KR910001545Y1 - A equipment for preventing overturn of wheel type heavy equipment vehicles - Google Patents
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Abstract
내용 없음.No content.
Description
제1도는 본 고안 휠타입중장비의 전복방지장치의 개략상태이고,1 is a schematic state of the rollover prevention device of the wheel-type heavy equipment of the present invention,
제2도는 조향하고 있는 휠타입중장비의 개략평면도,2 is a schematic plan view of the steering wheel type heavy equipment,
제3도는 본 고안 전자제어부의 내부 블럭다이어그램,3 is an internal block diagram of an electronic control unit of the present invention,
제4도는 본 고안 제어부의 플로우챠트이다.4 is a flowchart of the control unit of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 엔진 2 : 주가변유량형펌프1: Engine 2: Main Variable Flow Pump
3 : 보조기어펌프 4 : 제1방향제어밸브3: auxiliary gear pump 4: first directional control valve
5 : 주행모우터 6 : 가속페달5: driving motor 6: accelerator pedal
7 : 가속밸브 8 : 전자비례감압밸브7: Acceleration valve 8: Electronic proportional pressure reducing valve
10 : 제2방향제어밸브 11,12 : 파이롯트유압라인10: second direction control valve 11, 12: pilot hydraulic line
13 : 전자제어부 14 : 차축13 electronic control unit 14 axle
15.16 : 조향각센서 17 : 속도센서15.16: Steering angle sensor 17: Speed sensor
18 : 경사각센서 19 : 탱크18: tilt angle sensor 19: tank
본 고안은 휠타입중장비가 전복되는 것을 방지하도록 된 장치에 관한 것으로, 특히 중장비를 커브길에서 운전할때 조향각도와 주행속도가 감지되어 주행속도가 자동적으로 줄여짐으로써, 중장비가 전복되지 않고 조향각도에 따른 최대속력을 낼 수 있도록 된 휠타입중장비의 전복방지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device designed to prevent the wheel type heavy equipment from overturning. Especially, when the heavy equipment is operated on a curve road, the steering angle and driving speed are sensed so that the driving speed is automatically reduced, so that the heavy equipment is not overturned and the steering angle is reduced. An overturn prevention device for a wheel-type heavy equipment that can achieve a maximum speed according to the present invention.
종래의 휠타입중장비는 가변용량형펌프의 토출유량을 이용해서 바퀴와 연결된 유압모우터를 구동시켜주도록되어 있는바, 이 중장비가 주행도중 커브길을 선회하게 될 경우 주행속도와 조향각도의 밸런스가 맞지 않게 되면 중장비가 전복되는 사고가 발생할 염려가 있기 때문에, 커브길을 선회할 때는 반도시 조향각도와 도로의 경사도에 맞게 감속운전하여야만 하였다.Conventional wheel type heavy equipment is designed to drive the hydraulic motor connected to the wheel by using the discharge flow rate of the variable displacement pump. When the heavy equipment turns the curve while driving, the balance between driving speed and steering angle is improved. If it doesn't fit, there is a risk that the heavy equipment will be overturned. Therefore, when turning on the curve, the driver had to slow down to match the steering angle of the city and the slope of the road.
그런데 실제로 이와 같이 조향각도와 사도에 정확히 맞는 주생속도가 되도록 운전조작하는 것은 거의 불가능한 일이므로, 조향각도와 경사도에 대한 최대속도이하의 속도로 주행하는 것이 통상적이었고, 그 때문에 장비의 주행속도가 최대가 발휘될 수가 없었다.However, in fact, it is almost impossible to operate the vehicle so that the main speed is exactly matched to the steering angle and the slope. Therefore, it was common to drive at a speed lower than the maximum speed for the steering angle and the slope. Therefore, the maximum driving speed of the equipment is exhibited. Could not be.
