KR20240105938A

KR20240105938A - Automatic Guided Vehicle Capable of Measuring Eccentric Load

Info

Publication number: KR20240105938A
Application number: KR1020220188433A
Authority: KR
Inventors: 고경완; 김륜경
Original assignee: (주)이지시스템
Priority date: 2022-12-29
Filing date: 2022-12-29
Publication date: 2024-07-08

Abstract

본 발명은 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 무인 운반 차량에 적재된 물체의 편하중 여부를 판단하여 무인 운반 차량의 주행 안전성을 확보함으로써, 다양한 크기, 다양한 중량의 물체들을 무인으로 안전하게 이송시킬 수 있는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned guided vehicle capable of measuring unmanned guided vehicles. More specifically, the present invention relates to an unmanned guided vehicle capable of measuring unmanned guided vehicles, and more specifically, by determining whether an object loaded on an unmanned guided vehicle has an unbalanced load, thereby ensuring driving safety of the unmanned guided vehicle, so that various sizes and weights of the unmanned guided vehicle can be measured. This relates to an unmanned transport vehicle capable of measuring unmanned loads that can safely transport objects unmanned.

Description

{Automatic Guided Vehicle Capable of Measuring Eccentric Load}

일반적으로 인공지능, 사물인터넷 등 첨단 정보통신기술(ICT)(Information Communication Technology) 기반의 새로운 산업 시대를 대표하는 4차 산업혁명에서 기업들이 제조업의 생산성, 고도화, 글로벌 경쟁력 강화를 위한 대안으로 스마트 팩토리 전략을 성장 동력으로 선택하고 있다.In general, in the 4th Industrial Revolution, which represents a new industrial era based on advanced information and communication technology (ICT) such as artificial intelligence and the Internet of Things, companies are using smart factories as an alternative to enhance productivity, advancement, and global competitiveness in the manufacturing industry. We are choosing strategy as a growth engine.

이러한 스마트 팩토리는 생산방식에서 설비단위를 지능화하고, 사람 대신 로봇이 작업하며, 운송단위는 무인 운반 시스템을 채택하고 있다. 이러한 스마트 팩토리를 지향하는 기업이 증가하면서 무인 운반 시스템의 수요도 지속적으로 증가하고 있는 추세이다.These smart factories make the facility units intelligent in the production method, robots work instead of people, and the transportation unit adopts an unmanned transport system. As the number of companies pursuing smart factories increases, the demand for unmanned transportation systems continues to increase.

무인 운반 시스템의 수요 증가에 의해 공정간 제품 이송을 위하여 콘베어 벨트 대신 무인 운반 차량(Automatic Guided Vehicle, AGV)이 제품을 싣고 작업장 내의 경로를 움직이는 방식의 기술개발이 다양하게 시도되고 있다.Due to the increasing demand for unmanned transport systems, various attempts are being made to develop technologies that use automatic guided vehicles (AGVs) instead of conveyor belts to transport products between processes by carrying products and moving them along a path within the workplace.

무인 운반 차량(Automatic Guided Vehicle, AGV)은 제품을 운반하고 이적재하는 이동로봇으로서, 다양한 산업용 생산 라인 및 물류 라인에 응용되고 있으며, 그 응용 범위가 점점 확대되고 있다.Automatic Guided Vehicle (AGV) is a mobile robot that transports and loads products, and is applied to various industrial production lines and logistics lines, and its scope of application is gradually expanding.

이러한, 무인 운반 차량은 현대 산업현장에서 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 전반적인 생산시스템이 자동화/지능화되고, 생산 물류시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.These unmanned transport vehicles play the most pivotal role in the automation of the logistics system as the overall production system is automated/intelligent in modern industrial settings to meet the increased productivity and diverse needs of customers, and the production logistics system is also automated. I did it.

도 1은 종래의 무인 운반 차량(90)을 도시한 도면으로, 이는 한국등록특허공보 제10-2460494호(2022.10.25.)에 개시되어 있다.Figure 1 is a diagram showing a conventional unmanned transport vehicle 90, which is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-2460494 (October 25, 2022).

도 1을 참고하여 설명하면, 상기 종래의 무인 운반 차량(90)은 화물이 적재되는 본체(91)와, 상기 본체(91)에 설치되어 본체(91)를 이동시키는 구동유닛(93)을 포함한다.When explained with reference to FIG. 1, the conventional unmanned guided vehicle 90 includes a main body 91 on which cargo is loaded, and a drive unit 93 installed on the main body 91 to move the main body 91. do.

상기 구동유닛(93)은 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(91)를 X축 방향으로 이동시키는 제1 구동부와, 내장된 배터리 또는 외부로부터 동력을 전달받아 상기 본체(91)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2 구동부와, 상기 제1 구동부 또는 제2 구동부 중 어느 하나를 바닥면에 안착시켜 상기 본체(93)를 X축 또는 Y축 방향으로 이동시키는 리프팅부를 포함하도록 구성된다.The driving unit 93 includes a first driving unit that moves the main body 91 in the X-axis direction by receiving power from a built-in battery or an external source, and a first driving unit that moves the main body 91 in the It is configured to include a second driving part that moves in the Y-axis direction, and a lifting part that moves the main body 93 in the X-axis or Y-axis direction by seating either the first driving part or the second driving part on the floor.

이러한 구성을 통해 상기 종래의 무인 운반 차량(90)은 전후 좌우 방향으로 주행 경로의 변환이 가능해 지는바, 생산, 물류, 창고 및 유통 환경에서 사람의 개입과 컨베이어 벨트, 승강장치 등 주변 장치를 최소화할 수 있도록 한다.Through this configuration, the conventional unmanned transport vehicle 90 can change its driving path in the front, rear, left, and right directions, minimizing human intervention and peripheral devices such as conveyor belts and elevators in production, logistics, warehouse, and distribution environments. make it possible

하지만, 상기 종래의 무인 운반 차량(90)은 차량의 다방향 움직임에만 집중하고 있을 뿐, 운반의 대상이 되는 물체의 하중에 대한 고려를 전혀 하고 있지 않다.However, the conventional unmanned transport vehicle 90 only focuses on the multi-directional movement of the vehicle and does not take into account the load of the object to be transported at all.

무인 운반 차량의 이송 효율을 높이기 위해서는, 무인 운반 차량이 한 번에 적재할 수 있는 물체의 중량을 높이는 것이 하나의 방안이 될 수 있을 것인데, 하중이 균일하게 무인 운반 차량에 가해졌을 때와, 편하중이 작용했을 때 무인 운반 차량의 이송 안전성이 극명히 달라지게 되면서, 실제는 동일한 중량의 물체라도, 균일한 하중이 작용했을 때에는 무인 운반 차량이 이송할 수 있지만, 편하중이 작용했을 때에는 무인 운반 차량이 이송을 하지 못하는 경우가 발생할 수 있다.In order to increase the transport efficiency of the unmanned transport vehicle, one solution could be to increase the weight of objects that the unmanned transport vehicle can load at one time. When the load is applied uniformly to the unmanned transport vehicle, When a heavy load is applied, the transport safety of the unmanned transport vehicle changes dramatically. In reality, even objects of the same weight can be transported by an unmanned transport vehicle when a uniform load is applied, but when an uneven load is applied, the unmanned transport vehicle can transport an object of the same weight. There may be cases where this transfer is not possible.

이에 관련 업계에서는 무인 운반 차량에 적재된 물체의 편하중 작용 여부를 확인할 수 있도록 하여, 무인 운반 차량의 주행 위험성을 감소시킬 수 있도록 하는, 새로운 기술의 개발을 요구하고 있는 실정이다.Accordingly, the related industry is requesting the development of a new technology that can reduce the risk of driving an unmanned guided vehicle by confirming whether an unbalanced load is applied to an object loaded on an unmanned guided vehicle.

한국등록특허공보 제10-2460494호(2022.10.25.)Korean Patent Publication No. 10-2460494 (2022.10.25.)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로,The present invention was created to solve the above problems,

본 발명의 목적은, 무인 운반 차량에 적재된 물체의 편하중 여부를 판단할 수 있는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.The purpose of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring uneven load, which can determine whether an object loaded on the unmanned transport vehicle has an uneven load.

본 발명의 다른 목적은, 적재물의 하중이 편심 되어 있는지 확인할 수 있도록 함으로써 무인 운반 차량의 주행 안전성이 확보되도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned guided vehicle capable of measuring an unmanned guided vehicle, which ensures driving safety of the unmanned guided vehicle by checking whether the load of the load is eccentric.

본 발명의 또 다른 목적은, 제조 현장에 따라 다양한 크기, 다양한 중량의 물체들을 무인으로 안전하게 이송시킬 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unmanned load, which can safely transport objects of various sizes and weights depending on the manufacturing site.

본 발명의 또 다른 목적은, 적재부의 중심을 기준으로 일정한 거리만큼 떨어진 대칭형 지점에 복수 개의 측정부를 구성함으로써, 적재부의 서로 다른 지점에 가해지는 하중이 어느 정도가 되는지를 정확하게 측정할 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to configure a plurality of measuring parts at symmetrical points that are a certain distance apart from the center of the loading part, so that the degree of load applied to different points of the loading part can be accurately measured. The goal is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced loads.

본 발명의 또 다른 목적은, 승하강이 가능한 액추에이터부를 구성하여, 적재부 위에 올려진 적재물의 무게를 측정하고자 할 때에는 액추에이터부가 상승해 적재부를 들어올리도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load by configuring an actuator unit that can go up and down, so that when the weight of the load placed on the loading unit is to be measured, the actuator unit rises to lift the loading unit. It is done.

본 발명의 또 다른 목적은, 액추에이터부의 상단에 로드셀부를 구성하여, 적재부에 하면에 접하는 로드셀부에 의해 적재물의 정확한 하중이 측정될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, which configures a load cell unit at the top of the actuator unit and allows the accurate load of the load to be measured by the load cell unit in contact with the lower surface of the loading unit. .

본 발명의 또 다른 목적은, 액추에이터부와 로드셀부를 포함하는 측정부를 복수 개 구성하고, 복수 개의 액추에이터부가 서로 동기화되어 동일하게 승하강하도록 함에 따라, 액추에이터부의 승하강에 관계없이 복수 개의 로드셀부는 모두 지면으로부터 동일한 높이 선상에 위치해 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to configure a plurality of measuring units including an actuator unit and a load cell unit, and to synchronize the plurality of actuator units with each other to raise and lower the same, so that regardless of the raising and lowering of the actuator unit, the plurality of load cell units are all on the ground. The goal is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unbiased load so that it is located on the same height line from.

본 발명의 또 다른 목적은, 연산처리부를 구성해, 복수 개의 로드셀부에서 측정한 각각의 하중 값을 수신하고, 수신된 하중 값을 분석해 편하중 발생 여부가 자동으로 판단될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another purpose of the present invention is to configure an arithmetic processing unit to receive each load value measured by a plurality of load cell units, analyze the received load value, and automatically determine whether an unbalanced load has occurred. The goal is to provide an unmanned guided vehicle capable of measuring.

본 발명의 또 다른 목적은, 연산처리부에 연결된 디스플레이부를 구성하여, 각각의 로드셀부에서 측정된 하중 값, 각 하중 값의 합계 및 편하중 여부가 한 화면 내에 나타나 직관적으로 편하중에 의한 주행 위험성이 인지될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another purpose of the present invention is to configure a display unit connected to the calculation processing unit, so that the load value measured at each load cell unit, the sum of each load value, and whether or not there is an uneven load are displayed on one screen to intuitively recognize the risk of driving due to an uneven load. The goal is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unbiased load.

본 발명의 또 다른 목적은, 통신부를 구성해 각각의 로드셀부에서 측정된 하중 값, 각 하중 값의 합계, 편하중 여부 등이 외부 단말에 전송될 수 있도록 함으로써, 하중 관련 정보가 메인 컨트롤룸에 수신되어 체계적으로 관리되는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another purpose of the present invention is to configure a communication unit so that the load value measured in each load cell unit, the sum of each load value, whether the load is uneven, etc. can be transmitted to an external terminal, so that load-related information is transmitted to the main control room. The goal is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced loads that are received and systematically managed.

본 발명의 또 다른 목적은, 통신부를 통해 원격지에서도 무인 운반 차량에 적재된 적재물의 무게, 편하중 여부 등을 실시간으로 확인할 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring an unmanned transport vehicle, which allows the weight of the load loaded on the unmanned transport vehicle, the presence of an unbalanced load, etc., to be checked in real time through a communication unit, even from a remote location.

