KR900002423B1

KR900002423B1 - Torque controller for differential actuator

Info

Publication number: KR900002423B1
Application number: KR1019860004852A
Authority: KR
Inventors: 나오다께 모오리; 나가오 사이또오; 요시히꼬 야나이; 구니하루 미우라
Original assignee: 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤; 시끼 모리야; 나오다께 모오리
Priority date: 1985-10-11
Filing date: 1986-06-18
Publication date: 1990-04-14
Also published as: JPH061996B2; JPS6289495A; KR870004358A

Abstract

The rotation control apparatus includes two induction motors and a differential mechanism for producing a constant torque on its output shaft based on the differential speed of the induction motors. The apparatus includes two inverters each located between one of the induction motors and a common power source for the induction motors and having individual voltage/frequency output characteristics. The inverters set separately the voltage/ frequency output characteristics of power supplied to the induction motors so as to control the speed of the induction motors separately.

Description

Torque control method of differential actuator

제 1 도는 본원 발명의 일실시예에 의한 차동식 액츄에이터의 토오크 제어방식을 설명하기 위한 블록접속도.1 is a block diagram illustrating a torque control method of a differential actuator according to an embodiment of the present invention.

제 2 도는 차동식 액츄에이터의 단면도.2 is a cross-sectional view of a differential actuator.

제 3 도는 차동식 액츄에이터의 토오크회전수 특성도.3 is a torque rotation characteristic diagram of a differential actuator.

제 4 도는 인버어터의 설정주파수를 바꾸어 갔을때의 상기와 같은 토오크회전수 특성도.4 is a torque characteristic as described above when the set frequency of the inverter is changed.

제 5 도는 출력측에 부하를 걸었을 경우의 토오크회전수 특성도.5 is a torque rotation characteristic diagram when a load is applied to the output side.

제 6 도는 토오크 제어방식을 이용하는 그리퍼(Gripper)의 정면도.6 is a front view of a gripper using a torque control method.

제 7 도는 워어크 압출장치의 정면도.7 is a front view of the wark extrusion apparatus.

제 8 도는 클램퍼(Crampper)의 정면도.8 is a front view of a clamper.

제 9 도는 종래의 유도기의 인버어터에 의한 제어회로도.9 is a control circuit diagram of an inverter of a conventional inductor.

제 10 도는 인버어터의 전압/주파수특성도.10 is a voltage / frequency characteristic diagram of an inverter.

제 11 도는 종래의 유도기의 토오크 회전수특성도.11 is a torque rotation characteristic diagram of a conventional induction machine.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1, 2 : 유도기 3 : 차동기구1, 2: inductor 3: differential mechanism

4 : 차동식 액츄에이터 8. 9 : 인버어트.4: Differential Actuator 8. 9: Invert.

본원 발명은 2개의 유도기와 차동기구로 이루어진 차동식 액츄에이터의 출력토오크를 제어하는 차동식 액츄에이터의 토오크 제어방식에 관한 것이다.The present invention relates to a torque control method of a differential actuator for controlling the output torque of a differential actuator consisting of two inductors and a differential mechanism.

제 9 도는 종래의 액츄에이터로서 사용되는 유도기의 인버어터에 의한 제어회로도이며, 도면에서 (51)은 교류전원의 입력단자이고, (52)는 교류를 직류로 변환하는 교류-직류변환기, (53)은 변환된 직류를 평활화하는 평활회로, (54)는 직류를 임의의 주파수의 교류 전력으로 변환하는 직류-교류변환기(이하, 인버어터라함), (55)는 유로기이다. 다음에 동작에 대해서 설명한다.9 is a control circuit diagram of an inverter of an inductor used as a conventional actuator, in which 51 is an input terminal of an AC power source, and 52 is an AC-DC converter for converting AC into direct current, 53. Is a smoothing circuit for smoothing the converted DC, 54 is a DC-AC converter (hereinafter referred to as inverter) for converting DC into AC power of an arbitrary frequency, and 55 is a flow path. Next, the operation will be described.

