KR20240094407A - Logistics robot location tracking system - Google Patents

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KR20240094407A
KR20240094407A KR1020220176663A KR20220176663A KR20240094407A KR 20240094407 A KR20240094407 A KR 20240094407A KR 1020220176663 A KR1020220176663 A KR 1020220176663A KR 20220176663 A KR20220176663 A KR 20220176663A KR 20240094407 A KR20240094407 A KR 20240094407A
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KR
South Korea
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logistics
location
signal
logistics robot
robot
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Application number
KR1020220176663A
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Korean (ko)
Inventor
이종주
김재완
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주식회사 나우로보틱스
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
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    • G—PHYSICS
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    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements

Abstract

본 발명은 물류로봇의 위치추적시스템에 관한 것으로, 소정의 공간 내에 이동 가능하게 배치되고, 제1 신호를 전송하는 적어도 3개의 물류로봇; 물류로봇으로부터 제1 신호를 수신하고, 물류로봇으로 제2 신호를 전송하는 위치측정기; 및 위치측정기와 통신하여, 물류로봇의 위치를 파악하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템을 제공한다. 본 발명에 따르면, 위치추적기와 전기적신호를 실시간으로 송수신하는 물류로봇 및 서버가 구비되므로, 물류로봇의 위치를 실시간으로 추적할 수 있으며, 삼각측위법을 이용하여 위치를 추적함으로써, 오차를 최소화하여 물류로봇의 위치를 정확하게 추적할 수 있고, 물류로봇의 정확한 위치를 추정할 수 있어 고장 또는 오류 발생 시 신속한 조치가 가능하다.
본 명세서는 인천 연구개발 활성화 사업(과제번호 : 2022-연구개발성과사업화-01)의 도움을 받아 작성 되었다.The present invention relates to a position tracking system for logistics robots, which includes at least three logistics robots that are movably arranged in a predetermined space and transmit a first signal; A position measuring device that receives a first signal from the logistics robot and transmits a second signal to the logistics robot; and a server that communicates with the location measuring device to determine the location of the logistics robot. According to the present invention, since a logistics robot and a server that transmit and receive a location tracker and electrical signals in real time are provided, the location of the logistics robot can be tracked in real time, and errors are minimized by tracking the location using the triangulation method. The location of the logistics robot can be accurately tracked and the exact location of the logistics robot can be estimated, enabling prompt action in the event of a breakdown or error.
This specification was prepared with the help of the Incheon Research and Development Activation Project (Task Number: 2022-R&D Performance Commercialization-01).

Description

물류로봇의 위치추적시스템{LOGISTICS ROBOT LOCATION TRACKING SYSTEM}Logistics robot location tracking system {LOGISTICS ROBOT LOCATION TRACKING SYSTEM}

본 발명은 물류로봇의 위치추적시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 단말기를 이용한 물류로봇의 위치추적시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a location tracking system for logistics robots. More specifically, it relates to a location tracking system for logistics robots using a terminal.

산업발전에 따라 물류창고에서의 물류 운반 및 관리를 위해 물류로봇을 이용하는 비중이 커지고 있다. 특히, 실시간으로 사물의 위치 정보 측위가 가능한 기술이 함께 발전함에 따라, 이를 물류로봇과 결합하여 물류로봇의 작업상태를 보다 정밀하게 체크하고 제어하는 것이 보다 수월해지고 있다.With industrial development, the use of logistics robots to transport and manage logistics in warehouses is increasing. In particular, as technology that can determine the location information of objects in real time develops, it is becoming easier to more precisely check and control the work status of logistics robots by combining them with logistics robots.

이에 따라 다수의 기업들이 물류 창고 내의 다양한 제품 및 자재의 적재 위치를 물류로봇을 이용하여 관리하고 있으며, 이러한 물류창고 관리를 위한 물류로봇의 위치를 실시간으로 정확하게 추적하기 위한 시스템의 개발이 촉구되고 있는 실정이다.Accordingly, many companies are using logistics robots to manage the loading positions of various products and materials in the warehouse, and the development of a system to accurately track the location of the logistics robots for warehouse management in real time is being urged. This is the situation.