본 발명의 또 다른 목적은, 일측은 바디부에 결합되고 타측은 적재부에 결합되는 가이드부를 구성하여, 편하중에 따른 주행 위험성을 감소시키는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced loads, which reduces the risk of driving due to unbalanced loads by forming a guide part that is coupled to the body on one side and the loading part on the other side.

본 발명의 또 다른 목적은, 통형의 가이드몸체부로부터 승하강이 가능하도록 형성된 샤프트부를 구성해 액추에이터부의 승하강을 가이드함으로써, 사전에 계획된 대로 안정적 승하강이 이루어지도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to guide the raising and lowering of the actuator part by configuring a shaft part formed to enable raising and lowering from the cylindrical guide body part, thereby ensuring stable raising and lowering as planned in advance, an unmanned unmanned device capable of measuring unbalanced load. Providing transportation vehicles.

본 발명의 또 다른 목적은, 서스펜션부를 구성해 무인 운반 차량에 메카넘 휠을 적용하더라도 슬립 현상이 발생하지 않도록 하여, 무인 운반 차량의 운용 에러 발생을 방지하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced load, which prevents operation errors in the unmanned transport vehicle by configuring the suspension unit to prevent slip phenomenon even when Mecanum wheels are applied to the unmanned transport vehicle. It is provided.

본 발명의 또 다른 목적은, 실린더부를 구성해 하중전달부에 의해 전달되는 하중 방향의 반대 방향으로 하중 반발력을 발생시켜 회전부에 결합되는 구동휠부가 지면에 지지될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to configure the cylinder unit to generate a load repulsion force in the opposite direction to the direction of the load transmitted by the load transfer unit, so that the drive wheel unit coupled to the rotating unit can be supported on the ground, enabling measurement of an unbalanced load. The goal is to provide unmanned guided vehicles.

본 발명은 앞서 본 목적을 달성하기 위해서 다음과 같은 구성을 가진 실시예에 의해서 구현된다.In order to achieve the above-described object, the present invention is implemented by an embodiment having the following configuration.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 본 발명은, 무인 운반 차량의 몸체를 형성하는 바디부와, 상기 바디부 상에 형성되어 적재물이 놓일 수 있는 공간을 제공하는 적재부와, 상기 바디부와 상기 적재부 사이에 형성되어 상기 적재부 위에 올려진 적재물의 하중을 측정해 편하중 여부를 판단하는 하중 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to one embodiment of the present invention, the present invention includes a body part forming the body of an unmanned guided vehicle, a loading part formed on the body part to provide a space where a load can be placed, the body part and the It is characterized by including a load determination unit formed between the loading units and measuring the load of the load placed on the loading units to determine whether or not there is an unbalanced load.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 하중 판단부는, 일측은 상기 바디부에 결합되고 타측은 상기 적재부에 결합되어 상기 적재부를 들어올려 상기 적재물의 하중을 측정하도록 형성된 측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the load determination unit includes a measuring unit formed on one side coupled to the body part and the other side coupled to the loading unit to lift the loading unit and measure the load of the load. It is characterized by:

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 측정부는, 복수 개로 형성되어, 상기 적재부의 복수의 지점에서 상기 적재물의 하중을 각각 독립적으로 측정하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the present invention is characterized in that the measuring unit is formed in a plurality and independently measures the load of the load at a plurality of points of the loading unit.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 측정부는, 승하강이 가능하도록 형성된 액추에이터부와, 상기 액추에이터부의 단부에 형성되어 상기 액추에이터부가 상승해 상기 적재부를 들어올렸을 때 상기 적재물의 무게를 측정하는 로드셀부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the measuring part includes an actuator part formed to be capable of raising and lowering, and is formed at an end of the actuator part to measure the weight of the load when the actuator part rises and lifts the loading part. It is characterized by including a load cell unit that measures.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 로드셀부는, 상기 적재부의 중심점을 기준으로 일정한 거리에 복수 개의 로드셀부가 대칭형으로 위치하고, 상기 액추에이터부는, 상기 복수 개의 로드셀부가 동일한 높이에 위치하도록 복수 개의 액추에이터부가 동일하게 거동하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the load cell unit has a plurality of load cell units located symmetrically at a certain distance relative to the center point of the loading unit, and the actuator unit has a plurality of load cell units located at the same height. It is characterized in that the plurality of actuator parts behave identically.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 하중 판단부는, 상기 복수 개의 로드셀부와 연결되어, 각각의 로드셀부에서 측정된 하중 값을 분석해 편하중 발생 여부를 판단하는 연산처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the load determination unit includes an arithmetic processing unit that is connected to the plurality of load cell units and analyzes the load value measured at each load cell unit to determine whether an unbalanced load occurs. It is characterized by:

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 연산처리부는, 각각의 로드셀부에서 측정된 적재물의 하중 값 중, 어느 일 지점에서 측정된 적재물의 하중 값이, 각각의 로드셀부에서 측정된 적재물의 하중 값 총 합계의 절반을 넘을 경우 편하중이 발생했다고 판단하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the calculation processing unit determines the load value of the load measured at a certain point among the load values of the load measured at each load cell unit. It is characterized in that it is determined that an unbalanced load has occurred if it exceeds half of the total load value of the loaded load.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 하중 판단부는, 상기 연산처리부와 연결되어, 측정된 하중 값 및/또는 분석된 결과 값을 표시하는 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the load determination unit includes a display unit connected to the calculation processing unit to display the measured load value and/or the analyzed result value.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 디스플레이부는, 각각의 로드셀부에서 측정된 적재물의 하중 값을 표시하는 개별하중 표시모듈과, 각각의 로드셀부에서 측정된 적재물의 하중 값 총 합계를 표시하는 하중합계 표시모듈과, 편하중 발생 여부를 표시하는 편하중 여부 표시모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the display unit includes an individual load display module that displays the load value of the load measured in each load cell unit, and the total load value of the load measured in each load cell unit. It is characterized by including a load total display module that displays the sum, and an uneven load display module that displays whether an uneven load occurs.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 하중 판단부는, 상기 연산처리부와 연결되어, 측정된 하중 값 및/또는 분석된 결과 값이 외부로 전송될 수 있도록 무인 운반 차량을 외부와 통신 연결시키는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the load determination unit is connected to the calculation processing unit, and the unmanned guided vehicle is connected to the outside so that the measured load value and/or the analyzed result value can be transmitted to the outside. It is characterized by including a communication unit for communication connection.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 무인 운반 차량은, 일측은 상기 바디부에 결합되고 타측은 상기 적재부에 결합되어 상기 액추에이터부의 승하강을 가이드하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the unmanned guided vehicle is characterized in that it includes a guide part that is coupled to the body part on one side and the loading part on the other side to guide the raising and lowering of the actuator part. Do it as

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 가이드부는, 상기 바디부 상에 고정되는 통형의 가이드몸체부와, 상기 가이드몸체부의 내측에 삽입되되 상기 가이드몸체부로부터 승하강이 가능하도록 형성되는 샤프트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the guide part includes a cylindrical guide body fixed on the body, and is inserted into the inside of the guide body so that it can be raised and lowered from the guide body. It is characterized in that it includes a shaft portion formed.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 무인 운반 차량은, 무인 운반 차량의 전 방향 이동이 가능하도록 형성되는 구동휠부와, 슬립 현상이 방지되도록 상기 구동휠부를 지면에 접지시키는 서스펜션부와, 상기 구동휠부에 동력을 제공하는 모터부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the unmanned guided vehicle includes a drive wheel portion formed to enable omnidirectional movement of the unmanned guided vehicle, and a suspension that grounds the drive wheel portion to the ground to prevent slip phenomenon. It is characterized in that it includes a motor unit that provides power to the driving wheel unit.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 서스펜션부는, 하중을 전달하는 하중전달부와, 상기 하중전달부에 회전 가능하게 연결되는 회전부와, 일측은 상기 하중전달부에 연결되고 타측은 상기 회전부에 연결되어 상기 하중전달부에 의해 전달되는 하중 방향의 반대 방향으로 하중 반발력을 발생시켜 상기 회전부에 결합되는 구동휠부를 지면에 접지시키는 실린더부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the suspension unit includes a load transfer unit that transmits a load, a rotating part rotatably connected to the load transfer unit, one side of which is connected to the load transfer unit, and the other side of which is connected to the load transfer unit. The side is connected to the rotating part and includes a cylinder part that generates a load repulsion force in a direction opposite to the direction of the load transmitted by the load transfer part to ground the driving wheel part coupled to the rotating part to the ground.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은, 상기 하중전달부는, 상기 실린더부와 연결되는 하중지지부와, 상기 하중지지부로부터 연장 형성되며 상기 회전부와 회전 가능하게 연결되는 연장부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another embodiment of the present invention, the load transfer part includes a load support part connected to the cylinder part, and an extension part extending from the load support part and rotatably connected to the rotating part. Do it as

본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.The present invention can achieve the following effects by combining the above-mentioned embodiment with the configuration, combination, and use relationship described below.

본 발명은, 무인 운반 차량에 적재된 물체의 편하중 여부를 판단할 수 있는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 가진다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring uneven load, which can determine whether an object loaded on the unmanned transport vehicle has an uneven load.

본 발명은, 적재물의 하중이 편심 되어 있는지 확인할 수 있도록 함으로써 무인 운반 차량의 주행 안전성이 확보되도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention has the effect of providing an unmanned guided vehicle capable of measuring an unmanned guided vehicle, which ensures driving safety of the unmanned guided vehicle by enabling confirmation of whether the load of the load is eccentric.

본 발명은, 제조 현장에 따라 다양한 크기, 다양한 중량의 물체들을 무인으로 안전하게 이송시킬 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과가 있다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring unmanned load, which allows objects of various sizes and weights to be safely transported unmanned depending on the manufacturing site.

본 발명은, 적재부의 중심을 기준으로 일정한 거리만큼 떨어진 대칭형 지점에 복수 개의 측정부를 구성함으로써, 적재부의 서로 다른 지점에 가해지는 하중이 어느 정도가 되는지를 정확하게 측정할 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 가진다.The present invention provides an unbalanced load measurement method that allows accurate measurement of the degree of load applied to different points of the loading section by configuring a plurality of measuring units at symmetrical points that are a certain distance apart from the center of the loading section. It has the effect of providing a possible unmanned guided vehicle.

본 발명은, 승하강이 가능한 액추에이터부를 구성하여, 적재부 위에 올려진 적재물의 무게를 측정하고자 할 때에는 액추에이터부가 상승해 적재부를 들어올리도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load by configuring an actuator part that can go up and down, so that the actuator part rises to lift the load part when measuring the weight of the load placed on the load part. do.

본 발명은, 액추에이터부의 상단에 로드셀부를 구성하여, 적재부에 하면에 접하는 로드셀부에 의해 적재물의 정확한 하중이 측정될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과가 있다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, in which the load cell unit is configured at the top of the actuator unit, and the load cell unit in contact with the lower surface of the loading unit can accurately measure the load of the load.

본 발명은, 액추에이터부와 로드셀부를 포함하는 측정부를 복수 개 구성하고, 복수 개의 액추에이터부가 서로 동기화되어 동일하게 승하강하도록 함에 따라, 액추에이터부의 승하강에 관계없이 복수 개의 로드셀부는 모두 지면으로부터 동일한 높이 선상에 위치해 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 가진다.In the present invention, a plurality of measuring units including an actuator unit and a load cell unit are configured, and the plurality of actuator units are synchronized with each other to raise and lower the same, so that regardless of the raising and lowering of the actuator unit, the plurality of load cell units are all on the same height line from the ground. It has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring unbiased load so that it is located in .

본 발명은, 연산처리부를 구성해, 복수 개의 로드셀부에서 측정한 각각의 하중 값을 수신하고, 수신된 하중 값을 분석해 편하중 발생 여부가 자동으로 판단될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention configures an arithmetic processing unit to receive each load value measured by a plurality of load cell units, analyzes the received load value, and automatically determines whether or not an unbalanced load has occurred. Derive the effect of providing a transport vehicle.

본 발명은, 연산처리부에 연결된 디스플레이부를 구성하여, 각각의 로드셀부에서 측정된 하중 값, 각 하중 값의 합계 및 편하중 여부가 한 화면 내에 나타나 직관적으로 편하중에 의한 주행 위험성이 인지될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과가 있다.The present invention configures a display unit connected to the calculation processing unit, so that the load value measured at each load cell unit, the sum of each load value, and whether or not there is an uneven load are displayed on one screen so that the risk of driving due to the uneven load can be intuitively recognized. , it has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced loads.