먼저 교류-직류변환기(52)는 예를들면 3상의 교류전원을 직류로 변환하여 이것을 평활회로(53)로 평활화한 다음, 일정한 시이켄스로 온, 오프하는 인버어터(54)에 의해서 희망하는 임의의 주파수가 교류전압으로 변환하고, 이것을 유도기(55)에 입력한다. 이로 인해서 유도기(55)는 인버어터(54)가 출력하는 제 10 도에 표시한 바와같은 전압/주파수출력을 받아 회전속도가 제어된다.First, the AC-DC converter 52 converts, for example, a three-phase AC power source into a DC, smooths it with a smoothing circuit 53, and then selects the desired output by the inverter 54 that is turned on and off with a certain sequence. The frequency of is converted into an AC voltage, and this is input to the inductor 55. As a result, the inductor 55 receives a voltage / frequency output as shown in FIG. 10 output from the inverter 54 to control the rotation speed.

또한, 상기와 같은 인버어터(54)를 사용해서 전압/주파수특성(V/f특성)을 바꿈으로써 인버어터(54)의 출력주파수(f)에 출력전압(V)을 비례시키면 거의 정(定)토오크 특성이 얻어지고, 주파수(f)가 변화해도 전압(V)을 일정하게 제어하면 거의 정 출력특성이 얻어진다.In addition, when the output voltage V is proportional to the output frequency f of the inverter 54 by changing the voltage / frequency characteristic (V / f characteristic) using the inverter 54 as described above, ) Torque characteristic is obtained, and even if the frequency f changes, the constant output characteristic is almost obtained by controlling the voltage V constant.

종래의 유도기의 인버어터에 의한 제어방법은 상기와 같으므로, 통상적인 운전상태에서는 제 11 도에 표시한 바와 같이 저속회전 영역을 제외하고 토오크제어가 가능하기는 하지만 영속도에서 이 근처에서의 저속회전수 영역에서는 토오크립풀(Torque Ripple)이 커져서 충분하고 안정된 토오크가 얻어지지 못하고, 따라서 이 회전속도영역에 있어서의 유도기의 토오크제어가 불가능하는 등의 문제점이 있었다.As the control method by the inverter of the conventional induction machine is as described above, the torque control is possible except for the low speed rotation area as shown in FIG. In the rotational speed region, the torque ripple is increased, and sufficient and stable torque cannot be obtained, and therefore, there is a problem that the torque control of the induction machine in this rotational speed region is impossible.

본원 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것으로, 2개의 유도기와 차동기구를 조합한 차동식 액츄에이터를 인버어터 제어하고, 출력축이 영속도로부터 통상적인 회전수영역에 걸쳐서 충분히 커다란 토오크를 출력할 수 있도록 한 차동식 액츄에이터의 토오크 제어방식을 얻는 것을 목적으로 하고 있다.The present invention has been made to solve the above problems, the inverter control the differential actuator combining two inductors and a differential mechanism, the output shaft can output a sufficiently large torque from the normal speed range from zero speed The objective is to obtain a torque control method for differential actuators.

본원 발명에 이러한 차동식 액츄에이터의 토오크 제어방식은, 2개의 유도기와 차동기구로 이루어진 차동식 액츄에이터의 상기 각 유도기를 이들에 대응해서 설치한 각 하나의 인버어터를 사용해서 구동제어하도록 한 것이다.The torque control method of such a differential actuator in the present invention is such that the drive of each differential inductor of the differential actuator consisting of two inductors and a differential mechanism is controlled by using one of the inverters corresponding to them.

