KR20240102051A

KR20240102051A - 자동 비상 제동 성능 테스트 방법 및 이를 위한 시뮬레이션 장치

Info

Publication number: KR20240102051A
Application number: KR1020220183100A
Authority: KR
Inventors: 최유수; 최동근
Original assignee: 주식회사 에스와이피; 한국표준협회
Filing date: 2022-12-23
Publication date: 2024-07-03

Abstract

자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 상기 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 포함하는 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계, 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계 및 상기 파라미터에 기반하여 상기 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하는 단계를 포함하는 자동 비상 제동 성능 테스트 방법을 제공한다.

Description

자동 비상 제동 성능 테스트 방법 및 이를 위한 시뮬레이션 장치{TEST METHOD FOR EVALUATING THE PERFORMANCE OF AUTONOMOUS EMERGENCY BRAKING SYSTEM AND A SIMULATION DEVICE FOR THE TEST METHOD}

본 발명은 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 차량의 자동 비상 성능을 테스트하기 위한 방법 및 자동 비상 성능을 테스트하기 위한 시뮬레이션 장치를 제공한다.

자율주행 차량은 운전자의 개입 없이 주행 중 주변환경을 인식하고 주행상황을 판단하여 차량을 제어함으로써 미리 설정된 목적지까지 스스로 주행하는 차량을 의미한다. 최근에는 이러한 자율주행 차량이 교통사고를 줄이고 교통 효율성을 높일 뿐만 아니라 탑승자의 편의를 증대시킬 수 있는 교통수단으로 큰 주목을 받고 있으며, 이와 관련된 연구개발이 활발히 진행되고 있다.

이와 같은 자율주행 차량의 주행을 위해서는 차선이나 주변차량, 보행자 등 주변 물체들을 포함하는 주변환경을 인식하고 그에 기초하여 조향각도 조절, 가속 또는 감속 등과 같은 자율주행을 위한 제어명령을 올바르게 출력하는지 확인하는 과정이 필요하며, 이를 위해 차량에 각종 자율주행을 위한 장치 및 알고리즘이 탑재된 시스템들을 장착하여 실제 도로에서 주행을 테스트함으로써 다양한 주행 상황에 대처하는 자율주행 차량의 동작을 확인할 수 있다. 이러한 자율주행 차량의 주행 테스트가 실제 도로에서 수행되는 경우 비용과 공간적 제약으로 인한 문제뿐만 아니라 테스트 중 자칫 대형사고로 이어질 가능성이 있다.

이러한 문제를 해소하고자 시뮬레이션을 이용하는 방법이 사용되고 있다. 자율주행 차량의 시뮬레이션은 다양한 주행 상황을 가정하고 미리 정해진 시나리오에 따라서 자율주행 차량에 탑재되는 각 센서들의 센서 모델링된 센싱 데이터를 사뮬레이션 장치에 입력하고 그에 대처하는 자율주행 차량의 동작을 확인하는 방식으로 진행된다.

본 발명은 자동 비상 제동 시스템을 탑재한 차량의 후방 또는 측방에서 객체가 접근하는 경우 자동 비상 제동 시스템의 성능을 테스트하는 방법을 개시함으로써 차량 시뮬레이션 장치의 신뢰성 및 정확도를 고도화할 수 있는 방법을 제공한다.