본 발명은, 통신부를 구성해 각각의 로드셀부에서 측정된 하중 값, 각 하중 값의 합계, 편하중 여부 등이 외부 단말에 전송될 수 있도록 함으로써, 하중 관련 정보가 메인 컨트롤룸에 수신되어 체계적으로 관리되는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 가진다.The present invention configures a communication unit so that the load value measured in each load cell unit, the sum of each load value, whether the load is uneven, etc. can be transmitted to an external terminal, so that the load-related information is received in the main control room and systematically It has the effect of providing an unmanned transport vehicle that can be managed and measure load.

본 발명은, 통신부를 통해 원격지에서도 무인 운반 차량에 적재된 적재물의 무게, 편하중 여부 등을 실시간으로 확인할 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring an unmanned transport vehicle, which allows the weight of the load loaded on the unmanned transport vehicle, the presence of an unbalanced load, etc., to be checked in real time through a communication unit, even from a remote location.

본 발명은, 일측은 바디부에 결합되고 타측은 적재부에 결합되는 가이드부를 구성하여, 편하중에 따른 주행 위험성을 감소시키는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과가 있다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring uneven loads, which reduces the risk of driving due to uneven loads by configuring a guide part that is coupled to the body on one side and the loading part on the other side.

본 발명은, 통형의 가이드몸체부로부터 승하강이 가능하도록 형성된 샤프트부를 구성해 액추에이터부의 승하강을 가이드함으로써, 사전에 계획된 대로 안정적 승하강이 이루어지도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 가진다.The present invention provides an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced load, which guides the raising and lowering of the actuator part by forming a shaft part formed to enable raising and lowering from a cylindrical guide body part, thereby ensuring stable raising and lowering as planned in advance. It has the effect of

본 발명은, 서스펜션부를 구성해 무인 운반 차량에 메카넘 휠을 적용하더라도 슬립 현상이 발생하지 않도록 하여, 무인 운반 차량의 운용 에러 발생을 방지하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과를 도출한다.The present invention has the effect of providing an unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced load, which prevents the occurrence of operating errors in the unmanned transport vehicle by configuring the suspension unit to prevent slip phenomenon even when Mecanum wheels are applied to the unmanned transport vehicle. Derive.

본 발명은, 실린더부를 구성해 하중전달부에 의해 전달되는 하중 방향의 반대 방향으로 하중 반발력을 발생시켜 회전부에 결합되는 구동휠부가 지면에 지지될 수 있도록 하는, 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 제공하는 효과가 있다.The present invention provides an unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, which configures a cylinder part to generate a load repulsion force in the direction opposite to the direction of the load transmitted by the load transfer part so that the drive wheel part coupled to the rotating part can be supported on the ground. It has an effect.

도 1은 종래의 무인 운반 차량을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량을 도시한 사시도.
도 3은 도 2의 측면을 도시한 도면.
도 4는 도 3에서 적재부가 상승한 상태를 도시한 도면.
도 5는 도 2의 정면을 도시한 도면.
도 6은 도 2의 저면을 도시한 도면.
도 7은 도 6에 도시된 서스펜션부를 도시한 사시도.
도 8은 도 7의 측면을 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량의 사용 상태를 도시한 사용상태도.1 is a diagram showing a conventional unmanned guided vehicle.
Figure 2 is a perspective view showing an unmanned guided vehicle capable of measuring unbalanced load according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a side view of Figure 2.
Figure 4 is a view showing a state in which the loading part in Figure 3 is raised.
Figure 5 is a view showing the front of Figure 2.
Figure 6 is a view showing the bottom of Figure 2.
Figure 7 is a perspective view showing the suspension part shown in Figure 6.
Figure 8 is a side view of Figure 7.
Figure 9 is a usage state diagram showing the use state of an unmanned guided vehicle capable of measuring unbalanced load according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량의 바람직한 실시 예들을 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 공지의 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하도록 한다. 특별한 정의가 없는 한 본 명세서의 모든 용어는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 기술자가 이해하는 당해 용어의 일반적 의미와 동일하고 만약 본 명세서에서 사용된 용어의 의미와 충돌하는 경우에는 본 명세서에서 사용된 정의에 따른다.Hereinafter, preferred embodiments of an unmanned guided vehicle capable of measuring unbalanced load according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. In the following description of the present invention, if a detailed description of a known function or configuration is judged to unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. Unless otherwise specified, all terms in this specification have the same general meaning as understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains, and if there is a conflict with the meaning of the terms used in this specification, this specification Follow the definitions used in the specification.

본 발명인 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량(1)은, 적재된 물체의 편하중 여부를 판단할 수 있어, 무인 운반 차량의 주행 안전성이 확보되도록 하는바, 제조 현장에 따라 다양한 크기, 다양한 중량의 물체들을 무인으로 안전하게 이송시킬 수 있도록 한다. 이러한 상기 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량(1)은 바디부(10), 적재부(20), 하중 판단부(30), 가이드부(40), 구동휠부(50), 서스펜션부(60), 모터부(70)를 포함한다.The present inventor's unmanned guided vehicle (1) capable of measuring uneven load can determine whether a loaded object has an uneven load, thereby ensuring driving safety of the unmanned guided vehicle, which can be used in various sizes and weights depending on the manufacturing site. Enables objects to be safely transported unmanned. The unmanned transport vehicle (1) capable of measuring the unbalanced load includes a body part (10), a loading part (20), a load determination part (30), a guide part (40), a driving wheel part (50), and a suspension part (60). , including a motor unit 70.

상기 바디부(10)는, 무인 운반 차량의 몸체를 형성하는 구성으로, 상측에는 후술할 적재부(20)가 구성되고, 하측에는 후술할 구동휠부(50)가 구성되어, 적재부(20)에 물건을 적재시킨 상태로, 자유롭게 전 방향으로 움직일 수 있다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량(1)을 도시한 사시도로, 도 2에 의하면, 상기 바디부(10)는 사각 박스형으로 구성되어 있으나, 상기 바디부(10)의 형상이 이러한 형상으로만 제한되는 것은 아니고, 얼마든지 다양한 형상으로 구성될 수 있다.The body portion 10 is configured to form the body of an unmanned guided vehicle. A loading portion 20, which will be described later, is formed on the upper side, and a driving wheel portion 50, which will be described later, is formed on the lower side, and the loading portion 20 With an object loaded on it, it can move freely in all directions. Figure 2 is a perspective view showing an unmanned guided vehicle (1) capable of measuring unbalanced load according to an embodiment of the present invention. According to Figure 2, the body part 10 is configured in a square box shape, but the body part 10 is shaped like a square box. The shape of (10) is not limited to this shape, and can be composed of any number of various shapes.

상기 적재부(20)는, 상기 바디부(10) 상에 형성되어 적재물이 놓일 수 있는 공간을 제공하는 구성을 말한다. 바람직하게는 상기 적재부(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 사각 판상형의 형상을 가질 수 있다. 상기 적재부(20)는 하측에 형성된 하중 판단부(30)에 의해 승하강할 수 있으며, 적재물의 무게를 측정하지 않는 경우에는 하강된 상태를 유지하고 있다가, 적재물의 무게를 측정하는 경우에는 상승하도록 구성될 수 있다. 상기 적재부(20)는 상기 적재부(20)의 무게 중심점을 기준으로 일정한 거리만큼 떨어져 대칭을 이루는 복수의 측정부(31)에 의해 지지될 수 있다. The loading part 20 is formed on the body part 10 to provide a space where a load can be placed. Preferably, the loading unit 20 may have a square plate shape as shown in FIG. 2. The loading unit 20 can be raised and lowered by the load determination unit 30 formed on the lower side. When the weight of the load is not measured, it remains in a lowered state, and when the weight of the load is measured, it rises. It can be configured to do so. The loading unit 20 may be supported by a plurality of measuring units 31 that are symmetrical and spaced a certain distance apart from the center of gravity of the loading unit 20.

상기 하중 판단부(30)는, 상기 바디부(10)와 상기 적재부(20) 사이에 형성되어 상기 적재부(20) 위에 올려진 적재물의 하중을 측정해 편하중 여부를 판단하는 구성을 말한다. 상기 하중 판단부(30)를 통해 측정된 무게는 후술할 디스플레이부(33)를 통해 보여질 수 있으며, 복수의 지점에서 측정된 무게가 분석되어 편하중이 발생했는지 여부가 안내될 수 있다. 도 3은 도 2의 측면을 도시한 도면으로, 도 3을 참조하면, 이러한 상기 하중 판단부(30)는, 측정부(31), 연산처리부(32), 디스플레이부(33), 통신부(34)를 포함한다.The load determination unit 30 is formed between the body part 10 and the loading unit 20 and measures the load of the load placed on the loading unit 20 to determine whether or not it is an unbalanced load. . The weight measured through the load determination unit 30 can be displayed through the display unit 33, which will be described later, and the weight measured at a plurality of points can be analyzed to inform whether an unbalanced load has occurred. FIG. 3 is a view showing the side of FIG. 2. Referring to FIG. 3, the load determination unit 30 includes a measurement unit 31, an arithmetic processing unit 32, a display unit 33, and a communication unit 34. ) includes.

상기 측정부(31)는, 일측은 상기 바디부(10)에 결합되고 타측은 상기 적재부(20)에 결합되어 상기 적재부(20)를 들어올려 상기 적재물의 하중을 측정하도록 형성된 구성을 말한다. 바람직하게는, 상기 측정부(31)는 복수 개로 형성되어, 상기 적재부(20)의 복수의 지점에서 상기 적재물의 하중을 각각 독립적으로 측정하도록 구성될 수 있다. 보다 바람직하게는 상기 측정부(31)는 총 4 개로 구성되어 상기 적재부(20)의 코너 부근 하면에 각각에 위치할 수 있다. 이를 통해 상기 적재부(20)의 서로 다른 지점에 가해지는 하중이 어느 정도 되는지를 정확하게 측정할 수 있게 된다. 도 3 및 도 4를 참조하면, 이러한 상기 측정부(31)는, 액추에이터부(311), 로드셀부(312)를 포함한다.The measuring part 31 refers to a configuration in which one side is coupled to the body part 10 and the other side is coupled to the loading part 20 to lift the loading part 20 and measure the load of the load. . Preferably, the measuring units 31 may be formed in plural pieces and configured to independently measure the load of the load at a plurality of points of the loading unit 20. More preferably, the measuring units 31 may be composed of a total of four and each may be located on the lower surface near the corner of the loading unit 20. Through this, it is possible to accurately measure the degree of load applied to different points of the loading unit 20. Referring to Figures 3 and 4, the measuring unit 31 includes an actuator unit 311 and a load cell unit 312.

상기 액추에이터부(311)는, 승하강이 가능하도록 형성된 구성으로, 전술한 바와 같이 상기 측정부(31)가 복수 개로 구성되는바, 상기 액추에이터부(311) 역시 복수 개로 구성된다. 본 발명은 승하강이 가능한 액추에이터부(311)를 구성하여, 상기 적재부(20) 위에 올려진 적재물의 무게를 측정하고자 할 때에는 상기 액추에이터부(311)가 도 4에 도시된 바와 같이 상승해 적재부(20)를 들어올리도록 한다. 이때 상기 액추에이터부(311) 부근에 후술할 가이드부(40)가 구성되는바, 편하중에 따른 주행 위험성은 감소될 수 있다. 정확한 무게 측정을 위해 복수 개의 로드셀부(312)가 동일한 높이에 위치하도록 복수 개의 액추에이터부(311)는 동일하게 거동하도록 구성됨이 바람직하다.The actuator unit 311 is configured to be raised and lowered, and as described above, the measuring unit 31 is comprised of a plurality, and the actuator unit 311 is also comprised of a plurality of units. The present invention configures an actuator unit 311 that can be raised and lowered, and when measuring the weight of a load placed on the loading unit 20, the actuator unit 311 rises as shown in FIG. 4 and loads it. Lift the unit (20). At this time, since the guide part 40, which will be described later, is formed near the actuator part 311, the risk of driving due to unbalanced load can be reduced. For accurate weight measurement, it is preferable that the plurality of actuator units 311 are configured to behave identically so that the plurality of load cell units 312 are located at the same height.

