KR20240083358A - Method and apparatus for providing real time kinematic correction information - Google Patents

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신홍기
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Abstract

본 발명은 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 기준국으로부터 수신한 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 NRT(non real time) 파일로 송신함으로써 수신측에서 상기 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위를 실시간으로 수행할 수 있도록 하는 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and device for providing RTK correction information, and more specifically, to the receiving side by transmitting correction information for RTK positioning correction received from a reference station as an NRT (non real time) file of a broadcasting or broadband communication protocol. It relates to a method and device for providing RTK correction information that allows RTK positioning to be performed in real time by receiving the correction information in real time.

Description

RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING REAL TIME KINEMATIC CORRECTION INFORMATION}RTK correction information provision method and device {METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING REAL TIME KINEMATIC CORRECTION INFORMATION}

본 발명은 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 기준국으로부터 수신한 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 NRT(non real time) 전송방식으로 제공함으로써 수신측에서 상기 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위를 정밀하게 수행할 수 있도록 하는 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 특허출원은 국토교통부 2022년도 드론 규제 샌드박스 사업에 의해 수행되었습니다.The present invention relates to a method and device for providing RTK correction information, and more specifically, to receive correction information for RTK positioning correction received from a reference station by providing it through the NRT (non real time) transmission method of a broadcasting or broadband communication protocol. It relates to a method and device for providing RTK correction information that allows the side to receive the correction information in real time and accurately perform RTK positioning. This patent application was conducted under the Ministry of Land, Infrastructure and Transport's 2022 Drone Regulation Sandbox Project.

위성항법시스템(GNSS, global navigation satellite system) 시스템은 복수의 인공위성으로부터 송출되는 위성항법신호를 이용하여 지구 전역에서 움직이거나 고정되어 있는 물체의 위치를 측정(측위)함과 동시에 사용자에게 정밀한 시각정보를 제공한다.The global navigation satellite system (GNSS) system uses satellite navigation signals transmitted from multiple artificial satellites to measure (position) the positions of moving or fixed objects throughout the Earth and at the same time provides precise visual information to users. to provide.

그러나 GNSS 위성으로부터 수신되는 위성항법신호는 GNSS 위성의 궤도오차, GNSS 위성과 GNSS 수신기간의 시계오차, 이온층이나 대류층에 의한 오차 또는 위성합법신호의 다중 경로에 의한 오차 등을 포함하기 때문에 통상 수 cm내지 수십 m의 측위 오차가 발생할 수 있다.However, satellite navigation signals received from GNSS satellites usually include orbital errors of GNSS satellites, clock errors between GNSS satellites and GNSS receivers, errors due to the ion layer or convection layer, or errors due to multiple paths of satellite navigation signals, etc. Positioning errors of centimeters to tens of meters may occur.

이러한 오차는 항공기, 자율주행, 정밀측량과 같이 높은 수준의 측위정확도를 요구하는 분야에서는 안전사고와 같은 많은 문제점을 야기할 수 있다.These errors can cause many problems, such as safety accidents, in fields that require a high level of positioning accuracy, such as aircraft, autonomous driving, and precision surveying.

이러한 문제점을 해결하기 위해 최근에는 사용 환경에 따른 다양한 측위보정기법이 개발되어 위성항법시스템에 적용되고 있다.To solve these problems, various positioning correction techniques have recently been developed depending on the usage environment and are being applied to satellite navigation systems.

일반적으로 측위보정기법은 정밀한 위치를 사전에 측정한 기준국(base station)에서, 복수의 GNSS 위성으로부터 수신되는 위성항법신호를 이용하여 기준국의 위치를 계산하고, 사전에 정밀하게 측정한 위치와 비교함으로써 각 위성항법신호에 포함된 오차량을 포함하는 보정정보를 사용자 단말(사용자 단말에 구비되는 GNSS 수신기)로 제공함으로써 사용자에 대한 위치를 측정할 수 있도록 한다.In general, the positioning correction technique calculates the position of the base station using satellite navigation signals received from multiple GNSS satellites at a base station whose precise position has been measured in advance, and By comparing, correction information including the amount of error included in each satellite navigation signal is provided to the user terminal (GNSS receiver provided in the user terminal), allowing the user to measure the location.

특히, 측위보정기법 중 RTK 측위보정 기술은 로버(rover)에 대한 실시간 이동측위를 정밀하게 수행할 수 있도록 하는 것으로, 기준국에서 실시간 이동측위(즉, RTK 측위)를 위한 보정정보(RTK 보정정보)를 생성하여 상기 로버(rover)로 제공함으로써 1cm 내지 2cm 오차범위 내의 높은 정확도를 가지는 측위결과를 사용자에게 제공할 수 있도록 한다.In particular, among the positioning correction techniques, the RTK positioning correction technology allows precise real-time moving positioning of the rover, and provides correction information (RTK correction information) for real-time moving positioning (i.e. RTK positioning) at the reference station. ) is generated and provided to the rover, thereby providing users with high-accuracy positioning results within an error range of 1 cm to 2 cm.

이러한 RTK 보정정보는 로버에 실시간으로 제공되어야만 정밀한 실시간 이동측위가 가능하기 때문에 안정적이고 신속한 RTK 보정정보 제공 시스템이 요구된다.This RTK correction information must be provided to the rover in real time to enable precise real-time movement positioning, so a stable and rapid RTK correction information provision system is required.

그러나 현재 RTK 보정정보를 송수신하기 위한 매체는 WiFi 등과 같은 일반적인 상용의 무선통신채널을 이용하기 때문에 지연으로 인한 오차가 발생될 수 있다.However, since the current medium for transmitting and receiving RTK correction information uses general commercial wireless communication channels such as WiFi, errors may occur due to delay.

이에 따라 본 발명에서는 기준국의 RTK 보정정보를 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 특정 파일로 제공함으로써 수신측에서 상기 RTK 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위에 사용할 수 있도록 함으로써 정밀하게 로버의 위치를 측정할 수 있도록 하는 방안을 제안하고자 한다.Accordingly, in the present invention, the RTK correction information of the reference station is provided as a specific file of a broadcasting or broadband communication protocol, allowing the receiving side to receive the RTK correction information in real time and use it for RTK positioning, thereby accurately measuring the position of the rover. I would like to propose a way to make it happen.

더욱 자세하게는 방송콘텐츠를 제공하기 위한 표준 프로토콜인 ATSC 3.0의 NRT(non real time) 파일의 전송방식을 활용하여 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 로버에 실시간으로 제공할 수 있도록 하는 방안을 제안하고자 한다.More specifically, the NRT (non real time) file transmission method of ATSC 3.0, a standard protocol for providing broadcast content, is used to provide correction information for RTK positioning correction to the rover in real time through a broadcast network, broadband communication network, or a combination of these. I would like to propose a way to make it possible.

다음으로 본 발명의 기술분야에 존재하는 선행기술에 대하여 간단하게 설명하고, 이어서 본 발명이 상기 선행기술에 비해서 차별적으로 이루고자 하는 기술적 사항에 대해서 기술하고자 한다. Next, we will briefly describe the prior art existing in the technical field of the present invention, and then describe the technical details that the present invention seeks to achieve differently compared to the prior art.

먼저 한국등록특허 제1344426호(2013.12.17.)는 위성항법 보정시스템의 보정정보 처리 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 보정정보 파라미터를 생성하여 복수의 방송/통신 매체용 신호로 부호화한 뒤, 이를 송신하여 단말기가 실시간으로 보정정보를 수신할 수 없는 경우, 상기 보정정보 파라미터를 이용하여 단말기 자체적으로 보정정보를 생성하여 측위보정을 수행할 수 있도록 하는 위성항법 보정시스템의 보정정보 처리 장치 및 그 방법에 관한 것이다.First, Korean Patent No. 1344426 (December 17, 2013) relates to a correction information processing device and method for a satellite navigation correction system, which generates correction information parameters and encodes them into signals for multiple broadcasting/communication media. A correction information processing device and method for a satellite navigation correction system that allows the terminal to perform positioning correction by generating correction information on its own using the correction information parameters when the terminal cannot receive correction information in real time by transmitting it. It's about.

즉, 한국등록특허 제1344426호는 단순히 보정정보 파라미터를 방송/통신 매체용 신호로 부호화하여 단말기로 제공함으로써 단말기 자체에서 보정정보를 생성할 수 있도록 하는 것으로, 본 발명에서 제안하고 있는 실시간 이동측위에 필요한 RTK 보정정보를 제공하는 것이 아니며, 방송콘텐츠를 제공하기 위한 표준 프로토콜인 ATSC 3.0의 NRT(non real time) 파일의 전송방식을 활용하여 RTK 보정정보를 제공하는 방법 또한 전혀 기재하고 있지 않다. 따라서 본 발명과 한국등록특허 제1344426호는 그 기술적 구성 및 효과에 있어서 현저한 차이점이 있다.In other words, Korean Patent No. 1344426 simply encodes the correction information parameters into signals for broadcasting/communication media and provides them to the terminal, allowing the terminal itself to generate correction information, which is used for real-time mobile positioning proposed in the present invention. It does not provide necessary RTK correction information, and it does not describe at all a method of providing RTK correction information using the NRT (non real time) file transmission method of ATSC 3.0, a standard protocol for providing broadcast content. Therefore, there is a significant difference between the present invention and Korean Patent No. 1344426 in its technical composition and effect.

또한 한국등록특허 제2146890호(2020.08.14.)는 GPS 보정정보 전송 방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것으로, GPS 보정정보의 전송방식을 브로드캐스팅(broadcasting) 또는 유니캐스팅(unicasting) 중 어느 하나로 결정하여 이동통신망을 통해 사용자 단말로 GPS 보정정보를 제공하는 GPS 보정정보 전송 방법 및 이를 위한 시스템에 관한 것이다.In addition, Korean Patent No. 2146890 (2020.08.14.) relates to a method of transmitting GPS correction information and a system for the same, and determines the transmission method of GPS correction information as either broadcasting or unicasting. It relates to a GPS correction information transmission method and system for providing GPS correction information to a user terminal through a mobile communication network.