본 발명에서는 이러한 시장의 요구에 착안하여, 단말기를 이용하여 물류로봇과 전기적신호를 송수신하고 이에 기반한 삼각측위법을 이용함으로써 실시간으로 물류로봇의 위치를 정확히 측정할 수 있는 물류로봇의 위치추적시스템을 개시하고자 한다.In the present invention, focusing on these market demands, a location tracking system for logistics robots is provided that can accurately measure the location of the logistics robot in real time by transmitting and receiving electrical signals to and from the logistics robot using a terminal and using a triangulation method based on this. I would like to start.

본 발명의 기술적 과제는 실시간으로 물류로봇의 위치를 측정할 수 있는 물류로봇의 위치추적시스템을 제공하는 것이다.The technical task of the present invention is to provide a location tracking system for logistics robots that can measure the location of logistics robots in real time.

본 발명의 다른 기술적 과제는 물류로봇의 위치 측정 오차를 최소화하여 정밀한 데이터를 제공할 수 있는 물류로봇의 위치추적시스템을 제공하는 것이다.Another technical task of the present invention is to provide a position tracking system for logistics robots that can provide precise data by minimizing position measurement errors of logistics robots.

상기한 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 소정의 공간 내에 이동 가능하게 배치되고, 제1 신호를 전송하는 적어도 3개의 물류로봇; 물류로봇으로부터 제1 신호를 수신하고, 물류로봇으로 제2 신호를 전송하는 위치측정기; 및 위치측정기와 통신하여, 물류로봇의 위치를 파악하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템을 제공한다.In order to solve the above problems, the present invention includes at least three logistics robots that are movably placed within a predetermined space and transmit a first signal; A position measuring device that receives a first signal from the logistics robot and transmits a second signal to the logistics robot; and a server that communicates with the location measuring device to determine the location of the logistics robot.

본 발명에 따르면, 위치추적기와 전기적신호를 실시간으로 송수신하는 물류로봇 및 서버가 구비되므로, 물류로봇의 위치를 실시간으로 추적할 수 있다.According to the present invention, since a logistics robot and a server that transmit and receive a location tracker and electrical signals in real time are provided, the location of the logistics robot can be tracked in real time.

또한, 본 발명에 따르면, 삼각측위법을 이용하여 위치를 추적함으로써, 오차를 최소화하여 물류로봇의 위치를 정확하게 추적할 수 있다.Additionally, according to the present invention, by tracking the location using the triangulation method, the location of the logistics robot can be accurately tracked by minimizing errors.

또한, 본 발명에 따르면, 물류로봇의 정확한 위치를 추정할 수 있어 고장 또는 오류 발생 시 신속한 조치가 가능하다.Additionally, according to the present invention, the exact location of the logistics robot can be estimated, enabling prompt action in the event of a breakdown or error.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류로봇의 위치추적시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류로봇의 위치추적시스템을 개략적으로 도시한 도면이다. Figure 1 is a configuration diagram of a location tracking system for a logistics robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram schematically showing a location tracking system for a logistics robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 목적 및 효과는 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이나 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. The purpose and effect of the present invention will become clearer through the following detailed description, but the purpose and effect of the present invention are not limited to the following description. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of known technologies related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 개시하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments disclosed below. In addition, in order to clearly disclose the present invention in the drawings, parts not related to the present invention are omitted, and identical or similar symbols in the drawings indicate identical or similar components.

본 실시예의 설명에 앞서, 하나의 위치측정기(100)의 위치를 측정하기 위하여, 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203)이 필요하다. 즉, 물류로봇의 위치추적시스템은 물류(2)과 함께한 위치측정기(100), 소정의 공간(1) 내 배회하는 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203) 및, 서버(300)를 포함한다. 이하에서 3개의 물류로봇(201, 202, 203)을 편의상 제1 물류로봇(201), 제2 물류로봇(202) 및 제3 물류로봇(203)이라 칭한다.Before explaining this embodiment, in order to measure the position of one position measuring device 100, at least three logistics robots 201, 202, and 203 are required. In other words, the location tracking system of the logistics robot includes a location measuring device (100) with the logistics (2), at least three logistics robots (201, 202, 203) wandering within a predetermined space (1), and a server (300). do. Hereinafter, for convenience, the three logistics robots 201, 202, and 203 will be referred to as the first logistics robot 201, the second logistics robot 202, and the third logistics robot 203.