본원 발명에 있어서의 한쪽의 유도기는 출력주파수가 일정한 인버어터에 의해서 구동되고, 다른쪽의 유도기는 임의의 출력주파수를 선택적으로 할 수 있는 인버어터에 의해서 구동됨으로써, 출력측에는 영속도로부터 통상적인 회전수영역에 걸쳐서 일정한 토오크를 얻도록 작용한다. 이것은 상기 각 유도기가 고속으로 회전해도, 출력축을 영속도로 구동할 수 있는 차동기구의 차동특성에 의한 것이며, 동시에 토오크립풀의 발생도 방지한다. 그리고 각 유도기에 입력하는 인버어터의 출력주파수를 임의로 설정하면, 출력축의 회전방향을 역전시키거나, 소망하는 크기의 토오크를 자유로 얻을 수 있게 작용한다.One inductor in the present invention is driven by an inverter having a constant output frequency, and the other inductor is driven by an inverter capable of selectively selecting an arbitrary output frequency, so that the output side is normally rotated from zero speed. It acts to obtain a constant torque over the water area. This is due to the differential characteristics of the differential mechanism capable of driving the output shaft at zero speed even when each induction machine rotates at high speed, and at the same time prevents the occurrence of the torque creep pull. When the output frequency of the inverter input to each induction machine is arbitrarily set, the direction of rotation of the output shaft can be reversed or a torque of a desired magnitude can be obtained freely.

다음에 본원 발명의 일실시예를 도면에 따라서 설명한다. 제 1 도에 있어서, (1),(2)는 동일출력 특성 및 동일구조의 유도기이며, 이들은 후술하는 차동기구(3)와 함께 차동식 액츄에이터(4)를 구성한다. 유도기(1),(2)는 동일한 3상교류전원(5)으로부터 독자적인 배전선로(6),(7)를 통해서 전력의 공급을 받는 것이며, 여기서는 제 10 도에 표시한 전압/주파수특성을 갖는 각 하나의 인버어터(8),(9)로부터 전력을 받아 구동된다. (10)은 차동식 액츄에이터(4)의 출력축이며, 이것에는 디지탈 토오크검출기(11)가 장착되고, 검출된 토오크 값을 토오크미터(12)로 표시할 수 있게 되어 있다. 또한 이 디지탈토오크검출기(11)나 기타의 회로전류, 전압, 전력의 측정기등에 의한 각 검출, 측정데이터는, 제어반 등의 표시장치로 수시로 감시하게 할 수 있다. 그리고 (13),(14)에는 배전선로(6),(7)에 넣은 다상(多相)전력계이다.Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In Fig. 1, (1) and (2) are inductors having the same output characteristics and the same structure, and these constitute a differential actuator 4 together with the differential mechanism 3 described later. Inductors (1) and (2) receive electric power from the same three-phase AC power source 5 through independent distribution lines 6 and 7, and have the voltage / frequency characteristics shown in FIG. It is driven by receiving power from each of the inverters 8 and 9. Numeral 10 denotes an output shaft of the differential actuator 4, which is equipped with a digital torque detector 11 so that the detected torque value can be displayed by the torque meter 12. As shown in FIG. In addition, the detection and measurement data by the digital torque detector 11 and other circuit current, voltage, and power measuring instruments can be monitored at any time by a display device such as a control panel. And (13) and (14) are multiphase power meters placed in distribution lines 6 and 7. FIG.

제 2 도는 상기 차동식 액츄에이터(4)의 상세한 것을 표시한 구조도이다. 이 도면에서 (1),(2)는 유도기이며, 이들이 차동기구(3)로 연결되어 동일케이스(21)내에 수용되어 있다. (22),(23)은 유도기 (1),(2)의 중공의 회전축이며, 이들이 베어링(24),(25)에 의해서 각각 회전이 자유롭게 지지되어 있다. (26),(27)은 각 중공회전축(22),(23)끝에 장치된 제 1, 제 2의 차동기어, (28),(29)는 이들의 양 차동기어(26),(27)에 함께 맞물려진 제 3의 차동기어, (30)은 이 제 3의 차동기어(28),(29)에 가설된 차동축, (31)은 이 차동축(30)을 회전이 자유롭게 지지하는 차동베어링(32),(33)은 차동축(30)에 직교하도록 돌출 설치된 출력축이며, 이들이 중공의 회전축(22),(23)내를 관통하여, 케이스(21)의 개구 끝에 설치된 베어링(34),(35)에 의해서 회전이 자유롭게 지지되어 있다.2 is a structural diagram showing details of the differential actuator 4. In this figure, (1) and (2) are inductors, which are connected to the differential mechanism 3 and housed in the same case 21. (22) and (23) are hollow rotation shafts of the induction machines (1) and (2), and these are freely supported by the bearings (24) and (25), respectively. (26) and (27) are the first and second differential gears installed at the ends of the hollow shafts (22) and (23), and (28) and (29) are both differential gears (26) and (27). The third differential gear, meshed together at, 30 is the differential shaft hypothesized at the third differential gears 28, 29, and 31 is a differential which freely supports this differential shaft 30. The bearings 32 and 33 are output shafts protruding orthogonally to the differential shafts 30, and they pass through the hollow rotating shafts 22 and 23 and are provided at the opening end of the case 21. The rotation is freely supported by (35).

