KR830000931B1

KR830000931B1 - Cargo handling apparatus

Info

Publication number: KR830000931B1
Application number: KR7801454A
Authority: KR
Inventors: 고오노도시오(河野敏旺)
Original assignee: 고오노 도시오; 다이니찌기고 가부시끼가이샤
Priority date: 1978-05-13
Filing date: 1978-05-13
Publication date: 1983-05-11
Also published as: KR830000166A

Abstract

The apparatus can carry heavy goods to a desiring position under maintaining balance state by one's control in factory of storehouse, which must maintain the balance state at no loading time. The equilibrium apparatus(32) which shape is a parallelogram is composed of the horizontal arm(34), the parallel arm(33), the link(53) and the vertical arm(54). The cylinder(44) is located in the lower part of the side plates(35,35), and whose piston rod(48) is connected to the horizontal arm(34).

Description

Unloading device

제1도 내지 제8도는 하역 장치의 종래 예를 나타낸 것으로,1 to 8 show a conventional example of the unloading device,

제1도는 측면도.1 is a side view.

제2도는 제1도 A-A선 단면도.2 is a cross-sectional view taken along the line A-A of FIG.

제3도는 동도 B-B선 단면도.3 is a sectional view taken along the line B-B of the same figure.

제4도는 동도 C-C선 단면도.4 is a sectional view taken along the line C-C in the same figure.

제5도는 동도 D-D선 단면도.5 is a cross-sectional view taken along the line D-D of FIG.

제6도 내지 제8도는 평형 장치의 작동기구 원리도이며,6 to 8 is a principle diagram of the mechanism of the balancing device,

제9도 내지 제13도는 본 발명 하역 장치를 나타낸 것으로,9 to 13 show the unloading device of the present invention,

제9도는 측면도.9 is a side view.

제10도는 제9도의 E-E선 단면도.10 is a sectional view taken along the line E-E of FIG.

제11도는 동도 F-F선 단면도.11 is a sectional view taken along the F-F line of the same figure.

제12도는 동도 G-G선 단면도.12 is a cross-sectional view taken along the line G-G of the same degree.

제13도는 제9도의 평형장치 설명도.13 is an explanatory view of the equalizer of FIG.

제14도 내지 제22도는 작동실린더에 필요한 유체 제어회로도이다.14 to 22 are fluid control circuit diagrams required for the operation cylinder.

본 발명은, 공장이나 창고 등에서 비교적 무거운 중량물을 한 사람의 조작으로 그것도 근소한 힘으로 임의대로 평형 상태를 유지하면서 완전한 방법으로 지지하여 이동하고, 이 중량물을 소망의 위치로 이동시키는, 특히 다른 무게의 중량물을 소망의 위치로 반복 이동시키는 조작을 반복하는 작업에 가장 적당한 하역장치에 관한 것이다.According to the present invention, a relatively heavy weight in a factory or a warehouse or the like is supported by a single person and is supported and moved in a perfect manner while maintaining an equilibrium arbitrarily with a slight force, and the weight is moved to a desired position. The present invention relates to a loading and unloading device most suitable for a repetitive operation of repeatedly moving a heavy object to a desired position.

종래, 공장이나 창고 등에서는 중량물의 이동에 크레인이나 체인블록들을 사용하고 있다.Conventionally, cranes and chain blocks are used in factories and warehouses to move heavy loads.

그러나 이들은 작업성이 좋지 않으므로 최근 평행사 변형 구성의 아암에 균형추가 부차된 평행 장치를 실린더로 구동하여, 물품을 간단히 이동시키는 조작성 좋은 하역 장치가 개발되고 있다.However, since they are poor in workability, in recent years, a maneuverable unloading device for driving a parallel device, which is additionally balanced on the arm of the parallel yarn deformation configuration by a cylinder, to easily move the article has been developed.

금번, 그 일예로서 제1도에 보이는 하역 장치가 있다.As an example of this, there is an unloading device shown in FIG.

이 하역장치는 다음의 구성으로 되어 있다.This unloading device has the following configuration.

여기에서 제2도내지 제5도는 그 부분 단면도이다.2 to 5 are partial cross-sectional views.

제1도에 있어서, (1)은 평행 장치로, 측판(2)(2)에 지지되어 도시하지 않고 있으나, 천정에 배설한 레일상의 이동대에 설치할 수 있고, 또 지상의 대좌에 설치할 수 있는 것이다. 이 평형 장치(1)를 이동대에 설치했을 경우, 레일의 이용 범위 내에 연하여, 평형 장치(1)은 전후 방향으로 이동할 수 있고, 도 360°의 선회 가능한 것이다.In Fig. 1, (1) is a parallel device, which is supported by the side plates (2) and (2), and is not shown. However, it can be installed on a rail-mounted moving table disposed on the ceiling, and can be installed on a ground pedestal. will be. When this balancing device 1 is installed on a moving table, the balancer 1 can move in the front-rear direction in connection with the use range of the rail, and can be rotated by 360 °.

그리고 평형 장치(1)을 대좌에 설치했을 경우는 평형 장치(1)은 전후 방향으로 이동할 수 있고, 이 이동 범위 내를 360° 선회할 수 있는 것이다.And when the balancing device 1 is installed in a base, the balancing device 1 can move to front-back direction, and can rotate 360 degree in this movement range.

상기 측판(2),(2)의 상단부에는, 실린더(3)을 설치하고 이 실린더(3)의 피스톤 롯드(4)의 하단부에는, 리프트(5)를 부착하고 있다.The cylinder 3 is attached to the upper end of the said side plates 2 and 2, and the lift 5 is attached to the lower end of the piston rod 4 of this cylinder 3. As shown in FIG.

리프트(5)는 그 상하구(驛) 부재(6),(6)의 사이를 연결판(7),(7)을 개하여 연결한 구성으로 되어 있다.The lift 5 has the structure which connected the upper and lower opening members 6 and 6 with the connecting plates 7 and 7 open.

이 연결판(7),(7)의 외측면에는, 각기 상하 2개소씩 동륜(8),(8)을 축(9)를 개하여 축지하고 있으며, 상기 측판(2),(2)의 기단부측 상하 방향에 천설한 종장공(10),(10)에 동륜(動輪)(8),(8)을 각기 슬라이드 자재토록 감합하고 있다.On the outer side surfaces of the connecting plates 7 and 7, the driving wheels 8 and 8 are held by opening the shaft 9, respectively, in two positions each up and down, and the side plates 2 and 2 The driving wheels 8 and 8 are fitted to the longitudinal holes 10 and 10 laid in the up-down direction of the proximal end side so as to slide.

상기 실린더(3)은, 도면상에 2점 쇄선으로 나타낸 이동대 하부(11)에 부착시키면, 또 그 위치는 임의이며, 다른 동작에 방해되지 않는 위치이면 좋고, 이동대의 측부에 직접 부착하는 경우도 있다.When the cylinder 3 is attached to the lower part 11 of the movable stand shown by the dashed-dotted line in the figure, the position is arbitrary, and it should just be a position which does not interfere with another operation, and is directly attached to the side part of the movable stand. There is also.

이와 같이 평형장치(1)을 이동대에 설치했을 경우, 이것을 360° 수평 방향으로 선회시키기 위하여 측판(2),(2)의 하단에 선회축수부(12)를 설치하고, 이 회전축(13)에는 스위벨 커넥터(14)가 설치되어 있다.In this way, when the balancing device 1 is installed on the movable table, the pivot shaft part 12 is provided at the lower end of the side plates 2 and 2 so as to pivot it in the 360 ° horizontal direction. The swivel connector 14 is provided in this.