본 발명은 자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 상기 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 포함하는 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계, 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계 및 상기 파라미터에 기반하여 상기 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하는 단계를 포함하는 자동 비상 제동 성능 테스트 방법을 제공한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하는 단계 및 상기 제1 차량은 정지 상태이며, 상기 제2 차량은 상기 주행 도로를 따라 상기 제1 차량을 향해 기설정된 제1 속도로 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하는 단계 및 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제2 속도로 주행하며, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향을 향해 상기 제2 속도보다 높은 속도인 제3 속도로 주행하도록 하고, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량과의 거리는 기설정된 최대이격거리 이하가 되도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하는 단계 및 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제4 속도로 주행하며, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향과 마주하는 방향인 제2 방향을 향해 기설정된 제5 속도로 주행하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하는 단계 및 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 상기 객체가 기설정된 제6 속도로 상기 제1 차량을 향해 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 파라미터는 상기 제1 차량의 평균 종방향 가속도 증가율, 상기 제1 차량이 상기 객체와 충돌하는 순간 상기 제1 차량의 속도, 상기 제1 차량에 탑재된 전방 충돌 경고 알림의 활성화 시간, 상기 제1 차량의 최대 요 각속도(yaw rate), 상기 제1 차량의 운전대 최대 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 파라미터를 획득하는 단계는 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하는지 여부를 모니터링하는 단계, 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 시뮬레이션을 통해 도출된 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계, 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하지 않는 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 10km/h 증가시켜 제2 테스트 시나리오를 설정하는 단계 및 상기 제2 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 자동 비상 제동 성능 테스트 방법은 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 5km/h 감소시켜 제3 테스트 시나리오를 설정하는 단계 및 상기 제3 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명은 자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 포함하는 제1 테스트 시나리오를 설정하는 시나리오 설정부, 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 데이터 획득부 및 상기 파라미터에 기반하여 상기 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하는 성능 평가부를 포함하는 시뮬레이션 장치를 제공한다.

일 실시예에 따르면, 상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 정지 상태이고, 상기 제2 차량은 상기 주행 도로를 따라 상기 제1 차량을 향해 기설정된 제1 속도로 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제2 속도로 주행하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향을 향해 상기 제2 속도보다 높은 속도인 제3 속도로 주행하도록 하며, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량과의 거리는 기설정된 최대이격거리 이하가 되도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제4 속도로 주행하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향과 마주하는 방향인 제2 방향을 향해 기설정된 제5 속도로 주행하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 상기 객체가 기설정된 제6 속도로 상기 제1 차량을 향해 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 데이터 획득부는 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하는지 여부를 모니터링하고, 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 시뮬레이션을 통해 도출된 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하며, 상기 시나리오 설정부는 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하지 않는 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 10km/h 증가시켜 제2 테스트 시나리오를 설정하고, 상기 데이터 획득부는 상기 제2 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 시나리오 설정부는 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 5km/h 감소시켜 제3 테스트 시나리오를 설정하고, 상기 데이터 획득부는 상기 제3 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다.

본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따르면, 다양한 시나리오에 대한 자동 비상 제동 시스템 성능 평가를 통해 자동 비상 제동 시스템 성능 평가의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

뿐만 아니라, 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따르면, 후방 또는 측방에서 객체가 감지되는 경우 자동 비상 제동 시스템을 통해 충돌을 회피할 수 있어 자율주행의 주행 안정성도 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동 성능 테스트 방법에 대한 흐름도이다.
도 2는 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다.
도 3은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다.
도 4는 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다.
도 5는 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다.
도 6은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 파라미터 획득 단계를 구체화한 흐름도이다.
도 7은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따라 차량과 객체가 충돌하는 경우 테스트 시나리오 재설정 및 파라미터 획득 단계를 구체화한 흐름도이다.
도 8은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동 성능을 테스트하기 위한 시뮬레이션 장치에 대한 블록도이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동 성능 테스트 방법에 대한 흐름도이다. 도 1에서 도시하고 있는 흐름도는 도 8에서 도시하고 있는 시뮬레이션 장치에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, S110 단계에서 자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 상기 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 초함하는 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 상기 테스트 시나리오에는 상기 제1 차량과 객체의 상대적 위치 조건(예를 들어, 객체가 제1 차량의 전방 또는 후방에 위치하는지 여부 등)과 제1 차량과 객체의 이동방향 및 속도가 시뮬레이션 변수로 포함될 수 있으며, 상기 시뮬레이션 변수를 조정하여 다양한 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 자동 비상 제동 성능 테스트를 위한 도로는 균일하고 단단하게 포장된 도로일 수 있으며, 도로 표면의 최고 제동 계수는 0.9 이하일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 테스트 시나리오 시뮬레이션을 위한 기상 환경은 0℃~45℃ 사이의 건조한 환경일 수 있이며, 차량이 주행하는 도로의 표면 온도는 10℃~50℃ 사이일 수 있다. 다만, 기상 사정으로 인해 온도가 0℃ 미만인 경우에는 0℃미만의 온도로 기상 상황을 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 자동 비상 제동 성능 테스트를 위한 시뮬레이션 환경에서 비는 내리지 않아야 하며, 수평 가시거리는 1km 이상이어야 하고 풍속은 차량간의 교란의 최소화하기 위해 5m/s 미만이어야 한다. 다양한 실시예에 따르면, 자동 비상 제동 성능 테스트를 수행하는 도로의 양측으로 3m 거리내에서 차량의 주행에 비정상적인 반응을 유발할 수 있는 장애물 등은 존재하지 않아야 한다.