이에 본 고안은 상기와 같은 결점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 중장비가 커브길을 달릴때 조향각도와 장비의 수평상태 및 주행속도가 동시에 감지되어 작동유량을 자동적으로 가변조절해서 최대안전수행속도를 낼수 있도록 함은 물론. 기준치 이상으로 가속페달을 밞아도 주어진 조건에서의 최대안전수행속도이상의 속도로 가속되지 않게 됨으로써 장비의 전복등을 방지할 수 있도록 된 힐타입중장비의 전복방지장치를 제공함에 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above drawbacks, and when the heavy equipment runs on the curve, the steering angle, the horizontal state of the equipment, and the traveling speed are sensed at the same time, so that the operating flow can be automatically adjusted and the maximum safe running speed can be achieved. Of course. It is an object of the present invention to provide an overturn prevention device of a heel type heavy equipment that prevents the overturning of equipment by not accelerating at a speed above the maximum safe running speed in a given condition even if the accelerator pedal is exceeded.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 고안은, 가속페달로 동작되는 가속밸브와 제2방향밸브사이에 전자비례감압밸브가 설치되고. 이 밸브가 차축에 설치된 조향각센서와 모우터의 구동축에 구비된 속도센서 및 경사각센서로 부터 전달받은 신호를 연산처리해 주는 제어부와 연결된 구조로 되어 상기 조향각센서와 경사각센서에서 감지된 조향각신호와 경사신호가 전자제어부로 보내지게 되면, 이 전자제어부가 각 주행상태에서의 최적속도를 낼 수 있도록 상기 전자비례삽입밸브를 조절하여 상기 제1방향제어밸브를 통해 구동모우터로 공급되는 오일의 양을 조절해 줌으로써, 자동적으로 각 주행상태에서의 최적속도로 안전주행이 이루어질 수 있도록 되어있다.The present invention for achieving the above object, an electromagnetic proportional pressure reducing valve is installed between the accelerator valve and the second directional valve operated by the accelerator pedal. The valve is connected to the steering angle sensor installed on the axle, the control unit for processing the signal received from the speed sensor and the tilt angle sensor provided on the drive shaft of the motor, the steering angle signal and the tilt signal detected by the steering angle sensor and the tilt angle sensor. When the electronic control unit is sent to the electronic control unit, the electronic proportional control valve adjusts the amount of oil supplied to the driving motor through the first directional control valve so that the electronic control unit can achieve the optimum speed in each driving state. By doing so, it is possible to automatically drive safely at the optimum speed in each driving state.
이하 본 고안을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 고안은 제1도에 도시되어 있는 바와 같이, 중장비의 동력엔진(1)에 의해 구동되는 주가변유량형펌프(2)와 보조기어펌프(3)가 병열로 설치되면서 그중 주가변유량펌프(2)가 제1방향제어밸브(4)를 통해 주행모우터(5)와 연결되어, 이 제1방향제어밸브(4)가 질환시켜짐으로서 상기 주펌프(2)로 부터 주행모우터(5)로 공급되는 작동유의 공급방향이 절환시켜져 상기 주행모우터(5)가 정, 역회전되게 되고, 보조기어펌프(3)는 가속폐달(6)에 의해 작동되는 가속밸브(7)와 전자비례밸브(8) 및 전후진전환레버(9)에 의해 작동되는 제2방향제어밸브(10)를 거쳐 파이롯트유압라인(11,12)을 통해 상기 제1방향제어밸브(4)와 연결되어 있다.The present invention, as shown in Figure 1, the main variable flow pump (2) and the auxiliary gear pump (3) driven by the power engine (1) of the heavy equipment installed in parallel with the main variable flow pump (2) Is connected to the traveling motor 5 via the first directional control valve 4, which causes the first directional control valve 4 to become diseased, and thus from the main pump 2 to the traveling motor 5; The driving direction of the hydraulic oil to be supplied is switched so that the driving motor 5 is rotated forward and backward, and the auxiliary gear pump 3 is operated by the accelerator pedal 6 and the proportional solenoid valve 7. It is connected to the first direction control valve 4 via pilot hydraulic lines 11 and 12 via a second direction control valve 10 actuated by 8 and the forward and backward switching lever 9.