(15)는 배관이다. 그러나 이 선회축수부(12)는 측판 (2),(2)의 하단에 설치할 필요는 없으며, 측판의 상단에 설치하여도 좋은 것이다.15 is a pipe. However, the pivot bearing portion 12 does not need to be installed at the lower ends of the side plates 2 and 2, and may be provided at the upper end of the side plates.

또 이 축수부(12)는 2점 쇄선으로 나타낸 것처럼, 그 상단부말을 도시한 대좌(16)에 설치할 수도 있는데 이 경우도 평형장치(1)은 회전축(13)을 중심으로 360° 수평 방향으로 선회할 수 있는 것이다.In addition, the bearing portion 12 may be installed on the pedestal 16, the upper end portion of which is indicated by a dashed-dotted line. In this case, the balancer 1 is rotated 360 degrees about the rotation axis 13 in the horizontal direction. You can turn.

이와 같이 평형 장치(1)은, 사용, 적에 따라서 이동대 또는 대좌 에느 것에나 설치할 수 있고, 이 선회축수부(12)도 측판(2),(2)에 각기 설치되어 있는 지지판(17),(18)에 볼트, 낫트 등을 개하여 간단. 부착되도록 구성되어 있다.Thus, the balancing apparatus 1 can be installed in a movable stand or a pedestal according to use and the enemy, and this pivot bearing part 12 is also provided with the support plate 17 provided in the side plates 2 and 2, respectively, Simple by opening bolts, knots, etc. on the 18. It is configured to be attached.

상기 평형 장치(1)은 하기의 구성으로 되어 있다. 즉 평형 장치(1)은 수평 방향으로 뻗쳐있는 상하 호리 전탈아암(19) 및 파라렐아암(20)과 이 각 아암(19)와 (20)의 기단(基端)을 수직으로 연결하는 링(21),(21)과 각 아암(19)와 (20)의 선단을 수직으로 연결하여 아래 쪽으로 늘어뜨리고 있는 버티칼아암(22)로 구성되어 있다.The balancer 1 has the following configuration. That is, the equalizing device 1 has a ring for vertically connecting the up-and-down horizontal dislocation arm 19 and the pararell arm 20 extending in the horizontal direction and the bases of the respective arms 19 and 20 vertically. 21, 21, and the vertical arm 22 which vertically connects the tip of each arm 19 and 20 is comprised by the vertical arm 22 extending down.

이 버티칼아암(22)의 선단부에는, 소정 중량물을 매다는 것이다.The tip portion of the vertical arm 22 is to hang a predetermined weight.

상기 호리전탈아암(19)의 기단은, 상기 측판(2),(2)의 사이를 통하여 타단측에 크게 뻗어있고, 이 도중에 지축(23),(24)를 설치하고, 한 쪽의 지축(23)은 상기 링(21)의 상단부를 추지하며, 다른 쪽의 지축(24)은 상기 리프트(5)의 연결판(7),(7)에 일체로 설치한 지지판(25),(25)에 추진되어 있다. (26)은 호리전탈아암(19)의 기단에 마련한 추로 이 위치를 임의로 변경할 수 있는 구성으로 되어있다.The proximal end of the distal arm 19 extends greatly to the other end side between the side plates 2 and 2, and the supporting shafts 23 and 24 are provided in the middle thereof, and one supporting shaft ( 23 detects the upper end of the ring 21, and the other support shaft 24 is integrally installed on the connecting plates 7 and 7 of the lift 5, 25 and 25, respectively. Promoted to Reference numeral 26 denotes a weight provided at the base of the horizontal arm 19 to change the position arbitrarily.

또한, 상기 파라렐아암(20)의 기단에는, 양단에 각각 동륜(27),(27)을 가지는 지축(28)을 설치하고, 이 지축(28)은 상기 링(21)의 하단부를 추지하고, 다시 이동륜(27),(27)은 각각 상기 측판(2),(2)의 선단측 수평 방향에 천설한 횡장공(29)에 슬라이드 자재롭게 감합되어 있다.In addition, at the base end of the pararell arm 20, a support shaft 28 having driving wheels 27 and 27 is provided at both ends, and the support shaft 28 detects the lower end of the ring 21. In addition, the moving wheels 27 and 27 are fitted to the horizontal holes 29 laid in the horizontal direction in the front end side of the side plates 2 and 2, respectively.

도면에서(30),(31)은 버티칼아암(22)의 기단부와 호리전탈아암(19) 및 파라렐아암(20)의 각 이차상의 선단부를 추지하고 있는 지축이다.In the figure, 30 and 31 are supporting shafts protruding the proximal end of the vertical arm 22 and the distal end of each of the horizontal arm 19 and the parael arm 20.

이와 같은 구성의 평형 장치(1)에 있어서, 실린더(3)를 조정하여 자업을 할 경우, 지축(28)이 지점이 되고, 이축(23)이 가지점이 되며, 이 평형 장치(1)는 어떠한 동작 범위에 위치하고 있을지라도, 평상태를형 유지하며, 소망 위치에 중량. 을 이동할 수 있는 것이다.In the balancer 1 having such a configuration, when the cylinder 3 is adjusted to perform self-employment, the support shaft 28 becomes a point, the biaxial 23 becomes a point, and the balancer 1 Even when located in the operating range, it remains steady and weighs in the desired position. You can move it.

예컨대, 실린더(3)조작하여 리프트(5)를 상승시키면, 이와 동시에 지지판(25),(25)도 상승하는데, 이 지지판(25),(25)은 지축(24)에 추지하고 있으므로, 이 지축(24)부에 있어서 호리전탈아암(19)의 선단축은 하강하는데 대하여 기단측은 상승한다.For example, when the lift 5 is raised by operating the cylinder 3, the support plates 25 and 25 also rise at the same time. Since the support plates 25 and 25 are held on the support shaft 24, In the support shaft 24, the proximal end of the horizontal arm 19 descends while the proximal end is increased.

즉 "레버의 원리"에 의하여 호리전탈아암(19)의 선단부측이 하강한다.In other words, the tip side of the horizontal arm 19 is lowered by the "lever principle".

따라서 버티칼아암(22)는 하강하기 때문에, 이 선단부에 설치한 훅크등의 조하구(

下具)를 개시하여 소망의 중량물. 조하하고, 그 위치에서 정지하거나 혹은 다음 동작으로 다른 위치로 중량물을 이동하는 준비태세에 들어간다. 반대로 실린더(3)을 조작하여 리프트(5)를 하강하고, 호리 전탈아암(19)의 선단부를 상승하고, 버티칼아암(22)를 상승시킬 수가 있다.Therefore, since the vertical arm 22 descends, the jaws, such as hooks provided in this tip part (

Initiate the following, the desired heavy material. The vehicle is prepared to stop, stop at that position, or move the weight to another position in the next motion. On the contrary, it is possible to operate the cylinder 3 to lower the lift 5, to raise the distal end of the hoisting arm 19, and to raise the vertical arm 22.

그리하여 중량물을 이동하기 위하여 버티칼아암(22)의 하단을 제1도에 있어서, 예컨대 좌측으로 누르면 지축(23)이 가지점으로 되고, 지축(28)의 위치는 횡장공(29)에 연하여, 동륜(27),(27)에 의하여 좌측으로 수평이동 한다.Thus, in order to move the heavy object, the lower end of the vertical arm 22 is pushed to the left in FIG. 1, for example, to the left of the support axis 23, and the position of the support axis 28 extends along the horizontal hole 29, Horizontal movement to the left side by the driving wheels (27) and (27).

