, and a hydraulic fluid including the hydraulic fluid. A compensation circuit for calculating and outputting a hydraulic pressure source to be supplied, a vibration detector for detecting vibration of the vehicle body, and a control signal for suppressing vehicle vibration by controlling the vibration of the vehicle body detected by the vibration detector as a control input and control from the compensation circuit. A hydraulic pressure control means for controlling the amount of pressure liquid supplied from the hydraulic pressure source to the hydraulic pressure operation means by a signal, and a shutoff means for determining the operation state of the hydraulic pressure operation means and stopping the supply of the pressure fluid as the hydraulic pressure operation means in case of abnormality. It is characterized by the configuration.

본 발명의 다른 목적 및 특징은 이하의 설명으로 상세하게 설명될 것이다.Other objects and features of the present invention will be described in detail in the following description.

이하 본 발명을 각 실시예를 나타낸 도면에 의거하여 상세히 설명한다. 제 2 도에 나타낸 한 실시예에 있어서 차량의 각 부재의 배치는 제 1 도에 나타낸 종래예의 것과 거의 같은 형상이고 이하의 설명은 유압작동기와 이것의 제어계에 대하여 설명한다. 동도면에 있어서 유압작동기(7)는 실린더(21)와 실린더의 내부를 접동하는 피스톤(24), 이 피스톤(24)과 일체로 이동하는 로드(20)와 피스톤(24) 그리고 로드(20)와 실린더(21)의 사이에 설치된 시일(23),(25)으로 구성한다. 상기 피스톤(24)에는 드로틀기구(26)가 설치되어 있으며 드로틀기구(26)를 거쳐서 피스톤(24)의 양측에 있는 두 개의 유압실이 연통되어 있다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings showing the embodiments. In one embodiment shown in FIG. 2, the arrangement of each member of the vehicle is almost the same shape as that of the conventional example shown in FIG. 1, and the following explanation will be given to the hydraulic actuator and its control system. In the same drawing, the hydraulic actuator 7 includes a cylinder 24 and a piston 24 sliding inside the cylinder, a rod 20, a piston 24, and a rod 20 moving integrally with the piston 24. And seals 23 and 25 provided between the cylinder 21 and the cylinder 21. The piston 24 is provided with a throttle mechanism 26, and two hydraulic chambers on both sides of the piston 24 communicate with each other via the throttle mechanism 26.

이 드로틀기구(26)는 유압작동기(7A)를 제어하는 유압서어보밸브(30)가 어떤 원인에 의해 작동하지 않는 경우에도 유압작동기(7A)가 통상의 오일댐퍼와 동일한 감쇠력을 발생하도록 그 직경이 정해져 있다. 또한 상기 유압작동기(7A)에서는 유압서어보밸브(30)의 제어가능한 주파수 이상의 고주파 진동이 작용할때에도 오일이 상기 드로틀기구(26)를 통하여 흐름으로써 상기 고주파 진동을 억제하는데 최적하도록 드로틀기구(26)의 직경이 정해진다. 상기 유압작동기(7A)와 유압서어보밸브(30)를 연결하는 유압관(33), 유압호오스(32)에는 그 사이에 차단밸브(27)가 설치되고 상기 유압작동기(7A)의 작동이 양호하지 않은 경우에 상기 유압배관을 차단하여 압유의 공급을 정지시킨다 상기 차단밸브(27)를 제어하는 것으로 이상 판정기(27A)가 설치된다. 상기 이상 판정기(27A)는 유압작동기(7A)로의 공급 압력 및 보상회로(29A)의 출력을 판정하고 상기 공급압력이 설정치로부터 벗어나는 경우 혹은 보상회로(29A)의 출력이 유압작동기(7A)의 제어빔 위로부터 벗어나는 경우에 상기 차단밸브(27)를 작동시켜 유압배관을 차단하는 지령을 출력하며 이 차단밸브(27)와 이상 판정기(27A)로 차단수단이 구성된다. 그리고 상기 차단수단을 차단밸브(27)만으로 하고 유압작동기(7A)의 작동이 비정상인 경우에 수동으로 조작하여도 된다. 28은 차체의 진동을 가속도로서 검출하는 가속도 검출기이다. 31은 유압원, 34와 35는 지령선, 36은 유압관이다. 상기 제어기(29)는 보상회로(29A)와 서어보 증폭기(29B)로 구성되며, 이 보상회로(29A)는 S를 파플라스 연산자로 하고 Ti를 시정수(時定數)로 할 때 전달함수(Kb)가 적분요소(