일 실시예에 따르면, S110 단계 이후에 설정된 제1 테스트 시나리오대로 시뮬레이션을 수행할 수 있으며, S120 단계를 통해 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 도출된 제1 차량의 최대 속도, 제1 차량의 평균 종방향 가속도, 제1 차량의 자동 비상 제동 시스템이 활성화된 시간에 대한 정보에 대한 각각의 파라미터를 획득할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, S120 단계에서 앞서 언급한 정보 외에 제1 차량의 평균 종방향 가속도 증가율, 제1 차량이 객체와 충돌하는 순간 제1 차량의 속도, 제1 차량에 탑재된 전방 충돌 결고 알림의 활성화 시간, 제1 차량의 최대 요 각속도(yaw rate), 제1 차량의 운전대 최대 속도 중 적어도 하나의 정보가 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하기 위한 파라미터로써 획득될 수 있다.

일 실시예에 따르면, S130 단계를 통해 획득된 파라미터에 기반하여 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 제1 테스트 시나리오에 기초한 차량의 자동 비상 제동 성능 평가 이후 추가적인 자동 비상 제동 성능 평가가 수행될 수 있으며, 이에 대한 구체적인 설명은 도 6 및 도 7에 대한 설명으로 후술한다.

도 2는 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다. 도 2에서 도시하고 있는 테스트 시나리오는 도 8에서 도시하고 있는 시나리오 설정부에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 테스트 시나리오는 자동 비상 제동 시스템을 테스트하고자 하는 제1 차량(210)을 주행 도로의 전방에 배치하고 상기 제1 차량(210)의 후방에 상기 제1 차량(210)을 향해 접근하는 제2 차량(220)을 배치할 수 있다. 다양한 실시예에 다르면, 상기 제1 차량(210)은 정지되어 있는 상태일 수 있으며, 상기 제2 차량(220)은 상기 제1 차량(210)을 향해 기설정된 제1 속도(V₁)로 접근할 수 있다.

도 2에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 따르면 제1 차량(210)과 제2 차량(220)은 특정 시간이 경과한 이후 충돌할 수 있으며, 충돌이 예상되는 경우 제1 차량(210)의 자동 비상 제동 시스템 활성화에 따른 파라미터(예를 들어 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도 등)에 기초하여 도 2에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 대한 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 테스트 할 수 있다.

도 3은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다. 도 3에서 도시하고 있는 테스트 시나리오는 도 8에서 도시하고 있는 시나리오 설정부에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 테스트 시나리오는 자동 비상 제동 시스템을 테스트하고자 하는 제1 차량(310)을 주행 도로의 전방에 배치하고 상기 제1 차량(310)의 후방에 상기 제1 차량(310)을 향해 접근하는 제2 차량(320)을 배치할 수 있다. 다양한 실시예에 다르면, 상기 제1 차량(310)은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제2 속도(V₂)로 주행할 수 있으며, 상기 제2 차량(320)은 상기 제1 방향을 향해 상기 제2 속도(V₂)보다 빠른 속도인 제3 속도(V₃)로 주행할 수 있다. 한편, 상기 제1 차량(310)과 상기 제2 차량(320)과의 거리는 기설정된 최대이격거리(D₁) 이하일 수 있다.