그런데 이 평형장치(1)는 평형 상태를 유지하고 있다. 또 평형 장치(1)의 수평 면상에서의 360° 선회는. 이 선회축수부(12)를 중심으로 행할 수가 있다.By the way, the balancer 1 maintains an equilibrium state. Moreover, 360 degree rotation on the horizontal surface of the equalizer 1 is performed. This can be done centering on the pivot bearing unit 12.

이와 같은 구성의 하역 장치는, 작업 영역내에 있어서, 버티칼아암(22)의 움직임은, 여러 방향 동작이 가능하고, 자유 자재로운 동작이 됨으로, 아암(22)의 3차원 동시 동작에 의하여 그 최단 이동거리에로 행할 수가 있는 것이다.In the unloading device having such a configuration, the movement of the vertical arm 22 can be freely operated in various directions in the working area, and thus the shortest movement is achieved by the three-dimensional simultaneous operation of the arm 22. I can do it to the street.

또, 동륜(8),(27)은 측판(2),(2)의 종장공(10) 및 횡장공(29)에 의하여, 그 움직임이 규제되고, 아암(22)의 궤적은 직선 운동을 하며 불필요한 움직임이 없게 되는 것이다.In addition, the movement of the driving wheels 8 and 27 is controlled by the longitudinal holes 10 and the horizontal holes 29 of the side plates 2 and 2, and the trajectory of the arm 22 performs a linear motion. And there is no unnecessary movement.

이 평형 장치(1)의 기구 원리는, 제6도 내지 제8도에 나타낸 바와 같다.The mechanism principle of this balancing apparatus 1 is as showing in FIGS. 6-8.

즉 W-하중, Q-실린더 추력,W-load, Q-cylinder thrust,

W-추의 하중 i-아암(20),(22)Load i-arm of the W-weight (20), (22)

a,b에 대한 비율이라 한면,the ratio of a to b,

제6도에 의하여 △ABC, S△ADEΔABC, S △ ADE by the 6th

C점의 모멘트로 부터From the moment at point C

Q_a=W(ai-a)=Wa(i-1)Q _a = W (ai-a) = Wa (i-1)

제7도에 의하여By the seventh

△ABC, S△ADE△ ABC, S △ ADE

따라서 △ACF, S△AEGSo △ ACF, S △ AEG

∴X₂=X₁×i∴X ₂ = X ₁ × i

C점의 모멘트로 부터From the moment at point C

제8도에 의하여By the eighth degree

△ABC, S△DE△ ABC, S △ DE

따라서 △ACF, S△AEGSo △ ACF, S △ AEG

∴X₂=X₁×i∴X ₂ = X ₁ × i

C점의 모멘트로 부터From the moment at point C

이상 세 가지 예에 나타낸 바와 같이 아암(20),(22)의 위치는, 하중과 실린더의 추력 Q의 관계에 영향을 미치는 일없이, 하중 W와 실린더의 추력 Q사이에는, Q=W(i-1)의 관계가 성립하고, 실린더(3)의 힘은 버티칼아암(22)의 움직임에 관계없이, 항상 하중의 중량과 평행으로 유지하는 일정한 힘이 작용하기 때문에 평형 장치(1)의 평형은 유지할 수가 있다. 이상 제1도 내지 제8도를 참조하여 설명한 하역 장치에는 다음과 같은 결점이 있다.As shown in the above three examples, the positions of the arms 20 and 22 do not affect the relationship between the load and the thrust Q of the cylinder, and Q = W (i -1) is established and the balance of the balancer 1 is constant because the force of the cylinder 3 is always acting in parallel with the weight of the load regardless of the movement of the vertical arm 22. I can keep it. The unloading apparatus described above with reference to FIGS. 1 to 8 has the following drawbacks.

결국, 제1도에 보이는 하역 장치가 무부하 상태에 있을때, 평형 장치(1)는 동륜(27)을 지점으로 좌우로 대략 평형한 상태로 되어 있다.As a result, when the unloading device shown in FIG. 1 is in the no-load state, the balancing device 1 is in a substantially balanced state from side to side with the driving wheel 27 at a point.

따라서 실린더(3)에는 거의 부하가 걸리지 않고, 실린더(3) 내에는 공기압이 거의 작용하지 않는다.Therefore, almost no load is applied to the cylinder 3, and little air pressure acts on the cylinder 3.

이로 인해 실린더(3)에 접속된 제어 회로의 밸브(밸브에는 제어 가능한 최저 유량이라는 것이 있다)는 무부하시에 있어서 실린더(3)내의 압력의 미조정을 행하는 것이 불가능하고, 무부하시에 있어서 평형 상태를 안정성 좋게 보지하는 것이 어려우며, 불안정한 상태가 된다.For this reason, the valve of the control circuit connected to the cylinder 3 (the valve may have the lowest controllable flow rate) cannot perform fine adjustment of the pressure in the cylinder 3 at no load, and at equilibrium at no load. It is difficult to maintain good stability and becomes unstable.

이 점을 고려하여, 본 발명은 무부하시에도 안정적인 평형 상태가 얻어지는 하역 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 즉 상방에 파라렐아암(33)을 배설하고, 하방에 호리전탈아암(34)을 배설하며, 이들 아암(33)과 (34)의 기단측이 측판(35),(35)에 지지되어 있고, 측판(35),(35)간에 설치한 지지판(36)을 개하여 도면에서 측판(35),(35)의 하부에 선회축수부(37)을 부착하고 있는데, 상부에 부착하는 것도 가능하다. 또한 이 하역 장치를 이동대의 하부(38)에 부착구(39)를 개하여 부착할 수 있고, 대좌의 상부(40)에 부착할 수도 있다. 이 점에 있어서 종래예와 동일하다. 상기 선회축수부(37)은, 이 평형 장치(32)를 360° 수평 방향으로 선회되도록 지지판(36)을 개하여 측판(35),(35)간의 하단에 착탈 자재롭게 설치하고, 이 회전축(41)에 스위벨 커넥타(42)를 부착하며, 여기에 배관(43)을 연결하고 있다.In view of this point, an object of the present invention is to provide an unloading device in which a stable equilibrium state is obtained even under no load. In other words, the pararell arm 33 is disposed on the upper side, the horizontal arm 34 is disposed on the lower side, and the proximal sides of the arms 33 and 34 are supported on the side plates 35 and 35. The support plate 36 provided between the side plates 35 and 35 is opened and the pivot bearing part 37 is attached to the lower part of the side plates 35 and 35 in the figure, but it is also possible to attach to the upper part. . In addition, this unloading device can be attached to the lower part 38 of the movable table by opening the attachment port 39, and can also be attached to the upper part 40 of the pedestal. This is the same as the conventional example. The pivot bearing portion 37 is detachably installed at the lower end between the side plates 35 and 35 by opening the support plate 36 so as to pivot the balancer 32 in a 360 ° horizontal direction. A swivel connector 42 is attached to 41, and a pipe 43 is connected thereto.

측판(35),(35)의 선단 하단부에는, 실린더(44)를 그 브래켓(45)을 개하여 볼트(46)와 넛트(47)로 부착하고, 실린더(44)의 피스톤롯드(48)의 선단부에는, 리프트(49)를 부착하며, 이 리프트(49)의 양 외측면에 각각 상하 2개소씩 축(50)을 개하여 동륜(51),(51)을 설치하고, 이 동륜(51),(51)은 측판(35),(35)의 선단측에 상하 방향으로 설치한 종장공(52)(52)에 슬라이드 자재롭게 감합하고 있다.The cylinder 44 is attached to the lower end of the side plates 35 and 35 with the bolt 46 and the nut 47 by opening the bracket 45 and the piston rod 48 of the cylinder 44. A lift 49 is attached to the tip of the lift shaft, and the driving wheels 51 and 51 are provided on the outer sides of the lift 49 by opening the shafts 50, respectively, at two upper and lower positions. ) And 51 are fitted to the longitudinal holes 52 and 52 provided in the vertical direction on the front end side of the side plates 35 and 35.