본 실시예에서, 서버(300)는 서로 주파수가 다른 신호의 강도를 이용하여 위치측정기(100)의 위치를 측정할 수 있다. 예를 들어, 물류로봇의 위치추적시스템 및 측위 방법은 물류로봇(201, 202, 203)이 측정한 위치측정기(100)의 제2 신호의 강도와, 위치측정기(100)가 측정한 제1 신호의 강도를 이용하여 위치측정기(100)의 위치를 추정할 수 있다.In this embodiment, the server 300 can measure the position of the position finder 100 using the strengths of signals with different frequencies. For example, the location tracking system and positioning method of the logistics robot include the strength of the second signal of the location measuring device 100 measured by the logistics robots 201, 202, and 203 and the first signal measured by the location measuring device 100. The position of the position measuring device 100 can be estimated using the intensity of .

물류로봇(201, 202, 203)이 측정한 제2 신호의 강도를 이용하여 위치측정기(100)의 위치를 추정하는 방법을 제1 측위 방법이라 하고, 위치측정기(100)가 측정한 제1 신호의 강도를 이용하여 위치측정기(100)의 위치를 추정하는 방법을 제2 측위 방법이라 한다. 그리고, 제1 측위 방법과 제2 측위 방법을 종합하여 최종적으로 위치측정기(100)의 위치를 추정하는 방법을 제3 측위 방법이라 한다. The method of estimating the position of the positioning device 100 using the strength of the second signal measured by the logistics robots 201, 202, and 203 is called the first positioning method, and the first signal measured by the positioning device 100 is referred to as the first positioning method. The method of estimating the position of the position measuring device 100 using the intensity of is called the second positioning method. And, the method of finally estimating the position of the position measuring device 100 by combining the first and second positioning methods is called the third positioning method.

제1 측위 방법과 제2 측위 방법은 순차적으로 수행되거나 동시에 수행될 수 있다. 그리고 제3 측위 방법은 제1 측위 방법 및 제2 측위 방법이 수행된 후 수행된다. 이때, 물류로봇(201, 202, 203)들은 제1 측위 방법과 제2 측위 방법에서 다른 위치에서 측위 방법을 수행할 수 있다. 또는 동일한 위치에서 수행할 수도 있다.The first positioning method and the second positioning method may be performed sequentially or simultaneously. And the third positioning method is performed after the first positioning method and the second positioning method are performed. At this time, the logistics robots 201, 202, and 203 may perform the positioning method at different positions from the first positioning method and the second positioning method. Alternatively, it can be performed at the same location.

보다 상세히, 제1 측위 방법으로, 서버(300)는 위치측정기(100)가 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203)으로 전송하는 제2 신호의 강도를 수신하고, 삼각측량법을 이용하여 위치측정기(100)의 위치를 산출할 수 있다. 이때, 제2 신호의 대역은 2.4GHz이다.More specifically, in the first positioning method, the server 300 receives the strength of the second signal transmitted by the positioning device 100 to at least three logistics robots 201, 202, and 203, and determines the position using triangulation. The position of the measuring device 100 can be calculated. At this time, the band of the second signal is 2.4GHz.

그리고 제2 측위 방법으로, 위치측정기(100)는 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203)으로부터 수신한 제1 신호의 강도를 수신한 물류로봇(201, 202, 203)으로 전송한다. 물류로봇(201, 202, 203)은 제1 신호의 강도를 서버(300)로 전달한다. 이 과정을 물류로봇(201, 202, 203)의 개수만큼 반복한다. 서버(300)는 수신한 제1 신호의 강도로 삼각측량법을 이용하여 위치측정기(100)의 위치를 산출한다. 이때, 제1 신호의 대역은 900MHz이다. And in the second positioning method, the position measuring device 100 transmits the strength of the first signal received from at least three logistics robots 201, 202, and 203 to the received logistics robots 201, 202, and 203. The logistics robots 201, 202, and 203 transmit the strength of the first signal to the server 300. This process is repeated for the number of logistics robots (201, 202, 203). The server 300 calculates the location of the location measuring device 100 using the triangulation method using the strength of the received first signal. At this time, the band of the first signal is 900 MHz.