상기 로드셀부(312)는, 상기 액추에이터부(311)의 상측 단부에 형성되어 상기 적재부(20)의 하면과 접하도록 구성되며, 상기 액추에이터부(311)가 상승해 상기 적재부(20)를 들어올렸을 때 상기 적재물의 무게를 측정하는 구성이다. 바람직하게는, 상기 로드셀부(312)는 상기 적재부(20)의 중심점(C)을 기준으로 일정한 거리(d)에 복수 개의 로드셀부(312)가 대칭형으로 위치하도록 구성될 수 있다. 본 발명은 상기 액추에이터부(311)와 상기 로드셀부(312)를 포함하는 측정부(31)를 복수 개 구성하고, 복수 개의 액추에이터부(311)가 서로 동기화되어 동일하게 승하강하도록 함에 따라, 상기 액추에이터부(311)의 승하강에 관계없이 복수 개의 로드셀부(312)는 모두 지면으로부터 동일한 높이 선상에 위치해 있도록 한다.The load cell unit 312 is formed at the upper end of the actuator unit 311 and is configured to contact the lower surface of the loading unit 20, and the actuator unit 311 rises to load the loading unit 20. It is a configuration that measures the weight of the load when lifted. Preferably, the load cell unit 312 may be configured so that a plurality of load cell units 312 are symmetrically positioned at a certain distance d with respect to the center point C of the loading unit 20. The present invention configures a plurality of measuring units 31 including the actuator unit 311 and the load cell unit 312, and the plurality of actuator units 311 are synchronized with each other to raise and lower the same, Regardless of whether the actuator unit 311 rises or falls, the plurality of load cell units 312 are all positioned at the same height from the ground.

상기 연산처리부(32)는, 상기 복수 개의 로드셀부(312)와 연결되어, 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 하중 값을 분석해 편하중 발생 여부를 판단하는 구성을 말한다. 본 발명은 이러한 연산처리부(32)를 구성해, 복수 개의 로드셀부(312)에서 측정한 각각의 하중 값을 수신하고, 수신된 하중 값을 분석해 편하중 발생 여부가 자동으로 판단될 수 있도록 한다. 바람직하게는 상기 연산처리부(32)는 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 적재물의 하중 값 중, 어느 일 지점에서 측정된 적재물의 하중 값이, 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 적재물의 하중 값 총 합계의 절반을 넘을 경우 편하중이 발생했다고 판단할 수 있다.The calculation processing unit 32 is connected to the plurality of load cell units 312 and analyzes the load value measured by each load cell unit 312 to determine whether an uneven load occurs. The present invention configures such an operation processing unit 32 to receive each load value measured by a plurality of load cell units 312, and analyzes the received load value to automatically determine whether an uneven load has occurred. Preferably, the calculation processing unit 32 determines the load value of the load measured at a certain point among the load values of the load measured by each load cell unit 312. If it exceeds half of the total load value, it can be determined that an unbalanced load has occurred.

상기 디스플레이부(33)는, 상기 연산처리부(32)와 연결되어, 측정된 하중 값 및/또는 분석된 결과 값을 표시하는 구성을 말한다. 관리자는 상기 디스플레이부(33)를 통해 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 하중 값, 각 하중 값의 합계 및 편하중 여부를 한 화면 내에서 직관적으로 볼 수 있고, 이를 통해 편하중에 의한 주행 위험성이 용이하게 인지할 수 있게 된다. 도 5는 도 2의 정면을 도시한 도면으로, 도 5를 참조하면, 이러한 상기 디스플레이부(33)는, 개별하중 표시모듈(331), 하중합계 표시모듈(332), 편하중 여부 표시모듈(333)을 포함한다.The display unit 33 is connected to the calculation processing unit 32 and displays the measured load value and/or the analyzed result value. Through the display unit 33, the manager can intuitively view the load value measured at each load cell unit 312, the sum of each load value, and whether there is an uneven load on one screen, and through this, the risk of driving due to the uneven load. This can be easily recognized. FIG. 5 is a view showing the front of FIG. 2. Referring to FIG. 5, the display unit 33 includes an individual load display module 331, a load total display module 332, and an uneven load display module ( 333).

상기 개별하중 표시모듈(331)은, 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 적재물의 하중 값을 표시하는 구성으로, 전술한 바와 같이 측정부(31)가 4 개로 구성될 경우 로드셀부(312) 역시 4 개로 구성되는바, 상기 개별하중 표시모듈(331)에 의해 표시되는 하중 값은 도 5에 도시된 바와 같이 4 개가 될 수 있다.The individual load display module 331 is configured to display the load value of the load measured by each load cell unit 312. As described above, when the measuring units 31 are composed of four, the load cell unit 312 Since it also consists of four load values, the load value displayed by the individual load display module 331 can be four as shown in FIG. 5.

상기 하중합계 표시모듈(332)은, 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 적재물의 하중 값 총 합계를 표시하는 구성을 말한다. 앞서 서술한 바와 같이, 바람직하게는 상기 로드셀부(312)가 4 개로 구성되는바, 4 개의 로드셀부(312)에서 각각 측정한 무게가 모두 합산되어 도 5에 도시된 바와 같이 하나의 합계 값으로 표시될 수 있다.The load total display module 332 refers to a configuration that displays the total load value of the load measured by each load cell unit 312. As described above, the load cell units 312 are preferably composed of four, and the weights measured by each of the four load cell units 312 are added up to form one total value as shown in FIG. 5. can be displayed.

상기 편하중 여부 표시모듈(333)은, 편하중 발생 여부를 표시하는 구성으로, 상기 연산처리부(32)에서 편하중이 발생했는지 여부를 판단한 결과가 상기 편하중 여부 표시모듈(333)을 통해 화면에 나타나게 된다. 편하중이 발생했거나 발생하지 않았다는 사실은 문자를 통해 표현될 수도 있고, 편하중이 발생했을 때에는 경고를 의미하는 붉은색 광을 조사하거나, 편하중이 발생하지 않았을 때에는 정상을 의미하는 녹색 광을 조사하는 방식 등에 의해서도 표현될 수도 있다.The uneven load display module 333 is configured to display whether an uneven load has occurred, and the result of determining whether an uneven load has occurred in the calculation processing unit 32 is displayed on the screen through the uneven load display module 333. It appears in The fact that an unbalanced load has occurred or not can be expressed through text. When an unbalanced load has occurred, a red light indicating a warning is illuminated, or when an unbalanced load has not occurred, a green light indicating normal is emitted. It can also be expressed by the way it is done, etc.

상기 통신부(34)는, 상기 연산처리부(32)와 연결되어, 측정된 하중 값 및/또는 분석된 결과 값이 외부로 전송될 수 있도록 무인 운반 차량(1)을 외부와 통신 연결시키는 구성을 말한다. 본 발명은 상기 통신부(34)를 통해 각각의 로드셀부(312)에서 측정된 하중 값, 각 하중 값의 합계, 편하중 여부 등이 서버와 같은 외부 단말에 전송될 수 있도록 함으로써, 하중 관련 정보가 메인 컨트롤룸에 수신되어 체계적으로 관리되도록 할 수 있다. 또한, 상기 통신부(34)를 통하면 관리자는 원격지에서도 무인 운반 차량에 적재된 적재물의 무게, 편하중 여부 등을 실시간으로 확인할 수도 있다.The communication unit 34 is connected to the calculation processing unit 32 and refers to a configuration that connects the unmanned guided vehicle 1 to the outside so that the measured load value and/or the analyzed result value can be transmitted to the outside. . The present invention allows the load value measured in each load cell unit 312, the sum of each load value, and whether or not there is an uneven load to be transmitted to an external terminal such as a server through the communication unit 34, thereby providing load-related information. It can be received in the main control room and managed systematically. In addition, through the communication unit 34, the manager can check the weight of the load loaded on the unmanned transport vehicle and whether there is an unbalanced load in real time even from a remote location.

상기 가이드부(40)는, 일측은 상기 바디부(10)에 결합되고 타측은 상기 적재부(20)에 결합되어 상기 액추에이터부(311)의 승하강을 가이드하는 구성을 말한다. 본 발명은 상기 가이드부(40)를 구성해 편하중에 따른 주행 위험성을 감소시키고, 사전에 계획된 대로 안정적인 적재부(20)의 승하강이 이루어지도록 한다. 전술한 바에 의하면, 상기 측정부(31)는 복수 개로 구성되므로, 주행 위험성 감소를 위해 상기 가이드부(40) 역시 상기 측정부(31)의 수만큼 복수 개로 구성되어 측정부(31) 옆에 위치할 수 있으며, 바람직하게는 총 4 개의 가이드부(40)가 상기 적재부(20)의 코너 부근 하면에 각각 설치될 수 있다. 도 5를 참조하면, 이러한 상기 가이드부(40)는, 가이드몸체부(41), 샤프트부(42)를 포함한다.The guide unit 40 refers to a configuration in which one side is coupled to the body portion 10 and the other side is coupled to the loading portion 20 to guide the raising and lowering of the actuator portion 311. The present invention configures the guide unit 40 to reduce the risk of driving due to unbalanced load and ensures stable raising and lowering of the loading unit 20 as planned in advance. As described above, since the measuring unit 31 is composed of a plurality of units, the guide unit 40 is also composed of a plurality of units equal to the number of the measuring units 31 and is located next to the measuring unit 31 in order to reduce driving risk. This can be done, and preferably, a total of four guide parts 40 can be installed on the lower surface near the corner of the loading part 20, respectively. Referring to FIG. 5, the guide portion 40 includes a guide body portion 41 and a shaft portion 42.

상기 가이드몸체부(41)는, 상기 바디부(10) 상에 고정되는 통형의 구성으로, 상기 가이드몸체부(41)의 형상을 어느 특정 형상으로만 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 5에 도시된 바와 같이 속이 빈 원통 형상으로 구성될 수 있다. 후술할 샤프트부(42)는 이러한 상기 가이드몸체부(41)의 안내를 받으면서 승하강하게 된다.The guide body portion 41 is a cylindrical configuration fixed on the body portion 10, and the shape of the guide body portion 41 is not limited to any specific shape, but is preferably shown in Figure 5. As shown, it may be configured in a hollow cylindrical shape. The shaft portion 42, which will be described later, goes up and down while being guided by the guide body portion 41.

상기 샤프트부(42)는, 상기 가이드몸체부(41)의 내측에 삽입되되 상기 가이드몸체부(41)로부터 승하강이 가능하도록 형성되는 구성으로, 상기 샤프트부(42)의 상측 단부는 상기 적재부(20)의 하면에 결합될 수 있다. 상기 액추에이터부(311)의 승하강에 의해 상기 적재부(20)가 상승하거나 하강할 때, 액추에이터부(311)의 근처에 있는 상기 샤프트부(42) 역시 상승 또는 하강을 하는바, 상기 적재부(20)의 보다 안정적인 승하강이 가능해질 수 있게 된다.The shaft portion 42 is inserted into the inside of the guide body portion 41 and is formed to be capable of being raised and lowered from the guide body portion 41, and the upper end of the shaft portion 42 is the loader. It may be coupled to the lower surface of the unit 20. When the loading unit 20 rises or lowers due to the raising and lowering of the actuator unit 311, the shaft unit 42 near the actuator unit 311 also rises or falls, so that the loading unit 20 More stable raising and lowering of (20) becomes possible.

상기 구동휠부(50)는, 무인 운반 차량(1)의 전 방향 이동이 가능하도록 형성되는 구성으로, 바람직하게는 상기 구동휠부(50)는 도 6에 도시된 바와 같이 4 개의 메카넘 휠(Mecanum Wheel)로 구성될 수 있다. 각각의 구동휠부(50)는 후술할 복수의 서스펜션부(60)에 각각 결합되고, 복수의 서스펜션부(60)에 각각 결합된 모터부(70)를 통해 독립적으로 회전할 수 있게 되는바, 무인 운반 차량(1)은 이러한 구동휠부(50)에 의해 모든 방향으로 자유롭게 이동할 수 있게 된다.The drive wheel unit 50 is formed to enable omnidirectional movement of the unmanned guided vehicle 1. Preferably, the drive wheel unit 50 has four Mecanum wheels (Mecanum) as shown in FIG. 6. Wheel). Each drive wheel unit 50 is coupled to a plurality of suspension units 60, which will be described later, and can rotate independently through a motor unit 70 coupled to the plurality of suspension units 60, respectively. The transport vehicle 1 can move freely in all directions by this drive wheel unit 50.

상기 서스펜션부(60)는, 무인 운반 차량에 메카넘 휠 등의 구동휠부(50)를 적용하더라도 슬립 현상이 발생하지 않도록 상기 구동휠부(50)를 지면에 접지시키는 구성으로, 슬립 현상을 차단하여 무인 운반 차량의 운용 에러 발생을 방지한다. 도 7은 도 6에 도시된 서스펜션부(60)를 도시한 사시도이고, 도 8은 도 7의 측면을 도시한 도면으로, 도 7 및 도 8을 참조하면, 상기 서스펜션부(60)는 하중전달부(61), 회전부(62), 연결부(63), 실린더부(64)를 포함한다.The suspension unit 60 is configured to ground the drive wheel unit 50 to the ground to prevent slip phenomenon even if the drive wheel unit 50, such as a Mecanum wheel, is applied to an unmanned guided vehicle, and blocks the slip phenomenon. Prevents operational errors in unmanned guided vehicles. FIG. 7 is a perspective view showing the suspension unit 60 shown in FIG. 6, and FIG. 8 is a side view of FIG. 7. Referring to FIGS. 7 and 8, the suspension unit 60 is used for load transfer. It includes a part 61, a rotating part 62, a connecting part 63, and a cylinder part 64.