다음에 이 차동식 액츄에이터(4)의 동작을 설명하고, 이어서 제 1 도에 표시한 회로에 따라서 본원 발명의 방법을 설명한다.Next, the operation of the differential actuator 4 will be described, and then the method of the present invention will be described according to the circuit shown in FIG.

먼저, 회전축(22),(23)이 차동기구(3)에 대해서 화살표 P,Q 방향으로 회전하고 있을 경우에는, 회전축(22)의 회전속도 Q₁가 회전축(23)의 회전속도 Q₂보다 크게하면(Q₁〉Q₂), 이들의 회전속도차에 따라서 제 3의 차동기어(28),(29)가 차동축(30)을 중심으로 자전하면서 제 1의 차동기어(26)와 제 2의 차동기어(27)위를 공전(公轉)한다. 이 때문에 차동축(30)을 통해서 출력축(32),(33)은 R 방향으로 회전하고, 그 회전속도는,First, when the rotary shafts 22 and 23 are rotating in the directions of arrows P and Q with respect to the differential mechanism 3, the rotational speed Q ₁ of the rotary shaft 22 is less than the rotational speed Q ₂ of the rotary shaft 23. Increasing (Q ₁ > Q ₂ ), the third differential gears 28 and 29 rotate around the differential shaft 30 according to the rotation speed difference thereof, and thus the first differential gear 26 and the first differential gear 26 The two differential gears 27 are idled. Therefore, the output shafts 32 and 33 rotate in the R direction through the differential shaft 30, and the rotation speed thereof is

가 된다. 그리고 회전축(22)이 회전축(23)의 회전속도보다 낮으면, 즉, Q₁〈Q₂라 하면, 이번에는 제 3의 차동기어(28),(29)가 제 2의 차동기어(27)의 회전을 받도록 하여 제 1의 차동기어(26),(27)위를 상기와는 반대방향으로 공전하고, 출력축(32),(33)은 상기와는 반대방향으로 회전한다. 다음에 회전축(22),(23)의 회전속도가 모두 같다고 하면(Q₁=Q₂),Q₀=0가 되고, 출력축(32),(33)의 회전속도가 0, 즉 정지한다.Becomes If the rotation shaft 22 is lower than the rotation speed of the rotation shaft 23, that is, Q ₁ < Q ₂ , the third differential gears 28 and 29 are the second differential gears 27. The first differential gear 26, 27 revolves in the opposite direction to the above, and the output shafts 32, 33 rotate in the opposite directions. Next, if the rotational speeds of the rotary shafts 22 and 23 are all the same (Q ₁ = Q ₂ ), Q ₀ = 0, and the rotational speeds of the output shafts 32 and 33 are zero, that is, stopped.

이와같이, 2개의 회전축(32),(33)은 통상적인 회전속도 범위에서 사용해도, 출력축(32),(33)에는 영속도로부터 소정의 저속회전이 원활하고 용이하게 얻어진다. 즉, 저속회전영역에서의 변속이 용이해진다.In this way, even if the two rotation shafts 32 and 33 are used in the normal rotation speed range, predetermined low-speed rotation is smoothly and easily obtained from the zero speed on the output shafts 32 and 33. In other words, shifting in the low speed rotation region is facilitated.

