KR900006187Y1

KR900006187Y1 - Driving distance measuring system of automobile

Info

Publication number: KR900006187Y1
Application number: KR2019840005470U
Authority: KR
Inventors: 사또루 요꼬이; 가주후미 요꼬야마
Original assignee: 가부시끼가이샤 쓰바끼모또체인; 우라베 도모이찌
Priority date: 1983-06-13
Filing date: 1984-06-11
Publication date: 1990-07-09
Also published as: JPH043223Y2; JPS59195511U; KR850007999U

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Distance measuring device of self-driving car

제1도는 본 고안에 따른 자주차(自走車)의 개략 측면도.1 is a schematic side view of a self-propelled vehicle according to the present invention.

제2도는 자주차 구동륜 및 주행거리 계측륜의 장착 확대 측면도.2 is an enlarged side view of the mounting of a self-driving vehicle driving wheel and a mileage measurement wheel.

제3도는 제2도의 Ⅲ-Ⅲ선 정단면도.3 is a sectional view taken along line III-III of FIG. 2;

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 자주차 차체 3 : 구동륜1: self-propelled vehicle body 3: driving wheel

8 : 주행거리 계측륜 10 : 부세 스프링8: mileage measurement wheel 10: bias spring

12 : 회전 검출기12: rotation detector

본 고안은 자주차의 주행거리 계측장치에 관한 것으로서 상세하게는 자주차의 주행거리를 정확하게 계측하여 자주차의 무인유도를 가능하게 하는 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a mileage measurement apparatus for a self-propelled vehicle, and more particularly, to an apparatus for enabling unmanned induction of a self-propelled vehicle by accurately measuring the mileage of a self-propelled vehicle.

최근, 레일등의 주행안내 수단을 갖지 않는 자주차를 소망하는 경로를 따라서 무인유도하는 기술이 개발되어 운반작업의 무인화가 행해지고 있지만, 이 무인 유도 기술은 자주차의 주행거리를 계측하여, 주행거리에 의해 미리 설정된 거리에 도달하면 조향수단이 작동하여 방향전환이나 정지 혹은 선회하는 컴퓨우터의 프로그램제어에 따른 주행거리 계측방식과, 주행상면에 부설된 유도선의 자계를 검출하면서 유도 주행되는 전자 유도 방식 및, 기타 광학 유도 방식 등이 있다.In recent years, unmanned driving technology has been developed along with a path desired for a self-propelled vehicle having no driving guide means such as rails, but unmanned transportation is carried out. When the preset distance is reached by the steering means, the steering means is operated, and the mileage measurement method according to the program control of the computer which changes direction, stops or turns, and the electromagnetic induction method which guides while detecting the magnetic field of the guide line installed on the driving surface. And other optical induction methods.

본 고안은 전자, 즉 주행거리 계측방식에 다른 무인유도제어에 있어서, 주행거리를, 차륜의 미끌림이나 차륜답면의 마손에 의한 차륜 직경의 변동에 전혀 영향을 받지 않고, 정확하게 계측할 수 없는 장치에 관한 것이다.The present invention, in the unmanned induction control that is different from the mileage measurement method, is an apparatus that cannot be accurately measured without affecting the wheel diameter due to the slippage of the wheel or the wear and tear of the wheel surface. It is about.

종래, 상기 주행거리 계측방식에 의한 무인유도 기술은, 예를들어 특개소 57-36315호 공보에 게재되어 있는바와 같이. 자주차의 구동자축에 직접 계측륜을 고정하고, 그 계축륜의 회전수를 펄스 검출하여 지주차의 주행거리를 그 펄스수로 부터 산출하고, 산출된 주행거리에 따라서 주행제어 하고 있다.Conventionally, the unmanned induction technology by the said traveling distance measuring system is published in Unexamined-Japanese-Patent No. 57-36315, for example. The measurement wheel is fixed directly to the drive shaft of the self-propelled vehicle, the rotation speed of the shaft wheel is detected, the traveling distance of the propulsion vehicle is calculated from the number of pulses, and traveling control is performed in accordance with the calculated traveling distance.