평형 장치(32)를 구성하는 파라렐아암(33)과 호리전탈아암(34)은 상기와 같이 종래예와는 반대로 배설하고 있으며, 이 아암(33)(34)의 가단부를 링크(53)로 수직으로 연결하며, 다시 아암(33),(34)의 2차상 선단부에 있어서 하방으로 수하하고 있는 버티칼아암(54)으로 연결하고 있고, 이 버티칼아암(54)의 선단에 중량물을 조하하기 위한 훅크등의 금구 또는 버쿰패트와 같은 흡착구를 구비하고 있다.The paralear arm 33 and the horizontal arm 34 constituting the balancer 32 are arranged in the opposite manner to the conventional example as described above, and the malleable portions of the arms 33 and 34 are linked to the link 53. It is connected vertically, and is connected to the vertical arm 54 which carries out downward in the secondary phase front-end | tip of arm 33, 34, The hook for loading a heavy object to the front-end | tip of this vertical arm 54. And an adsorption port such as a bracket or a vercumpat.

호리전탈아암(34)의 기단은, 측판(35),(35)사이를 통하여, 타단측에 그 위치 조절이 가능한 추(55)를 붙이고, 아암(34)의 대략 중간은 상기 리프트(49)의 상단부에 지축(56)을 개하여 추지하고 있으며, 또 파라렐아암(33)의 기단부에 있어서 링크(53)을 추지하고 있는 지축(57)과 일체 또는 별도의 축(58)을 개하여 링크(53)의 외측면에 동륜(59),(59)를 설치하고 이 동륜(59),(59)를 측판(35),(35)의 상단측 수평방향으로 설치한 횡장공(60)에 슬라이드 자재롭도록 감합하고, 링크(53)의 하단부는 호리전탈아암(34)에 지축(61)을 개하여 추지하고 있다.The proximal end of the distal arm 34 has a weight 55 capable of adjusting its position on the other end side between the side plates 35 and 35, and the middle of the arm 34 is the lift 49. The shaft 56 is opened and held at the upper end of the parachute, and the shaft 58 integrally or separately from the shaft 57, which is holding the link 53 at the base end of the pararell arm 33, is opened. In the horizontal hole 60 in which the driving wheels 59 and 59 are provided on the outer side of the 53 and the driving wheels 59 and 59 are installed in the horizontal direction of the upper side of the side plates 35 and 35. It fits so that it slides freely, and the lower end part of the link 53 opens and supports the support shaft 61 to the horizontal arm 34.

도면에서(62)는 파라렐아암(33)의 횡진을 조절하는 가이드트랙, (63),(64)는 버티칼아암(54)과 아암(33)(34)의 선단부를 추지하고 있는 지축이다.In the drawing, reference numeral 62 denotes a guide track for adjusting the transverse movement of the pararell arm 33, and reference numerals 63 and 64 denote a support shaft that protrudes the front end portions of the vertical arms 54 and the arms 33 and 34.

다음에 본 발명 하역 장치의 실린더에 힘을 주는 유체회로에 대하여 제14도 이하에 나타낸 제14도 내지 제22도에 나타낸 실시예에 관하여 설명한다.Next, a fluid circuit for applying a force to a cylinder of the unloading device of the present invention will be described with reference to the embodiments shown in FIGS. 14 to 22 shown in FIG.

제14도와 제15도는, 부하시에 있어서의 중량물의 중량을 자동적으로 검출하고, 이 부하에 알맞도록 실린더(44)내의 필요 공기압을 조절하고, 이 압력을 기억하여 자동적으로 감지함과 동시에 제어하는 회로를 나타내고 있다.14 and 15 automatically detect the weight of a heavy object at the time of load, adjust the required air pressure in the cylinder 44 to suit this load, store the pressure and automatically detect and control the pressure. The circuit is shown.

도면에서(65),(66)은 파일롯트 작동밸브(67),(68)은 수동 조작밸브, (69)는 압력원이다.In the figure, 65, 66 are pilot actuation valves 67, 68 are manual operation valves, and 69 are pressure sources.

이제, 제9도의 버티칼아암(54)의 하단부에 중량물을 조하하고, 제14도의 부하용 수동조작밸브67)를 ON으로 하고, 여기에 접속하는 파일롯트 작동밸브(65),(66)을 ON으로 하면, 유체압력은 압력원(69)로 부터 회로(70)을 통하여 첵크밸브(71)를 거쳐서 조임밸브(72), 작동밸브(65)를 통하여 실린더(44) 하측실로 들어가서 그 피스톤 롯드(48)를 통하여 리프트(49)는 조임밸브(72)에 의하여 그 속도가 조절되어 상승하고, 따라서 중량물은 조상(

上)한 상태로 됨과 동시에 그 부하를 지지하는데 필요한 실린더(44) 하측 실내의 유체 압력을 분기회로(73)에 설치한 파이롯트 작동밸브(66)을 거쳐서, 회로(74)를 통하여 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오트내로 들어가서 부하의 중량을 감지한 후에 상응하는 유체압력이 압력원(69)로 부터 공급되어 부하시에 있어서의 평행 상태를 유지한다.Now, a heavy object is adjusted to the lower end of the vertical arm 54 of FIG. 9, the manual operation valve 67 for loads of FIG. 14 is turned ON, and the pilot operation valves 65 and 66 connected thereto are turned ON. In this case, the fluid pressure enters the lower chamber of the cylinder 44 through the tightening valve 72 and the actuating valve 65 from the pressure source 69 through the circuit 70 through the check valve 71 and the piston rod ( 48, the lift 49 is raised by the speed is controlled by the tightening valve 72, so that the heavy material is an ancestor (

The pilot regulator (via a circuit 74) is provided via a pilot actuating valve (66) in which the fluid pressure in the lower part of the cylinder (44) required to support the load is installed at the same time and is installed in the branch circuit (73). After entering the pilot pot of 75) and sensing the weight of the load, the corresponding fluid pressure is supplied from the pressure source 69 to maintain parallelism under load.

이와 같이 중량물이 소정 위치에서 평행 상태를 취하여 부동 상태로 되어있을 때, 수동조작 밸브(67)을 off로 하고, 작동 밸브(65),(66)을 off로 하며 실린더(44)의 유체 압력의 공급을 중단하고, 실린더(44)의 상승을 정지한다.In this way, when the heavy object is in a floating state by taking a parallel state at a predetermined position, the manual valve 67 is turned off, the actuating valves 65 and 66 are turned off, and the fluid pressure of the cylinder 44 is increased. The supply is stopped and the rise of the cylinder 44 is stopped.

한편 파이롯트 포오트 내로 들어간 유체 압력은 파이롯트 작동밸브(66) 및 수동 조작밸브(67)로 저지되고, 이 저지된 유체의 압력과 동일 압력으로 조절된 유체 압력이 파이롯트 리규레터(75)의 2차측에 발생하고, 회로(76)을 통하여 작동밸브(65)를 거쳐서, 실린더(44)의 하측실로 유입되며, 따라서 중량물은 조상된 위치에서 평행 상태를 취하고 정지하여, 그 정지가 용이하게 된다.On the other hand, the fluid pressure entered into the pilot port is prevented by the pilot operating valve 66 and the manual operation valve 67, and the fluid pressure adjusted to the same pressure as the pressure of the blocked fluid is controlled by the secondary side of the pilot regulator 75. Is generated and flows into the lower chamber of the cylinder 44 via the operation valve 65 through the circuit 76, so that the heavy object takes a parallel state at an ancestral position and stops, thereby making it easy to stop.