즉, 한국등록특허 제2146890호는 GPS 보정정보를 브로드캐스팅 혹은 유니캐스팅 중 어느 하나로 사용자 단말로 제공하는 것이다.In other words, Korean Patent No. 2146890 provides GPS correction information to the user terminal through either broadcasting or unicasting.

반면에 본 발명은 방송망 혹은 브로드밴드 통신망을 통해 방송콘텐츠(방송 프로그램)등을 제공하기 위한 특정 프로토콜에서 정의하고 있는 특정 파일로 RTK 보정정보를 로버로 제공하기 위한 것으로, 한국등록특허 제2146890호는 이러한 본 발명의 기술적 특징을 전혀 기재하거나 시사 혹은 그 어떠한 암시도 없다. On the other hand, the present invention is intended to provide RTK correction information to the rover in a specific file defined in a specific protocol for providing broadcast content (broadcast program), etc. through a broadcasting network or broadband communication network. Korean Patent No. 2146890 provides this There is no description, suggestion or any indication of the technical features of the present invention.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작 된 것으로서, 기준국으로부터 수신한 RTK 보정정보를 방송망, 브로드밴드 통신망(즉, 인터넷망) 또는 이들의 조합을 통해 로버로 제공함으로써, 상기 로버에서 실시간 이동측위가 정밀하고 정확하게 수행될 수 있도록 하는 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was created to solve the above problems, and provides RTK correction information received from the reference station to the rover through a broadcasting network, a broadband communication network (i.e., an Internet network), or a combination thereof, allowing real-time movement in the rover. The purpose is to provide a method and device for providing RTK correction information that allows positioning to be performed precisely and accurately.

또한 본 발명은 방송망, 브로드밴드 통신망(인터넷망) 또는 이들의 조합으로 오디오, 비디오, 자막, 등을 포함하는 서비스(방송서비스)를 제공하기 위한 표준 프로토콜인 ATSC 3.0에서 규정하고 있는 NRT(non real time) 파일로 RTK 보정정보를 제공하여, 로버에서 실시간으로 RTK 보정정보를 수신하여 측위보정을 수행할 수 있도록 하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.In addition, the present invention relates to NRT (non real time) specified in ATSC 3.0, a standard protocol for providing services (broadcast services) including audio, video, subtitles, etc. through a broadcasting network, a broadband communication network (Internet network), or a combination thereof. ) The purpose is to provide a method and device that provides RTK correction information in a file, allowing the rover to receive RTK correction information in real time and perform positioning correction.

본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 방법은, 기준국으로부터 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 수신하는 보정정보 수신 단계, 상기 보정정보를 방송망을 통해 송출하거나, 브로드밴드 통신망을 통해 전송하거나 또는 이들의 조합을 통해 제공하는 RTK 보정정보 제공 단계를 포함하며, 상기 보정정보를 제공하는 것은 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 특정 파일로 변환하여 지속적으로 제공함으로써 수신측에서 상기 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위를 보정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.A method of providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention includes a correction information receiving step of receiving correction information for RTK positioning correction from a reference station, transmitting the correction information through a broadcast network, transmitting it through a broadband communication network, or It includes a step of providing RTK correction information provided through a combination of these, and the correction information is provided by converting it into a specific file of a broadcasting or broadband communication protocol and continuously providing it, so that the receiving side receives the correction information in real time and RTK It is characterized by allowing positioning to be corrected.

또한 상기 RTK 보정정보 제공 단계는, 상기 보정정보를 ATSC 방송신호 혹은 통신신호를 통해 제공하기 위해서, 해당 보정정보를 NRT(non real time) 파일로 변환하는 NRT 파일 변환 단계를 포함하며, 상기 변환한 NRT 파일을 포함하는 방송신호, 통신신호 또는 이들의 조합을 생성하여 상기 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합을 통해 상기 보정정보를 제공하도록 하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of providing RTK correction information includes an NRT file conversion step of converting the correction information into an NRT (non real time) file in order to provide the correction information through an ATSC broadcast signal or communication signal, and the converted It is characterized by generating a broadcast signal, a communication signal, or a combination thereof including an NRT file, and providing the correction information through the broadcast network, a broadband communication network, or a combination thereof.

또한 상기 RTK 보정정보 제공 단계는, 상기 방송 혹은 통신 프로토콜에서, 별도의 물리계층에 대한 물리계층 파이프라인(PLP, physical layer pipeline)을 구성하고, 해당 물리계층 파이프라인 내에서 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 생성하여 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, in the step of providing RTK correction information, in the broadcasting or communication protocol, a physical layer pipeline (PLP, physical layer pipeline) for a separate physical layer is configured, and the converted NRT file is stored within the physical layer pipeline. It is characterized in that it includes providing the correction information by creating a separate service for providing the correction information through the service.

또한 상기 RTK 보정정보 제공 단계는, 상기 별도의 서비스를 생성하지 않고, 링크계층 프로토콜 내에 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하여, 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of providing RTK correction information includes allocating an arbitrary IP set in advance within the link layer protocol without creating the separate service, and providing the correction information through the converted NRT file. It is characterized by

또한 상기 RTK 보정정보 제공 단계는, 비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스를 위해 만들어진 물리계층 파이프라인에 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 추가하여 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the RTK correction information provision step adds a separate service for providing the correction information to the physical layer pipeline created for the existing service for providing video, audio, other data, or a combination thereof, and the converted It is characterized by providing the correction information through an NRT file.

또한 상기 RTK 보정정보 제공 단계는, 비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스에 별도의 구성을 생성하여 상기 보정정보를 삽입함으로써 상기 RTK 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the step of providing RTK correction information includes providing the RTK correction information by creating a separate configuration in an existing service for providing video, audio, other data, or a combination thereof and inserting the correction information. It is characterized by

아울러 본 발명의 일 실시예에 따른 또한 RTK 보정정보 제공 장치는, 기준국으로부터 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 수신하는 보정정보 수신부 및 상기 보정정보를 방송망을 통해 송출하거나, 브로드밴드 통신망을 통해 전송하거나 또는 이들의 조합을 통해 제공하는 RTK 보정정보 제공부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, an RTK correction information providing device according to an embodiment of the present invention includes a correction information receiver that receives correction information for RTK positioning correction from a reference station and transmits the correction information through a broadcasting network or a broadband communication network. Or, it is characterized by including an RTK correction information provider that provides through a combination of these.

또한 상기 RTK 보정정보 제공부는, 상기 보정정보를 ATSC 방송신호 혹은 통신신호를 통해 제공하기 위해서, 해당 보정정보를 NRT(non real time) 파일로 변환하는 NRT 파일 변환부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the RTK correction information providing unit includes an NRT file conversion unit that converts the correction information into an NRT (non real time) file in order to provide the correction information through an ATSC broadcast signal or communication signal.

또한 상기 RTK 보정정보 제공부는, 상기 방송 혹은 통신 프로토콜에서, 별도의 물리계층에 대한 물리계층 파이프라인(PLP, physical layer pipeline)을 구성하고, 해당 물리계층 파이프라인 내에서 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 생성하여 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the RTK correction information provider configures a physical layer pipeline (PLP, physical layer pipeline) for a separate physical layer in the broadcasting or communication protocol, and uses the converted NRT file within the physical layer pipeline. It is characterized in that it includes providing the correction information by creating a separate service for providing the correction information.

또한 상기 RTK 보정정보 제공부는, 상기 별도의 서비스를 생성하지 않고, 링크계층 프로토콜 내에 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하여, 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the RTK correction information provider is characterized in that it includes providing the correction information through the converted NRT file by allocating an arbitrary IP set in advance within the link layer protocol without creating the separate service. Do this.

또한 상기 RTK 보정정보 제공부는, 비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스를 위해 만들어진 물리계층 파이프라인에 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 추가하여 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the RTK correction information provider adds a separate service for providing the correction information to the physical layer pipeline created for the existing service for providing video, audio, other data, or a combination thereof, and the converted NRT It is characterized by providing the correction information through a file.

또한 상기 RTK 보정정보 제공부는, 비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스에 별도의 구성을 생성하여 상기 보정정보를 삽입함으로써 상기 RTK 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the RTK correction information providing unit is characterized in that it includes providing the RTK correction information by creating a separate configuration in an existing service for providing video, audio, other data, or a combination thereof and inserting the correction information. Do this.

이와 같이 구성된 본 발명은 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치에 관한 것으로 RTK 측위에 필요한 RTK 보정정보를 ATSC 프로토콜의 NRT 파일로 변환하여 지속적으로 제공함으로써 로버에서 RTK 보정정보를 실시간으로 수신하여 상기 로버의 실시간 이동측위를 수행할 때 발생되는 오차를 정확하게 보정할 수 있도록 하는 효과가 있다.The present invention, constructed as described above, relates to a method and device for providing RTK correction information. The RTK correction information required for RTK positioning is converted into an NRT file of the ATSC protocol and continuously provided, thereby receiving the RTK correction information from the rover in real time and providing it to the rover. It has the effect of accurately correcting errors that occur when performing real-time mobile positioning.

또한 본 발명은 상용 무선통신채널과 같은 별도의 전송매체를 이용하지 않고 사전에 구축되어 있는 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 RTK 보정정보를 지속적으로 송출할 수 있는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of continuously transmitting RTK correction information through a pre-established broadcasting network, broadband communication network, or a combination thereof, without using a separate transmission medium such as a commercial wireless communication channel.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치를 설명하기 위해 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 제공하기 위한 ATSC 3.0의 NRT 파일을 전송하는 방식을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스와 독립적으로 제공하기 위한 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스와 독립적으로 제공하기 위한 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스에 종속하여 제공하는 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스에 종속하여 제공하기 위한 절차를 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보의 전송률 및 가용성을 조정하는 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 제공하는 절차를 나타낸 흐름도이다.Figure 1 is a conceptual diagram illustrating a method and device for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram illustrating a method of transmitting an ATSC 3.0 NRT file for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram illustrating a method for providing RTK correction information independently of existing services according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a flowchart showing a procedure for providing RTK correction information independently from existing services according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram illustrating a method of providing RTK correction information dependent on an existing service according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a flowchart showing a procedure for providing RTK correction information dependent on an existing service according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a diagram illustrating a method of adjusting the transmission rate and availability of RTK correction information according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a block diagram showing the configuration of an RTK correction information providing device according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a flowchart showing a procedure for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 본 발명의 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 일 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 다르게 정의 되어 있지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 아니한다.Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. Specific structural and functional descriptions of embodiments disclosed in the specification or application of the present invention are merely illustrative for the purpose of explaining the embodiments according to the present invention, and unless otherwise defined, are not technical or scientific. All terms used in this specification, including terminology, have the same meaning as generally understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having meanings consistent with the meanings they have in the context of the related technology, and unless clearly defined in this specification, should not be interpreted in an idealized or overly formal sense. No.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 방법 및 그 장치를 설명하기 위해 나타낸 개념도이다.Figure 1 is a conceptual diagram illustrating a method and device for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명은 RTK 보정정보 제공 장치(100), 기준국(200), 로버(300)와 복수의 GNSS 위성을 포함한다.As shown in FIG. 1, the present invention includes an RTK correction information providing device 100, a reference station 200, a rover 300, and a plurality of GNSS satellites.