Figure kpo00001
), 일자 진행요소(1+T3S), 일차 지연요소 (
Figure kpo00002
Figure kpo00003
)를 이용하여 다음식이 되도록 구성된다.The diameter of the throttle mechanism 26 is such that the hydraulic actuator 7A generates the same damping force as the conventional oil damper even when the hydraulic servo valve 30 controlling the hydraulic actuator 7A is not operated for any reason. Is fixed. In addition, in the hydraulic actuator 7A, the throttle mechanism 26 is optimal for suppressing the high frequency vibration by flowing oil through the throttle mechanism 26 even when high frequency vibration of the hydraulic servo valve 30 is controlled or exceeded. The diameter of is determined. A shutoff valve 27 is installed between the hydraulic pipe 33 and the hydraulic hose 32 connecting the hydraulic actuator 7A and the hydraulic servo valve 30, and the operation of the hydraulic actuator 7A is good. If not, the hydraulic pipe is shut off to stop the supply of pressure oil. The abnormality judging device 27A is provided by controlling the shutoff valve 27. The abnormality judging device 27A judges the supply pressure to the hydraulic actuator 7A and the output of the compensation circuit 29A, and the supply pressure deviates from the set value or the output of the compensation circuit 29A to the hydraulic actuator 7A. In the case of deviation from the control beam, the shutoff valve 27 is operated to output a command to shut off the hydraulic pipe, and the shutoff valve 27 and the abnormality determiner 27A constitute a shutoff means. The shutoff means may be the shutoff valve 27 alone, and may be operated manually when the operation of the hydraulic actuator 7A is abnormal. 28 is an acceleration detector which detects vibration of a vehicle body as acceleration. 31 is the hydraulic source, 34 and 35 are the command line, and 36 is the hydraulic line. The controller 29 is composed of a compensation circuit 29A and a servo amplifier 29B. The compensation circuit 29A transfers a function when S is a paplace operator and Ti is a time constant. (K b ) is the integral factor (
Figure kpo00001
), Date progression factor (1 + T 3 S), primary delay factor (
Figure kpo00002
Figure kpo00003
Is configured to be:

Figure kpo00004
Figure kpo00004

시정수(T0)는 가장크며, 1.6정도, 시정수(T3)는 차체의 고유진동수 근사치의 억수이고 0.083정도, 시정수(T4),(T6)는 각각 차체의 고유 진동수의 억수와 대차의 고유진동수의 중간치이고 0.053정도가 가장 적합하다.The time constant (T 0 ) is the largest, about 1.6, and the time constant (T 3 ) is the downpour of the approximate natural frequency of the body, and the 0.083 degree, the time constant (T 4 ) and (T 6 ) are the downpours of the natural frequency of the body, respectively. The median of the natural frequencies of the and the bogie is about 0.053.

이와같은 구성에 의하면 상기 보상회로(29A)에 의한 전주파수 영역에 걸쳐서 진동을 감쇠할 수 있는 제어출력을 유압서어보밸브(30)에 출력할 수 있다. 따라서 차체에 있어서 상기 유압서어보밸브(30)에 의해 제어되는 유압작동기(7A)에 의해 그 진동이 감쇠되기 때문에 승차감의 향상이 도모된다. 또 상기 유압작동기(7A)에는 드로틀기구(26)가 설치되어 있으므로 이 드로틀기구(26)의 존재에 의하여 상기 유압서어보밸브(30)로 제어될 수 없는 고주파영역의 성능을 손상시키지 않고 진동을 억제할 수 있다.According to such a structure, the control output which can attenuate vibration over the full frequency range by the said compensation circuit 29A can be output to the hydraulic servo valve 30. FIG. Therefore, since the vibration is attenuated by the hydraulic actuator 7A controlled by the hydraulic servovalve 30 in the vehicle body, the riding comfort is improved. In addition, since the throttle mechanism 26 is provided in the hydraulic actuator 7A, the presence of the throttle mechanism 26 prevents vibration without damaging the performance of the high frequency region that cannot be controlled by the hydraulic servo valve 30. It can be suppressed.

