Claims (9)
고정부에 고정된 맞붙이는 베이스의 끼워맞춤 구멍에 잡는 수단에 의해서 잡힌 맞붙이는 부품에 끼워넣음 하는 산업용 로보트 장치에 있어서, 로보트 아암의 선단에 고착되어, 상기 맞붙이는 부품을 잡는 수단과, 상기 잡는 수단을 승강축을 거쳐서 승강시키는 승강 수단과, 상기 로보트 아암을 선회시키는 구동기와, 상기 승강수단과 구동기의 작동을 제어하는 제어수단을 가지며, 상기 맞붙이는 베이스의 끼워 맞춤구멍의 입구와, 상기 맞붙이는 부품의 선단부와의 어떤 한쪽 또는 양쪽에 면취부를 마련하고, 상기 제어수단은 상기 승강수단에 의해 상기 맞붙이는 부품이 하강되어, 상기 맞붙이는 베이스의 끼워맞춤 구멍에 근접 또는 초기 끼워넣어진 것을 검출하여, 상기 구동기의 려자를 차단한 후, 상기 승강수단에 의한 상기 맞붙이는 부품의 하강을 행하여. 상기 맞붙이는 베이스의 끼워맞춤구멍에 상기 맞붙이는 부품을 끼워넣는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.In the industrial robot device to be fitted to the part to be joined by the means for holding in the fitting hole of the base fixed to the fixed portion, the industrial robot device, which is fixed to the tip of the robot arm, the means for holding the part to be joined and the holding The elevating means for elevating and elevating the means via the elevating shaft, the driver for turning the robot arm, and the control means for controlling the operation of the elevating means and the driver. A chamfer is provided on any one or both ends of the part, and the control means detects that the part to be joined is lowered by the elevating means, so as to be proximate or initially inserted into the fitting hole of the base to be joined. After the blocking of the driver, the lowering of the part to be joined by the lifting means Carried out. An industrial robot apparatus, characterized in that the fitting part is inserted into the fitting hole of the joining base.
특허 청구의 범위 제1항에 있어서,·상기 맞붙이는 베이스의 끼워맞춤구멍의 입구와, 상기 맞붙이는 부품의 선단부와의 양쪽에 면취부를 마련한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.The industrial robot apparatus according to claim 1, wherein a chamfer is provided at both the inlet of the fitting hole of the base to be joined and the distal end of the part to be joined.
특허청구의 범위 제1항에 있어서, 상기 로보트 아암은 여러개의 아암이 연결되어서 되는 것을 특징으로 하는 산업용 로브트 장치.The industrial robot apparatus according to claim 1, wherein the robot arm is connected to a plurality of arms.
특허청구의 범위 제3항에 있어서, 상기 구동기는 상기 여러개의 아암의 연결부에 배설된 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.The industrial robot apparatus according to claim 3, wherein the driver is disposed at a connection portion of the plurality of arms.
특허청구의 범위 제4항에 있어서, 상기 승강 수단은 상기 로보트 아암의 후단의 로보트 본체 쪽의 승강축을 거쳐서, 상기 로보트 아암을 승강시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.The industrial robot apparatus according to claim 4, wherein the elevating means elevates the robot arm via an elevating shaft toward the robot body at the rear end of the robot arm.
특허청구의 범위 제4항에 있어서, 상기 승강수단은 상기 로보트 아암 선단에 장착된 실린다에 의해 승강축을 승강시켜, 상기 실린다에 장착된 잡은 수단을 승강시키는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.5. The industrial robot apparatus according to claim 4, wherein the elevating means elevates the elevating shaft by means of a cylinder mounted on the tip of the robot arm, thereby elevating the caught means mounted on the cylinder.
특허청구의 범위 제1항에 있어서, 상기 로보트 아암의 선단에 구동기를 마련하고, 상기 구동기의 구동축에 상기 잡은 장치를 장착한 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.The industrial robot apparatus according to claim 1, wherein a driver is provided at a tip of the robot arm, and the holding device is mounted on a drive shaft of the driver.
특허청구의 범위 제1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 승강수단에 의한 승강량에 따라서 상기 맞붙이는 부품과 맞붙이는 베이스의 근접을 검출하는 것을 특징으로 하는 산엄용 로보트 장치.The robot device according to claim 1, wherein the control means detects the proximity of the base to be joined with the part to be joined according to the amount of lifting by the elevating means.
특허청구의 범위 제1항에 있어서, 상기 제어수단은 상기 맞붙이는 부품과 맞붙이는 베이스의 접촉을 검지하여 초기 끼워 넣음을 검출하는 것을 특징으로 하는 산업용 로보트 장치.The industrial robot apparatus according to claim 1, wherein the control means detects an initial insertion by detecting a contact of the base to be joined with the mating part.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.