상기 기준국(200)은 정밀한 위치를 미리 측정되어 있으며, 복수의 GNSS 위성으로부터 위성항법신호를 수신하여 RTK 측위보정을 위한 보정정보(이하, RTK 보정정보라 칭함)를 생성하여 제공한다.The reference station 200 has its precise position measured in advance, receives satellite navigation signals from a plurality of GNSS satellites, and generates and provides correction information for RTK positioning correction (hereinafter referred to as RTK correction information).

상기 GNSS 위성은 미국의 GPS(global positioning system) 위성인 것이 바람직하지만, 본 발명에서는 이에 한정하지 않으며, 유럽의 갈릴레오(galileo)위성, 러시아의 글로나스(global navigation satellite system) 혹은 중국의 베이더우(beidou)위성을 포함한다.The GNSS satellite is preferably an American global positioning system (GPS) satellite, but the present invention is not limited thereto, and may be a European Galileo satellite, Russia's Glonass (global navigation satellite system), or China's Beidou ( beidou)Includes satellites.

상기 기준국(200)은 최소 4개 이상의 동일한 GNSS 위성으로부터 수신한 위성항법신호(GNSS 위성의 반송파)의 파장수를 계산하여 기준국과 각 GNSS 위성별 의사거리를 계산하고, 상기 계산한 GNSS 위성별 의사거리를 기반으로 상기 기준국(200)의 위치를 측정한다.The reference station 200 calculates the wavelength of the satellite navigation signal (carrier wave of the GNSS satellite) received from at least four or more identical GNSS satellites, calculates the pseudorange between the reference station and each GNSS satellite, and The location of the reference station 200 is measured based on the gender pseudodistance.

이때, 위성항법신호는 다양한 요인으로 인한 오차가 포함되어 있으므로, GNSS 위성별로 수신한 위성항법신호를 이용하여 계산한 기준국(100)의 위치에도 오차가 필연적으로 포함된다. 따라서 기준국(200)은 위성항법신호를 이용하여 측정한 기준국(200)의 위치와 사전에 정밀하게 측정한 기준국(100)의 위치를 비교하여 로버(300)의 RTK 측위에 필요한 RTK 보정정보를 생성한다.At this time, since the satellite navigation signal contains errors due to various factors, errors are inevitably included in the position of the reference station 100 calculated using the satellite navigation signals received for each GNSS satellite. Therefore, the reference station 200 compares the position of the reference station 200 measured using a satellite navigation signal with the position of the reference station 100 measured precisely in advance to perform RTK correction necessary for the RTK positioning of the rover 300. generate information.

상기 RTK 보정정보는 위성항법신호에 포함된 오차를 계산하여 생성한 고도, 경도, 위도 및 시각에 대한 보정값(오차량)을 포함하여 구성되며, RTCM(Radio Technical Commission for Maritime Service)메시지 형식으로 생성된다.The RTK correction information consists of correction values (error amounts) for altitude, longitude, latitude, and time generated by calculating the errors included in the satellite navigation signal, and is formatted as an RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Service) message. is created.

상기 기준국(200)은 RTK 보정정보를 방송망(broadcast network), 브로드밴드 통신망(broadband network)(즉, 인터넷망) 또는 이들의 조합을 통해 로버(rover)로 제공할 수 있도록 RTK 보정정보 제공 장치(100)로 실시간 전송한다.The reference station 200 is an RTK correction information providing device ( 100) is transmitted in real time.

상기 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 서비스(방송서비스)를 통해 방송콘텐츠(방송프로그램)를 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공하기 위한 방송국에 구비될 수 있다.The RTK correction information providing device 100 may be installed at a broadcasting station to provide broadcast content (broadcast program) through a service (broadcast service) through a broadcast network, a broadband communication network, or a combination thereof.

또한 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기준국(200)으로부터 수신한 RTK 보정정보를 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 특정 파일로 변환하여 제공함으로써 로버(300)에서 상기 RTK 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위시 보정을 수행하여 정밀한 위치를 실시간으로 측정할 수 있도록 한다.In addition, the RTK correction information providing device 100 converts the RTK correction information received from the reference station 200 into a specific file for broadcasting or broadband communication protocols and provides it, thereby receiving the RTK correction information in real time from the rover 300 and providing RTK correction information. Correction is performed during positioning to enable precise position measurement in real time.

본 발명에서의 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜은 방송콘텐츠를 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공하기 위한 ATSC 3.0에서 서비스를 제공하기 위한 데이터 전송프로토콜을 말한다.The protocol for broadcasting or broadband communication in the present invention refers to a data transmission protocol for providing services in ATSC 3.0 for providing broadcast content through a broadcasting network, a broadband communication network, or a combination thereof.

특히 본 발명의 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 ATSC 3.0에서 규정하고 있는 NRT 데이터를 제공하기 위한 NRT 전송방식을 활용하여 RTK 보정정보를 방송망을 통해 송출하거나, 브로드밴드 통신망을 통해 전송하거나 또는 이들의 조합으로 로버(300)에 제공하도록 한다.In particular, the RTK correction information providing device 100 of the present invention utilizes the NRT transmission method for providing NRT data specified in ATSC 3.0 to transmit RTK correction information through a broadcast network, a broadband communication network, or one of these. It is provided to the rover 300 in combination.

상기 RTK 보정정보를 제공하는 것은 도 2 내지 도 6을 참조하여 상세히 설명하도록 한다.Providing the RTK correction information will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 6.

상기 로버(300)는 자율주행 차량, 항공기, 선박, 사용자 단말(예: 스마트폰) 등을 포함하여 실시간 이동측위가 가능한 전자장비나 이동수단을 포함하는 개념이다.The rover 300 is a concept that includes electronic equipment or means of transportation capable of real-time mobile positioning, including autonomous vehicles, aircraft, ships, and user terminals (eg, smartphones).

상기 로버(300)는 GNSS 수신기를 포함하여 구성되며, 상기 GNSS 수신기는 RTK 보정정보를 방송망 혹은 브로드밴드 통신망을 통해 수신하기 위한 RTK 보정정보 수신 장치(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다. 다만 RTK 보정정보 수신 장치와 GNSS 수신기는 별도로 구비될 수 도 있다.The rover 300 may include a GNSS receiver, and the GNSS receiver may include an RTK correction information receiving device (not shown) for receiving RTK correction information through a broadcast network or broadband communication network. However, the RTK correction information receiving device and GNSS receiver may be provided separately.

또한 로버(300)의 GNSS 수신기는 RTK 보정정보를 방송망 혹은 브로드밴드 통신망을 통해 실시간으로 수신하고, 로버(300)의 위치를 측정할 때 상기 RTK 보정정보를 반영하여 오차를 제거한 정밀한 위치를 측정하도록 구성된다.In addition, the GNSS receiver of the rover 300 receives RTK correction information in real time through a broadcasting network or broadband communication network, and when measuring the position of the rover 300, the RTK correction information is reflected to measure a precise position with errors removed. do.

또한 로버(300)의 GNSS 수신기는 로버(400)의 위치를 2차원 또는 3차원의 디지털 지도 등에 표시함으로써, 상기 로버(400)를 사용하는 사용자에게 정밀한 위치정보를 제공한다.Additionally, the GNSS receiver of the rover 300 displays the location of the rover 400 on a two-dimensional or three-dimensional digital map, thereby providing precise location information to users using the rover 400.

즉, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 로버(300)의 RTK 측위를 위한 RTK 보정정보를 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공함으로써 로버(300)에서 RTK 보정정보를 실시간으로 수신하여 로버(300)에서 정밀한 위치를 측정할 수 있도록 하는 것이다.That is, the RTK correction information providing device 100 receives RTK correction information from the rover 300 in real time by providing RTK correction information for RTK positioning of the rover 300 through a broadcast network, a broadband communication network, or a combination thereof, and provides RTK correction information for RTK positioning of the rover 300 in real time. 300) to enable precise position measurement.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 제공하기 위한 ATSC 3.0의 NRT 파일을 전송하는 방식을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.Figure 2 is a diagram illustrating a method of transmitting an ATSC 3.0 NRT file for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시한 봐와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 ATSC 3.0은 비디오(video), 오디오(audio), 서비스 어나운스먼트(service announcements)(예: 광고) 등을 포함하는 서비스에 대한 NRT 미디어, 서비스 관련 데이터(메타데이터) 등을 포함하는 NRT 파일을 포함한 NRT 데이터를 통해 서비스를 제공하기 위한 기술표준을 포함한다.As shown in FIG. 2, ATSC 3.0 according to an embodiment of the present invention is applied to services including video, audio, service announcements (e.g., advertisements), etc. It includes technical standards for providing services through NRT data, including NRT files containing NRT media and service-related data (metadata).

상기 ATSC 3.0은 미국의 방송표준 개발 위원회인 ATSC에서 방송콘텐츠를 실시간 혹은 비실시간으로 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공하기 위한 표준을 규정한 것이다.The ATSC 3.0 is defined by ATSC, the American Broadcasting Standards Development Committee, as a standard for providing broadcast content in real time or non-real time through a broadcast network, broadband communication network, or a combination thereof.