상기 하중전달부(61)는, 하중을 전달하는 구성으로, 하중전달부(61)의 상측에 위치한 물체로부터 가해지는 하중을 받는 구성으로 볼 수 있다. 하중이 집중되는 것을 방지하면서 서스펜션부(60)의 전체적인 두께가 두꺼워지는 것을 최소화하기 위해 상기 하중전달부(61)는 도 7에 도시된 바와 같은 판상형의 부재로 하중이 균일하게 분산될 수 있는 형상으로 구성될 수 있다. 도 7 및 8을 참고하면, 이러한 상기 하중전달부(61)는 하중지지부(611), 연장부(612), 완충수단(613)을 포함한다.The load transfer unit 61 is a component that transmits a load, and can be viewed as a component that receives a load applied from an object located on the upper side of the load transfer unit 61. In order to prevent the load from being concentrated and minimize the overall thickness of the suspension unit 60 from becoming thicker, the load transfer unit 61 is a plate-shaped member as shown in FIG. 7 and has a shape that allows the load to be uniformly distributed. It can be composed of . Referring to Figures 7 and 8, the load transfer part 61 includes a load support part 611, an extension part 612, and a buffering means 613.

상기 하중지지부(611)는, 후술할 실린더부(64)와 연결되는 구성으로, 바람직하게는 도 7에 도시된 바와 같이 판상형으로 구성되되, 전체적인 평면 형상이 'ㄱ'자 형상을 가지도록 구성될 수 있다. 이러한 상기 하중지지부(611)는, 제1지지판부(611a), 제2지지판부(611b), 실린더연결부(6111), 수용홀(6112), 연장홀(6113), 체결홀(6114)을 포함한다.The load support part 611 is connected to the cylinder part 64, which will be described later, and is preferably configured in a plate shape as shown in FIG. 7, but the overall planar shape is configured to have an 'ㄱ' shape. You can. The load support portion 611 includes a first support plate portion 611a, a second support plate portion 611b, a cylinder connection portion 6111, a receiving hole 6112, an extension hole 6113, and a fastening hole 6114. do.

상기 제1지지판부(611a)는, 구동휠부(50)의 회전축에 수직한 방향으로 연장 형성되는 구성으로, 일정한 두께를 가지면서 폭에 비해 길이가 긴 도 7 및 8에 도시된 것과 같은 길쭉한 판상 형상으로 구성될 수 있다. 이러한 상기 제1지지판부(611a)에는 후술할 실린더연결부(6111)와, 수용홀(6112) 및 체결홀(6114)이 형성될 수 있다.The first support plate portion 611a is formed to extend in a direction perpendicular to the rotation axis of the drive wheel portion 50, and has an elongated plate shape as shown in Figures 7 and 8, which has a constant thickness and is longer than the width. It can be composed of shapes. A cylinder connection portion 6111, a receiving hole 6112, and a fastening hole 6114, which will be described later, may be formed in the first support plate portion 611a.

상기 제2지지판부(611b)는, 상기 제1지지판부(611a)로부터 구동휠부(50)가 위치하는 측의 반대 방향으로 구동휠부(50)의 회전축에 수평한 방향을 따라 연장 형성되는 구성을 말한다. 상기 제2지지판부(611b)가 상기 제1지지판부(611a)로부터 연장됨으로써, 상기 하중지지부(611)의 전체적인 평면 형상은 'ㄱ'자 형상을 가지게 된다. 상기 제2지지판부(611b)의 두께는 상기 제1지지판부(611a)의 두께와 대략 동일하게 구성되나, 후술할 연장부(612)의 위치설정을 용이하게 하기 위하여, 상기 제2지지판부(611b) 중 상기 제1지지판부(611a) 측에 위치한 부분의 두께는 상기 제1지지판부(611a)의 두께와 동일하게 하되, 나머지 부분은 하측면이 상측 방향으로 다소 함입되도록 도 7에 도시된 바와 같이 두께가 보다 얇게 구성될 수도 있다.The second support plate portion 611b has a configuration extending from the first support plate portion 611a along a direction parallel to the rotation axis of the drive wheel portion 50 in the direction opposite to the side where the drive wheel portion 50 is located. says As the second support plate portion 611b extends from the first support plate portion 611a, the overall planar shape of the load support portion 611 has an 'ㄱ' shape. The thickness of the second support plate portion 611b is configured to be approximately the same as the thickness of the first support plate portion 611a, but in order to facilitate positioning of the extension portion 612 to be described later, the second support plate portion ( The thickness of the portion located on the side of the first support plate portion 611a among 611b) is the same as the thickness of the first support plate portion 611a, but the remaining portion is shown in FIG. 7 such that the lower side is slightly recessed in the upward direction. As shown, the thickness may be configured to be thinner.

상기 실린더연결부(6111)는, 상기 제1지지판부(611a) 중 상기 제2지지판부(611b)가 연장 형성되지 않은 상기 제1지지판부(611a)의 단부에 형성되어 실린더부(64)의 일단과 회전 가능하게 연결되는 구성을 말한다. 상기 실린더연결부(6111)의 형상을 어느 특정 형상으로만 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 제1지지판부(611a)의 단부 중앙에 슬릿을 형성하고 슬릿을 관통하는 방향으로 핀이 결합된 형상으로 구성될 수 있다. 이러한 핀에 후술할 실린더부(64)의 일단이 회전 가능하게 결합될 수 있다.The cylinder connection portion 6111 is formed at an end of the first support plate portion 611a, where the second support plate portion 611b is not extended, and is connected to one end of the cylinder portion 64. It refers to a configuration that is rotatably connected to and. The shape of the cylinder connection portion 6111 is not limited to any specific shape, but preferably, as shown in FIGS. 7 and 8, a slit is formed at the center of the end of the first support plate portion 611a and the slit It may be configured in a shape in which pins are coupled in a direction that penetrates. One end of the cylinder portion 64, which will be described later, may be rotatably coupled to this pin.

상기 수용홀(6112)은, 제1지지판부(611a)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어 후술할 넥부(6132)를 수용하는 구멍을 말한다. 이를 위해 상기 수용홀(6112)은 후술할 넥부(6132)의 형상과 상보적인 형상으로 구성함이 바람직하다. 상기 수용홀(6112)에 넥부(6132)가 삽입 고정되면, 상기 하중지지부(611)와 함께 완충수단(613)이 움직이게 되고, 하중지지부(611) 상에 놓인 물체의 하중에 의해 하중지지부(611)가 가압될 경우, 완충수단(613)이 함께 가압되면서 후술할 완충지지부(624)와 접촉하게 되는데, 바람직하게는 탄성재로 형성된 완충수단(613)에 의해 충격이 흡수됨에 따라 서스펜션부(60)의 구조적 안정성이 확보되고 후술할 실린더부(64)의 피로감을 덜어줄 수 있게 된다. 이를 위해 상기 수용홀(6112)은 상기 제1지지판부(611a) 중 후술할 완충지지부(624)의 지지면(6241)에 대향하는 지점에 형성될 수 있다.The receiving hole 6112 refers to a hole formed to penetrate from one side of the first support plate portion 611a to the other side to accommodate the neck portion 6132, which will be described later. For this purpose, the receiving hole 6112 is preferably configured in a shape complementary to the shape of the neck portion 6132, which will be described later. When the neck portion 6132 is inserted and fixed into the receiving hole 6112, the buffer means 613 moves together with the load support portion 611, and the load support portion 611 is moved by the load of the object placed on the load support portion 611. ) is pressed, the shock absorbing means 613 is pressed together and comes into contact with the buffer support portion 624, which will be described later. Preferably, the shock is absorbed by the shock absorbing means 613 formed of an elastic material, so that the suspension portion 60 ) structural stability is secured and fatigue of the cylinder portion 64, which will be described later, can be reduced. To this end, the receiving hole 6112 may be formed at a point of the first support plate portion 611a that faces the support surface 6241 of the buffer support portion 624, which will be described later.

상기 연장홀(6113)은, 제2지지판부(611b)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어 후술할 연장부(612)를 상기 하중지지부(611)에 고정하기 위한 고정수단을 수용하는 구멍을 가리킨다. 바람직하게는 강한 고정력을 확보하기 위해 상기 연장홀(6113)은 상기 제2지지판부(611b) 상에 복수 개로 구성될 수 있다. 상기 제2지지판부(611b)에 복수의 연장홀(6113)을 구성하고, 각각의 연장홀(6113)에 고정수단을 삽입해 상기 제2지지판부(611b)와 후술할 연장부(612)가 분리 가능하게 결합될 수 있도록 함에 따라, 장치의 분리 및 조립이 용이 해지고 이로써 서스펜션의 유지 보수도 용이 해질 수 있다.The extension hole 6113 is formed to penetrate from one side of the second support plate portion 611b to the other side and refers to a hole that accommodates a fixing means for fixing the extension portion 612, which will be described later, to the load support portion 611. . Preferably, in order to secure a strong fixing force, a plurality of extension holes 6113 may be formed on the second support plate portion 611b. A plurality of extension holes 6113 are formed in the second support plate portion 611b, and a fixing means is inserted into each extension hole 6113 to form the second support plate portion 611b and the extension portion 612 to be described later. By being able to be detachably coupled, it becomes easier to separate and assemble the device, which also makes maintenance of the suspension easier.

상기 체결홀(6114)은, 상기 제1지지판부(611a) 및 상기 제2지지판부(611b)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성된 구멍을 가리킨다. 이러한 상기 체결홀(6114)에는 상기 하중지지부(611) 상에 위치하는 물체에 상기 하중지지부(611)를 고정하기 위한 고정수단이 삽입될 수 있다. 안정적이고 강한 고정력을 확보하기 위해 상기 체결홀(6114)은 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이 특정 간격에 따라 복수 개로 구성될 수 있다. The fastening hole 6114 refers to a hole formed from one side to the other side of the first support plate portion 611a and the second support plate portion 611b. A fixing means for fixing the load support part 611 to an object located on the load support part 611 can be inserted into the fastening hole 6114. In order to secure a stable and strong fixing force, the fastening holes 6114 may be composed of a plurality of fastening holes 6114 at specific intervals as shown in FIGS. 7 and 8.

상기 연장부(612)는, 상기 하중지지부(611)로부터 연장 형성되며 후술할 회전부(62)와 회전 가능하게 연결되는 구성을 말한다. 이러한 연장부(612)의 형상을 어느 특정 형상으로 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 7에 도시된 바와 같이 전체적으로 직육면체의 형상을 가지되, 하측면을 라운드지게 형성하여 회전시 간섭 현상이 발생하지 않도록 할 수 있다. 이러한 상기 연장부(612)는 연결홀(6121)을 포함한다.The extension part 612 extends from the load support part 611 and is rotatably connected to the rotating part 62, which will be described later. The shape of the extension portion 612 is not limited to any specific shape, but preferably has the overall shape of a rectangular parallelepiped as shown in FIG. 7, with the lower side rounded to prevent interference during rotation. You can avoid it. This extension 612 includes a connection hole 6121.

상기 연결홀(6121)은, 연장부(612)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어 상기 연장부(612)에 후술할 회전부(62)를 회전 가능하게 연결시키는 후술할 연결부(63)를 수용하는 구멍을 말한다. 상기 연결홀(6121)을 통해 후술할 연결부(63)가 상기 연장부(612)와 후술할 연장결합부(622)를 회전 가능하게 결합시키는바, 상기 하중지지부(611)에 하중이 가해지면, 실린더부(64)에 의해 회전부(62)가 회전하게 되면서, 구동휠부(50)가 지면에 밀착될 수 있게 된다.The connection hole 6121 is formed to penetrate from one side of the extension portion 612 to the other side and accommodates a connection portion 63, which will be described later, that rotatably connects a rotating portion 62, which will be described later, to the extension portion 612. It says hole. A connecting portion 63, which will be described later, rotatably couples the extension portion 612 and an extension coupling portion 622, which will be described later, through the connection hole 6121. When a load is applied to the load support portion 611, As the rotating part 62 is rotated by the cylinder part 64, the driving wheel part 50 can be brought into close contact with the ground.