제3 측위 방법으로, 서버(300)는 제1 측위 방법에 의해 산출된 위치측정기(100)의 위치 추정 영역(310)과, 제2 측위 방법에 의해 산출된 위치측정기(100)의 위치 추정 영역(320)의 교집합 또는 인접한 영역을 산출하여, 최종위치측정기(100)의 위치(330)을 추정한다.In the third positioning method, the server 300 uses the position estimation area 310 of the positioning device 100 calculated by the first positioning method and the positioning estimation area of the positioning device 100 calculated by the second positioning method. The intersection or adjacent area of 320 is calculated to estimate the position 330 of the final position measuring device 100.

이로 인해, 보다 정확하게 위치측정기(100)의 위치를 측정할 수 있다. Because of this, the position of the position measuring device 100 can be measured more accurately.

도 1 및 도 2를 참조하여 제1 측위 방법을 보다 상세히 설명하면, 위치측정기(100)는 제2 신호를 물류로봇(201, 202, 203)으로 전송한다. 물류로봇(201, 202, 203)은 위치측정기(100)로부터 수신한 제2 신호의 강도를 측정한다. 그리고 물류로봇(201, 202, 203)은 측정한 제2 신호의 강도를 서버(300)로 전송한다. If the first positioning method is described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2, the position measuring device 100 transmits the second signal to the logistics robots 201, 202, and 203. The logistics robots 201, 202, and 203 measure the strength of the second signal received from the position measuring device 100. And the logistics robots 201, 202, and 203 transmit the measured strength of the second signal to the server 300.

이때, 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203)이 위 과정을 각각 수행한다. 이하에서 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203)은 편의상 제1 물류로봇(201), 제2 물류로봇(202), 제3 물류로봇(203)이라 한다. At this time, at least three logistics robots (201, 202, 203) each perform the above process. Hereinafter, the at least three logistics robots 201, 202, and 203 will be referred to as the first logistics robot 201, the second logistics robot 202, and the third logistics robot 203 for convenience.

제1 물류로봇(201)은 제2 신호의 강도를 서버(300)로 전송한다. 그리고 제2 물류로봇(202)은 제2 신호의 강도를 서버(300)로 전송한다. 제3 물류로봇(203)은 제2 신호의 강도를 서버(300)로 전송한다. 즉, 각각의 제1 내지 제3 물류로봇(203)은 각각 수신한 제2 신호의 강도를 서버(300)로 전송한다. The first logistics robot 201 transmits the strength of the second signal to the server 300. And the second logistics robot 202 transmits the strength of the second signal to the server 300. The third logistics robot 203 transmits the strength of the second signal to the server 300. That is, each of the first to third logistics robots 203 transmits the strength of the second signal it receives to the server 300.

이때, 강도 측정 및 전송은 순차적으로 진행될 수 있다. 즉, 물류로봇(201, 202, 203)들은 순차적으로 강도를 전송할 수 있다. 예를 들어, 제1 물류로봇(201), 제2 물류로봇(202), 제3 물류로봇(203) 순으로 측정한 강도를 서버(300)로 전송할 수 있다. At this time, intensity measurement and transmission may proceed sequentially. That is, the logistics robots 201, 202, and 203 can sequentially transmit intensity. For example, the intensity measured in the order of the first logistics robot 201, the second logistics robot 202, and the third logistics robot 203 may be transmitted to the server 300.

또는 강도 측정 및 전송은 동시 다발적으로 진행될 수도 있다. 즉, 제1 물류로봇(201) 내지 제3 물류로봇(203)은 위치측정기(100)로부터 제2 신호를 수신하고, 강도를 측정하여 서버(300)로 전송할 수 있다. Alternatively, intensity measurement and transmission may occur simultaneously. That is, the first to third logistics robots 201 to 203 can receive the second signal from the position measuring device 100, measure its intensity, and transmit it to the server 300.