그 중, 오디오, 비디오, 데이터 또는 이들의 조합을 포함하여 다양한 서비스(비실시간 서비스)를 제공하기 위한 NRT 데이터는 ROUTE(real-time object delivery over undirectional transport)프로토콜과 UDP/IP를 통해 방송망을 통해 송출되거나, HTTP 프로토콜과 TCP/IP를 통해 브로드밴드 통신망을 통해 전송된다.Among them, NRT data to provide various services (non-real-time services), including audio, video, data, or a combination thereof, is transmitted through a broadcasting network through the ROUTE (real-time object delivery over undirectional transport) protocol and UDP/IP. It is transmitted or transmitted through a broadband communication network through the HTTP protocol and TCP/IP.

즉, NRT 데이터는 도 2에 도시한 것과 같이, ROUTE 패킷 혹은 HTTP 패킷, UDP/IP 패킷 혹은 TCP/IP 패킷, 링크(link layer)계층 프로토콜 패킷(ALP 패킷 혹은 데이터 링크계층 프로토콜 패킷)으로 변환되어 물리계층의 데이터프레임(혹은 전송프레임)으로 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공된다.In other words, NRT data is converted into a ROUTE packet or HTTP packet, UDP/IP packet or TCP/IP packet, and link layer protocol packet (ALP packet or data link layer protocol packet), as shown in FIG. 2. It is a data frame (or transmission frame) of the physical layer and is provided through a broadcasting network, a broadband communication network, or a combination of these.

여기서, 링크계층 프로토콜은 ALP(ATSC 3.0 link layer protocol) 혹은 데이터 링크계층 프로토콜을 말한다.Here, the link layer protocol refers to ALP (ATSC 3.0 link layer protocol) or data link layer protocol.

이때, NRT 데이터의 방송망을 통한 송출은 ROUTE/UDP/IP/ALP/ATSC 3.0 물리계층을 통해 이루어지는 반면에 브로드밴드 통신망을 통한 전송은 HTTP/TCP/IP/데이터 링크계층/물리계층을 통해 이루어진다.At this time, transmission of NRT data through the broadcasting network is accomplished through the ROUTE/UDP/IP/ALP/ATSC 3.0 physical layer, while transmission through the broadband communication network is accomplished through HTTP/TCP/IP/data link layer/physical layer.

본 발명의 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기준국(200)으로부터 수신한 RTK 보정정보를 NRT 파일로 변환하여 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공하도록 구성된다.The RTK correction information providing device 100 of the present invention is configured to convert the RTK correction information received from the reference station 200 into an NRT file and provide it to a broadcasting network, a broadband communication network, or a combination thereof.

한편, RTK 보정정보를 NRT 파일로 변환하여 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공하는 것은 전송매체에 따른 세부 프로토콜만 다르며, 패킷화하여 전송프레임으로 제공하는 것은 동일하다. 따라서 이하에서는 방송망을 통해 RTK 보정정보를 NRT 파일로 송출하여 제공하는 것을 일예로 하여 상세히 설명하도록 한다.Meanwhile, converting RTK correction information into an NRT file and providing it through a broadcasting network, broadband communication network, or a combination thereof differs only in the detailed protocol depending on the transmission medium, while packetizing it and providing it as a transmission frame is the same. Therefore, hereinafter, transmitting and providing RTK correction information as an NRT file through a broadcasting network will be described in detail as an example.

또한 본 발명은 RTK 보정정보를 NRT 데이터를 통해 제공되고 있는 기존 서비스와 독립적으로 제공하거나 기존 서비스에 종속하여 제공하도록 구성된다.Additionally, the present invention is configured to provide RTK correction information independently of or dependent on existing services provided through NRT data.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스와 독립적으로 제공하기 위한 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.Figure 3 is a diagram illustrating a method for providing RTK correction information independently of existing services according to an embodiment of the present invention.

도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 ATSC 3.0에서 규정하고 있는 NRT 데이터는 ROUTE 프로토콜을 통해 방송망으로 지속적으로 송출되도록 구성된다.As shown in FIG. 3, NRT data specified in ATSC 3.0 according to an embodiment of the present invention is configured to be continuously transmitted to the broadcasting network through the ROUTE protocol.

도 3에 타나낸 것과 같이 비디오, 오디오, 자막, 광고 등을 포함한 NRT 미디어와 메타데이터 등과 같은 기타 데이터를 포함하는 NRT 데이터를 통해 제공되는 적어도 하나 이상의 서비스는 물리계층 파이프(PLP, Physical layer pipe)로 구성되어 방송망을 통해 송출된다.As shown in Figure 3, at least one service provided through NRT data including NRT media including video, audio, subtitles, advertisements, etc. and other data such as metadata is a physical layer pipe (PLP). It is composed of and transmitted through the broadcasting network.

이러한 NRT 데이터는 ROUTE 프로토콜을 통해 ROUTE 세션(ROUTE #0 내지 ROUTE #n)을 통해 ROUTE 패킷으로 패킷화된다.These NRT data are packetized into ROUTE packets through ROUTE sessions (ROUTE #0 to ROUTE #n) through the ROUTE protocol.

ROUTE 세션은 각 세션별로 유일한 소스 IP주소(sIP, source IP address), 목적지 IP주소(dIP, destination IP address) 및 목적지 포트(dPort)로 구별되는 전송세션을 말한다.A ROUTE session refers to a transmission session distinguished by a unique source IP address (sIP, source IP address), destination IP address (dIP, destination IP address), and destination port (dPort) for each session.

ROUTE 세션은 하나 이상의 LCT(layered coding transport)채널로 구성되며 하나의 LCT 채널은 전송세션 식별자(TSI, transport session identifier)에 의해 식별된다. 한편 ROUTE 세션은 하나 이상의 전송할 데이터의 종류에 따라 ALC(asynchronous layered coding)채널로 구성될 수도 있다.A ROUTE session consists of one or more layered coding transport (LCT) channels, and one LCT channel is identified by a transport session identifier (TSI). Meanwhile, the ROUTE session may be composed of one or more asynchronous layered coding (ALC) channels depending on the type of data to be transmitted.

ROUTE로 제공되는 NRT 데이터를 통해 제공되는 서비스는 LLS(low level signaling) 중의 하나인 SLT(service list table)에서 명시되며, 서비스를 제공받는 수신기에서 SLT에 따라 시청자(즉, 사용자)에게 서비스 획득가능여부를 제공할 수 있는지 판단할 수 있다.The service provided through NRT data provided by ROUTE is specified in SLT (service list table), one of low level signaling (LLS), and the receiver receiving the service can obtain the service to viewers (i.e. users) according to the SLT. You can determine whether or not it can be provided.

상기 SLT는 각 서비스별 식별자(ID), 서비스 이름, 서비스 범주(category)(예: TV) 및 프로토콜의 종류(ROUTE), 소스 IP, 목적지 IP 및 목적지 포트로 구별되는 전송세션에 대한 정보(시그널링)를 포함하여 구성된다.The SLT provides information about the transmission session (signaling ) and consists of.

상기 SLT는 방송망 혹은 브로드밴드 통신망을 통해 각각 제공되는 모든 서비스에 대한 리스트를 나타내며, 각 서비스는 SLS(service layer signaling) 데이터들이 전송되고 있는 ROUTE 세션(혹은 HTTP 세션)의 정보를 알려주며, SLT에 기입된 서비스의 SLS 정보를 부스트래핑(bootstrapping) 정보로 일컬어진다.The SLT represents a list of all services provided through a broadcasting network or a broadband communication network, and each service provides information on the ROUTE session (or HTTP session) through which SLS (service layer signaling) data is transmitted, and the information written in the SLT The SLS information of the service is referred to as bootstrapping information.

수신기에서 부스트래핑 정보를 통해 ROUTE 세션(혹은 HTTP 세션)에 대한 정보를 가장 먼저 획득하여 서비스를 구성하는 데이터들의 전송경로 및 프로퍼티(property)정보를 획득하여 최종적으로 화면에 표시할 수 있다.The receiver can first obtain information about the ROUTE session (or HTTP session) through boosttrapping information, obtain the transmission path and property information of the data that constitutes the service, and finally display it on the screen.

본 발명에서 NRT 데이터 중 NRT 파일을 통해 RTK 보정정보를 제공하는 것은 ATSC 3.0을 기반으로 하는 것으로, ATSC 3.0은 서비스(즉, 방송서비스)를 제공하기 위한 표준으로 상세한 설명은 생략하도록 한다.In the present invention, providing RTK correction information through an NRT file among NRT data is based on ATSC 3.0. ATSC 3.0 is a standard for providing services (i.e. broadcasting services), and detailed description will be omitted.

NRT 파일을 통해 RTK 보정정보를 제공하기 위해서, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기존의 A/V 혹은 데이터 서비스와 독립적으로 제공하거나, 기존 서비스에 종속하여 제공하도록 구성된다.In order to provide RTK correction information through an NRT file, the RTK correction information providing device 100 is configured to provide independent of existing A/V or data services, or to provide dependent on existing services.

도 3은 기존 서비스와 독립적으로 RTK 보정정보를 제공하기 위한 것이다.Figure 3 is intended to provide RTK correction information independently from existing services.

도 3에 나타낸 것과 같이, 물리계층에 별도의 PLP(즉, 물리계층 파이프라인)를 만들고, 해당 물리계층 파이프라인 내에서 RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 생성하여 RTK 보정정보를 방송신호를 통해 지속적으로 송출함으로써 RTK 보정정보를 실시간으로 제공할 수 있도록 한다. RTK 보정정보를 제공하기 위한 상기 별도의 서비스는 SLT에 명시된다.As shown in Figure 3, a separate PLP (i.e., physical layer pipeline) is created in the physical layer, and a separate service to provide RTK correction information is created within the physical layer pipeline to transmit RTK correction information to the broadcast signal. RTK correction information can be provided in real time by continuously transmitting through . The above separate service for providing RTK correction information is specified in SLT.

이때, 로버(300)에 구비되는 GNSS 수신기는 방송신호에 포함된 부스트랩핑 정보를 확인하여 RTK 보정정보 서비스에 해당하는 RTK 보정정보를 방송신호로부터 추출하여 RTK 측위에 실시간으로 적용할 수 있도록 구성된다.At this time, the GNSS receiver provided in the rover 300 is configured to check the boostrapping information included in the broadcast signal, extract RTK correction information corresponding to the RTK correction information service from the broadcast signal, and apply it to RTK positioning in real time. .