상기 완충수단(613)은, 상기 제1지지판부(611a)에 결합되어 충격을 흡수하는 구성으로, 외력이 가해지면 그 모양이 변화하고 외력이 제거되면 본래의 모양으로 복원되는 탄성재 등으로 구성될 수 있다. 바람직하게는 이러한 상기 완충수단(613)은 상기 제1지지판부(611a)의 하면에 결합될 수 있다. 상기 완충수단(613)을 통해 서스펜션부(60)에 가해지는 충격의 흡수가 가능해 지며, 서스펜션의 구조적 안정성을 확보하고, 후술할 실린더부(64)의 피로감을 덜어줄 수 있게 된다. 이러한 상기 완충수단(613)은 헤드부(6131), 넥부(6132)를 포함한다.The shock absorbing means 613 is coupled to the first support plate portion 611a to absorb shock, and is made of an elastic material that changes its shape when an external force is applied and restores its original shape when the external force is removed. It can be. Preferably, the buffer means 613 may be coupled to the lower surface of the first support plate portion 611a. The shock absorbing means 613 makes it possible to absorb shock applied to the suspension unit 60, ensure structural stability of the suspension, and relieve fatigue of the cylinder unit 64, which will be described later. The buffering means 613 includes a head portion 6131 and a neck portion 6132.

상기 헤드부(6131)는, 후술할 회전부(62)와 접하는 구성으로, 상기 헤드부(6131)의 형상을 어느 특정 형상으로 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 8에 도시된 바와 같이 측면의 형상이 대체적으로 하면에 비해 상면이 넓은 사다리꼴의 형상으로 구성될 수 있다. 이러한 상기 헤드부(6131)의 하면은 후술할 지지면(6241)과 같이 평평하게 구성될 수도 있으며, 하측으로 볼록한 형상으로 구성될 수도 있다.The head portion 6131 is in contact with the rotating portion 62, which will be described later. The shape of the head portion 6131 is not limited to any specific shape, but preferably has a side shape as shown in FIG. 8. This can generally be configured as a trapezoidal shape with an upper surface that is wider than the lower surface. The lower surface of the head portion 6131 may be flat, like the support surface 6241 to be described later, or may be convex downward.

상기 넥부(6132)는, 상기 헤드부(6131)로부터 축경되어 상측 방향으로 연장 형성되는 구성으로, 상기 헤드부(6131)를 상기 제1지지판부(611a)에 고정시키기 위한 구성을 말한다. 보다 바람직하게는 상기 넥부(6132)는 전술한 상기 제1지지판부(611a)의 수용홀(6112)과 상보적인 형상으로 구성될 수 있다. 상기 넥부(6132)의 형상을 어느 특정 형상으로만 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 8에 도시된 바와 같이 원기둥 형상으로 구성될 수 있다. 상기 완충수단(613)은 접착제 등에 의한 접착 방식이 아닌, 상기 넥부(6132)와 상기 수용홀(6112) 간 결합에 의해 상기 제1지지판부(611a) 상에 결합이 되는 바, 상기 완충수단(613)의 마모 등이 발생했을 때 용이한 교체가 가능하게 된다.The neck portion 6132 has a reduced diameter from the head portion 6131 and extends upward, and is used to secure the head portion 6131 to the first support plate portion 611a. More preferably, the neck portion 6132 may be configured in a shape complementary to the receiving hole 6112 of the above-described first support plate portion 611a. The shape of the neck portion 6132 is not limited to any specific shape, but preferably has a cylindrical shape as shown in FIG. 8. The buffer means 613 is coupled to the first support plate portion 611a by coupling between the neck portion 6132 and the receiving hole 6112, rather than through an adhesive method, and the buffer means ( 613), when wear occurs, easy replacement is possible.

상기 회전부(62)는, 상기 하중전달부(61)에 회전 가능하게 연결되는 구성으로, 바람직하게는 상기 하중전달부(61) 중 상기 연장부(612)에 연결되는 구성을 말한다. 본 발명은 수평 부재의 상기 하중지지부(611)를 구성해 상기 하중지지부(611)의 일단이 후술할 실린더부(64)에 연결되도록 하고, 수직 부재의 상기 연장부(612)를 구성해 상기 회전부(62)가 상기 연장부(612)에 회전 가능하게 연결되도록 함으로써, 상기 회전부(62)에 결합되는 구동휠부(50)의 지면 접지력이 향상되도록 한다. 이러한 상기 회전부(62)는 회전몸체부(621), 연장결합부(622), 실린더결합부(623), 완충지지부(624)를 포함한다.The rotating part 62 is rotatably connected to the load transfer part 61, and is preferably connected to the extension part 612 of the load transfer part 61. The present invention configures the load support part 611 of a horizontal member so that one end of the load support part 611 is connected to the cylinder part 64, which will be described later, and configures the extension part 612 of a vertical member to connect the rotating part to the rotating part. By allowing (62) to be rotatably connected to the extension portion (612), the ground grip of the driving wheel portion (50) coupled to the rotating portion (62) is improved. The rotating part 62 includes a rotating body part 621, an extension coupling part 622, a cylinder coupling part 623, and a buffer support part 624.

상기 회전몸체부(621)는, 일면에는 모터부(70)가 연결되고 타면에는 구동휠부(50)가 연결되는 판상형의 구성을 말한다. 이러한 판상형의 회전몸체부(621)를 구성해, 회전몸체부(621)의 일측에는 모터부(70)가 결합되고, 회전몸체부(621)의 타측에는 구동휠부(50)가 결합될 수 있도록 함으로써, 모터부(70)의 사양에 따라 구조적인 확장이 가능한 서스펜션을 제공할 수 있게 된다. 도 7을 참고하면, 이러한 상기 회전몸체부(621)는 구동축수용홀(6211), 모터고정홀(6212), 챔퍼부(6213)를 포함한다.The rotating body portion 621 refers to a plate-shaped configuration in which the motor portion 70 is connected to one side and the driving wheel portion 50 is connected to the other side. This plate-shaped rotating body portion 621 is configured so that the motor portion 70 can be coupled to one side of the rotating body portion 621 and the driving wheel portion 50 can be coupled to the other side of the rotating body portion 621. By doing so, it is possible to provide a suspension capable of structural expansion according to the specifications of the motor unit 70. Referring to FIG. 7, the rotating body portion 621 includes a drive shaft receiving hole 6211, a motor fixing hole 6212, and a chamfer portion 6213.

상기 구동축수용홀(6211)은, 일측에 위치하는 상기 모터부(70)의 회전력이 타측에 위치하는 상기 구동휠부(50)에 연결될 수 있도록 회전몸체부(621)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어 모터부(70)의 구동축을 수용하는 구멍을 말한다. 본 발명은 판상형의 회전몸체부(621) 상에 상기 구동축수용홀(6211)을 구성해, 상기 모터부(70)에서 발생한 동력이 상기 구동휠부(50)에 전달될 수 있도록 한다.The drive shaft receiving hole 6211 is formed to penetrate from one side of the rotating body portion 621 to the other side so that the rotational force of the motor portion 70 located on one side can be connected to the drive wheel portion 50 located on the other side. This refers to a hole that accommodates the drive shaft of the motor unit 70. The present invention configures the drive shaft receiving hole 6211 on the plate-shaped rotating body portion 621 so that the power generated by the motor portion 70 can be transmitted to the drive wheel portion 50.

상기 모터고정홀(6212)은, 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 구동축수용홀(6211) 주변에 형성된 구멍을 가리킨다. 상기 모터고정홀(6212)내에는 고정수단이 삽입되는바, 상기 모터부(70)를 상기 회전몸체부(621) 상에 용이하게 고정할 수 있게 된다. 상기 모터고정홀(6212)은 안정적인 고정력을 확보하고 다양한 사양의 모터부(70) 고정이 가능하도록 상기 회전몸체부(621)에 복수 개로 형성될 수 있다.As shown in FIG. 7, the motor fixing hole 6212 refers to a hole formed around the drive shaft receiving hole 6211. A fixing means is inserted into the motor fixing hole 6212, so that the motor unit 70 can be easily fixed on the rotating body unit 621. The motor fixing holes 6212 may be formed in plural numbers on the rotating body unit 621 to ensure stable fixing force and enable fixation of the motor unit 70 of various specifications.

상기 챔퍼부(6213)는, 후술할 실린더부(64)의 동작 과정에서 상기 회전몸체부(621)와의 간섭이 방지되도록 회전몸체부(621)의 모서리 부분을 제거한 구성을 말한다. 바람직하게는 상기 챔퍼부(6213)는 도 8에 도시된 바와 같이, 후술할 실린더부(64) 측에 위치한 회전몸체부(621)의 모서리 부분에 형성될 수 있다. 본 발명은 상기 회전몸체부(621)에 챔퍼부(6213)를 형성함으로써, 후술할 실린더부(64)의 피스톤부(642)가 튜브부(641)로부터 돌출되어 나오거나 튜브부(641)로 들어가는 등의 동작을 할 때 실린더부(64)와 회전몸체부(621)가 간섭되지 않도록 한다.The chamfer portion 6213 refers to a configuration in which the corner portion of the rotating body portion 621 is removed to prevent interference with the rotating body portion 621 during the operation of the cylinder portion 64, which will be described later. Preferably, the chamfer portion 6213 may be formed at a corner portion of the rotating body portion 621 located on the cylinder portion 64 side, which will be described later, as shown in FIG. 8. The present invention forms a chamfer portion 6213 on the rotating body portion 621, so that the piston portion 642 of the cylinder portion 64, which will be described later, protrudes from the tube portion 641 or moves into the tube portion 641. When performing an operation such as entering, ensure that the cylinder part 64 and the rotating body part 621 do not interfere.

상기 연장결합부(622)는, 상기 회전몸체부(621)로부터 구동휠부(50)의 회전축에 수직한 방향으로 연장형성되어 상기 하중전달부(61)의 연장부(612)에 회전 가능하게 연결되는 구성을 말한다. 구동휠부(50)의 회전축에 수직한 방향으로 수평하게 연장 형성되는 상기 제1지지판부(611a)에, 구동휠부(50)가 위치하는 방향의 반대 방향으로 구동휠부(50)의 회전축에 수평한 방향을 따라 연장 형성되는 제2지지판부(611b)를 구성하여, 상기 제2지지판부(611b)의 하측에는 상기 연장부(612)가 위치하고, 상기 제1지지판부(611a)의 하측에는 상기 연장결합부(622)가 위치하도록 함으로써, 서스펜션부(60)의 전체적인 두께가 두꺼워지는 것을 방지할 수 있다. 즉, 상기 회전몸체부(621)로부터 연장되는 상기 연장결합부(622)를 구성하되, 상기 연장결합부(622)와 상기 회전몸체부(621)가 도 7에 도시된 바와 같이 단턱을 형성하도록 함으로써, 상기 연장결합부(622)에 상기 연장부(612)를 회전 가능하게 연결 시키더라도 전체적인 두께를 슬림하게 구성할 수 있게 되는 것이다.The extension coupling portion 622 extends from the rotating body portion 621 in a direction perpendicular to the rotation axis of the driving wheel portion 50 and is rotatably connected to the extension portion 612 of the load transfer portion 61. It refers to the composition that is The first support plate portion 611a, which extends horizontally in a direction perpendicular to the rotation axis of the drive wheel portion 50, is horizontal to the rotation axis of the drive wheel portion 50 in the direction opposite to the direction in which the drive wheel portion 50 is located. A second support plate portion 611b is formed extending in a direction, and the extension portion 612 is located below the second support plate portion 611b, and the extension portion 612 is located below the first support plate portion 611a. By positioning the coupling portion 622, the overall thickness of the suspension portion 60 can be prevented from increasing. That is, the extension coupling portion 622 extending from the rotating body portion 621 is configured, and the extending coupling portion 622 and the rotating body portion 621 form a step as shown in FIG. 7. By doing so, even if the extension portion 612 is rotatably connected to the extension coupling portion 622, the overall thickness can be configured to be slim.

상기 실린더결합부(623)는, 상기 회전몸체부(621)로부터 구동휠부(50)의 회전축에 수직한 방향으로 연장형성되어 실린더부(64)의 타단과 회전 가능하게 연결되는 구성을 말한다. 본 발명은 상기 회전몸체부(621)에 상기 실린더결합부(623)를 구성하여 실린더부(64)의 타단이 회전 가능하게 결합되도록 함으로써, 상기 하중지지부(611)에 가해지는 하중에 의해 실린더부(64)가 회전몸체부(621)에 부착된 구동휠부(50)를 지면에 밀착시켜 슬립 현상이 발생하는 것을 방지한다. 상기 실린더결합부(623)의 형상을 어느 특정 형상으로만 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 7에 도시된 바와 같이 중앙부에 슬릿에 형성되고 핀이 상기 슬릿을 관통하는 형상으로 형성될 수 있다.The cylinder coupling portion 623 refers to a configuration that extends from the rotating body portion 621 in a direction perpendicular to the rotation axis of the driving wheel portion 50 and is rotatably connected to the other end of the cylinder portion 64. The present invention configures the cylinder coupling portion 623 to the rotating body portion 621 so that the other end of the cylinder portion 64 is rotatably coupled to the cylinder portion by the load applied to the load support portion 611. (64) prevents slip phenomenon from occurring by bringing the driving wheel part 50 attached to the rotating body part 621 into close contact with the ground. The shape of the cylinder coupling portion 623 is not limited to any specific shape, but preferably, as shown in FIG. 7, it may be formed with a slit in the center and a pin penetrating the slit.