또한 만일 유압서어보밸브(30)가 작동하지 않는 경우에도 과대한 이상함을 발생하지 않고 차단밸브(27)를 작동시키면 상기 자동기(7A)는 통상의 오일댐퍼로써 작용하여 종래의 진동 제어장치를 구비하지 않은 차량과 같은 정도의 승차감을 확보 할 수 있다. 또 상기 구성에 의하면 공급 압력이 높기 때문에 종래의 공기압을 이용한 구성에 비하여 유압서어보밸브(30) 및 유압작동기(7A)를 소형화할 수 있다.In addition, even if the hydraulic servo valve 30 does not operate, if the shutoff valve 27 is operated without causing excessive abnormality, the automatic machine 7A acts as a conventional oil damper, thereby providing a conventional vibration control device. It is possible to ensure the same ride quality as a vehicle that does not have. Moreover, according to the said structure, since the supply pressure is high, the hydraulic servovalve 30 and the hydraulic actuator 7A can be miniaturized compared with the structure using the conventional air pressure.

그리고 차체에 작용하는 원심력이 대단히 큰 곡선로(曲仙路) 주행시에 있어서는 상기 제어계에 차체 경사각 검출기를 설치하고 그 출력을 상기 제어기에 유도하며 이 출력분을 빼내는 연산을 행하고 차체의 진동중 가장 낮은 주파수 성분을 제어하지 않는 구성으로 하여도된다.And when driving on a curve road with a very large centrifugal force acting on the vehicle body, a vehicle body tilt angle detector is installed in the control system, the output is guided to the controller, and the output is extracted. It may be a configuration that does not control the frequency component.

다음에 제 3 도에 나타낸 본 발명의 다른 실시예에 대하여 설명한다. 동도면에서 상기 실시예와 다른 점은 액체압력 신축수단과, 드로틀기구를 설치하지 않는 피스톤(37)으로 이루어지고 유압작동기(41)와 오일댐퍼(44)를 직렬로 로드(42)를 거쳐서 연결구성한 것이다. 또한 상기 오일댐퍼(44)는 실린더(43)내를 시일(45)을 거쳐서 로드(46), 드로틀기구(48)를 구비한 피스톤(27)이 접동하는 구성으로 되어 있다.Next, another embodiment of the present invention shown in FIG. 3 will be described. The difference from the above embodiment in the same figure consists of the liquid pressure expansion means and the piston 37 which does not install the throttle mechanism, and connects the hydraulic actuator 41 and the oil damper 44 through the rod 42 in series. It is made up. The oil damper 44 is configured such that the piston 27 including the rod 46 and the throttle mechanism 48 slides through the seal 45 in the cylinder 43.

이와같은 구성에 의하면 종래로부터 사용된 드로틀기구를 구비하지 않은 작동기(41) 및 오일댐퍼에 의하여 상기 실시예와 동등한 진동억제를 할 수 있고 승차감의 향상을 도모할 수 있다는 효과를 갖는다.According to such a structure, the actuator 41 and the oil damper which do not have the throttle mechanism conventionally used can suppress the vibration similar to the said embodiment, and the ride comfort can be improved.

다음에 제 4 도에 나타낸 본 발명의 또다른 실시예에 대하여 설명한다. 본 실시예는 구성의 대부분이 상기 실시예와 동일하나 이하에 기술하는 점에서 구성이 다른 것이다. 즉 제 4 도에 나타낸 바와 같이 작동기(7B)의 피스톤(37)에는 드로틀기구가 설치되어 있지 않고 실린더(21)의 외부에 상기 피스톤(37)의 양측 유압실을 연통하는 배관에 가변드로틀밸브(38)가 설치되어 있다. 이 가변드로틀밸브(38)은 제어기(29)의 제어신호 및 유압작동기(7B)의 작동 압력치를 판정하고 제어하는 드로틀제어기(38A)로부터의 지령선(40)을 거쳐서 전달되는 지령신호에 따라 그 드로틀직경이 임의의 값으로 제어된다. 즉 이 가변드로틀밸브(38)는 유압작동기(7B)의 제어가 정상적으로 행하여지고 있을때에는 다로틀직경을 가능한한 작게하고 수동적감쇠를 작게하여 유압작동기(7B)에 의한 제어력만이 작용하도록 한다.Next, another embodiment of the present invention shown in FIG. 4 will be described. The present embodiment has the same configuration as most of the above embodiments, but differs in the following description. That is, as shown in FIG. 4, the piston 37 of the actuator 7B is not provided with a throttle mechanism, and the variable throttle valve is connected to a pipe communicating with both side hydraulic chambers of the piston 37 outside the cylinder 21. 38) is installed. The variable throttle valve 38 responds to the control signal of the controller 29 and the command signal transmitted via the command line 40 from the throttle controller 38A for determining and controlling the operating pressure value of the hydraulic actuator 7B. The throttle diameter is controlled to any value. In other words, when the control of the hydraulic actuator 7B is normally performed, the variable throttle valve 38 makes the throttle diameter as small as possible and the passive attenuation as small as possible so that only the control force by the hydraulic actuator 7B is applied.