한편, 기존 서비스와 독립적으로 RTK 보정정보를 제공하기 위해서, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 별도의 서비스를 생성하지 않고, ALP 내에 임의의 IP(즉, sip)를 할당하여 임의의 IP를 통해 RTK 보정정보를 제공하도록 하는 것도 가능하다.Meanwhile, in order to provide RTK correction information independently of the existing service, the RTK correction information providing device 100 does not create a separate service, but allocates a random IP (i.e., sip) within the ALP to provide RTK correction information through a random IP. It is also possible to provide RTK correction information.

이때, 로버(300)에 구비되는 GNSS 수신기는 방송신호를 수신하면, 사전에 설정한 임의의 IP에 해당하는 RTK 보정정보를 방송신호로부터 추출하여 RTK 측위에 실시간으로 적용할 수 있도록 구성된다.At this time, when the GNSS receiver provided in the rover 300 receives a broadcast signal, it is configured to extract RTK correction information corresponding to an arbitrary preset IP from the broadcast signal and apply it to RTK positioning in real time.

즉, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 새로운 PLP를 생성하여, RTK 보정정보 제공을 위한 별도의 서비스를 추가하거나 별도의 서비스를 추가하지 않고 ROUTE 세션에서 RTK 보정정보를 제공하기 위한 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하여 기존 서비스와 독립적으로 NRT 파일을 통해 RTK 보정정보를 제공하는 것이다.In other words, the RTK correction information providing device 100 creates a new PLP and adds a separate service for providing RTK correction information or a preset service for providing RTK correction information in the ROUTE session without adding a separate service. By allocating a random IP, RTK correction information is provided through an NRT file independently of the existing service.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스와 독립적으로 제공하기 위한 절차를 나타낸 흐름도이다.Figure 4 is a flowchart showing a procedure for providing RTK correction information independently from existing services according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시한 봐와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스와 독립적으로 제공하기 위한 절차는 우선, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기준국(200)으로부터 수신한 RTK 보정정보를 NRT 파일로 변환하는 NRT 파일 변환단계를 수행한다(S110).As shown in FIG. 4, the procedure for providing RTK correction information independently of the existing service according to an embodiment of the present invention is first, the RTK correction information providing device 100 receives the information from the reference station 200. An NRT file conversion step is performed to convert RTK correction information into an NRT file (S110).

상기 RTK 보정정보는 RTCM 메시지 형식으로 수신되며, 상기 RTCM 메시지 형식의 RTK 보정정보를 ATSC 3.0에서 규정하고 있는 NRT 파일로 변환한다.The RTK correction information is received in the form of an RTCM message, and the RTK correction information in the RTCM message format is converted into an NRT file specified in ATSC 3.0.

즉, RTCM 메시지 자체를 특정 형식으로 변환하는 것이 아니라, RTMC 메시지 형식으로 구성된 RTK 보정정보를 제공하기 위한 파일의 종류를 변환하는 것이다.In other words, it does not convert the RTCM message itself into a specific format, but rather converts the type of file to provide RTK correction information structured in the RTMC message format.

다음으로 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 변환한 NRT 파일을 위한 별도의 물리계층 파이프라인을 구성하는 단계를 수행한다(S120).Next, the RTK correction information providing device 100 performs a step of configuring a separate physical layer pipeline for the converted NRT file (S120).

상기 파이프라인은 기존 서비스를 제공하기 위해 구성한 기존의 파이프라인과 별도로 새롭게 구성된다.The pipeline is newly constructed separately from the existing pipeline configured to provide existing services.

다음으로 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 NRT 파일을 통해 RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 새롭게 구성한 물리계층 파이프라인 내에 추가하거나, 링크계층 세션에서 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하도록 하는 단계를 수행한다(S130).Next, the RTK correction information providing device 100 adds a separate service for providing RTK correction information through an NRT file into the newly configured physical layer pipeline, or assigns a random IP previously set in the link layer session. Perform the steps (S130).

이때, 링크계층과 물리계층은 ROUTE 프로토콜을 통해 서비스를 제공하기 위한 링크계층(즉, ATSC 3.0 링크계층)과 물리계층(즉, ATSC 3.0 물리계층)이거나, HTTP 프로토콜을 통해 서비스를 제공하기 위한 데이터 링크계층과 물리계층을 말한다.At this time, the link layer and physical layer are the link layer (i.e., ATSC 3.0 link layer) and physical layer (i.e., ATSC 3.0 physical layer) to provide services through the ROUTE protocol, or data to provide services through the HTTP protocol. It refers to the link layer and the physical layer.

또한 변환한 NRT 파일을 포함하여 S130 단계까지 생성된 서비스에 대한 데이터는 ROUTE 패킷 혹은 HTTP 패킷, UDP/IP 패킷 혹은 TCP/IP패킷, ALP 패킷 혹은 데이터링크 패킷으로 변환된다.In addition, data on services created up to step S130, including the converted NRT file, are converted into ROUTE packets or HTTP packets, UDP/IP packets or TCP/IP packets, ALP packets or data link packets.

즉, 방송망을 통해 RTK 보정정보를 제공하는 경우, 상기 RTK 보정정보에 대한 NRT 파일을 포함하여 서비스를 제공하기 위한 데이터에는 ROUTE 헤더, UDP/IP헤더, ALP헤더가 부가되어 캡슐화되는 것이다.That is, when RTK correction information is provided through a broadcasting network, a ROUTE header, UDP/IP header, and ALP header are added and encapsulated in the data for providing the service, including the NRT file for the RTK correction information.

다음으로 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기존 서비스를 위한 NRT 데이터와 RTK 보정정보에 대한 NRT 파일을 포함하여 데이터프레임을 생성하는 단계를 수행한다(S130). 데이터프레임은 서비스를 제공하기 위한 NRT 데이터에 대한 전송프레임을 의미한다.Next, the RTK correction information providing device 100 performs a step of generating a data frame including NRT data for the existing service and an NRT file for RTK correction information (S130). Data frame refers to a transmission frame for NRT data to provide services.

즉, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 물리계층의 데이터프레임을 생성하는 것이다. 상기 물리계층은 ROUTE 프로토콜을 통해 RTK 보정정보를 송출하기 위해 구성된 ATSC 3.0 물리계층이거나, HTTP 프로토콜을 통해 RTK 보정정보를 전송하기 위해 구성된 물리계층을 말한다.In other words, the RTK correction information providing device 100 generates a data frame of the physical layer. The physical layer refers to an ATSC 3.0 physical layer configured to transmit RTK correction information through the ROUTE protocol, or a physical layer configured to transmit RTK correction information through the HTTP protocol.

RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 추가하는 경우, SLT에 해당 서비스에 대한 정보가 추가됨은 상술한 바와 같다.When adding a separate service to provide RTK correction information, information about the service is added to the SLT as described above.

다음으로 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 데이터프레임을 방송신호, 통신신호 또는 이들의 조합으로 변환하여 방송망으로 송출하거나, 브로드밴드 통신망으로 전송하거나, 또는 이들의 조합으로 송신하는 단계를 수행한다(S150).Next, the RTK correction information providing device 100 performs the step of converting the data frame into a broadcast signal, a communication signal, or a combination thereof and transmitting it to a broadcast network, a broadband communication network, or a combination thereof (S150) ).

이하에서는 기존 서비스에 종속하여 RTK 보정정보를 제공하는 방법을 설명하도록 한다.Below, we will explain how to provide RTK correction information depending on the existing service.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스에 종속하여 제공하는 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.Figure 5 is a diagram illustrating a method of providing RTK correction information dependent on an existing service according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 물리계층에 별도의 RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 PLP를 구성하는 것이 아니라 기존 서비스를 제공하기 위해 구성한 PLP를 통해 RTK 보정정보를 제공하도록 구성될 수 있다.As shown in FIG. 5, the RTK correction information providing device 100 according to an embodiment of the present invention does not configure a separate PLP to provide separate RTK correction information to the physical layer, but provides an existing service. It can be configured to provide RTK correction information through the PLP configured for this purpose.

예를 들어, NRT 데이터를 통해 기존 A/V 혹은 데이터 서비스를 위해 구성한 PLP에 별도의 서비스를 추가하거나, 기존 A/V 혹은 데이터 서비스를 위해 구성한 서비스에 별도의 구성을 생성하여 RTK 보정정보를 방송신호 혹은 통신신호를 통해 지속적으로 제공함으로써 로버(300)에 RTK 보정정보를 실시간으로 제공할 수 있도록 한다.For example, by adding a separate service to a PLP configured for existing A/V or data services through NRT data, or creating a separate configuration to a service configured for existing A/V or data services, RTK correction information is broadcast. RTK correction information can be provided to the rover 300 in real time by continuously providing it through a signal or communication signal.

A/V 혹은 데이터 서비스를 위해 구성한 PLP에 별도의 서비스를 추가하는 경우, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 도 6에 나타낸 것과 같이 RTK 보정정보를 변환한 NRT 파일을 기존 서비스를 위해 구성한 물리계층 파이프라인 중 어느 하나를 통해 전송하며, RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스는 SLT에 명시한 기존 서비스 내에 RTK 보정정보 제공을 위한 서비스를 추가한다. 이 경우 기존 서비스 내에 RTK 보정정보를 위한 서비스를 새롭게 추가하여 구성하거나, SLT에 명시한 기존 서비스에 새로운 서비스범주(예: RTK 보정정보)를 추가함으로써 수행될 수 있다. When adding a separate service to a PLP configured for A/V or data service, the RTK correction information providing device 100 uses an NRT file converted from RTK correction information as shown in FIG. 6 to a physical layer configured for the existing service. It is transmitted through one of the pipelines, and a separate service for providing RTK correction information is added to the existing service specified in the SLT. In this case, this can be done by adding a new service for RTK correction information within the existing service, or adding a new service category (e.g. RTK correction information) to the existing service specified in the SLT.