이 상태로 중량물 %에 수동력을 부가하는, 즉 정지한 위치로 부터 다시 그 위치 조절을 하기 위하여 수동으로 중량물을 움직이면, 실린더 하측실내에 미소압력 ±△P가 생기고, 파이롯트 리규레터(75)의 2차측에 부가된다.In this state, when a heavy object is manually moved to apply a manual force to the weight% by weight, i.e., to adjust the position again from the stopped position, a micropressure ± ΔP is generated in the lower chamber of the cylinder, and the pilot regulator 75 Added to the secondary side.

이로 인하여 파이롯트 포오트내에 블럭된 유체 압력과 동등한 압력에 의하여 제어유지되는 작용이 작동하여, 2차측의 압력 상승분 +△P는 파이롯트 리규레터(75)의 릴리이프 포오트 내로부터 기외로 배출된다Due to this, the action of being controlled and maintained by a pressure equivalent to the fluid pressure blocked in the pilot port is activated, and the pressure rise + ΔP on the secondary side is discharged to the outside of the relief port of the pilot regulator 75.

한편 압력 감소분 -△P는 파이롯트 리규레터(75)의 1차 측으로 부터 2차측으로 유입된다.On the other hand, the pressure decrease -ΔP flows from the primary side of the pilot regulator 75 to the secondary side.

이와 같은 일정 압력의 유지가 되기 때문에 실린더(44)의 피스톤의 이치에 관계없이 수동 조작의 평행상태가 유지되고, 중량물을 매달은 상태에서 소정 위치에 매우 근소한 수동력으로 완전하게 이동된다.Since such a constant pressure is maintained, the parallel operation of the manual operation is maintained irrespective of the value of the piston of the cylinder 44, and is completely moved with a very small manual force at a predetermined position in the state where the heavy object is suspended.

작업 종료후 수도 조작 밸브(68)을 on으로 하고, 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오트내에 블럭되어 있는 유체압력을 회로(78)에 보내서 조임밸브(77)에 의하여 수동 조작밸브(68) 및 무부하용의 파이롯트 리규레터(78)의 릴리이프 포오트를 거쳐서 기외로 배출되며 이 유출량을 조정한다.After the operation is finished, the water supply valve 68 is turned on, and the fluid pressure blocked in the pilot port of the pilot regulator 75 is sent to the circuit 78 and the manual operation valve 68 is controlled by the tightening valve 77. And the discharge port is discharged out of the air through the relief port of the pilot regulator 78 for no-load, and the flow rate is adjusted.

조임밸브(77)은 실린더(44)의 피스톤 롯드(48)의 강하속도룰 조정하고 리규레터(75),(78)에 의하여 무부하시의 실린더 하실의 압력이 무부하 압력과 동일 압력이 되도록 조정한다. 첵크밸브(71)은 압력원(69)를 off로 했을 경우, 호오스 파손 등을 방지하거나, 피스톤의 이동에 의한 버티칼아암(54)의 자연 강하를 방지 하기 위한 것이다.The tightening valve 77 adjusts the falling speed of the piston rod 48 of the cylinder 44 and adjusts the pressure in the cylinder compartment at no load by the regulators 75 and 78 to be equal to the no-load pressure. . When the pressure valve 69 is turned off, the check valve 71 is intended to prevent breakage of the hose or the like, or to prevent a natural drop of the vertical arm 54 due to the movement of the piston.

제15도는 상기한 파이롯트 작동밸브(65)와 (66)을 조합하여 한 개의 작동밸브(79)로 한 실시예이며, 그밖의 구성은 다를바 없는 것이다.FIG. 15 is an embodiment in which one pilot valve 79 is combined with the pilot pilot valves 65 and 66 described above, and the other configurations are the same.

제16도는 유체 제어 회로의 제3실시예를 나타낸 것인바, 수동조작밸브(67)을 on으로 세트하고, 하력원(69)의 유체 압력을 회로(70)을 개하여 조임밸브(71)을 거쳐서 파이롯트 리규레터(75) 및 또 다시 여기에 접속되는 회로(79)를 통하여 첵크밸브(80),(81)를 거쳐서 실린더(44)의 하측실로 보내고, 실린더(44)을 작동하며, 이 피스톤롯드(48)를 상승시켜서 부하시에 있어서의 상승을 행한다.FIG. 16 shows the third embodiment of the fluid control circuit, in which the manual control valve 67 is set to on, and the fluid pressure of the unloading source 69 is opened by the circuit 70 to close the tightening valve 71. And through the pilot regulator 75 and the circuit 79 connected thereto again, through the check valves 80 and 81 to the lower chamber of the cylinder 44, and to operate the cylinder 44, this piston The rod 48 is raised to rise during load.

이때 실린더(44) 하측실의 압력과 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오크내의 압력은 동일 압력이 되고, 수동 조작밸브(67)을 off에 세트하면, 첵크밸브(80),(81)에 의하여 상기 실린더(44)의 하측실의 압력과 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트내의 압력이 동일 압력으로 유지되어 부하시에 있어서의 압력을 감지한다.At this time, the pressure in the lower chamber of the cylinder 44 and the pressure in the pilot fork of the pilot regulator 75 become the same pressure. When the manual operation valve 67 is set to off, the check valves 80 and 81 are used. The pressure in the lower chamber of the cylinder 44 and the pressure in the pilot of the pilot regulator 75 are maintained at the same pressure to sense the pressure at load.

그리하여 부하에 수동력을 부가하면 이 미소압력 ±△P로 실린더(44)의 하측실에 회로(82)를 개하여 접속되어 있는 파이롯트 리규레터(75)가 작동하며, 실린더(44)의 웁직임에 관계없이 일정 압력을 유지하는, 즉 부하시에 있어서의 평형 상태가 유지된다.Thus, when a manual force is applied to the load, the pilot regulator 75, which is connected to the lower chamber of the cylinder 44 by opening the circuit 82 at the minute pressure ± ΔP, operates, and the cylinder 44 is raised. Irrespective of the constant pressure maintained, that is, the equilibrium state under load is maintained.

또한, 다른 쪽의 수동조작 밸브(68)을 on으로 세트하면, 회로(70)으로 부터 분기한 회로(83)에 설치한 릴리이프식 리규레터(78)로 설정되어 무부하 압력까지 하강한 압력을 조임밸브(77)을 통하여 회로(79), 첵크밸브(80),(81) 회로 (84)를 거쳐서 실린더(44) 하측실로 보내고, 피스톤롯드(48)를 하강하도록 하고, 최후에 수동조작밸브(68)을 off로 하여 무부하시에 평형 상태를 유지하도록 하고 있다.When the other manual operation valve 68 is set on, the relief regulator 78 provided in the circuit 83 branched from the circuit 70 is set to release the pressure lowered to the no-load pressure. It is sent to the lower chamber of the cylinder 44 through the circuit 79, the check valves 80, and 81 the circuit 84 through the tightening valve 77, and the piston rod 48 is lowered. (68) is turned off to maintain the equilibrium state at no load.