서버(300)는 삼각측량법을 이용하여 제1 내지 제3 물류로봇(203)으로 수신한 제2 신호의 강도로 위치측정기(100)가 존재하는 영역을 추정한다. 보다 상세히, 서버(300)는 삼각측량법을 이용하여 적어도 3개의 제2 신호의 강도로부터 위치측정기(100)의 위치를 추정한다. 이때, 위치를 제1 위치(310)이라 한다.The server 300 estimates the area where the position measuring device 100 exists based on the strength of the second signal received from the first to third logistics robots 203 using the triangulation method. In more detail, the server 300 estimates the location of the location measuring device 100 from the strengths of at least three second signals using a triangulation method. At this time, the location is referred to as the first location 310.

제2 측정 방법을 보다 상세히 설명하면, 위치측정기(100)는 제1 물류로봇(201)으로부터 제1 신호를 수신한다. 그리고 위치측정기(100)는 수신한 제1 신호의 강도를 각각 측정한다. 예를 들어, 위치측정기(100)는 제1 물류로봇(201)으로부터 수신한 제1 신호의 강도를 측정한다. To describe the second measurement method in more detail, the position measuring device 100 receives a first signal from the first logistics robot 201. And the position measuring device 100 measures the strength of each received first signal. For example, the position measuring device 100 measures the strength of the first signal received from the first logistics robot 201.

위치측정기(100)는 제1 신호의 강도를 단말기 제2 신호부(102)를 이용하여 제1 물류로봇(201)으로 전송한다. 그리고, 제1 물류로봇(201)은 서버(300)로 수신한 제1 신호의 강도를 전송한다.The position measuring device 100 transmits the strength of the first signal to the first logistics robot 201 using the second signal unit 102 of the terminal. Then, the first logistics robot 201 transmits the strength of the received first signal to the server 300.

이 과정이 제2 물류로봇(202) 및 제3 물류로봇(203)에서 순차적으로 수행된다. 즉, 위 2-1 내지 2-4를 물류로봇(201, 202, 203)의 개수만큼 반복한다. This process is sequentially performed in the second logistics robot 202 and the third logistics robot 203. That is, steps 2-1 to 2-4 above are repeated as many times as the number of logistics robots 201, 202, and 203.

예를 들어, 제1 물류로봇(201)이 측위를 위하여 제1 신호를 전송하면, 제2 물류로봇(202) 및 제3 물류로봇(203)은 제1 신호를 전송하지 않는다. 그리고 제1 물류로봇(201)이 제1 신호의 강도를 서버(300)로 전송한다. 그 다음, 제2 물류로봇(202) 및 제3 물류로봇(203) 순으로 전술한 과정을 수행한다. For example, when the first logistics robot 201 transmits the first signal for positioning, the second logistics robot 202 and the third logistics robot 203 do not transmit the first signal. And the first logistics robot 201 transmits the strength of the first signal to the server 300. Next, the second logistics robot 202 and the third logistics robot 203 perform the above-described process in that order.

이때, 서버(300)는 어느 하나의 물류로봇(201, 202, 203)이 위 과정을 수행하도록 지시하며, 다른 물류로봇(201, 202, 203)이 제1 신호를 전송 및 제1 신호의 강도를 전송하지 못하도록 지시한다. 서버(300)는 측위를 위하여 적어도 3개의 물류로봇(201, 202, 203)이 하나씩 제1 신호를 전송하고 상기 위치측정기(100)로부터 상기 제1 신호의 강도를 수신하도록 물류로봇(201, 202, 203)을 제어할 수 있다. At this time, the server 300 instructs one of the logistics robots (201, 202, 203) to perform the above process, and the other logistics robots (201, 202, 203) transmit the first signal and adjust the strength of the first signal. Instructs not to transmit. The server 300 allows at least three logistics robots 201, 202, and 203 to transmit a first signal one by one for positioning and to receive the strength of the first signal from the position measuring device 100. , 203) can be controlled.