이때, 로버(300)에 구비되는 GNSS 수신기는 방송신호에 포함된 부스트랩핑 정보를 확인하여 기존 서비스에 포함된 RTK 보정정보 서비스에 해당하는 RTK 보정정보를 방송신호로부터 추출하여 RTK 측위에 실시간으로 적용할 수 있도록 구성된다.At this time, the GNSS receiver provided in the rover 300 checks the boostrapping information included in the broadcast signal, extracts RTK correction information corresponding to the RTK correction information service included in the existing service from the broadcast signal, and applies it to RTK positioning in real time. It is structured so that it can be done.

또한 기존 A/V 혹은 데이터 서비스를 위해 구성한 서비스에 별도의 구성을 생성하여 RTK 보정정보를 제공하는 경우, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기존 서비스를 위해 만들어진 서비스에 별도의 구성을 만들어 RTK 보정정보를 해당 구성에 삽입함으로써, SLT를 통해 RTK 보정정보를 제공한다.Additionally, when providing RTK correction information by creating a separate configuration in a service configured for an existing A/V or data service, the RTK correction information providing device 100 creates a separate configuration in the service created for the existing service and provides RTK correction. By inserting information into the corresponding configuration, RTK correction information is provided through SLT.

RTK 보정정보는 GNSS 위성의 위성항법신호에 포함된 오차량으로 구성되기 때문에 데이터량 자체는 크지 않다. 따라서 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 SLT에 별도의 구성을 만들어 NRT 파일을 구성하는 RTK 보정정보를 삽입하여 SLT를 통해서 RTK 보정정보를 지속적으로 제공하는 것이다. 이 경우, 별도의 PLP를 만들거나, 기존의 PLP를 통해 RTK 보정정보를 제공할 필요 없이 SLT를 통해 간단하게 제공할 수 있다.Since RTK correction information consists of the amount of error included in the satellite navigation signal of the GNSS satellite, the amount of data itself is not large. Therefore, the RTK correction information providing device 100 creates a separate configuration in the SLT and inserts RTK correction information constituting the NRT file to continuously provide RTK correction information through the SLT. In this case, RTK correction information can be simply provided through SLT without the need to create a separate PLP or provide RTK correction information through an existing PLP.

이때, 로버(300)의 GNSS 수신기는 방송신호 혹은 통신신호에 포함된 SLT로부터 RTK 보정정보를 추출하여 RTK 측위에 이용하도록 구성된다.At this time, the GNSS receiver of the rover 300 is configured to extract RTK correction information from the SLT included in the broadcast signal or communication signal and use it for RTK positioning.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 기존 서비스에 종속하여 제공하기 위한 절차를 나타낸 흐름도이다.Figure 6 is a flowchart showing a procedure for providing RTK correction information dependent on an existing service according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기준국(200)으로부터 RTK 보정정보를 수신하는 보정정보 수신 단계를 수행한다(S110).As shown in FIG. 6, the RTK correction information providing device 100 according to an embodiment of the present invention performs a correction information reception step of receiving RTK correction information from the reference station 200 (S110).

상기 RTK 보정정보는 RTCM과 같이 보정정보를 제공하기 위한 메시지 규격으로 송수신됨은 상술한 바와 같다.As described above, the RTK correction information is transmitted and received in a message standard for providing correction information like RTCM.

다음으로 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기존 서비스를 위해 구성한 물리계층 파이프라인에 별도의 서비스를 추가하는 단계를 수행한다(S120).Next, the RTK correction information providing device 100 performs a step of adding a separate service to the physical layer pipeline configured for the existing service (S120).

상기 별도의 서비스를 추가하는 단계는 기존 서비스를 제공하는 물리계층 파이프라인을 통해 RTK 보정정보를 제공하기 위해서 수행되는 것으로, 더욱 자세하게는 SLT에 명시한 기존 서비스 내에 RTK 보정정보 제공을 위한 서비스를 추가하여 기존 물리계층 파이프라인을 통해 RTK 보정정보를 송출 혹은 전송할 수 있도록 한다.The step of adding the above separate service is performed to provide RTK correction information through the physical layer pipeline that provides the existing service. More specifically, the service for providing RTK correction information is added within the existing service specified in the SLT. It allows RTK correction information to be transmitted or transmitted through the existing physical layer pipeline.

다음으로 NRT 데이터를 통해 서비스를 제공하기 위해서 물리계층의 데이터프레임을 생성하는 단계를 수행(S140)하고, 상기 데이터프레임을 방송신호, 통신신호 또는 이들의 조합으로 변환하여 송신하는 단계를 수행한다(S150).Next, in order to provide a service through NRT data, a step of generating a data frame of the physical layer is performed (S140), and a step of converting the data frame into a broadcast signal, a communication signal, or a combination thereof and transmitting (S140) is performed. S150).

이때, 물리계층은 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한 것과 동일하다.At this time, the physical layer is the same as that described with reference to FIGS. 3 and 4.

한편, 도 3 내지 도 6을 참조하어 설명한 것과 같이, ATSC 3.0에서 규정한 NRT 데이터를 통해 서비스를 제공하는 NRT 전송방식을 통해서 RTK 보정정보를 제공할 때, 물리계층(ATSC 3.0)의 송신파라미터변경으로 RTK 보정정보의 전송률 및 가용성을 조정할 수 있다.Meanwhile, as explained with reference to FIGS. 3 to 6, when providing RTK correction information through the NRT transmission method that provides services through NRT data specified in ATSC 3.0, transmission parameters of the physical layer (ATSC 3.0) are changed. You can adjust the transmission rate and availability of RTK correction information.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보의 전송률 및 가용성을 조정하는 방법을 설명하기 위해 나타낸 도면이다.Figure 7 is a diagram illustrating a method of adjusting the transmission rate and availability of RTK correction information according to an embodiment of the present invention.

도 7에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 물리계층의 송신파라미터를 변경하여 RTK 보정정보의 데이터 전송용량을 포함하는 전송률과, 서비스 가용범위, 이동성, 강인성 조정을 포함하는 가용성 또는 이들의 조합을 조정할 수 있다.As shown in FIG. 7, the RTK correction information providing device 100 according to an embodiment of the present invention changes the transmission parameters of the physical layer to change the transmission rate including the data transmission capacity of the RTK correction information, the service availability range, and Availability, including mobility, robustness adjustments, or a combination thereof can be adjusted.

도 7은 방송망을 통해 RTK 보정정보를 제공할 때, RTK 보정정보의 전송률 및 가용성을 조정하기 위한 송신파라미터를 도시한 것이다.Figure 7 shows transmission parameters for adjusting the transmission rate and availability of RTK correction information when providing RTK correction information through a broadcasting network.

데이터 전송용량을 조정하기 위해서는 데이터프레임을 변조할 때의 성상(constellation)과 코드 레이트(code rate)를 조정함으로써 수행된다.Adjusting the data transmission capacity is performed by adjusting the constellation and code rate when modulating the data frame.

ATSC 3.0에서 데이터프레임을 방송신호로 변조(modulation)할 때, 균등성상인 QPSK(quadrature phase shift keying)와 16QAM(quadrature amplitude modulation), 64QAM, 256QAM, 1024QAM 및 4096QAM과 같이 5종류의 비균등 성상을 이용하는데 상기 성상 및 코드 레이트의 숫자가 커질수록 데이터 전송 용량이 증가된다.When modulating a data frame into a broadcast signal in ATSC 3.0, five types of uneven constellations are used: QPSK (quadrature phase shift keying), which is a uniform constellation, and 16QAM (quadrature amplitude modulation), 64QAM, 256QAM, 1024QAM, and 4096QAM. However, as the number of constellations and code rates increases, data transmission capacity increases.

또한 서비스 가용범위 조정도 성상(constellation)과 코드 레이트(code rate)를 조정함으로써 수행되는데, 숫자가 작아질수록 서비스 가용범위가 넓어진다.In addition, service availability range adjustment is also performed by adjusting the constellation and code rate, and the smaller the number, the wider the service availability range.

따라서 데이터 전송용량과 서비스 가용범위를 적절하게 맞추어 성상과 코드 레이트를 조정해야 될 것이다.Therefore, the constellation and code rate must be adjusted to appropriately match the data transmission capacity and service availability range.

이동성(도플러) 조정은 이동하고 있는 로버(300)에 강인한 서비스(즉, RTK 보정정보 제공)를 제공하기 위한 것으로, 고속 푸리에 변환 모드(FFT Mode), 개별적인 송출 혹은 전송에 따라서 다른 송출 혹은 전송과 간섭이 일어나지 않도록 구분하기 위해 사용되는 보호구간(guard interval), 파일럿 패턴(pilot-pattern) 및 시간 인터리버(time interleaver)를 포함하는 송신파라미터로 조정할 수 있다.Mobility (Doppler) adjustment is intended to provide a robust service (i.e., providing RTK correction information) to the moving rover 300, and is used in fast Fourier transform mode (FFT Mode), different transmissions or transmissions depending on individual transmission or transmission. It can be adjusted with transmission parameters including guard interval, pilot-pattern, and time interleaver, which are used to distinguish between interference.

즉, 고속 푸리에 변환 모드나 파일럿 패턴의 숫자가 작을수록, 보호구간의 숫자가 커질수록, 시간 인터리버가 시간 인터리빙을 수행하지 않는 것(None)보다 하나의 PLP를 사용하는 경우에 시간 인터리버가 CTI(convolutional time interleaver)로 설정되거나 혹은 여러 개의 PLP가 사용되는 경우에 시간 인터리버가 HTI(hybrid time interleaver)로 설정되는 경우 이동성이 향상된다.In other words, the smaller the number of fast Fourier transform modes or pilot patterns and the larger the number of guard intervals, the more likely it is that the time interleaver will perform CTI (CTI) when using one PLP rather than when the time interleaver does not perform time interleaving (None). Mobility is improved when the time interleaver is set to a convolutional time interleaver (HTI) or, when multiple PLPs are used, is set to a hybrid time interleaver (HTI).

또한 강인성 조정은 로버(300)에 가용성 높은 서비스를 제공하기 위한 것으로 성상, 코드 레이트 및 시간 인터리버를 포함하는 송신파라미터를 조정함으로서 수행된다.Additionally, robustness adjustment is intended to provide a highly available service to the rover 300 and is performed by adjusting transmission parameters including constellation, code rate, and time interleaver.