한편 상기 유압작동기(7B)의 제어가 유압서어보밸브(30)등의 제어계 혹은 유압원(31)의 고장에 의하여 양호하게 행하여 지지않는 경우에는 가변드로틀(38)의 드로틀직경을 확대시키고 동시에 차단밸브(27)가 차단되도록 작동시킨다. 또 상기 유압작동기(7B)는 차체총중량이 증대되는 만원의 경우에는 드로틀제어기(38A)로부터의 신호에 따라 드로틀직경을 작게하여 감쇠력을 크게하고 차체총중량이 감소된 공차시에는 그 드로틀직경을 크게하여 감쇠력을 저하시켜 항상 최적의 댐핑이 얻어질 수 있도록 제어된다.On the other hand, when the control of the hydraulic actuator 7B is not performed well due to a failure of the control system such as the hydraulic servo valve 30 or the hydraulic source 31, the throttle diameter of the variable throttle 38 is enlarged and simultaneously shut off. Operate valve 27 to shut off. The hydraulic actuator 7B increases the damping force by reducing the throttle diameter in response to a signal from the throttle controller 38A when the total body weight increases, and increases the throttle diameter when the body weight decreases. The damping force is lowered so that the optimum damping is always obtained.

이와같은 구성에 의하면 유압작동기(7B)의 특성을 무단계의 적정한 상태 즉 정상 작동시에는 수동적(受動的) 감쇠를 작게하고 이 작동기의 제어력만을 작용시키며, 이상 동작시에는 최적한 감쇠를 부여하는 제어를 할 수 있는 상태로 할 수 있기 때문에 항상 최적의 조건으로 차체의 진동을 억제하는 제어가 행하여진다. 그리고 상기 실시예에 있어서 가변드로틀밸브(38)를 실린더(21)의 내부에서 피스톤(37)에 직접 설치하여도 된다.According to such a configuration, the characteristics of the hydraulic actuator 7B are controlled in a stepless manner, that is, in the normal operation, the passive damping is reduced and only the control force of the actuator is applied, and the optimum damping is applied in the abnormal operation. Since it can be made into the state which can be made, the control which suppresses the vibration of a vehicle body is always performed on optimal conditions. In the above embodiment, the variable throttle valve 38 may be provided directly to the piston 37 inside the cylinder 21.

이상 설명한 바와같이 본 발명에 의하면 전주파수 영역에 걸쳐서 응답성 및 제어성이 좋고 또한 제어계가 작동하지 않게 되었을 경우에도 문제없이 사용 가능한 차량용 진동 제어장치를 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle vibration control device having good response and controllability over the entire frequency range and which can be used without problems even when the control system is not operated.

Claims (7)