도 3에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 따르면 제1 차량(310)과 제2 차량(320)은 특정 시간이 경과한 이후(예를 들어 최대이격거리에서 제3 속도에서 제2 속도를 뺀 값을 나눈 값(D₁/(V₃-V₂))) 충돌할 수 있으며, 충돌이 예상되는 경우 제1 차량(310)의 자동 비상 제동 시스템 활성화에 따른 파라미터(예를 들어 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도 등)에 기초하여 도 3에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 대한 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 테스트 할 수 있다.

도 4는 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다. 도 4에서 도시하고 있는 테스트 시나리오는 도 8에서 도시하고 있는 시나리오 설정부에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 테스트 시나리오는 자동 비상 제동 시스템을 테스트하고자 하는 제1 차량(410)을 주행 도로의 전방에 배치하고 상기 제1 차량(410)의 후방에 상기 제1 차량(410)을 향해 접근하는 제2 차량(420)을 배치할 수 있다. 다양한 실시예에 다르면, 상기 제1 차량(410)은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제4 속도(V₄)로 주행할 수 있으며, 상기 제2 차량(420)은 상기 제1 방향과 마주하는 방향인 제2 방향을 향해 기설정된 제5 속도(V₅)로 주행할 수 있다.

도 4에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 따르면 제1 차량(410)과 제2 차량(420)은 특정 시간이 경과한 이후 충돌할 수 있으며, 충돌이 예상되는 경우 제1 차량(410)의 자동 비상 제동 시스템 활성화에 따른 파라미터(예를 들어 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도 등)에 기초하여 도 4에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 대한 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 테스트 할 수 있다.

도 5는 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동의 성능을 테스트하기 위한 테스트 시나리오 중 하나이다. 도 5에서 도시하고 있는 테스트 시나리오는 도 8에서 도시하고 있는 시나리오 설정부에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 제1 테스트 시나리오는 자동 비상 제동 시스템을 테스트하고자 하는 제1 차량(510)을 주행 도로의 전방에 배치하고 상기 제1 차량(510)의 후방 또는 측방향에서 객체(520)가 기설정된 제 6속도(V₆)로 상기 제1 차량(510)을 향해 접근하도록 할 수 있다.

도 5에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 따르면 제1 차량(510)과 객체(520)은 특정 시간이 경과한 이후 충돌할 수 있으며, 충돌이 예상되는 경우 제1 차량(510)의 자동 비상 제동 시스템 활성화에 따른 파라미터(예를 들어 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도 등)에 기초하여 도 5에서 도시하고 있는 테스트 시나리오에 대한 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 테스트 할 수 있다.

도 6은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 파라미터 획득 단계를 구체화한 흐름도이다. 도 6에서 도시하고 있는 흐름도는 도 8에서 도시하고 있는 시뮬레이션 장치에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 도 6에서 도시하고 있는 흐름도는 도 1에서 도시하고 있는 S120 단계인 파라미터 획득 단계를 구체화한 흐름도일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, S610 단계를 통해 도 1의 S110 단계를 통해 설정된 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 제1 차량과 객체간 충돌이 발생하는지 여부를 모니터링할 수 있다.

일 실시예에 따르면, S620 단계를 통해 차량과 객체간의 충돌이 발생했다고 판단된 경우, S630 단계를 통해 시뮬레이션을 통해 도출된 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면 S620 단계를 통해 차량과 객체간 충돌이 발생하지 않았다고 판단된 경우 S640 단계를 통해 제1 테스트 시나리오에서 제1 차량 또는 객체의 이동속도만을 10km/h 증가시켜 제2 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, S650 단계에서 제2 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 상기 파라미터에는 제1 차량의 평균 종방향 가속도 증가율, 상기 제1 차량이 상기 객체와 충돌하는 순간 상기 제1 차량의 속도, 상기 제1 차량에 탑재된 전방 충돌 경고 알림의 활성화 시간, 상기 제1 차량의 최대 요 각속도(yaw rate), 상기 제1 차량의 운전도 최대 속도 중 적어도 하나의 정보를 더 포함할 수 있다.