제17도는 자동 감지식 유체 제어 회로의 제4실시예를 나타낸 것인바, 수동조작 밸브(67),(68)을 세트한 경우의 유체 압력이 흐르는 방향 및 이로 인하여 생기는 각 동작은 제1 예와 같으며, 여기에서는 상이한 무부하시에 있어서의 평형 상태를 유지하는 회로에 대하여 설명한다.FIG. 17 shows the fourth embodiment of the automatic sensing fluid control circuit. In the case where the manual valves 67 and 68 are set, the direction in which the fluid pressure flows and the resulting operations are shown in FIG. The circuit which maintains the equilibrium state in the case of different no load is demonstrated here.

수동조작 밸브 68을 on으로 하고, 여기에 접속하는 파이롯트 작동밸브(66),(85)를 on으로 하면, 실린더(44)의 하측실의 유체 압력은 회로(73)을 통하여 파이롯트 작동밸브(85), 조임밸브(77)을 거쳐무 부하시의 평형상태를 유지하는 압력으로 설정된 릴리이프 밸브(86)으로 부터 기외로 배출된다. 또한 동시에 상기한 바와 같이 회로(73)으로 부터 분기하는 회로(87)에 설치한 파이롯트 작동밸브(66)을 on으로 하면, 이 작동밸브(66)를 통하여 파이롯트 리규레터의 파이롯트내의 유체 압력도 기외로 백출되어 무부하시의 압력으로 된다. 그리하여 수동 조작밸브(68)을 off로 하면 실린더(44)의 하측 실내상기 파이롯트 포오크내의 각 압력은 동일압력으로 유지되어 무부하시의 평형 상태로 된다.When the manual override valve 68 is turned on and the pilot actuating valves 66 and 85 connected thereto are turned on, the fluid pressure in the lower chamber of the cylinder 44 is controlled by the pilot actuating valve 85 through the circuit 73. ) Is discharged out of the air from the relief valve 86 set to a pressure that maintains an equilibrium state under no load via the tightening valve 77. At the same time, when the pilot actuating valve 66 provided in the circuit 87 branching from the circuit 73 is turned on as described above, the fluid pressure in the pilot of the pilot regulator is also changed through the actuating valve 66. Is discharged to the pressure at no load. Thus, when the manual operation valve 68 is turned off, the respective pressures in the pilot forks at the lower indoor side of the cylinder 44 are maintained at the same pressure to be in an equilibrium state at no load.

제18도는 제5실시예를 나타내는 바, 부하용의 수동조작밸브(67)을 on으로 하고, 압력원(69)으로 통하는 회로(88),(89)에 설치한 파이롯트 작동밸브(65),(66)을 on으로 하고, 유체 압력은 압력원(69)로 부터 회로(89)를 통하고, 조임밸브(72)를 거쳐서 작동밸브(65), 회로(90), 작동밸브(66), 회로(91)을 통과하여, 실린더(44)의 하측실로 가게하고, 이 롯트(48)는 조임밸브(72)에 의하여 그 속도가 조절되어 상승하고, 따라서 리프트(49)가 상승함으로써 버티칼아암(54)가 상승한다. 그리고 동시에 부하를 지지하는데 필요한 실린더(44) 하측실내의 유체 압력을 회로(91)로 부터 작동밸브(66)를 통하여 파이롯트 리규레터(75)에 통하는 회로(92)를 거쳐서 이 파이롯트 포오크 내로 가게하고, 부하의 중량을 감지하며, 이에 상승하는 유체압력이 압력원(69)로 부터 공급되어, 부하시에 있어서의 평형상태를 유지한다.FIG. 18 shows the fifth embodiment, in which a pilot operated valve 65 provided in the circuits 88, 89 for connecting the pressure source 69 to the manual operation valve 67 for a load is turned on; Turn on (66), the fluid pressure from the pressure source (69) through the circuit (89), through the tightening valve (72) the actuating valve (65), the circuit (90), the actuating valve (66), Passing through the circuit 91, the lower chamber of the cylinder 44, and the lot 48, the speed is adjusted by the tightening valve 72, the lift rises, and the lift 49 is raised, thereby raising the vertical arm ( 54) rises. At the same time, the fluid pressure in the lower chamber of the cylinder 44 required to support the load is passed into the pilot fork from the circuit 91 through the operating valve 66 and through the circuit 92 through the pilot regulator 75. The weight of the load is sensed, and the rising fluid pressure is supplied from the pressure source 69 to maintain an equilibrium state at the time of loading.

이 상태에서 수동 조작밸브(67)을 off로 세트하면, 작동밸브(65),(66),(93)을 off로 하여 실린더(44)의 웁직임을 정지하고, 동시에 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오크 내에 작동밸브(93)과 첵크밸브(94)에 지지된 유체압력과 동압의 유체가 이 파이롯트 리규레터(75)의 2차측에 발생하고, 이 유체압력은 작동밸브(66)를 거쳐서 회로(91)을 통하여 실린더(44)의 하측실에 돌어가며, 조상된 상태에서의 중량물을 평형으로 지지한다.In this state, when the manual operation valve 67 is set to off, the operation valves 65, 66, and 93 are turned off to stop the cylinder 44 from moving upward, and at the same time, the pilot regulator 75 The fluid pressure and the fluid pressure supported by the actuating valve 93 and the shank valve 94 are generated on the secondary side of the pilot regulator 75 in the pilot fork of the pilot fork, and the fluid pressure is passed through the actuating valve 66. It rotates to the lower chamber of the cylinder 44 through the circuit 91, and supports the weight thing in an ancestor state in equilibrium.

이 평형 상태를 유지하는 실린더(44)는 이 피스톤의 위치에 관계없이 상기 실시예와 같이 근소한 힘을 부가하는데 지나지 않는 수동 조작으로 중량물을 소정 위치로 이동할 수 있는 것이다.The cylinder 44 which maintains this equilibrium state can move a heavy object to a predetermined position by manual operation which only adds a small force like the said embodiment regardless of the position of this piston.

다음에 무부하용의 수동 조작밸브(68)를 on으로 세트하고, 여기에 접속하는 작동밸브(66),(93)을 on으로 하고, 실린더(44) 하측실의 유체 압력을 회로(91)을 통하여 작동밸브(66), 회로(92),(65)를 거쳐서 조일밸브(77)에 의하여 이 피스톤 롯드(48)의 하강 속도를 조절하여 기외로 배출한다.Next, the no-load manual operation valve 68 is set on, and the operation valves 66 and 93 connected thereto are turned on, and the fluid pressure in the lower chamber of the cylinder 44 is set to the circuit 91. The lowering speed of the piston rod 48 is controlled by the tightening valve 77 via the operation valve 66, the circuit 92, 65, and discharged out of the air.

따라서 실린더(44)의 피스톤롯드는 하강한다.Thus, the piston rod of the cylinder 44 is lowered.

이때 실린더(44)내의 유체 압력은 점차 감소함과 동시에 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오트내의 압력도 감소한다. 따라서 조작밸브(68)를 off로 하여 무부하시의 평형 상태를 유지한다.At this time, the fluid pressure in the cylinder 44 gradually decreases, and at the same time, the pressure in the pilot port of the pilot regulator 75 decreases. Therefore, the operation valve 68 is turned off to maintain the equilibrium state at no load.

즉, 파이롯트 포오트내의 압력은, 작동밸브(66),(93)가 off로 되었기 때문에, 이 작동밸브(93)으로 저지 되는데, 이 작동밸브(93)와 압력원(69)과를 연결하는 회로(118)에 설치된 파이롯트 리규레터(95)에 의하여 일정압력으로 조절 유지되고, 이 압력으로 무부하시의 평형 상태를 유지하는 것이다.That is, the pressure in the pilot pot is blocked by the actuating valve 93 because the actuating valves 66 and 93 are turned off, which connects the actuating valve 93 and the pressure source 69. The pilot regulator 95 provided in the circuit 118 is adjusted and maintained at a constant pressure, and this pressure is used to maintain an equilibrium state at no load.