대차와 이 대차상에 스프링(2)을 거쳐서 지지된 차체(1)와, 상기 대차와 차체(1)의 사이에 설치된 액압작동수단과 이 액압작동수단에 성치되는 드로틀기구와 이 액압작동수단에 압력액체를 공급하는 액압원(31)과, 차체의 진동을 검출하는 진동검출기95)와 이 진동검출기(6)에 의하여 검출된 차체(1)의 진동을 제어입력으로하여 차체(1)의 진동을 억제하는 제어신호를 연산출력하는 보상회로(29A)와 이 보상회로(29A)로부터의 제어신호에 의하여 액압원(31)으로부터 액압작동수단에 공급되는 압력액체량을 제어하는 유압서어보밸브(30)등의 액압제어수단돠 상기 액압작동수단의 동작상태를 판정하고 이상시에 이 액압작동수단으로의 압력유체의 공급으로 정지하는 차단수단을 가진 구성의 차량의 진동 제어장치.On the bogie and the vehicle body 1 supported on the bogie via a spring 2, the hydraulic actuating means provided between the bogie and the body 1, the throttle mechanism formed on the hydraulic actuating means, and the hydraulic actuating means. Vibration of the vehicle body 1 using the hydraulic pressure source 31 for supplying the pressure liquid, the vibration detector 95 for detecting the vibration of the vehicle body, and the vibration of the vehicle body 1 detected by the vibration detector 6 as a control input. A hydraulic servo valve for controlling the amount of pressure liquid supplied from the hydraulic pressure source 31 to the hydraulic pressure operation means by the compensation circuit 29A for calculating and outputting the control signal for suppressing the control signal and the control signal from the compensation circuit 29A ( 30) The vibration control device for a vehicle of the above-described structure having a shutoff means for determining an operating state of the hydraulic actuating means and stopping by supply of pressure fluid to the hydraulic actuating means in the event of an abnormality. 제 1 항에 있어서, 상기 보상회로(29A)가 적분요소, 1차진행요소, 1차지연요소로 이루어진 것을 특징으로 하는 차량용 진동 제어장치.2. The vibration control device for a vehicle according to claim 1, wherein said compensation circuit (29A) is made up of an integral element, a primary traveling element, and a primary delay element. 제 1 항에 있어서, 상기 차단수단이 액압자동수단의 동작상태를 판정하는 이상 판정기(27A)와 이 이상 판정기(27A)로부터의 이상 판정결과에 의하여 액압원(31)으로부터 액압작동수단에 압력액체의 공급을 정지하는 차단밸브(27)를 가진 구성으로된 차량용 진동 제어장치.2. The hydraulic pressure source means according to claim 1, wherein the shut-off means determines the operation state of the hydraulic automatic means from the hydraulic pressure source 31 to the hydraulic operation means by an abnormality determination result from the abnormality determiner 27A and the abnormality determiner 27A. Vibration control device for a vehicle having a block valve 27 for stopping the supply of pressure liquid. 제 1 항에 있어서, 상기 액압작동수단이 유압작동기(7A)이고 드로틀수단이 상기 유압작동기(7A)의 피스톤(24)에 설치한 드로틀기구(26)인 것을 특징으로 하는 차량용 진동 제어장치.The vibration control device for a vehicle according to claim 1, wherein said hydraulic actuating means is a hydraulic actuator (7A) and the throttle means is a throttle mechanism (26) provided on the piston (24) of said hydraulic actuator (7A). 제 1항에 있어서, 상기 액압작동수단이 유압작동기(7B)이고 상기 유압작동기(7B)의 각액실을 연통하는 배관에 설치된 가변드로틀밸브(38)인 것을 특징으로 하는 차량용 진동 제어장치.The vibration control device for a vehicle according to claim 1, wherein said hydraulic actuating means is a hydraulic actuator (7B) and a variable throttle valve (38) provided in a pipe communicating with each liquid chamber of said hydraulic actuator (7B). 제 1 항에 있어서, 상기 액압작동수단이 유압작동기(7B)이고 상기 드로틀수단이 유압작동기(7B)의 각 액실을 연통하는 가변드로틀밸브(38)와 액압작동기(7B)의 제어동작시에 상기 가변드로틀밸브의 유로 면적의 드로드링하고 액압작동기(7B)의 이상 발생시에 상기 가변드로틀밸브(38)의 유로면적을 넓히는 방향으로 제어하는 가변드로틀제어기(38A)인 구성의 차량의 진동 제어장치.The hydraulic throttle means according to claim 1, wherein said hydraulic actuating means is a hydraulic actuator 7B, and said throttle means actuates the variable throttle valve 38 and the hydraulic actuator 7B in communication with each liquid chamber of the hydraulic actuator 7B. Vibration control device for a vehicle having a variable throttle controller 38A which loads the flow path area of the variable throttle valve and controls the flow path area of the variable throttle valve 38 in a direction in which an abnormality occurs in the hydraulic actuator 7B. . 제 1 항에 있어서, 상기 액압작동수단이 유압작동기(41)이고 상기 드로틀수단이 유압작동기(41)에 직렬로 배치한 오일댐퍼(44)인 구성의 차량용 진동 제어장치.The vibration control device for a vehicle according to claim 1, wherein said hydraulic actuating means is a hydraulic actuator (41) and said throttle means is an oil damper (44) arranged in series with the hydraulic actuator (41).
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