보다 상세히, 도시된 바와 같이 서버(300)는 제1 내지 제3 물류로봇(203)으로 측위 지시를 전송한다. 그리고 제1 물류로봇(201) 내지 제3 물류로봇(203)은 측위 지시에 따라 순차적으로 제1 신호를 전송하고, 위치측정기(100)가 측정한 제1 신호의 강도를 수신하여 서버(300)로 전송한다.In more detail, as shown, the server 300 transmits a positioning instruction to the first to third logistics robots 203. And the first to third logistics robots 201 to 203 sequentially transmit the first signal according to the positioning instruction, receive the strength of the first signal measured by the positioning device 100, and send the first signal to the server 300. send to

서버(300)는 삼각측량법을 이용하여 적어도 3개의 제1 신호의 강도로부터 위치측정기(100)의 위치(320)을 추정한다. 이때 위치를 제2 위치(320)이라 한다.The server 300 estimates the location 320 of the location measuring device 100 from the strengths of at least three first signals using triangulation. At this time, the position is referred to as the second position 320.

제3 측위 방법을 설명하면, 서버(300)는 제1 측위 방법과 제2 측위 방법의 추정 결과를 종합하여, 위치측정기(100)의 위치를 추정할 수 있다. Explaining the third positioning method, the server 300 can estimate the position of the position measuring device 100 by combining the estimation results of the first positioning method and the second positioning method.

제3 측위 방법에 대해 보다 상세히 설명하면, 서버(300)는 제1 위치과 제2 위치가 교차하는 영역을 위치측정기(100)의 최종위치(330)이라 추정한다. 또는 서버(300)는 제1 위치과 제2 위치의 최소 거리의 중간 지점을 위치측정기(100)의 최종위치가라 추정한다.To describe the third positioning method in more detail, the server 300 estimates the area where the first position and the second position intersect as the final position 330 of the position measuring device 100. Alternatively, the server 300 estimates that the midpoint of the minimum distance between the first location and the second location is the final location of the location measuring device 100.

본 발명의 또 다른 일 실시예에 따른 물류로봇의 위치추적시스템 및 위치 측위 방법을 설명한다. 본 실시예에 따르면, 전술한 위치측정기(100)의 위치를 측정하는 시스템 및 방법과 중복되는 부분이 있다. 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다. 보다 상세히 설명하면, 제1 측위 방법, 제2 측위 방법은 동일하므로 생략한다. A location tracking system and location determination method for a logistics robot according to another embodiment of the present invention will be described. According to this embodiment, there is some overlap with the system and method for measuring the position of the position measuring device 100 described above. Description of overlapping parts will be omitted. In more detail, the first positioning method and the second positioning method are the same, so they will be omitted.

본 실시예에 따르면 제1 측위 방법, 제2 측위 방법 및 AoA측위 방법을 조합하여, 위치측정기(100)의 위치를 결정한다. According to this embodiment, the position of the position measuring device 100 is determined by combining the first positioning method, the second positioning method, and the AoA positioning method.

AoA측위 방법은 위치 추정 기법으로 제2 신호 또는 Wi-Fi를 이용한 AoA(angle of arrival) 기반 방법이다. AoA측위 방법은 위치측정기(100)가 제2 신호를 전송했을 때, 각각의 물류로봇(201, 202, 203)은 로봇 제2 신호부(212)의 안테나 배열에 들어오는 신호의 위상을 분석하여 신호가 들어오는 도달각(AoA)를 찾는다. The AoA positioning method is a location estimation technique that is based on AoA (angle of arrival) using a second signal or Wi-Fi. In the AoA positioning method, when the position measuring device 100 transmits the second signal, each logistics robot (201, 202, 203) analyzes the phase of the signal coming into the antenna array of the robot's second signal unit 212 and generates the signal. Find the angle of arrival (AoA) at which the

AoA측위 방법을 보다 상세히 설명하면, 물류로봇(201, 202, 203)은 위치측정기(100)의 제2 신호를 수신하고, 도달각(AoA)을 측정한다. 그리고 측정된 도달각을 서버(300)로 전송한다. 이 과정이 제1 물류로봇(201) 내지 제3 물류로봇(203)이 각각 수행한다. To describe the AoA positioning method in more detail, the logistics robots 201, 202, and 203 receive the second signal from the position measuring device 100 and measure the angle of arrival (AoA). Then, the measured angle of arrival is transmitted to the server 300. This process is performed by the first logistics robot 201 to the third logistics robot 203, respectively.