상기 평형장치(32)에는 항상 버티칼아암(54)을 아래 족으로 길게 늘어뜨리고, 그 선단부에 혹크와 같은 조구를 마련하고, 이 조구를 개하여 중량물을 조하하고 있는데, 조구에 대신하여 진공흡착 장치를 마련하여 이것으로 중량물을 흡착 상태로 지지할 수가 있다.In the balancer 32, the vertical arm 54 is always extended to the lower foot, and the front end is provided with a roughness such as a hook, and the weight is opened to open the roughness. It is possible to provide a heavy material in the adsorption state by this.

제19도는 이와 같은 흡착장치를 조입한 자동감지 및 진공 흡착 액체의 제어회로를 나타내고 있다.19 shows an automatic detection and control circuit for vacuum adsorption liquid incorporating such an adsorption device.

동도에서 부하용의 수동 조작밸브(67)를 on으로 세트하고, 여기에 접속하고 있는 파이롯트 작동밸브(96)을 a측으로 절환하고, 이젝터(97)에 회로(98)을 연결하고 압력원(69)의 공기를 보내에 진공흡착을 시작한다.In the same drawing, the manual operation valve 67 for the load is set on, the pilot operated valve 96 connected thereto is switched to the a side, the circuit 98 is connected to the ejector 97, and the pressure source 69 To start the vacuum adsorption.

또한 파이롯트 작동 밸브(99)를 on으로 하면, 이 공기는 진공 파이롯트압(100)을 통과하여 진공압이 부하에 따른 설설정치 이상으로 되면 진공 조작밸브(101)가 on으로 되어, 중량물을 흡착한다.When the pilot actuating valve 99 is turned on, this air passes through the vacuum pilot pressure 100, and when the vacuum pressure becomes greater than or equal to the set value according to the load, the vacuum operation valve 101 is turned on to adsorb heavy materials. .

그리고 압력원(69)의 유체 압력은 회로(102)를 통하여 조작 밸브(101)을 거쳐서 회로(103)을 통하여 파이롯트 작동밸브(65)를 on으로 하고, 또 이 유체 압력은 회로(104)에 흡러가서 셔를밸브(105)를 거쳐서 파이롯트 작동밸브(66)를 on으로 한다. 그리하여 조임밸브(72)를 개하여 유체압력은 실린더(44)의 하측실로 흘러들어가고, 실린더(44)은 부하시의 상승에 필요한 작동을 한다.The fluid pressure of the pressure source 69 turns on the pilot actuating valve 65 through the circuit 103 via the operation valve 101 through the circuit 102, and the fluid pressure is supplied to the circuit 104. The pilot operation valve 66 is turned on via the suction valve through the valve 105. Thus, by opening the tightening valve 72, the fluid pressure flows into the lower chamber of the cylinder 44, and the cylinder 44 performs an operation necessary for raising under load.

또한 실린더(44)의 하측 실내의 압력과 같은 압력이 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오트내로 흘러서 부하시의 조작에 있어서 평형 상태를 유지한다.In addition, a pressure equal to the pressure of the lower chamber of the cylinder 44 flows into the pilot pot of the pilot regulator 75 to maintain an equilibrium state in operation under load.

다음에 조작 밸브를 off로 하면, 여기에 접속하는 작동 밸브(99)는 off 가 되고, 따라서 작동밸브(96)을 a측으로 자기 지지 및 이 흡착 상태가 계속된다.Next, when the operation valve is turned off, the operation valve 99 connected thereto is turned off, so that the operation valve 96 is self-supported and the suction state continues to the a side.

또 진공 파이롯트 압의 기외 해방에 의하여 진공 조작밸브(101)이 off로 되고, 따라서 작동밸브(65),(66)도 off로 되며, 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트 포오트 내의 유체 압력은 부하에 따라서 실린더(44) 하측실의 압력과 동압인체로 저지되어 부하시의 조상한 상태에 있어서의 평형 상태를 유지하여 정지한다.In addition, by releasing the vacuum pilot pressure, the vacuum operation valve 101 is turned off, and thus the operation valves 65 and 66 are also turned off, and the fluid pressure in the pilot port of the pilot regulator 75 is loaded. As a result, the cylinder 44 is restrained by the pressure in the lower chamber and the dynamic pressure body, and is maintained in an equilibrium state in the ancestor state under load.

무부 하용의 수동 조작밸브(68)를 on으로 세트하고, 여기에 접속하는 파이롯트 작동밸브(66),(85)를 on으로 하고, 상기 파이롯트 포오트내의 유체 압력을 무부하 상태의 압력으로 설정된 릴리이프밸브(77)을 개하여 회로 (106), 작동밸브(66)회로 (107), 조임밸브(77)을 거쳐서 작동밸브(85)를 통하여 기외로 배출되어 무부하시의 평형상태를 유지한다.A manual operation valve 68 for no load is set on, and pilot operation valves 66 and 85 connected thereto are turned on, and a relief in which the fluid pressure in the pilot port is set to a no-load pressure The valve 77 is opened to be discharged out of the air through the operation valve 85 via the circuit 106, the operation valve 66 circuit 107, and the tightening valve 77 to maintain an equilibrium state at no load.

또 지연밸브(108)를 조작밸브(68)과 작동밸브(96) 사이에 접속함으로써 이 밸브(108)에 어떤 설정된 시간후, 이 작동밸브(96)이 b측으로 절환되어 이 젝터(97)로의 공기 공급을 정지함으로 흡착이 종료된다.Further, by connecting the delay valve 108 between the operation valve 68 and the operation valve 96, after a predetermined time for the valve 108, the operation valve 96 is switched to the b side to the ejector 97. Adsorption is terminated by stopping the air supply.

제20도는 조압식(調壓式) 진공 흡착의 액체 제어회로의 예를 나타낸 것이다.20 shows an example of a liquid control circuit of pressure-sensitive vacuum adsorption.

수동조작 밸브(67)를 on으로 세트하고, 압력원(69)의 유체 압력은 회로(70)을 통하여 분기회로(109)에 흘러서 조작밸브(67)을 거쳐서 회로(110)으로 부터 지연회로(111)을 통과하고, 파이롯트 작동밸브(65)를 on으로 하며, 이젝터(97)에 가게되어 그 흡착이 개시된다.The manual override valve 67 is set on, and the fluid pressure of the pressure source 69 flows into the branch circuit 109 through the circuit 70 and passes from the circuit 110 through the operation valve 67 to the delay circuit ( 111 is passed, the pilot actuating valve 65 is turned on, and it enters the ejector 97 to start its adsorption.

이때 회로(70)에 설치된 첵크밸브(71)에 의하여 지연회로(111)은 작동하지 않는다.At this time, the delay circuit 111 is not operated by the check valve 71 installed in the circuit 70.

또한 동시에 회로(110)으로 부터 분기하여 회로(112)에 설치한 파이롯트 작동밸브(66)도 on이 되고 진공 파이롯트 압은 작동 밸브(66)를 통과한다.At the same time, the pilot operation valve 66 branched from the circuit 110 and installed in the circuit 112 is also turned on and the vacuum pilot pressure passes through the operation valve 66.

만약 이 진공압 설정 이상의 진공압으로 되면 진공압 조작밸브(101)는 on이 되어 중량물을 흡착한다.If the vacuum pressure is higher than the vacuum setting, the vacuum pressure operating valve 101 is turned on to absorb the heavy material.