다음에 2개의 회전축(22),(23)의 한쪽의 예를 들면 회전축(23)의 회전방향을 반대(화살표 S방향)로 하면, 이때의 출력축(32),(33)의 회전속도는 제 1, 제 2의 차동기어(26),(27)의 회전속도가 가해져서Next, if one of the two rotary shafts 22, 23, for example, the rotational direction of the rotary shaft 23 is reversed (arrow S direction), the rotational speeds of the output shafts 32, 33 at this time are set to zero. The rotation speed of the first and second differential gears 26 and 27 is applied

가 되어, 속도가 증가하게 된다. 그리고 회전속도 Q₁,Q₂를 모두 같게 했을 경우에는 (Q₁=Q₂), 제 3의 차동기어(28),(29)는 제 1, 제 2의 차동기어(26),(27)위에 있어서, 자전하지 않고, 제 1, 제 2의 차동기어(26),(27)과 일체로 회전하고, 이때 얻어지는 출력축(32),(33)의 회전속도는 회전축(22),(23)과 등속이며 또한 출력은 유도기(1),(2)의 출력을 가한 것이 된다., The speed is increased. When the rotational speeds Q ₁ and Q ₂ are the same (Q ₁ = Q ₂ ), the third differential gears 28 and 29 are the first and second differential gears 26 and 27. In the above, the rotational speed of the output shafts 32 and 33 is rotated integrally with the first and second differential gears 26 and 27 without rotating, and the rotation speeds of the output shafts 32 and 33 are the rotating shafts 22 and 23. At the same speed as the output, the output is obtained by applying the outputs of the inductors 1 and 2.

이렇게 해서, 이 차동식 액츄에이터(4)의 출력축의 변속영역은 영속도를 포함한 넓은 영역 즉,In this way, the shift region of the output shaft of the differential actuator 4 is a large region including zero velocity, that is,

가 된다.Becomes

한편, 유도기(1),(2)의 각 출력토오크를 T₁,T₂로 하고 출력축(32),(33)의 출력토오크를 T₀로 하면, 이들 사이에는 항상On the other hand, when the output torques of the inductors 1 and 2 are T ₁ and T ₂ and the output torques of the output shafts 32 and 33 are T ₀ ,

의 관계가 성립되고, 출력토오크 T₁,T₂가 균형잡혀 있을 때는 T₀=2T 가 되고, 충분히 큰 토오크를 출력축(32),(33)에서 얻을 수 있다.Is established, and when the output torques T ₁ and T ₂ are balanced, T ₀ = 2T, and a sufficiently large torque can be obtained from the output shafts 32 and 33.

다음에, 이러한 차동식 액츄에이터(4)의 토오크를 제 1도에 표시한 회로를 사용해서 제어하는 방법에 대해서 설명한다.Next, a method of controlling the torque of the differential actuator 4 using the circuit shown in FIG. 1 will be described.

먼저 차동식 액츄에이터(4)의 출력축(32),(33)의 회전속도와 토오크와의 관계를 인버어터(8),(9)의 설정주파수를 각각 35Hz와 30Hz(주파수차 5Hz), 유도기(1),(2)의 회전속도를 937 RPM으로 하고, 시험에 의해서 구하면, 제 3 도의 실선과 같이 되며, 최대발생토오크는 29.6Kgcm까지 이르고, 종래와 같이 단일 유도기를 설정주파수로 구동했을 때의 점선으로 표시하는 최대발생토오크 4.7Kgcm에 비교해서 충분히 커진다. 이것은 차동식 액츄에이터(4)를 인버어터 제어함으로써 저속회전수영역에서도 충분히 큰 토오크를 발생하고 충분히 실용 가능하다는 것을 의미한다.First, the relationship between the rotational speed and torque of the output shafts 32 and 33 of the differential actuator 4 is set to 35 Hz and 30 Hz (frequency difference 5 Hz) and inductor 1, respectively. When the rotational speed of) and (2) is 937 RPM, and obtained by the test, it becomes like the solid line of FIG. 3, and the maximum generated torque reaches 29.6 Kgcm. It is sufficiently large compared to the maximum generated torque 4.7Kgcm. This means that the inverter actuator control of the differential actuator 4 generates a sufficiently large torque even in the low-speed rotational speed range and is sufficiently practical.