서버(300)는 제1 물류로봇(201) 내지 제3 물류로봇(203)으로부터 수신한 각각의 도달각으로, 위치측정기(100)의 위치를 추정한다. 보다 상세히, 서버(300)는 각각의 물류로봇(201, 202, 203)이 획득한 신호의 AoA 값들을 기반으로 위치측정기(100)가 위치할 것으로 예상되는 영역을 반복적으로 중복시키며 위치측정기(100)의 위치(360)를 추정한다. The server 300 estimates the position of the position measuring device 100 using each arrival angle received from the first to third logistics robots 201 to 203. In more detail, the server 300 repeatedly overlaps the area where the positioning device 100 is expected to be located based on the AoA values of the signals acquired by each of the logistics robots 201, 202, and 203 and detects the positioning device 100. ) to estimate the location 360.

이때, 전술한 제1 측위 방법, 제2 측위 방법 및 AoA측위 방법은 순차적으로 수행되거나 병렬적으로 수행된다.At this time, the above-described first positioning method, second positioning method, and AoA positioning method are performed sequentially or in parallel.

최종위치측정기(100)의 위치를 추정하기 위하여, 서버(300)는 삼각측량법으로 제2 신호의 강도로부터 위치측정기(100)의 제1 위치를 추정하며, 삼각측량법으로 상기 제1 신호의 강도로부터 상기 위치측정기(100)의 제2 위치를 추정하며, AoA측위 방법으로 상기 제2 신호의 도달각으로 상기 위치측정기(100)의 제3 위치(360)을 추정한다.In order to estimate the position of the final positioning device 100, the server 300 estimates the first position of the positioning device 100 from the strength of the second signal using the triangulation method, and uses the triangulation method to estimate the first position of the positioning device 100 from the strength of the first signal. The second position of the position measuring device 100 is estimated, and the third position 360 of the positioning device 100 is estimated using the angle of arrival of the second signal using the AoA positioning method.

그리고, 서버(300)는 제1 위치, 제2 위치 및 제3 위치가 교차하는 영역을 상기 위치측정기(100)의 최종위치(370)으로 추정한다. Then, the server 300 estimates the area where the first location, the second location, and the third location intersect as the final location 370 of the location measuring device 100.

또는 제1 위치(310)과, 제2 위치(320)으로 먼저 위치측정기(100)의 위치(330)을 추정하고, 제3 위치(360)과 교차하는 위치(370)을 추정할 수도 있다. Alternatively, the position 330 of the position measuring device 100 may first be estimated using the first position 310 and the second position 320, and then the position 370 that intersects the third position 360 may be estimated.

한편, 이상으로 설명한 서버(300)는 서버, 위치측정기(100)는 제2 신호 단말기, 물류로봇(201, 202, 203)은 중계기가 될 수 있다. Meanwhile, the server 300 described above can be a server, the location measuring device 100 can be a second signal terminal, and the logistics robots 201, 202, and 203 can be a repeater.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다. 또한 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The preferred embodiments of the present invention described above have been disclosed for illustrative purposes, and those skilled in the art will be able to make various modifications, changes, and additions within the spirit and scope of the present invention, and such modifications, changes, and additions will be possible. It should be considered as falling within the scope of the above patent claims. In addition, those skilled in the art to which the present invention pertains will appreciate that various substitutions, modifications and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. Accordingly, the present invention is based on the above-described embodiments and the accompanying drawings. It is not limited.

상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 발명은 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 발명의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.In the above-described exemplary system, the methods are described on a flowchart basis as a series of steps or blocks; however, the invention is not limited to the order of the steps, and some steps may occur simultaneously or in a different order than other steps as described above. You can. Additionally, those skilled in the art will understand that the steps shown in the flowchart are not exclusive and that other steps may be included or one or more steps in the flowchart may be deleted without affecting the scope of the present invention.