상기 완충지지부(624)는, 상기 회전몸체부(621) 중 하중지지부(611)의 하면과 대향하는 면에 형성되어 하중전달부(61)의 완충수단(613)을 지지하는 구성을 말한다. 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 회전몸체부(621)는 사각 형상으로 형성되어 다소 기울어진 상태를 유지할 수 있는데, 이 경우 상기 완충수단(613)이 경사진 회전몸체부(621)의 측면에 접하게 되는바, 넓은 접촉 면을 형성하면서 밀착 접촉하는 것이 어려워 충분한 충격 흡수가 이루어지지 않는다. 따라서 이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명은 상기 완충지지부(624)를 상기 회전몸체부(621)에 형성해 상기 완충수단(613)을 위한 수평면을 제공하게 된다. 상기 완충지지부(624)는 상기 완충수단(613)과 같이 탄성재로 구성될 수도 있다. 이러한 상기 완충지지부(624)는 지지면(6241), 고정면(6242)을 포함한다.The buffer support portion 624 is formed on the surface of the rotating body portion 621 opposite to the lower surface of the load support portion 611 and supports the buffer means 613 of the load transfer portion 61. As shown in FIG. 8, the rotating body 621 is formed in a square shape and can maintain a somewhat inclined state. In this case, the buffer means 613 is attached to the side of the inclined rotating body 621. When contact is made, it is difficult to make close contact while forming a wide contact surface, and sufficient shock absorption is not achieved. Therefore, in order to solve this problem, the present invention provides a horizontal surface for the shock absorbing means 613 by forming the shock absorbing support portion 624 on the rotating body portion 621. The buffer support portion 624 may be made of an elastic material like the buffer means 613. The buffer support portion 624 includes a support surface 6241 and a fixing surface 6242.

상기 지지면(6241)은, 경사면을 형성하는 구성으로, 경사진 회전몸체부(621) 상에 형성된 경사진 지지면(6241)이 완충수단(613)의 헤드부(6131)에는 수평한 면으로 작용하도록 함으로써, 상기 완충수단(613)에 의한 충격 흡수가 원활하게 이루어지도록 한다. 기울어진 회전몸체부(621)의 경사를 보상하기 위해, 상기 지지면(6241)의 경사각도는 회전몸체부(621)의 경사진 각도와 대략 동일하게 구성됨이 바람직할 수 있다.The support surface 6241 is configured to form an inclined surface, and the inclined support surface 6241 formed on the inclined rotating body 621 is a horizontal surface on the head portion 6131 of the buffer means 613. By allowing it to act, shock absorption by the shock absorbing means 613 is achieved smoothly. In order to compensate for the inclination of the tilted rotating body 621, it may be preferable that the inclination angle of the support surface 6241 is configured to be approximately the same as the inclination angle of the rotating body 621.

상기 고정면(6242)은, 상기 지지면(6241)으로부터 연장 형성되어 수평면을 형성하는 구성을 말한다. 상기 고정면(6242)을 수평면이라고 한 것은 회전몸체부(621)를 기준으로 했을 때 기울어진 회전몸체부(621)의 측면과 대략 나란한 면을 형성한다는 의미에서 비롯된 것이다. 상기 고정면(6242)의 단부는 도 8에 도시된 바와 같이 상기 회전몸체부(621)의 측면을 향해 수직하게 연장 형성될 수 있다. 이러한 상기 고정면(6242)은 고정홀(62421)을 포함한다.The fixing surface 6242 refers to a configuration that extends from the support surface 6241 to form a horizontal surface. The reason that the fixed surface 6242 is called a horizontal surface comes from the meaning that it forms a surface that is approximately parallel to the side of the rotating body 621 that is tilted with respect to the rotating body 621. The end of the fixing surface 6242 may be formed to extend vertically toward the side of the rotating body 621, as shown in FIG. 8. The fixing surface 6242 includes a fixing hole 62421.

상기 고정홀(62421)은, 상기 고정면(6242)의 일면에서 타면을 관통하도록 형성되어 고정수단이 삽입될 수 있는 구멍을 형성하는 구성을 말한다. 상기 고정홀(62421)은 상기 완충지지부(624)를 상기 회전몸체부(621)에 고정하기 위해 형성되며, 상기 완충지지부(624)가 상기 회전몸체부(621) 상에 강하게 체결될 수 있도록 상기 고정홀(62421)은 상기 고정면(6242) 상에 복수 개로 구성될 수 있다. 만일 상기 고정홀(62421)이 상기 지지면(6241) 상에 형성될 경우, 상기 고정홀(62421)에 삽입된 고정수단에 의해 충격 흡수가 제대로 이루어지지 않을 수 있으므로, 상기 고정홀(62421)은 상기 고정면(6242) 상에 형성됨이 바람직할 수 있다.The fixing hole 62421 is formed to penetrate from one side of the fixing surface 6242 to the other surface to form a hole into which a fixing means can be inserted. The fixing hole 62421 is formed to fix the shock absorbing support portion 624 to the rotating body portion 621, and allows the shock absorbing support portion 624 to be strongly fastened to the rotating body portion 621. There may be a plurality of fixing holes 62421 on the fixing surface 6242. If the fixing hole 62421 is formed on the support surface 6241, shock absorption may not be properly achieved by the fixing means inserted into the fixing hole 62421, so the fixing hole 62421 It may be desirable to form it on the fixing surface 6242.

상기 연결부(63)는, 상기 하중전달부(61)의 연장부(612)와 상기 회전부(62)의 연장결합부(622)를 회전 가능하게 연결하는 구성을 말한다. 상기 연결부(63)는 상기 연장부(612)와 상기 연장결합부(622)를 회전 가능하게 연결할 수 있다면 얼마든지 다양한 형상으로 구성될 수 있다. 상기 하중전달부(61)에 하중이 전달되면 실린더부(64)의 하중 반발력이 작용해 실린더부(64)가 상기 연결부(63)에 의해 상기 하중전달부(61)에 회전 가능하게 연결된 상기 회전부(62)를 회전시키게 되어, 회전부(62)에 결합된 구동휠부(50)가 지면에 밀착되므로, 상기 구동휠부(50)를 메카넘 휠로 구성하더라도 지면에 지지되지 못한 구동휠부(50)에 의해 발생하는 슬립 현상이 나타나지 않게 된다.The connection portion 63 refers to a configuration that rotatably connects the extension portion 612 of the load transfer portion 61 and the extension coupling portion 622 of the rotation portion 62. The connecting portion 63 can be configured in a variety of shapes as long as it can rotatably connect the extension portion 612 and the extension coupling portion 622. When a load is transmitted to the load transfer unit 61, the load repulsion force of the cylinder unit 64 acts, and the cylinder unit 64 is rotatably connected to the load transfer unit 61 by the connection unit 63. By rotating (62), the drive wheel unit 50 coupled to the rotating unit 62 is in close contact with the ground, so even if the drive wheel unit 50 is configured as a mecanum wheel, the drive wheel unit 50 is not supported on the ground. The slip phenomenon that occurs does not appear.

상기 실린더부(64)는, 일측은 상기 하중전달부(61)에 연결되고 타측은 상기 회전부(62)에 연결되어 상기 하중전달부(61)에 의해 전달되는 하중 방향의 반대 방향으로 하중 반발력을 발생시켜 상기 회전부(62)에 결합되는 구동휠부(50)를 지면에 접지시키는 구성을 말한다. 상기 실린더부(64)를 어느 특정 개념으로 제한하는 것은 아니며, 가스 스프링, 유압 실린더 등으로 구성될 수 있다. 이러한 상기 실린더부(64)는 튜브부(641), 피스톤부(642)를 포함한다.The cylinder part 64 has one side connected to the load transfer unit 61 and the other side connected to the rotating part 62 to generate a load repulsion force in the direction opposite to the direction of the load transmitted by the load transfer unit 61. This refers to a configuration in which the driving wheel unit 50 coupled to the rotating unit 62 is grounded to the ground. The cylinder unit 64 is not limited to any specific concept, and may be composed of a gas spring, hydraulic cylinder, etc. The cylinder portion 64 includes a tube portion 641 and a piston portion 642.

상기 튜브부(641)는, 통형의 관을 형성하는 부분으로, 후술할 피스톤부(642)가 왕복 운동할 수 있도록 공간을 제공하는 구성을 말한다. 상기 튜브부(641)의 형상을 어느 특정 형상으로만 제한하는 것은 아니지만, 바람직하게는 도 7에 도시된 바와 같이 원통형으로 구성될 수 있다.The tube part 641 is a part that forms a cylindrical tube, and refers to a structure that provides space so that the piston part 642, which will be described later, can reciprocate. The shape of the tube portion 641 is not limited to any specific shape, but may preferably be cylindrical as shown in FIG. 7 .

상기 피스톤부(642)는, 상기 튜브부(641) 내에 삽입되어 상기 튜브부(641) 밖으로 인출되거나, 상기 튜브부(641) 내측으로 인입되는 구성을 말한다. 본 발명은 상기 제1지지판부(611a)의 단부에 상기 실린더연결부(6111)를 구성하여 상기 실린더부(64)가 상기 제1지지판부(611a)에 회전 가능하게 연결되도록 함으로써, 상기 제1지지판부(611a)에 하중이 가해질 경우, 상기 실린더부(64)의 상기 튜브부(641)로부터 상기 피스톤부(642)가 밀려 나오려는 힘에 의해 상기 회전부(62)가 회전하면서 상기 회전부(62)에 결합된 구동휠부(50)를 지면에 밀착시킬 수 있게 된다.The piston portion 642 refers to a configuration that is inserted into the tube portion 641 and pulled out of the tube portion 641 or retracted into the tube portion 641. The present invention configures the cylinder connection portion 6111 at the end of the first support plate portion 611a so that the cylinder portion 64 is rotatably connected to the first support plate portion 611a, thereby forming the first support plate portion 611a. When a load is applied to the plate portion 611a, the rotating portion 62 rotates due to the force pushing the piston portion 642 from the tube portion 641 of the cylinder portion 64. The driving wheel unit 50 coupled to can be brought into close contact with the ground.

상기 모터부(70)는, 상기 구동휠부(50)에 동력을 제공하는 구성으로, 바람직하게는 상기 회전몸체부(621)의 일면에 결합될 수 있다. 전술한 바와 같이 상기 회전몸체부(621)의 일측에는 모터부(70)를 결합하고, 상기 회전몸체부(621)의 타측에는 구동휠부(50)를 결합하여 상기 모터부(70)에 의해 상기 구동휠부(50)를 회전시키게 된다. 상기 모터부(70)는 구동축을 포함하며, 이러한 모터부(70)의 구동축을 상기 구동축수용홀(6211)을 관통하도록 형성될 수 있다. 상기 모터부(70)는 상기 구동축수용홀(6211) 주변에 형성된 복수의 모터고정홀(6212)에 삽입되는 고정수단을 통해 상기 회전몸체부(621) 상에 안정적으로 고정될 수 있다.The motor unit 70 is configured to provide power to the driving wheel unit 50, and may preferably be coupled to one surface of the rotating body unit 621. As described above, the motor unit 70 is coupled to one side of the rotating body portion 621, and the driving wheel portion 50 is coupled to the other side of the rotating body portion 621 to operate the motor portion 70. The driving wheel unit 50 is rotated. The motor unit 70 includes a drive shaft, and the drive shaft of the motor unit 70 may be formed to pass through the drive shaft receiving hole 6211. The motor unit 70 can be stably fixed on the rotating body unit 621 through a fixing means inserted into a plurality of motor fixing holes 6212 formed around the drive shaft receiving hole 6211.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량(1)의 사용 상태를 도시한 도면으로, 이하에서는 도 9를 참조하여 본 발명의 사용 상태에 대해 설명하도록 하겠다.FIG. 9 is a diagram showing the use state of the unmanned guided vehicle 1 capable of measuring unbalanced load according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the use state of the present invention will be described with reference to FIG. 9.