그리고 상기 가속밸브(7)와 제2방향제어밸브(10) 사이에 설치된 전자비례감압밸브(8)가 전자제어부(13)와 연결되어, 이 전자제어부(13)에서 출력 인가되는 전자신호에 따라 그 개폐정도가 조절되게 되는바. 이 상기 전자제어부(13)에는 차축(14)의 양쪽에 설치되어 조향각을 감지하는 조향각센서(15.16)와, 상기 주행모우터(5)의 회전에 따라 구동되는 구동축 가까이에 설치된 속도센서(17) 및, 차체의 적당한 곳에 설치되어 이 차체의 경사각을 감지해 주는 경사각감지센서(18)가 각각 연결되어 있어서, 상기 전자제어부(1⑴가 이들 센서들에 의해 감지되어져 전달되어 오는 각 주행조건신호들을 조합연산처리한 다음 상기 전자비례감압밸브(8)에 출력신호를 보내주도록 되어 있다.Then, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 8 provided between the acceleration valve 7 and the second directional control valve 10 is connected to the electronic control unit 13 and according to the electronic signal output from the electronic control unit 13. The opening and closing degree will be adjusted. The electronic control unit 13 has a steering angle sensor (15.16) installed on both sides of the axle (14) for detecting a steering angle, and a speed sensor (17) installed near the drive shaft driven in accordance with the rotation of the driving motor (5). And an inclination angle sensor 18 which is installed at an appropriate position of the vehicle body and detects the inclination angle of the vehicle body, and is combined with each driving condition signal which is detected and transmitted by the electronic controller 1⑴. After the calculation, the output signal is sent to the electromagnetic proportional pressure reducing valve (8).
이상과 같이 구성된 본 고안은, 동력엔진(1)에 의해 주가변용량형펌프(2)가 유압을 토출하여 제1방향제어밸브(4)로 보내주게 되는 바, 상기 주가변용량형펌프(2)에 연결된 보조기어펌프(3)에서 토출되어 나오는 작동유가 상기 제1방향제어밸브(4)의 위치를 절환시켜주는 내부파일롯트압력원으로 작용하게 되는 데, 이 작동유는 가속폐달(6)의 작동에 의한 가속밸브(7) 및 전후진전환레버(9)의 작동에 의한 제2방향제어밸브(10)의 동작에 따라 공급방향이 선택되어져 상기 제1방향제어밸브(4)의 스푸울위치를 변위시키게 되고, 또 상기 제2방향제어밸브(10) 역시 상기 전.후진전환레버(9)를통해 내부파일롯트라인으로 연결되어, 이 전환레버(9)의 절환상태에 따라 제2방향제어밸브(10)의 스푸울위치를 변위시켜 주게 되어 상기 보조기어펌프(3)로 부터 가속밸브(7)와 전자비례감압밸브(8)를 거쳐 공급되어져 오는 내부파일롯트작동유의 공급방향을 조절해주게 된다.According to the present invention configured as described above, the main variable displacement pump (2) discharges hydraulic pressure to the first directional control valve (4) by the power engine (1). The hydraulic oil discharged from the auxiliary gear pump (3) connected to) acts as an internal pilot pressure source for switching the position of the first directional control valve (4). The feeding direction is selected according to the operation of the second direction control valve 10 by the operation of the acceleration valve 7 and the forward and backward switching lever 9 by the operation, and thus the sprue position of the first direction control valve 4. The second direction control valve 10 is also connected to the internal pilot line through the forward and backward switching levers 9, and according to the switching state of the switching levers 9 to control the second direction. The sprue position of the valve 10 is displaced so that the accelerator valve 7 and the auxiliary gear pump 3 are displaced. The supply direction of the internal pilot hydraulic fluid supplied through the electromagnetic proportional pressure reducing valve 8 is adjusted.
한편, 상기 주가변유량형펌프(2)는 엔진이 구동하고 있는 상태에서 상기 주행모우터(5)가 가동될 필요가 없는 경우에는 펌핑되는 유량을 귀환탱크(19)로 바로 귀환시켜 줌으로써 상기 주펌프(2)가 정상적으로 운전되도록 되어 있는 바, 이 탱크(19)의 입구부에는 교축밸브(20)가 설치되어 이 밸브(20)에서 감지된 귀환오일압력이 상기 주펌프(2)로 연결된 내부파이롯트유압라인(21a)을 통해 상기 주펌프(2)로 전달되게 되고, 이렇게 전달된 귀환오일압력이 주펌프(2)의 토출량을 조절해 주는 사판각을 조절하게 됨으로써 부하가 없을 때 펌프(2)의 토출양을 감소시켜 주게 된다.On the other hand, the main variable flow pump (2) is the main pump by directly returning the pumped flow rate to the return tank 19, when the running motor (5) does not need to be operated in the state that the engine is running (2) is to operate normally, the inlet of the tank 19, the throttling valve 20 is installed so that the return oil pressure sensed by the valve 20 connected to the main pump (2) internal pilot It is transmitted to the main pump (2) through the hydraulic line (21a), and the return oil pressure thus delivered to adjust the swash plate angle to adjust the discharge amount of the main pump (2) when there is no load (2) This reduces the amount of discharged.