도 7은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따라 차량과 객체가 충돌하는 경우 테스트 시나리오 재설정 및 파라미터 획득 단계를 구체화한 흐름도이다. 도 7에서 도시하고 있는 흐름도는 도 8에서 도시하고 있는 시뮬레이션 장치에 의해 수행될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 도 7에서 도시하고 있는 흐름도는 도 1에서 도시하고 있는 S120 단계인 파라미터 획득 단계를 구체화한 흐름도일 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, S710 단계를 통해 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 제1 차량과 객체간 충돌이 발생하였는지 여부를 모니터링할 수 있다.

일 실시예에 따르면, S710 단계를 통한 모니터링 결과 제1 차량과 객체간 충돌이 발생한 경우 S720 단계를 통해 제1 테스트 시나리오에서 제1 차량 또는 객체의 이동속도만을 5km/h 감소시켜 제3 테스트 시나리오를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, S730 단계를 통해 제3 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다.

도 8은 본 발명에서 개시하고 있는 일 실시예에 따른 자동 비상 제동 성능을 테스트하기 위한 시뮬레이션 장치에 대한 블록도이다.

일 실시예에 따르면, 시뮬레이션 장치(800)는 자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 포함하는 제1 테스트 시나리오를 설정하는 시나리오 설정부(810), 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 데이터 획득부(820) 및 상기 파라미터에 기반하여 상기 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하는 성능 평가부(830)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 시나리오 설정부(810)는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 정지 상태이고, 상기 제2 차량은 상기 주행 도로를 따라 상기 제1 차량을 향해 기설정된 제1 속도로 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 시나리오 설정부(810)는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제2 속도로 주행하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향을 향해 상기 제2 속도보다 높은 속도인 제3 속도로 주행하도록 하며, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량과의 거리는 기설정된 최대이격거리 이하가 되도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 시나리오 설정부(810)는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제4 속도로 주행하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향과 마주하는 방향인 제2 방향을 향해 기설정된 제5 속도로 주행하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 시나리오 설정부(810)는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 상기 객체가 기설정된 제6 속도로 상기 제1 차량을 향해 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 데이터 획득부(820)는 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하는지 여부를 모니터링하고, 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 시뮬레이션을 통해 도출된 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있으며, 이와 관련하여 시나리오 설정부(810)는 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하지 않는 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 10km/h 증가시켜 제2 테스트 시나리오를 설정할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 이후 데이터 획득부(820)는 상기 제2 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 시나리오 설정부(810)는 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 5km/h 감소시켜 제3 테스트 시나리오를 설정할 수 있다. 다양한 실시에에 따르면, 이후 데이터 획득부(820)는 상기 제3 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 사람이라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