본 발명의 무인 운반 차량(1)은 바디부(10)의 상측에 형성된 적재부(20) 상에 물체(B)를 올려놓을 수 있도록 형성되는데, 상기 물체(B)의 위치가 적재부(20)의 무게 중심(C) 부분이 아닌 도 9에 도시된 바와 같이 무게 중심(C)을 크게 벗어나 편심되어 있다면 무인 운반 차량(1)의 안정적 주행을 사실상 어렵게 할 수 있으며, 이러한 편하중이 발생한 사실을 관리자가 인지하지 못할 경우, 무인 운반 과정이 원활하게 이루어질 수 없게 된다. The unmanned guided vehicle (1) of the present invention is configured to place an object (B) on the loading part (20) formed on the upper side of the body part (10). The position of the object (B) is the loading part (20). ), if it is eccentric significantly outside the center of gravity (C) as shown in FIG. 9 rather than the center of gravity (C) portion of ), it may actually make stable driving of the unmanned guided vehicle (1) difficult, and the fact that such an eccentric load has occurred If the manager is not aware of this, the unmanned transport process cannot be carried out smoothly.

이에 본 발명은 상기 적재부(20)의 무게 중심(C)을 기준으로 일정한 거리(d) 만큼 떨어져 있으면서 서로 대칭을 이루는 복수의 지점(P1,P2,P3,P4)을 선정하고, 선정된 복수의 지점의 하측면을 지지하는 측정부(31)를 구성하여, 적재부(20)의 복수의 지점에서 상기 적재물(B)의 하중을 각각 독립적으로 측정하게 된다.Accordingly, the present invention selects a plurality of points (P1, P2, P3, P4) that are symmetrical to each other and are separated by a certain distance (d) with respect to the center of gravity (C) of the loading unit 20, and selects a plurality of points (P1, P2, P3, P4) that are symmetrical to each other. By constructing a measuring unit 31 that supports the lower side of the point, the load of the load B is independently measured at a plurality of points of the loading unit 20.

상기 측정부(31)는 승하강이 가능하도록 형성된 액추에이터부(311) 상단에 로드셀부(312)가 구성된 형태를 가지는바, 상기 적재부(20) 위에 올려진 물체의 무게를 측정하고자 할 때에는 상기 액추에이터부(311)를 상승시킴으로써, 상기 로드셀부(312)에 의해 각 지점(P1,P2,P3,P4)의 하중이 정확하게 측정되도록 한다. The measuring unit 31 has a load cell unit 312 configured at the top of an actuator unit 311 that can be raised and lowered. When measuring the weight of an object placed on the loading unit 20, By raising the actuator unit 311, the load at each point (P1, P2, P3, and P4) is accurately measured by the load cell unit 312.

측정된 하중 값은 연산처리부(32)로 전송되어 분석이 되며, 이러한 데이터가 상기 디스플레이부(33)를 통해 도 9에 도시된 것과 같이 화면 상에 출력될 수 있다. 도 9에 의하면, 제1 지점(P1)에서 측정된 하중은 10.0 kg이고, 제2 지점(P2)에서 측정된 하중은 20.5 kg이며, 제3 지점(P3)에서 측정된 하중은 5.8 kg이고, 제4 지점(P4)에서 측정된 하중은 4.2 kg임을 알 수 있다. 이러한 각각의 로드셀부(312)가 측정한 하중 값은 상기 디스플레이부(33)를 통해 출력이 될 수 있으며, 로드셀부(312)가 측정한 하중 값들을 모두 더한 총 무게 40.5 kg의 값도 함께 표시될 수 있다. 전술한 바에 따라 상기 연산처리부(32)는 총 무게의 1/2을 초과하는 하중 값이 있을 경우 편하중이 발생했다고 판단하는바, 40.5 kg의 1/2은 20.25 kg이고, 이 값을 넘는 하중 값(20.5 kg)이 제2 지점(P2)에서 측정되었으므로, 편하중이 발생한 것이 되어, 상기 디스플레이부(33)에는 편하중이 발생했다는 표시가 나타나게 된다. The measured load value is transmitted to the calculation processing unit 32 for analysis, and this data can be output on the screen as shown in FIG. 9 through the display unit 33. According to Figure 9, the load measured at the first point (P1) is 10.0 kg, the load measured at the second point (P2) is 20.5 kg, and the load measured at the third point (P3) is 5.8 kg, It can be seen that the load measured at the fourth point (P4) is 4.2 kg. The load values measured by each load cell unit 312 can be output through the display unit 33, and the total weight of 40.5 kg, which is the sum of all load values measured by the load cell unit 312, is also displayed. It can be. As described above, the calculation processing unit 32 determines that an unbalanced load has occurred when there is a load value exceeding 1/2 of the total weight. 1/2 of 40.5 kg is 20.25 kg, and the load exceeding this value is 20.25 kg. Since the value (20.5 kg) was measured at the second point (P2), an unbalanced load has occurred, and an indication that an unbalanced load has occurred appears on the display unit 33.

또한, 연산처리부(32)에 연결된 통신부(34)에 의해 수집 및 분석된 데이터가 무인 운반 차량(1) 이외 서버 등의 단말(S)로 전송될 수 있는바, 무인 운반 차량(1)을 관리하는 메인 컨트롤룸에 관련 데이터들이 전송되어 저장 및 관리될 수 있다.In addition, the data collected and analyzed by the communication unit 34 connected to the calculation processing unit 32 can be transmitted to a terminal (S) such as a server other than the unmanned guided vehicle (1), which manages the unmanned guided vehicle (1). Related data can be transmitted to the main control room to be stored and managed.

이상의 상세한 설명은 본 발명을 예시하는 것이다. 또한, 전술한 내용은 본 발명의 바람직한 실시 형태를 나타내어 설명하는 것이며, 본 발명은 다양한 다른 조합, 변경 및 환경에서 사용할 수 있다. 즉 본 명세서에 개시된 발명의 개념의 범위, 저술한 개시 내용과 균등한 범위 및/또는 당업계의 기술 또는 지식의 범위내에서 변경 또는 수정이 가능하다. 저술한 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 최선의 상태를 설명하는 것이며, 본 발명의 구체적인 적용 분야 및 용도에서 요구되는 다양한 변경도 가능하다. 따라서 이상의 발명의 상세한 설명은 개시된 실시 상태로 본 발명을 제한하려는 의도가 아니다. 또한 첨부된 청구범위는 다른 실시 상태도 포함하는 것으로 해석되어야 한다.The above detailed description is illustrative of the present invention. In addition, the foregoing is intended to illustrate preferred embodiments of the present invention, and the present invention can be used in various other combinations, modifications, and environments. That is, changes or modifications are possible within the scope of the inventive concept disclosed in this specification, the scope equivalent to the written disclosure, and/or the technology or knowledge in the art. The written examples illustrate the best state for implementing the technical idea of the present invention, and various changes required for specific application fields and uses of the present invention are also possible. Accordingly, the detailed description of the invention above is not intended to limit the invention to the disclosed embodiments. Additionally, the appended claims should be construed to include other embodiments as well.

1: 편하중 측정이 가능한 무인 운반 차량
10: 바디부
20: 적재부
30: 하중 판단부
31: 측정부
311: 액추에이터부
312: 로드셀부
32: 연산처리부
33: 디스플레이부
331: 개별하중 표시모듈
332: 하중합계 표시모듈
333: 편하중 여부 표시모듈
34: 통신부
40: 가이드부
41: 가이드몸체부
42: 샤프트부
50: 구동휠부
60: 서스펜션부
61: 하중전달부
611: 하중지지부
611a: 제1지지판부
611b: 제2지지판부
6111: 실린더연결부
6112: 수용홀
6113: 연장홀
6114: 체결홀
612: 연장부
6121: 연결홀
613: 완충수단
6131: 헤드부
6132: 넥부
62: 회전부
621: 회전몸체부
6211: 구동축수용홀
6212: 모터고정홀
6213: 챔퍼부
622: 연장결합부
623: 실린더결합부
624: 완충지지부
6241: 지지면
6242: 고정면
62421: 고정홀
63: 연결부
64: 실린더부
641: 튜브부
642: 피스톤부
70: 모터부1: Unmanned guided vehicle capable of measuring unbalanced load
10: Body part
20: loading part
30: load judgment unit
31: measuring unit
311: Actuator part
312: Load cell unit
32: Operation processing unit
33: Display unit
331: Individual load display module
332: Load sum display module
333: Display module for unbalanced load
34: Department of Communications
40: Guide part
41: Guide body part
42: Shaft part
50: Drive wheel part
60: Suspension part
61: Load transfer unit
611: load support unit
611a: first support plate
611b: second support plate
6111: Cylinder connection
6112: Receiving hall
6113: Extension hole
6114: fastening hole
612: extension part
6121: Connection hole
613: Buffer means
6131: Head part
6132: Neck
62: Rotating part
621: Rotating body part
6211: Drive shaft receiving hole
6212: Motor fixing hole
6213: Chamfer part
622: Extension joint
623: Cylinder joint
624: Buffer support
6241: support surface
6242: Fixed surface
62421: Fixing hole
63: connection part
64: Cylinder part
641: Tube part
642: Piston part
70: Motor part

Claims

A body part forming the body of the unmanned guided vehicle,
a loading portion formed on the body portion to provide a space where a loaded object can be placed;
An unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that it includes a load determination part formed between the body part and the loading part to determine whether there is an unbalanced load by measuring the load of the load placed on the loading part.

According to paragraph 1,
The load determination unit is coupled to the body on one side and the loading unit on the other side, and includes a measuring unit configured to lift the loading unit and measure the load of the load. Unmanned transport capable of measuring an unmanned load. vehicle.

According to paragraph 2,
An unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that the measuring unit is formed in plural pieces and independently measures the load of the load at a plurality of points of the loading unit.

According to paragraph 3,
The measuring unit is characterized in that it includes an actuator unit formed to enable raising and lowering, and a load cell unit formed at an end of the actuator unit to measure the weight of the load when the actuator unit rises and lifts the loading unit. Unmanned guided vehicle capable of measuring.

According to paragraph 4,
The load cell unit includes a plurality of load cell units located symmetrically at a certain distance based on the center point of the loading unit,
The actuator unit is characterized in that the plurality of actuator units behave identically so that the plurality of load cell units are located at the same height.

According to clause 5,
The load determination unit is connected to the plurality of load cell units, and includes an arithmetic processing unit that analyzes the load value measured in each load cell unit and determines whether an unbalanced load occurs. An unmanned guided vehicle capable of measuring an unbalanced load. .

According to clause 6,
The calculation processing unit determines the unbalanced load when the load value of the load measured at a certain point among the load values of the load measured by each load cell unit exceeds half of the total sum of the load values of the load measured by each load cell unit. An unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that it is determined that this has occurred.

In clause 7,
The load determination unit is connected to the calculation processing unit and includes a display unit that displays the measured load value and/or the analyzed result value.

According to clause 8,
The display unit includes an individual load display module that displays the load value of the load measured in each load cell unit, a load total display module that displays the total load value of the load measured in each load cell unit, and whether an uneven load occurs. An unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that it includes an unbalanced load display module that displays.

In clause 7,
The load determination unit is connected to the calculation processing unit and includes a communication unit that connects the unmanned guided vehicle to the outside so that the measured load value and/or the analyzed result value can be transmitted to the outside. Unmanned guided vehicle capable of measuring.

According to paragraph 4,
The unmanned guided vehicle is an unmanned guided vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that it includes a guide part that is coupled to the body part on one side and the loading part on the other side to guide the raising and lowering of the actuator part.

According to clause 11,
The guide part is characterized in that it includes a cylindrical guide body part fixed on the body part, and a shaft part inserted inside the guide body part and formed to be able to rise and fall from the guide body part. This is a capable unmanned guided vehicle.

According to paragraph 1,
The unmanned guided vehicle includes a drive wheel unit formed to enable omnidirectional movement of the unmanned guided vehicle, a suspension unit that grounds the drive wheel unit to the ground to prevent slip, and a motor unit that provides power to the drive wheel unit. An unmanned transport vehicle capable of measuring unbalanced load, characterized in that:

According to clause 13,
The suspension unit includes a load transfer unit that transmits a load, a rotating unit rotatably connected to the load transfer unit, one side connected to the load transfer unit and the other side connected to the rotating unit and transmitted by the load transfer unit. An unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that it includes a cylinder part that generates a load repulsion force in the direction opposite to the load direction and grounds the driving wheel part coupled to the rotating part to the ground.

According to clause 14,
The load transfer unit is an unmanned transport vehicle capable of measuring an unbalanced load, characterized in that it includes a load support part connected to the cylinder part, and an extension part extending from the load support part and rotatably connected to the rotation part.