한편, 중장비가 운행하지 않고 정지해 있을 때인 무부하상태에서는 제1방향제어벨브(4)의 스푸울이 도면에서와 같이 중립상태로 되어 작동유가 귀환라인(21)을 통해 바로 귀환되게 되며, 상기 보조기어펌프(3) 역시 상기 탱크(22)로 부터 작동유를 펌핑해서 일부는 장비의 작동부(도시안됨)로 공급하고 그 나머지는 상기 가속밸브(7)쪽으로 공급하게 된다.On the other hand, in the no-load state when the heavy equipment is not running, the sprue of the first directional control valve 4 is in a neutral state as shown in the drawing so that the hydraulic oil is immediately returned through the return line 21. The gear pump 3 also pumps hydraulic oil from the tank 22 to supply part of the equipment to the operating part of the equipment (not shown) and the rest of the pump to the accelerator valve 7.
이러한 상태에서 주행을 위해서는 전후진변속레버(9)를 전진 또는 후진위치로 전환시키게 되는바, 여기서는 전전상태만을 들어 설명한다.In order to drive in this state, the forward and backward shift lever 9 is switched to the forward or backward position. Here, only the forward state will be described.
상기 변속레버(9)를 전진위치로 전환조작하게 되면 상기 제2방향제어밸브(10)가 예컨대 화살표(가)방향으로작동하게 된다. 이어 상기 가속폐달(6)을 서서히 밟아주면 밟혀지는 정도에 비례해서 보조기어펌프(3)로 부터 토출되어져 온 작동유가 전자비례감압벨브(8)와 제2방향제어밸브(10)로 통과한 다음 내부파일롯트(11)을 따라 제1방향밸브(4)로 전달되어, 이 제1방향제어밸브(4)의 스푸울을 화살표(나)방향으로 밀어주게 된다. 따라서 상기 주가변유량형펌프(2)에서 가압되어져 온 작동유가 화살표(다)방향을 따라 주행모우터(5)로 공급되어 모우터(5)를 회전시켜줌으로써 중장비가 주행을 시작하게 된다.When the shift lever 9 is switched to the forward position, the second direction control valve 10 is operated in the direction of the arrow, for example. Subsequently, if the accelerator pedal 6 is stepped on slowly, the hydraulic oil discharged from the auxiliary gear pump 3 passes through the electromagnetic proportional pressure reducing valve 8 and the second direction control valve 10 in proportion to the stepping amount. It is transmitted to the first directional valve 4 along the inner pilot 11 to push the sprue of the first directional control valve 4 in the direction of the arrow (b). Therefore, the hydraulic oil pressurized by the main variable flow pump 2 is supplied to the driving motor 5 along the direction of the arrow (C) to rotate the motor 5 so that the heavy equipment starts to travel.
이와 같이 주행을 시작한 다음 주행속도를 높히기 위해 상기 가속페달(6)을 강하계 밟아주면, 상기 가속밸브(7)를 통과하는 작동유량이 증가하게 됨으로써 모우터(5)에 공급되는 작동유의 양 역시 증가하게 되어 모우터(5)의 회전속도가 증가해서 주행속도가 빨라지게 된다.In this manner, when the accelerator pedal 6 is stepped down to increase the driving speed after the driving starts, the amount of the hydraulic oil supplied to the motor 5 is also increased by increasing the operating flow rate through the accelerator valve 7. The increase in the rotational speed of the motor 5 increases the running speed.