자동 비상 제동 시스템이 탑재된 차량의 자동 비상 제동 성능 테스트 방법에 있어서,
상기 자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 상기 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 포함하는 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계;
상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계; 및
상기 파라미터에 기반하여 상기 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하는 단계를 포함하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는,
상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하는 단계; 및
상기 제1 차량은 정지 상태이며, 상기 제2 차량은 상기 주행 도로를 따라 상기 제1 차량을 향해 기설정된 제1 속도로 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는,
상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하는 단계; 및
상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제2 속도로 주행하며, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향을 향해 상기 제2 속도보다 높은 속도인 제3 속도로 주행하도록 하고, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량과의 거리는 기설정된 최대이격거리 이하가 되도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는,
상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하는 단계; 및
상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제4 속도로 주행하며, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향과 마주하는 방향인 제2 방향을 향해 기설정된 제5 속도로 주행하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계는,
상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하는 단계; 및
상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 상기 객체가 기설정된 제6 속도로 상기 제1 차량을 향해 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제1항에 있어서,
상기 파라미터는 상기 제1 차량의 평균 종방향 가속도 증가율, 상기 제1 차량이 상기 객체와 충돌하는 순간 상기 제1 차량의 속도, 상기 제1 차량에 탑재된 전방 충돌 경고 알림의 활성화 시간, 상기 제1 차량의 최대 요 각속도(yaw rate), 상기 제1 차량의 운전대 최대 속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제1항에 있어서,
상기 파라미터를 획득하는 단계는,
상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하는지 여부를 모니터링하는 단계;
상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 시뮬레이션을 통해 도출된 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계;
상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하지 않는 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 10km/h 증가시켜 제2 테스트 시나리오를 설정하는 단계; 및
상기 제2 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
제7항에 있어서,
상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 5km/h 감소시켜 제3 테스트 시나리오를 설정하는 단계; 및
상기 제3 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는,
자동 비상 제동 성능 테스트 방법.
차량의 자동 비상 제동 성능을 테스트하기 위한 시뮬레이션 장치에 있어서,
상기 자동 비상 제동 성능 테스트를 위해 자동 비상 제동 시스템이 탑재된 제1 차량과 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 접근하는 객체를 포함하는 제1 테스트 시나리오를 설정하는 시나리오 설정부;
상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 데이터 획득부; 및
상기 파라미터에 기반하여 상기 제1 차량의 자동 비상 제동 성능을 평가하는 성능 평가부를 포함하는,
시뮬레이션 장치.
제9항에 있어서,
상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 정지 상태이고, 상기 제2 차량은 상기 주행 도로를 따라 상기 제1 차량을 향해 기설정된 제1 속도로 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.
제9항에 있어서,
상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제2 속도로 주행하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향을 향해 상기 제2 속도보다 높은 속도인 제3 속도로 주행하도록 하며, 상기 제1 차량과 상기 제2 차량과의 거리는 기설정된 최대이격거리 이하가 되도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.
제9항에 있어서,
상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방에 상기 제1 차량을 향해 접근하는 제2 차량을 배치하며, 상기 제1 차량은 기설정된 제1 방향을 향해 기설정된 제4 속도로 주행하고, 상기 제2 차량은 상기 제1 방향과 마주하는 방향인 제2 방향을 향해 기설정된 제5 속도로 주행하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.
제9항에 있어서,
상기 시나리오 설정부는 상기 제1 차량을 주행 도로의 전방에 배치하고, 상기 제1 차량의 후방 또는 측방향에서 상기 객체가 기설정된 제6 속도로 상기 제1 차량을 향해 접근하도록 상기 제1 테스트 시나리오를 설정하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.
제9항에 있어서,
상기 파라미터는 상기 제1 차량의 평균 종방향 가속도 증가율, 상기 제1 차량이 상기 객체와 충돌하는 순간 상기 제1 차량의 속도, 상기 제1 차량에 탑재된 전방 충돌 경고 알림의 활성화 시간, 상기 제1 차량의 최대 요 각속도(yaw rate), 상기 제1 차량의 운전대 최대 속도 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.
제9항에 있어서,
상기 데이터 획득부는 상기 제1 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하는지 여부를 모니터링하고, 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 시뮬레이션을 통해 도출된 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하며,
상기 시나리오 설정부는 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생하지 않는 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 10km/h 증가시켜 제2 테스트 시나리오를 설정하고,
상기 데이터 획득부는 상기 제2 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.
제15항에 있어서,
상기 시나리오 설정부는 상기 제1 테스트 시나리오 시뮬레이션 결과 상기 제1 차량과 상기 객체간 충돌이 발생한 경우, 상기 제1 테스트 시나리오에서 상기 제1 차량 또는 상기 객체의 이동속도만을 5km/h 감소시켜 제3 테스트 시나리오를 설정하고,
상기 데이터 획득부는 상기 제3 테스트 시나리오를 시뮬레이션하여 상기 제1 차량의 최대 속도, 평균 종방향 가속도, 자동 비상 제동 시스템 활성화 시간을 포함하는 파라미터를 획득하는 것을 특징으로 하는,
시뮬레이션 장치.