또한, 인버어터(8)의 설정주파수를 35Hz에 고정하고, 다른쪽의 인버어터(9)의 설정주파수를 5Hz로 부터 30Hz사이에서 변화시켜 가면, 제 4 도에 표시한 바와 같은 토오크회전특성이 얻어지고 직류기와 같은 수하(垂下)특성을 타나낸다. 즉 속도제어비를 충분히 크게 취할 수 있다. 이것에 의하면 변화시키는 각 설정주파수에 대해서, 근소한 회전수의 제어로서 충분히 큰 토오크가 얻어지고, 2개의 직류기의 조합에 의한 차동식 액츄에이터에 있어서, 각 직류기에 가하는 전압의 차를 변화시킬 경우에도 대응한다.If the set frequency of the inverter 8 is fixed at 35 Hz and the set frequency of the other inverter 9 is changed between 5 Hz and 30 Hz, the torque rotation characteristics as shown in FIG. Obtained and exhibits the same drooping characteristics as a direct current machine. In other words, the speed control ratio can be sufficiently large. According to this, a sufficiently large torque is obtained as a control of the slight rotational speed for each set frequency to be changed, and it corresponds to the case of changing the difference of the voltage applied to each DC in a differential actuator by the combination of two DC motors. .

다음에, 출력축(32),(33)에 예를 들면 브레이크 등에 의해서 부하를 걸고, 인버어터(8)의 설정주파수를 일정한 35Hz로 함과 동시에 인버어터(9)의 설정주파수를 변화시켜 가면 이때의 출력축(32),(33)의 토오크회전특성은 제 5 도에 표시한 바와 같이, 그 회전수에 관계없이 토오크를 거의 일정하게 제어할 수 있다.Next, if a load is applied to the output shafts 32 and 33 by, for example, a brake, the setting frequency of the inverter 8 is set to a constant 35 Hz, and the setting frequency of the inverter 9 is changed at this time. As shown in Fig. 5, the torque rotation characteristics of the output shafts 32 and 33 can control the torque almost constant regardless of the number of rotations thereof.

이와 같이 차동식 액츄에이터(4)의 출력축(32),(33)이 저속으로 회전하고 있을 경우라도, 이것을 구성하고 있는 유도기(1),(2)는 고속으로 회전하고 있으므로 출력축(32),(33)은 저속회전시에 있어서도 충분히 큰 토오크를 발생할 수 있으며, 그 토오크립풀도 매우 근소해진다.Thus, even when the output shafts 32 and 33 of the differential actuator 4 are rotating at a low speed, the inductors 1 and 2 constituting this are rotating at a high speed so that the output shafts 32 and 33 are rotated at high speed. ) Can generate a sufficiently large torque even at low rotational speeds, and its torque pull pull is also very small.

제 6 도는 본원 발명의 토오크 제어방식을 이용한 그리퍼이며, 이것이 차동식 액츄에이터(4)의 출력축(33)에 형성된 나사부(33a)에 나사맞춤된 수평 이동 가능한 너트부재(41)와, 이 너트부재(41)에 한쪽 끝을 축 지지한 2개의 아암(42)과, 한쪽 끝이 유도기(2)쪽의 케이스 위에 축 지지되고, 또한 아암(42)의 다른쪽 끝을 중앙부에 축 지지하고 있는 그리프아암(43)과, 각 그리프아암(43)끝에 서로 대향하도록 돌출설치한 그리프한(44)으로 구성되어 있다. 이 그리퍼는 상기와 같은 차동식 액츄에이터(4)의 토오크제어에 의해서 임의의 힘으로 워어크(Work)(45)를 그리프판(44) 사이에 끼울 수가 있으며, 부드러운 워어크(45)라도 상처를 입히는 일없이 잡는 일이 가능해진다. 또한 제 5 도의 특성에 따라, 예를 들면 워어크(45)의 이동속도에 관계없이 일정한 협지력으로 워어크(45)를 한쪽으로 다른쪽으로 옮길 수도 있다.6 is a gripper using the torque control method of the present invention, which is a horizontal movable nut member 41 screwed to a threaded portion 33a formed on the output shaft 33 of the differential actuator 4, and the nut member 41; Two arms 42 having one end axially supported on one side, and one end axially supported on a case on the induction machine 2 side, and a grip arm having the other end of the arm 42 axially supported at the center thereof. 43 and gripping portions 44 protruding from the end of each gripping arm 43 so as to face each other. The gripper can sandwich the work 45 between the grip plate 44 with any force by the torque control of the differential actuator 4 as described above, and even the soft work 45 can be damaged. It becomes possible to catch without work. In addition, according to the characteristic of FIG. 5, for example, the warck 45 can be moved to one side with a fixed clamping force irrespective of the moving speed of the wark 45, for example.