그런데 커브길을 돌기 위해 스티어링휠(도시안됨)을 조향시키게 되면, 차축(14)에 설치된 조향각센서(15,16)와 차체에 설치된 수평각센서(18)가 조향각과 차체의 수평각을 각각 감지해서 이들에 부합되는 신호를 상기 제어부(13)로 보내주게 됨과 더불어 상기 주행모우터(5)의 축에 설치된 속도센서(17)로 부터 현재의 주행속도에 부합되는 속도 신호가 상기 제어부(13)에 인가시켜지게 되면, 이 제어부(13)가 상기 3가지의 신호를 연산처리한 다음 설정신호를 발생시켜 상기 전자비례감압밸브(8)로 보내게 되고, 이 설정신호가 건자비례감압밸브(8)를 통과하는 유량을 조절하게 되어 상기 제2방향제어밸브(10)를 통해 제1방향제어밸브(4)의 스푸울로공급되는 파일롯트압력을 조절해 주게 된다.However, if the steering wheel (not shown) is steered to turn the curve, the steering angle sensors 15 and 16 installed on the axle 14 and the horizontal angle sensor 18 installed on the body sense the steering angle and the horizontal angle of the vehicle body, respectively. A signal corresponding to the current traveling speed is applied to the controller 13 from the speed sensor 17 installed on the axis of the driving motor 5 as well as sending a signal corresponding to the controller 13. In this case, the control unit 13 processes the three signals, generates a set signal, and sends the set signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 8. By adjusting the flow rate to pass through it is to adjust the pilot pressure supplied to the sprue of the first direction control valve (4) through the second direction control valve (10).
이러한 커브길 조향시의 제어부(13)의 처리순서를 제4도를 참조로 설명하면, 제A1단계에서 속도센서(17)가 감지하는 속도 SR과 수평각센서(18)에서 장비가 수평면에 대해 기울어진 각도를 감지한 경사각 및, 조향각센서(15.16)가 감지하는 차축(14)의 조향각α를 검지한 다음, 제A2단계에서 전복 안전속도SF=f(θ, dα/dt)를 계산해 주고. 다음 A3단계에서 현재의 주행속도 Sp과 전복안전속도 SF를 비교하여, 이 SR이 SF보다 작으면 제A4단계로 넘어가 전자비례감압밸브(8)전에 아무런 출력을 보내주지 않지만, SR이 SF보다 작지 않으면 A5단계로 넘어가 상기 전자비례감압밸브(8)에 감압명령신호를 보내주고 나서 상기 A1단계로 피드백 되어 진다.Referring to FIG. 4, the processing sequence of the control unit 13 at the time of steering the curved road is described. The speed S R detected by the speed sensor 17 in step A1 and the horizontal angle sensor 18 are applied to the horizontal plane. After detecting the inclination angle for detecting the inclination angle and the steering angle α of the axle 14 detected by the steering angle sensor 15.16, in step A2, the overturn safety speed S F = f (θ, dα / dt) is calculated. . In the next step A3, the current running speed S p is compared with the rollover safety speed S F. If this S R is smaller than S F , the flow proceeds to step A4 and no output is sent to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 8. If R is not smaller than S F , the flow proceeds to step A5 and sends a decompression command signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 8 and is fed back to the step A1.
여기서 상기 전복안전속도는 관련업계에서 공지된 다음과 같은 식으로 나타나게 된다. 즉,Wherein the rollover safety speed is represented by the following formula known in the art. In other words,
여기서 ∑는 중장비 각 부품의 질량을 총합산하는 식이이고. D는 중장비 휘일의 폭을 나타내게, hi는 중장비 각 부품의 무게중심 높이, r은 조향회전반경이며, 이 조향회전반경 r은Where ∑ is the sum of the masses of the parts of the heavy equipment. D is the width of the heavy machinery wheel, hi is the center of gravity height of each component of the heavy equipment, r is the steering radius, and this is the steering radius r.
여기서 L은 앞쪽휠과 뒷쪽 휠간의 거리이고, θ2=dα/dt를 의미한다.Where L is the distance between the front wheel and the rear wheel, and θ 2 = dα / dt.
상기 식에서와 같이 전복안전속도 SF는 노면에 따 결정되는 경사각 θ와 조향각 α, 즉 (θs=dα/dt)의 함수임을 알 수 있고, 또 이 전복안전속도 SF는 중장비의 각기종의 제원에 따라 가변됨을 알 수 있다.As shown in the above formula, the rollover safety speed S F is a function of the inclination angle θ and the steering angle α determined according to the road surface, that is, (θ s = dα / dt), and the rollover safety speed S F is obtained for each type of heavy equipment. It can be seen that it varies depending on the specification.