이 흡착에 의하여 부하 중량에 따라 설정된 리규레터(113)에 의하여 압력원(69)의 유체압력은 회로(70),(109)를 통하여 파이롯트 리규레터(75)의 파이롯트내로 흐르면, 이 파이롯트 리규레터(75)의 2차측에 파이롯트압과 동압의 압력이 발생하여 부하시에 있어서의 평형 상태를 유지하여 정지할 수 있다.When the fluid pressure of the pressure source 69 flows into the pilot of the pilot regulator 75 through the circuits 70 and 109 by the regulator 113 set according to the load weight by this adsorption, the pilot regulator A pilot pressure and a dynamic pressure are generated on the secondary side of (75), so that an equilibrium state under load can be maintained and stopped.

다음에 조작밸브(99)를 off로 세트하면 작동밸브(66)는 off로 되고, 진공 조작밸브(101)도 off로 되어, 상기 리규레터(113)에 의하여 설정된 압력은 파이롯트 포오트내에 유지되고 따라서 무부하시의 평형상태를 유지한다.Next, when the operation valve 99 is set off, the operation valve 66 is turned off, and the vacuum operation valve 101 is also turned off, and the pressure set by the regulator 113 is maintained in the pilot port. Therefore, equilibrium is maintained at no load.

그리하여 지연회로(111)에 의하여 작동밸브(65)가 off로 되면 이젝터(97)로의 공기 공급이 정지하기 때문에 흡착은 종료한다.Thus, when the operation valve 65 is turned off by the delay circuit 111, the adsorption is terminated because the air supply to the ejector 97 is stopped.

제21도, 제22도는 각각 터글형 스위치형과 압보턴 조작형의 조압식 회로를 나타낸 것이다.21 and 22 show a pressure switch circuit of a toggle switch type and a pushbutton operation type, respectively.

제21도에서 압력원(69)과 실린더(44)을 연결하는 회로(70)에 첵크밸브(71), 실린더(44)의 피스톤롯드(48)의 상승 속도를 조절하는 조임밸브(72) 및 파이롯트 리규레터(75)를 설치하고, 회로(70)으로 부터 분기하는 회로(114)에 각각 연결하는 한 쪽의 회로(115)에 수동 조작밸브(67)과 부하조절용 리규레터(113)을, 다른 쪽의 회로(116)에 무부하 조절용 리규. 터(78)을 설치하고, 다시 회로(114),(116)은 상기 파이롯트 리규레터(75)의 회로(117)에 접속하고 있다.Tightening valve 72 for adjusting the rising speed of the check valve 71, the piston rod 48 of the cylinder 44 to the circuit 70 connecting the pressure source 69 and the cylinder 44 in FIG. The manual regulating valve 67 and the load regulating regulator 113 are provided in one circuit 115 which is provided with a pilot regulator 75 and connected to a circuit 114 branching from the circuit 70. Regulating no-load regulation on the other circuit (116). The rotor 78 is provided, and the circuits 114 and 116 are connected to the circuit 117 of the pilot regulator 75 again.

또 제22도의 예는 회로(115)에 부하용의 수동 조작밸브(67)을, 다른 쪽의 회로(116)에 무부하용의 수동 조작밸브(68)을 설치하고 있다.In the example of FIG. 22, the manual operation valve 67 for a load is provided in the circuit 115, and the manual operation valve 68 for no load is provided in the other circuit 116. In FIG.

이와 같은 구성의 하역 장치에서는, 윗쪽에 위치하는 동륜(51)을 지점으로 하여, 동륜(59)과 버티칼아암(54)의 부하를 조하하는 지점(w)과의 구성은, 종래에와 마찬가지로 상사형을 이루지만, 그러나 실린더(44)로 승강시키는 쪽의 동륜(51)을 지점으로 하는 것에 의해 무부하시에 이어서 기계적 저항을 반지않고 극히 미소한 힘으로 조작가능한 이 점을 갖는다. 결국, 실린더(44)로 구동되는 동륜(51)을 지점으로 하여, 동륜(59)과 부하 부착부의 지점의 구성은 상사형을 이루고, 동 (51)을 지점으로 하는 아암의 관계는

로서 계속 일정하며, 아암(54)의 선단의 부하 부착부의 지점의 상하, 전후, 좌우 각 방향의 움직임에 관계없이, 실린더의 힘

로 되고, 중량물의 W를 평형 상태로 유지하는 일정의 힘이 작용한다.In the loading and unloading apparatus of such a structure, the structure of the drive wheel 51 located in the upper position as the point, and the point w which load-loads the drive wheel 59 and the vertical arm 54 is similar to a conventional type. However, by having the driving wheel 51 on the side of the cylinder 44 ascending and lowering, it has the advantage that it can be operated with a very small force without mechanical resistance following unloading. As a result, with the driving wheel 51 driven by the cylinder 44 as a point, the structure of the driving wheel 59 and the point of the load attachment part is similar, and the relationship between the arm which makes the copper 51 a point is

The force of the cylinder remains constant as a function of the cylinder, regardless of the movement in the up, down, front, back, left and right directions of the load attachment portion at the tip of the arm 54.

A constant force acts to keep the weight W in equilibrium.

또 제9도와 같은 무부하 상태에 있어서는, 평형장치(32)의 하중은 실린더(44)에 걸리기 때문에 평형 상태를 유지하기 위해서는 실린더(44)에 커다란 공기압을 주지 않으면 안된다. 따라서 무부하시에 실린더(44)내의 공기압을 설정하는 밸브에는 제어 가능한 충분한 공기가 공급된다.Moreover, in the no load state like FIG. 9, since the load of the balancer 32 is applied to the cylinder 44, in order to maintain a balanced state, a large air pressure must be given to the cylinder 44. As shown in FIG. Therefore, sufficient controllable air is supplied to the valve which sets the air pressure in the cylinder 44 at no load.

이로 인해 무부하시에 있어서 실린더(44)내의 압력의 미조정이 가능해지고, 종래에의 결점을 개량하여 무부하시의 평형 상태를 안정적으로 유지하는 것이 가능하게 된다.This makes it possible to fine-adjust the pressure in the cylinder 44 at no load, to improve the conventional drawbacks and to stably maintain the equilibrium state at no load.

Claims

The horizontal arm 34 having the weight 55 at the rear end between the two side plates 35 and 35 installed so as to rotate around the vertical axis of the unloading device having the parallelogram equilibrium device 32. At the same time, a pararell arm 33 is provided on the upper side of the horizontal arm 34 in parallel with the rear end arm and the rear end of the horizontal arm 34 and the horizontal arm 34. The upper end of the vertical arm 54 at the front end of the horizontal arm 34 and the pararell arm 33 is decimated through the link 53, and the horizontal arm 34 and the pararell arm ( 33), the cylinders 44 are installed at the lower ends in front of the side plates 35 and 35 in the known unloading apparatus in which the balancing device is formed by forming the parallelogram by the link 53 and the vertical arm 54. The piston rod 48 of the cylinder 44 is connected to the horizontal arm 34 and the engaging portion of the pararell arm 33 and the link 53 is provided. The installed driving wheels 59 and 59 are slidably fitted in accordance with the long holes 60 and 60 laid horizontally on the side plates 35 and 36, and the horizontal arm 34 and the piston rod 48 A loading and unloading device fitted slidably in accordance with a long hole (52, 52) vertically installed on a driving wheel (51, 51, side plates) (35, 35) respectively provided in the engaging portion.