제 7 도는 토오크 제어방식을 이용한 각종 자동기의 워어크 압축장치이다. 이것은 차동식 액츄에이터(4)의 출력축(33)에 형성한 나사부(33a)에 대해서 수평이동이 자유로이 너트부재(46)를 나사 맞춤하여, 이 너트부재(46)에 L자 모양의 압출레버(37)를 일체로 장착하여 이루어졌으며, 출력축(33)의 회전에 의해서 압출레버(47)가 워어크(48)를베드(49)위의 한쪽으로 밀어내도록 작용한다. 이것에 의하면, 예를 들면 워어크(48)를 밀어낼때는 서서히 높은 토오크를, 그리고 원래의 위치로 되돌릴때는 빨리 작은 토오크를 각각 작용시킬 수 있다. 그리고, 제 5 도의 특성을 이용해서 일정한 토오크에 의한 동작으로 할 수도 있다.7 is a work compression apparatus of various automatic machines using the torque control method. This screw-fits the nut member 46 horizontally freely with respect to the screw part 33a formed in the output shaft 33 of the differential actuator 4, and has the L-shaped extrusion lever 37 to this nut member 46. As shown in FIG. It was made by mounting integrally, the extrusion lever 47 acts to push the wark 48 to one side on the bed 49 by the rotation of the output shaft (33). According to this, for example, the high torque can be gradually applied when pushing the warp 48, and the small torque can be applied quickly when returning to the original position. And it can also be set as the operation | movement by fixed torque using the characteristic of FIG.

제 8 도는 토오크 제어방식을 이용한 크램퍼이다. 이것은 차동식 액츄에이터(4)의 출력축(33)에 아암(50)을 장착하고, 이 아암(50)끝에 워어크(51)를 크램프하는 크램프부재(52)를 지지한 것으로 이루어지며, 상기 토오크제어에 의해서 워어크(51)에 대한 크램프부재(52)의 크램프 힘을 일정 또는 임의로 제어할 수가 있다.8 is a clamper using a torque control method. This consists of mounting an arm 50 on the output shaft 33 of the differential actuator 4 and supporting the clamp member 52 for clamping the wark 51 at the end of the arm 50. The clamp force of the clamp member 52 with respect to the warck 51 can be controlled by fixed or arbitrary.

상기와 같이 본원 발명에 의하여, 차동기구와 함께 차동식 액츄에이터를 구성하는 2개의 유도기를 독자적으로 인버어터제어하도록 하였으므로 출력축의 영속도로부터 통상적인 회전수영역까지 토오크제어의 범위를 확대할 수 있으며, 또한 안정된 토오크가 수시로 그리고 용이하게 얻어지는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, two inductors constituting the differential actuator together with the differential mechanism are independently controlled for the inverter, so that the range of the torque control can be extended from the zero speed of the output shaft to the normal speed range. There is an effect that a stable torque is often and easily obtained.

Claims

Two inductors, a differential mechanism connected to each of the rotary shafts of each of the inductors to take the sum or difference of their rotational speeds and transmit them to the output shaft; Torque control method of differential actuator, characterized in that consisting of inverter.

The torque control method of a differential actuator according to claim 1, wherein the set frequency of one inverter is made constant and the set frequency of the other inverter is changed.