따라서 θs=dα/dt)의 현재 값을 연산하여 몇초후에 그때의 θs에 의해 장비의 주행속도 SR이 SF값에 도달할것인가를 판단하여 이 주행속도R을 제어할 수 있다.Therefore, it is possible to control the running speed R by calculating the current value of θ s = dα / dt) and determining whether the running speed S R of the machine will reach the S F value by the time θ s after a few seconds.
이렇게 각공 주행조건에 따라 상기 전자제어부(13)에서 발생된 입력신호가 주가변유량형펌프(2)로 부터 제1방향제어밸브(4)를 거쳐 공급되는 작동유의 량을 적절히 조절해 주게 됨으로써, 중장비가 조향각도와 경사각에 부합되는 최적의 주행속도로 주행할 수가 있게 된다.In this way, the input signal generated by the electronic control unit 13 according to each hole driving condition to properly adjust the amount of hydraulic oil supplied from the main variable flow pump (2) through the first direction control valve (4), heavy equipment It is possible to drive at the optimum traveling speed corresponding to the steering angle and the inclination angle.
여기서 상기 전자제어부(13)에 의해 조절되는 감암밸브(8)는, 중장비가 경사각도 및 조향각도에 따른 최대허용주행속도 이상의 속도로 주행하려 하는 경우, 즉 가속페달(6)이 기준치 이상으로 밞혀져 보조기어펌프(3)로부터 설정량 이상의 작동유가 공급될 때만 동작하게 되고, 기준치 이하인 상태에서는 가속페달(6)의 조작에만 의존하게 되므로 항상 원하는 최대속도를 얻을 수가 있게 된다.Here, the damping valve (8) controlled by the electronic control unit (13), when the heavy equipment tries to run at a speed more than the maximum allowable driving speed according to the inclination angle and steering angle, that is, the accelerator pedal (6) above the reference value It operates only when the hydraulic oil is supplied from the auxiliary gear pump 3 by a set amount or more, and in the state below the reference value, it is only dependent on the operation of the accelerator pedal 6, so that the desired maximum speed can be always obtained.
한편, 중장비를 후진시키기 위해서는, 상기 전. 후진변속레버(9)를 후진위치로 조작하기만 하면 상기 제1. 제2방향제어밸브(4,10)가 상기와 반대방향으로 동작하고 상기 주행모우터(5)도 역방향으로 회전하게 되어 중장비가 후진할 수 있게 되고, 후진시의 커브길주행도 전진주행과 같게 이루어지게 된다.On the other hand, in order to reverse the heavy equipment, the former. Simply operate the reverse shift lever 9 to the reverse position to operate the first shift lever. The second direction control valve (4, 10) is operated in the opposite direction to the above and the driving motor (5) also rotates in the reverse direction so that the heavy equipment can move backward, the curve road driving at the same time as the forward driving Will be done.
이상과 같이 설명한 본 고안은, 중장비가 커브길을 주행하게 될 때 상기 각 조향각센서(15, 16)와 경사각센서(17)에서 감지된 입력신호가 제어부(13)에서 상기 모우터(5)의 속도센서(17)로 부터 입력된 속도신호와 상호비교조절된 다음, 그 조향각도에 알맞은 최적속도가 설정되어져 자동적으로 조절되게 되므로 안전주행이 이루어질 수 있는 효과가 있다.The present invention as described above, the input signal detected by the steering angle sensor (15, 16) and the inclination angle sensor (17) of the motor (5) in the control unit 13 when the heavy equipment is driving the curve road After mutually adjusting and controlling the speed signal inputted from the speed sensor 17, an optimum speed suitable for the steering angle is set and automatically adjusted so that safety driving can be performed.
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR2019880021285U KR910001545Y1 (en) | 1988-12-22 | 1988-12-22 | A equipment for preventing overturn of wheel type heavy equipment vehicles |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR910001545Y1 (en) |
-
1988
- 1988-12-22 KR KR2019880021285U patent/KR910001545Y1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR900012047U (en) | 1990-07-03 |
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Legal Events
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