즉, 성상, 코드 레이트의 숫자가 높을수록, 시간 인터리버가 CTI 혹은 HTI로 설정되면 빌딩숲이나 실내 등에서 서비스 강인성이 높아진다.In other words, the higher the number of constellations and code rates, the higher the service robustness in buildings or indoors when the time interleaver is set to CTI or HTI.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.Figure 8 is a block diagram showing the configuration of an RTK correction information providing device according to an embodiment of the present invention.

도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 보정정보 수신부(110) 및 보정정보 제공부(120)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 8, the RTK correction information providing device 100 according to an embodiment of the present invention includes a correction information receiving unit 110 and a correction information providing unit 120.

상기 보정정보 수신부(110)는 기준국(200)으로부터 RTK 보정정보를 수신한다.The correction information receiver 110 receives RTK correction information from the reference station 200.

상기 RTK 보정정보는 정밀한 위치를 측량한 기준국(200)에서 복수의 GNSS 위성에 대한 위성항법신호(반송파)를 측정하여 기준국(200)의 상대위치를 측정하고, 상기 정밀한 위치와 상기 상대위치를 비교함으로써 산출한 각 GNSS 위성별 위성항법신호에 포함된 오차량을 포함한다.The RTK correction information measures the relative position of the reference station 200 by measuring satellite navigation signals (carrier waves) for a plurality of GNSS satellites from the reference station 200, which measures the precise position, and calculates the precise position and the relative position. Includes the amount of error included in the satellite navigation signal for each GNSS satellite calculated by comparing .

상기 RTK 보정정보 제공부(120)는 ATSC 3.0에서 규정하고 있는 NRT 데이터의 전송방식에 따라 RTK 보정정보를 제공하기 위한 것으로, NRT 파일 변환부(121), 데이터프레임 생성부(122), 방송신호 생성부(123) 및 통신신호 생성부(124)를 포함하여 구성된다.The RTK correction information providing unit 120 is for providing RTK correction information according to the NRT data transmission method specified in ATSC 3.0, and includes an NRT file converting unit 121, a data frame generating unit 122, and a broadcast signal. It is configured to include a generator 123 and a communication signal generator 124.

상기 NRT 파일 변환부(121)는 RTK 보정정보를 NRT 데이터 중 NRT 파일로 변환한다.The NRT file conversion unit 121 converts RTK correction information into an NRT file among NRT data.

즉, NRT 파일 변환부(121)는 NRT 전송방식으로 RTK 보정정보를 제공하기 위해서 RTK 보정정보를 NRT 파일로 변환하는 것이다.That is, the NRT file conversion unit 121 converts RTK correction information into an NRT file in order to provide RTK correction information using the NRT transmission method.

상기 데이터프레임 생성부(122)는 변환한 NRT 파일 혹은 RTK 보정정보를 NRT 전송방식에 따른 데이터프레임을 생성한다.The data frame generator 122 generates a data frame according to the NRT transmission method from the converted NRT file or RTK correction information.

상기 데이터프레임 생성부(122)는 기존 서비스에 독립적이거나, 기존 서비스에 종속하여 RTK 보정정보(즉, 변환한 NRT 파일)를 제공하기 위한 데이터프레임을 생성한다.The data frame generator 122 generates a data frame to provide RTK correction information (i.e., converted NRT file) independent of or dependent on the existing service.

상기 데이터프레임 생성부(122)는 ROUTE 프로토콜(방송 프로토콜) 혹은 HTTP 프로토콜(통신 프로토콜)에서, 별도의 물리계층에 대한 물리계층 파이프라인(PLP)을 구성하여 PLP 내에 RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 생성하거나, 별도의 서비스를 생성하지 않고 링크계층(ALP 혹은 데이터 링크계층) 내에 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하여 기존 서비스에 독립적으로 NRT 파일을 통해 RTK 보정정보를 제공하도록 구성될 수 있다.The data frame generator 122 configures a physical layer pipeline (PLP) for a separate physical layer in the ROUTE protocol (broadcasting protocol) or HTTP protocol (communication protocol) to provide RTK correction information within the PLP. It can be configured to provide RTK correction information through an NRT file independently of the existing service by creating a service or assigning a pre-set random IP within the link layer (ALP or data link layer) without creating a separate service. You can.

또한 데이터프레임 생성부(122)는 기존 서비스를 위해 구성한 물리계층 파이프라인에 RTK 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 추가하거나, 혹은 기존의 서비스에 별도의 구성을 만들어 기존 서비스에 종속하여 RTK 보정정보를 제공하도록 구성될 수 있다.In addition, the data frame generator 122 adds a separate service to provide RTK correction information to the physical layer pipeline configured for the existing service, or creates a separate configuration for the existing service and performs RTK correction in accordance with the existing service. It may be configured to provide information.

한편, 기존의 서비스에 별도의 구성을 만들어 RTK 보정정보를 제공하는 것은, RTK 보정정보를 NRT 파일로 변경하지 않아도 된다.Meanwhile, providing RTK correction information by creating a separate configuration in the existing service does not require changing the RTK correction information to an NRT file.

상기 기존 서비스와 독립적으로 RTK 보정정보를 제공하는 것은 도 3 및 도 4를 참조하여 설명하였고, 기존 서비스에 종속하여 RTK 보정정보를 제공하는 것은 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하였으므로 더 이상의 상세한 설명은 생략하도록 한다.Providing RTK correction information independently of the existing service has been described with reference to FIGS. 3 and 4, and providing RTK correction information dependent on the existing service has been described with reference to FIGS. 5 and 6, so no further detailed description is required. should be omitted.

이때, 데이터프레임은 ROUTE 프로토콜, UDP/IP 프로토콜, ALP 및 ATSC 3.0 물리계층에 따라 방송망으로 송출하기 위해 생성되거나, HTTP 프로토콜, TCP/IP프로토콜, 데이터 링크계층 프로토콜 및 물리계층에 따라 브로드밴드 통신망으로 송출하기 위해 각각 생성된다.At this time, the data frame is created to be transmitted to a broadcasting network according to the ROUTE protocol, UDP/IP protocol, ALP, and ATSC 3.0 physical layer, or transmitted to a broadband communication network according to the HTTP protocol, TCP/IP protocol, data link layer protocol, and physical layer. Each is created to do this.

상기 방송신호 생성부(123)는 방송망으로 송출하기 위해 생성한 데이터프레임을 ATSC 3.0에 따른 방송신호 변조하여 송출함으로써 방송망을 통해 로버(300)에 RTK 보정정보를 제공하도록 구성된다.The broadcasting signal generator 123 is configured to provide RTK correction information to the rover 300 through the broadcasting network by modulating and transmitting the data frame generated for transmission to the broadcasting network into a broadcasting signal according to ATSC 3.0.

상기 통신신호 생성부(124)는 브로드밴드 통신망으로 전송하기 위해 생성한 데이터프레임을 ATSC 3.0에 따른 통신신호로 변조하여 전송함으로써 브로드밴드 통신망을 통해 로버(300)에 RTK 보정정보를 제공하도록 구성된다.The communication signal generator 124 is configured to provide RTK correction information to the rover 300 through the broadband communication network by modulating and transmitting the data frame generated for transmission to the broadband communication network into a communication signal according to ATSC 3.0.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 제공하는 절차를 나타낸 흐름도이다.Figure 9 is a flowchart showing a procedure for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention.

도 9에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTK 보정정보를 제공하는 절차는 우선, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 기준국(200)으로부터 RTK 보정정보를 수신하는 보정정보 수신 단계를 수행한다(S310).As shown in FIG. 9, the procedure for providing RTK correction information according to an embodiment of the present invention is first, the RTK correction information providing device 100 receives RTK correction information from the reference station 200. Perform the steps (S310).

상기 RTK 보정정보는 실시간으로 수신되거나 주기적으로 수신될 수 있다.The RTK correction information may be received in real time or periodically.

다음으로 RTK 보정정보 제공 장치(100)는 수신한 RTK 보정정보를 ATSC 3.0의 NRT 전송방식에 따라 제공하는 RTK 보정정보 제공 단계를 수행한다.Next, the RTK correction information providing device 100 performs an RTK correction information provision step in which the received RTK correction information is provided according to the NRT transmission method of ATSC 3.0.

이를 위해 RTK 보정정보 제공 단계는 우선, RTK 보정정보를 NRT 전송방식에 따라 제공하기 위한 데이터프레임을 생성하는 데이터프레임 생성 단계를 수행한다(S310).To this end, the RTK correction information provision step first performs a data frame creation step to generate a data frame for providing RTK correction information according to the NRT transmission method (S310).

상기 데이터프레임을 생성하는 것은 도 3 내지 도 6 및 도 8을 참조하여 설명하였으므로 여기서는 생략하도록 한다. 한편, RTK 보정정보는 NRT 파일로 변환됨은 상술한 바와 같다. 다만, 도 8을 참조하여 설명한 데이터프레임을 생성하는 실시예 중에서 RTK 보정정보를 제공하기 위해 기존의 서비스에 별도의 구성을 만들어 RTK 보정정보를 삽입하는 경우, RTK 보정정보를 NRT 파일로 변경하지 않아도 된다.Since the creation of the data frame has been described with reference to FIGS. 3 to 6 and 8, it will be omitted here. Meanwhile, RTK correction information is converted into an NRT file as described above. However, in the embodiment of generating the data frame described with reference to FIG. 8, when a separate configuration is created in an existing service to provide RTK correction information and RTK correction information is inserted, the RTK correction information does not need to be changed to an NRT file. do.

다음으로 RTK 보정정보 제공 단계는 데이터프레임을 방송신호 혹은 통신신호로 변조하는 단계를 수행한다(S330).Next, the RTK correction information provision step involves modulating the data frame into a broadcast signal or communication signal (S330).

즉, RTK 보정정보 제공 단계는 방송망을 통해 RTK 보정정보를 제공하기 위해 생성한 데이터프레임을 방송신호로 변조하는 방송신호 생성 단계 및 브로드밴드 통신망을 통해 RTK 보정정보를 제공하기 위해 생성한 데이터프레임을 통신신호로 변조하는 통신신호 생성 단계를 수행하는 것이다.In other words, the RTK correction information provision step is a broadcast signal generation step that modulates the data frame generated to provide RTK correction information through a broadcast network into a broadcast signal, and the data frame generated to provide RTK correction information is communicated through a broadband communication network. The step of generating a communication signal that is modulated into a signal is performed.