따라서, 구동륜이 미끌림에 의해 공전하여도 주행거리에 가산되어 실제의 주행거리와 펄스수에 의한 계측주행거리와의 사이에 오차를 발생시키며, 또 구동륜답면의 마손에 의해 또는 구동륜이 공기 타이어인 경우에는 충전 공기압의 증감에 의해 구동륜 직경이 감소하여 구동륜의 1회전이 마손전의 1회전보다도 주행거리가 감소하여도 1펄스로서 검출되어, 실제의 주행거리와 펄스수에 의해 계측된 계측 주행거리와의 사이에 오차가 발생하며(구동륜 직경이 증대한 경우도 당연한 오차가 발생한다), 그 결과, 이들 오차에 기초한 유도가 소망경로를 따른 주행제어를 극히 부정확하게하여, 오차가 누적됨에 따른 주행경로의 어긋남은 운반작업의 무연화에 큰 장해가 되고 있다.Therefore, even if the drive wheels revolve by slipping, they are added to the travel distance, causing an error between the actual travel distance and the measured travel distance by the number of pulses, and when the drive wheel is worn or the wheel is a pneumatic tire. When the driving wheel diameter decreases due to the increase or decrease of the charging air pressure, one rotation of the driving wheel is detected as one pulse even if the driving distance is reduced from one rotation before the wear and tear, and it is compared with the measured traveling distance measured by the actual traveling distance and the number of pulses. An error occurs (even if the driving wheel diameter increases), and as a result, the induction based on these errors causes the driving control along the desired path to be extremely inaccurate, resulting in the accumulation of the driving path as the error accumulates. The shift is a major obstacle to lead-free transportation.

본 고안의 목적은 상기한 종래의 것의 결점을 제거하는 신규한 자주차의 주행거래 계측장치를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a novel self-driving vehicle measuring instrument for eliminating the drawbacks of the conventional one.

이하 첨부도면을 기초로하여 본 고안을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1내지 3도에 도시한 자주차의 차체(1)에 형성한 중공차측(2)에는 베어링을 계재하여 구동륜(3)이 회전이 자유롭게 지지되며, 그 구동륜(3)에는 도시하지 않은 원동기에 의해 회전되는 전동륜(4), 예를들면 이 붙이폴키 또는 치차등이 고정장착되어 없다.On the hollow vehicle side 2 formed on the vehicle body 1 of the self-propelled vehicle shown in FIGS. 1 to 3, the drive wheels 3 are freely supported by rotation with bearings, and the drive wheels 3 are not shown. The electric wheel 4 rotated by this, for example, this sticky key or a gear | wheel, is not fixedly mounted.

중공차측(2)의 1측 외측단에 설치된 플랜지(5)에는, 계측륜 지지체(6)가 중공차측의 축심으로 부터 편심된 위치에서 핀(7)에 의해 상하방향으로 요동이 자유롭게 취부되고, 상기 지지체(6)에는 구동륜(3)의 축심에 거의일치한 윤심을 갖는 주행거리 계측륜(8)의 중공륜측(9)이 베어링을 개재하여 회전이 자유롭게 지지되며, 계측륜 지지체(6)에는 제2도와 같이 플랜지(5)에 장착된 스프링(10)에 의해 상기 계측륜(8)의 외주가 상면 F-F에 압접하는 접지 상태를 유지하는 방향(이하 접지방향이라 한다)으로 핀(7)을 중심으로 회전 부세되어 있다.On the flange 5 provided at the one side outer end of the hollow vehicle side 2, the measurement wheel support 6 is freely mounted up and down by the pin 7 at a position eccentric from the axial center of the hollow vehicle side, The support 6 is freely supported by the hollow wheel side 9 of the traveling distance measuring wheel 8 having a lubrication center almost identical to the shaft center of the driving wheel 3 via a bearing, and on the measuring wheel support 6. As shown in FIG. 2, the pin 7 is moved in a direction (hereinafter referred to as a grounding direction) in which the outer circumference of the measuring wheel 8 is maintained in a ground state in which the outer circumference of the measuring wheel 8 is pressed against the upper surface FF by a spring 10 mounted on the flange 5. The rotation is centered.