100 : 위치측정기 200 : 물류로봇
201 : 제1 물류로봇 202 : 제2 물류로봇
203 : 제3 물류로봇 300 : 서버100: Position measuring device 200: Logistics robot
201: 1st logistics robot 202: 2nd logistics robot
203: Third logistics robot 300: Server

Claims (7)

소정의 공간 내에 이동 가능하게 배치되고, 제1 신호를 전송하는 적어도 3개의 물류로봇;
상기 물류로봇으로부터 상기 제1 신호를 수신하고, 상기 물류로봇으로 제2 신호를 전송하는 위치측정기; 및
상기 위치측정기와 통신하여, 상기 물류로봇의 위치를 파악하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
At least three logistics robots that are movably placed within a predetermined space and transmit a first signal;
a position measuring device that receives the first signal from the logistics robot and transmits a second signal to the logistics robot; and
A location tracking system for a logistics robot, comprising a server that communicates with the location measuring device and determines the location of the logistics robot.
 제 1 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 적어도 3개의 물류로봇이 각각 측정한 상기 제2 신호의 강도를 이용하여 상기 물류로봇의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
According to claim 1,
The server is,
A position tracking system for logistics robots, characterized in that the location of the logistics robots is estimated using the strength of the second signal measured by each of the at least three logistics robots.
 제 2 항에 있어서,
상기 서버는,
삼각측량법으로 상기 각각의 제2 신호의 강도로부터 상기 물류로봇의 제1 위치를 추정하고,
삼각측량법으로 상기 각각의 제1 신호의 강도로부터 상기 물류로봇의 제2 위치를 추정하며,
상기 제1 위치와 상기 제2 위치가 교차하는 영역을 상기 물류로봇의 최종위치로 추정하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
According to claim 2,
The server is,
Estimating the first position of the logistics robot from the strength of each second signal using triangulation,
Estimating the second location of the logistics robot from the strength of each first signal using triangulation,
A location tracking system for a logistics robot, characterized in that the area where the first location and the second location intersect is estimated as the final location of the logistics robot.
 제 2 항에 있어서,
상기 적어도 3개의 물류로봇은,
순차적으로 상기 제1 신호를 전송하고 상기 위치측정기로부터 상기 제1 신호의 강도를 수신하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
According to claim 2,
The at least three logistics robots are:
A position tracking system for a logistics robot, characterized in that sequentially transmitting the first signal and receiving the strength of the first signal from the position measuring device.
 제 4 항에 있어서,
상기 서버는,
측위를 위하여 상기 적어도 3개의 물류로봇이 하나씩 상기 제1 신호를 전송하고 상기 위치측정기로부터 상기 제1 신호의 강도를 수신하도록 상기 적어도 3개의 물류로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
According to claim 4,
The server is,
A position tracking system for logistics robots, characterized in that the at least three logistics robots are controlled so that the at least three logistics robots transmit the first signal one by one for positioning and receive the strength of the first signal from the position measuring device. .
 제 2 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 적어도 3개의 물류로봇이 각각 측정한 상기 위치측정기의 제2 신호의 도달각으로 상기 물류로봇의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
According to claim 2,
The server is,
A position tracking system for a logistics robot, characterized in that the position of the logistics robot is estimated based on the angle of arrival of the second signal of the position measuring device measured by the at least three logistics robots.
 제 6 항에 있어서,
상기 서버는,
상기 제2 신호의 강도로부터 상기 물류로봇의 제1 위치를 추정하며,
상기 제1 신호의 강도로부터 상기 물류로봇의 제2 위치를 추정하고,
상기 제2 신호의 도달각으로 상기 물류로봇의 제3 위치를 추정하며.
상기 제1 위치, 상기 제2 위치 및 상기 제3 위치가 교차하는 영역을 상기 물류로봇의 최종위치으로 추정하는 것을 특징으로 하는 물류로봇의 위치추적시스템.
According to claim 6,
The server is,
Estimate the first location of the logistics robot from the strength of the second signal,
Estimating the second location of the logistics robot from the strength of the first signal,
Estimating the third position of the logistics robot based on the arrival angle of the second signal.
A location tracking system for a logistics robot, characterized in that an area where the first location, the second location, and the third location intersect is estimated as the final location of the logistics robot.
KR1020220176663A 2022-12-16 Logistics robot location tracking system KR20240094407A (en)

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