다음으로 RTK 보정정보 제공 단계는 방송신호를 방송망으로 송출하거나, 통신신호를 브로드밴드 통신망으로 전송하거나, 또는 이들의 조합을 수행하는 단계를 수행한다(S340).Next, the RTK correction information provision step involves transmitting a broadcast signal to a broadcasting network, transmitting a communication signal to a broadband communication network, or performing a combination thereof (S340).

즉, RTK 보정정보 제공 장치(100)는 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 RTK 보정정보를 지속적으로 송신함으로써 로버(300)에 구비되는 GNSS 수신기에서 RTK 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위에 반영할 수 있도록 하는 것이다.In other words, the RTK correction information providing device 100 continuously transmits RTK correction information through a broadcasting network, a broadband communication network, or a combination thereof, thereby receiving the RTK correction information in real time from the GNSS receiver provided in the rover 300 and reflecting it in the RTK positioning. It's about making it possible to do it.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 사용자 단말에 구비되는 GNSS 수신기에 의해 로버의 실시간 이동측위를 수행할 때, 발생되는 측위오차를 보정하기 위한 RTK 보정정보를 ATSC 3.0에서 규정하고 있는 NRT 전송방식에 따라 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합으로 제공함으로써 로버의 위치를 정밀하게 실시간으로 측정할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, the present invention provides RTK correction information for correcting positioning errors that occur when performing real-time moving positioning of a rover using a GNSS receiver provided in a user terminal, according to the NRT transmission method specified in ATSC 3.0. By providing it through a broadcasting network, a broadband communication network, or a combination thereof, it has the effect of allowing the rover's position to be measured precisely in real time.

또한 상기에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 위주로 상술하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되는 것은 아니며 본 발명의 각 구성요소는 동일한 목적 및 효과의 달성을 위하여 본 발명의 범위 내에서 변경 또는 수정될 수 있을 것이다.In addition, although the above has described the preferred embodiments of the present invention, the technical idea of the present invention is not limited thereto, and each component of the present invention may be changed or modified within the scope of the present invention to achieve the same purpose and effect. You will be able to.

아울러 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.In addition, although preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and can be used in the technical field to which the invention pertains without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims. Of course, various modifications can be made by those skilled in the art, and these modifications should not be understood individually from the technical idea or perspective of the present invention.

100: RTK 보정정보 제공 장치 110: 보정정보 수신부
120: RTK 보정정보 제공부 121: NRT 파일 변환부
122: 데이터프레임 생성부 123: 방송신호 생성부
124: 통신신호 생성부 200: 기준국
300: 로버100: RTK correction information provision device 110: Correction information receiver
120: RTK correction information provision unit 121: NRT file conversion unit
122: Data frame generation unit 123: Broadcast signal generation unit
124: Communication signal generator 200: Reference station
300: Rover

Claims (12)

기준국으로부터 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 수신하는 보정정보 수신 단계;
상기 보정정보를 방송망을 통해 송출하거나, 브로드밴드 통신망을 통해 전송하거나 또는 이들의 조합을 통해 제공하는 RTK 보정정보 제공 단계;를 포함하며,
상기 보정정보를 제공하는 것은 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 특정 파일로 변환하여 지속적으로 제공함으로써 수신측에서 상기 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위를 보정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 방법.A correction information reception step of receiving correction information for RTK positioning correction from a reference station;
A RTK correction information providing step of transmitting the correction information through a broadcasting network, transmitting it through a broadband communication network, or providing a combination thereof,
A method of providing RTK correction information, characterized in that the correction information is provided by converting it into a specific file of a broadcasting or broadband communication protocol and continuously providing it, so that the receiving side can receive the correction information in real time and correct RTK positioning. . 청구항 1에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공 단계는,
상기 보정정보를 ATSC 방송신호 혹은 통신신호를 통해 제공하기 위해서, 해당 보정정보를 NRT(non real time) 파일로 변환하는 NRT 파일 변환 단계;를 포함하며,
상기 변환한 NRT 파일을 포함하는 방송신호, 통신신호 또는 이들의 조합을 생성하여 상기 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합을 통해 상기 보정정보를 제공하도록 하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 방법.In claim 1,
The RTK correction information provision step is,
In order to provide the correction information through an ATSC broadcast signal or communication signal, an NRT file conversion step of converting the correction information into an NRT (non real time) file,
A method of providing RTK correction information, characterized in that the correction information is provided through the broadcasting network, the broadband communication network, or a combination thereof by generating a broadcast signal, a communication signal, or a combination thereof including the converted NRT file. 청구항 2에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공 단계는,
상기 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜에서, 별도의 물리계층에 대한 물리계층 파이프라인(PLP, physical layer pipeline)을 구성하고, 해당 물리계층 파이프라인 내에서 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 생성하여 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 방법.In claim 2,
The RTK correction information provision step is,
In the broadcasting or broadband communication protocol, a physical layer pipeline (PLP, physical layer pipeline) for a separate physical layer is configured, and the correction information is provided through the converted NRT file within the physical layer pipeline. A method of providing RTK correction information, comprising providing the correction information by creating a separate service. 청구항 3에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공 단계는,
상기 별도의 서비스를 생성하지 않고, 링크계층 프로토콜 내에 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하여, 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 방법.In claim 3,
The RTK correction information provision step is,
A method of providing RTK correction information, comprising allocating an arbitrary IP previously set within a link layer protocol without creating the separate service, and providing the correction information through the converted NRT file. 청구항 2에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공 단계는,
비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스를 위해 만들어진 물리계층 파이프라인에 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 추가하여 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 방법.In claim 2,
The RTK correction information provision step is,
A separate service for providing the correction information is added to the physical layer pipeline created for the existing service to provide video, audio, other data, or a combination thereof, and the correction information is provided through the converted NRT file. A method of providing RTK correction information comprising: 청구항 1에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공 단계는,
비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스에 별도의 구성을 생성하여 상기 보정정보를 삽입함으로써 상기 RTK 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 방법.In claim 1,
The RTK correction information provision step is,
A method of providing RTK correction information, comprising providing the RTK correction information by creating a separate configuration in an existing service for providing video, audio, other data, or a combination thereof and inserting the correction information. 기준국으로부터 RTK 측위보정을 위한 보정정보를 수신하는 보정정보 수신부; 및
상기 보정정보를 방송망을 통해 송출하거나, 브로드밴드 통신망을 통해 전송하거나 또는 이들의 조합을 통해 제공하는 RTK 보정정보 제공부;를 포함하며,
상기 보정정보를 제공하는 것은 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜의 특정 파일로 변환하여 지속적으로 제공함으로써 수신측에서 상기 보정정보를 실시간으로 수신하여 RTK 측위를 보정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 장치.A correction information receiving unit that receives correction information for RTK positioning correction from a reference station; and
It includes an RTK correction information provider that transmits the correction information through a broadcasting network, transmits it through a broadband communication network, or provides it through a combination thereof,
The correction information is provided by converting it into a specific file of a broadcasting or broadband communication protocol and continuously providing it, so that the receiving side can receive the correction information in real time and correct RTK positioning. . 청구항 7에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공부는,
상기 보정정보를 ATSC 방송신호 혹은 통신신호를 통해 제공하기 위해서, 해당 보정정보를 NRT(non real time) 파일로 변환하는 NRT 파일 변환부;를 포함하며,
상기 변환한 NRT 파일을 포함하는 방송신호, 통신신호 또는 이들의 조합을 생성하여 상기 방송망, 브로드밴드 통신망 또는 이들의 조합을 통해 상기 보정정보를 제공하도록 하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 장치.In claim 7,
The RTK correction information provider,
In order to provide the correction information through an ATSC broadcast signal or communication signal, it includes an NRT file conversion unit that converts the correction information into an NRT (non real time) file,
An RTK correction information providing device characterized in that it generates a broadcast signal, a communication signal, or a combination thereof including the converted NRT file and provides the correction information through the broadcasting network, a broadband communication network, or a combination thereof. 청구항 8에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공부는,
상기 방송이나 브로드밴드 통신용 프로토콜에서, 별도의 물리계층에 대한 물리계층 파이프라인(PLP, physical layer pipeline)을 구성하고, 해당 물리계층 파이프라인 내에서 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 생성하여 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 장치.In claim 8,
The RTK correction information provider,
In the broadcasting or broadband communication protocol, a physical layer pipeline (PLP, physical layer pipeline) for a separate physical layer is configured, and the correction information is provided through the converted NRT file within the physical layer pipeline. An RTK correction information providing device comprising providing the correction information by creating a separate service. 청구항 9에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공부는,
상기 별도의 서비스를 생성하지 않고, 링크계층 프로토콜 내에 사전에 설정한 임의의 IP를 할당하여, 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 장치.In claim 9,
The RTK correction information provider,
An RTK correction information providing device comprising providing the correction information through the converted NRT file by allocating a preset arbitrary IP within the link layer protocol without creating the separate service. 청구항 8에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공부는,
비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스를 위해 만들어진 물리계층 파이프라인에 상기 보정정보를 제공하기 위한 별도의 서비스를 추가하여 상기 변환한 NRT 파일을 통해 상기 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 장치.In claim 8,
The RTK correction information provider,
A separate service for providing the correction information is added to the physical layer pipeline created for the existing service to provide video, audio, other data, or a combination thereof, and the correction information is provided through the converted NRT file. An RTK correction information providing device comprising: 청구항 7에 있어서,
상기 RTK 보정정보 제공부는,
비디오, 오디오, 기타 데이터 또는 이들의 조합을 제공하기 위한 기존의 서비스에 별도의 구성을 생성하여 상기 보정정보를 삽입함으로써 상기 RTK 보정정보를 제공하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 RTK 보정정보 제공 장치.In claim 7,
The RTK correction information provider,
An RTK correction information providing device comprising providing the RTK correction information by creating a separate configuration and inserting the correction information into an existing service for providing video, audio, other data, or a combination thereof.
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