또 상기 계측륜(8)의 직경은 하중에 의한 구동륜(3)의 접지면의 변형을 고려하여 구동륜 직경보다 약간작다.The diameter of the measuring wheel 8 is slightly smaller than the diameter of the driving wheel in consideration of the deformation of the ground plane of the driving wheel 3 due to the load.

주행거리 계측륜(8)의 중심축(11)과, 차체의 중공차륜(2)내에 수납되어 계측륜 지지체(6)에 장착된 회전검출기(12)의 검출측(13)은, 회전만 전달하고 기타 운동을 흡수하여 전달하지 않는 가요성 커플링(14)을 기재하여 연결되어 있다.The center shaft 11 of the travel distance measuring wheel 8 and the detection side 13 of the rotation detector 12 housed in the hollow wheel 2 of the vehicle body and mounted on the measuring wheel support 6 are transmitted only with rotation. And a flexible coupling 14 that does not absorb and transmit other movements.

따라서, 계측륜(8)이 접지면에 압접하여 주행함으로써 얻어지는 계측륜(8)의 회전만이 확실하게 회전검출기(13)에 펄스수로서 입력되어 주행거리를 정확하게 계측할 수 있다.Therefore, only the rotation of the measurement wheel 8 obtained by the measurement wheel 8 traveling by press-contacting the ground plane is reliably input to the rotation detector 13 as the number of pulses, so that the travel distance can be accurately measured.

또, 본 고안은 상기 실시예에 한정되지 않고, 핀(7) 대신에 플랜지(5)에 안내부재를 설치하여 계측륜지지체(6)를 그 안내부재를 따라서 상하 방향으로 요동이 자유롭게 지지하며, 또한 상기 지지체(6)를 스프링등의 부세 수단에 의해 접지방향으로 누름 부세하여도 좋고, 또, 주행거리 계측륜(8)을 한쪽 구동륜(3)의 외측에 근접하여 장착하지 않고 양구동륜 사이에 설치하여도 지장이 없다.In addition, the present invention is not limited to the above embodiment, the guide member is provided on the flange (5) instead of the pin (7) to support the measurement wheel support (6) swing freely along the guide member in the vertical direction, In addition, the support body 6 may be biased in the ground direction by a biasing means such as a spring, and between the two driving wheels without mounting the traveling distance measuring wheel 8 close to the outside of the one driving wheel 3. It does not interfere with installation.

본 고안은 상기한 바와같은 구성을 가지고 있으므로, 자주차의 주행거리는 구동륜의 축심에 거의 일치하고, 구동륜과 독립하여 차체에 대해 상하방향으로 요동이 자유롭게 항상 접지 상태로 부세 유지된 주행거리 계측륜의 회전에 의해 계측되므로, 구동륜의 슬립 또는구동륜 답면의 마손에 의한 직경의 감소나, 구동륜에 충전된 공기압의 증감 변동등에 무관계하게 정확한 주행거리의 계측이 행해지며, 이 정확한 계측지를 압력한 컴퓨우터는 설정된 프로그램에 의해 미리 결정된 소망 경로를 따라 자주차를 오차없이 무인 유도할 수 있는 것으로서, 정밀도가 높은 운반 작업의 달성을 실현할 수 있어 그 효과는 막대한 것이다.The present invention has the configuration as described above, so that the mileage of the self-driving vehicle is almost coincident with the axis of the driving wheel, and independent of the driving wheel, the oscillation distance of the traveling distance measuring wheel is always kept in a ground state freely up and down relative to the vehicle body. As measured by rotation, accurate measurement of mileage is carried out irrespective of reduction in diameter due to slip of driving wheel or wear-and-wear of the driving wheel, change of air pressure charged in driving wheel, and so on. As the autonomous vehicle can be guided without error along the desired path predetermined by the set program, it is possible to achieve a high-precision transportation operation, and the effect is enormous.

Claims

A measurement wheel support for freely supporting the mileage measurement wheels is mounted on the vehicle body with the shaft center of the measurement wheel and the drive wheel of the self-propelled vehicle being substantially aligned while biasing the measurement wheel support in the grounding direction of the measurement wheel. A traveling distance measuring apparatus for a self-propelled vehicle provided with a rotation detector on the measuring wheel support for detecting a driving distance of the self-propelled vehicle.