KR20240080421A - Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft - Google Patents

Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft Download PDF

Info

Publication number
KR20240080421A
KR20240080421A KR1020220163746A KR20220163746A KR20240080421A KR 20240080421 A KR20240080421 A KR 20240080421A KR 1020220163746 A KR1020220163746 A KR 1020220163746A KR 20220163746 A KR20220163746 A KR 20220163746A KR 20240080421 A KR20240080421 A KR 20240080421A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
aircraft
navigation
position estimation
estimation method
gnss
Prior art date
Application number
KR1020220163746A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
서원익
오경륜
송근웅
Original Assignee
한국항공우주연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국항공우주연구원 filed Critical 한국항공우주연구원
Priority to KR1020220163746A priority Critical patent/KR20240080421A/en
Publication of KR20240080421A publication Critical patent/KR20240080421A/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/24—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for cosmonautical navigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명은 항공기 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 방법은 항공기에 탑재된 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질을 측정하는 단계, 항로 형태 및 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질에 따라 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법의 사용 여부를 결정하는 단계, 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하지 않는 것으로 결정된 경우, 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 중에서 항공기의 위치 추정에 사용할 방법을 결정하는 단계, 결정된 항공기의 위치 추정에 사용할 방법에 따라 필요항행성능 가중치를 결정하는 단계, 및 결정된 가중치에 항공기가 속한 카테고리에 따라 미리 정해진 필요항행성능을 곱하여 항공기의 도심 항행을 위한 필요항행성능을 결정하는 단계를 포함한다.The present invention relates to a method for calculating required aircraft navigation performance and navigation system error. The method according to the present invention includes the steps of measuring the signal reception quality of a GNSS navigation sensor mounted on an aircraft, the route type, and the signal reception quality of the GNSS navigation sensor. Determining whether to use the GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft according to the step; If it is decided not to use the GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft, a commercial mobile communication network-based position estimation method and A step of determining a method to be used for estimating the position of the aircraft among ground surveillance radar-based position estimation methods, determining a required navigation performance weight according to the method to be used for estimating the determined position of the aircraft, and determining the weight of the required navigation performance in advance according to the category to which the aircraft belongs to the determined weight. It includes the step of determining the required navigation performance for urban navigation of the aircraft by multiplying the determined required navigation performance.

Description

항공기 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법{Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft}Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft}

본 발명은 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for calculating required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of aircraft.

현재의 항공기 항행은 과거의 지상에 설치된 항행안전시설이 제공하는 정보에 따라 비행하는 재래식 항법을 떠나, 항공기 탑재장비 및 인공위성의 정보를 수신하여 원하는 경로를 비행할 수 있는 지역항법(Area Navigation, RNAV)을 수행하고 있다.Current aircraft navigation is a departure from the conventional navigation method of flying based on information provided by navigation safety facilities installed on the ground in the past, and is now based on area navigation (RNAV), which allows the user to fly the desired route by receiving information from aircraft on-board equipment and satellites. ) is being performed.

RNAV는 항공기의 전자장비에 목적지 및 경유 지점의 좌표를 입력하면, 시스템이 현재의 좌표와 목적지로 항공기를 비행하는 항법이다. 이러한 RNAV를 기능 및 항행 정밀도를 기준으로 하여 비행로를 구분하여 적용하는 것을 "성능기반항행(Performance-Based Navigation, PBN)"으로 정의한다.RNAV is a navigation method whereby the coordinates of a destination and transit point are entered into the aircraft's electronic equipment, and the system flies the aircraft to the current coordinates and destination. The application of RNAV to classify flight routes based on function and navigation precision is defined as “Performance-Based Navigation (PBN).”

PBN을 이용한 비행로 종류는 다음과 같이 구분할 수 있다.The types of flight routes using PBN can be classified as follows.

1) 기능에 따른 구분 : 항공기가 스스로 비행로 이탈여부를 감시하고, 이탈시 조종사에게 경보를 제공하는 '성능감시 및 경보기능'의 유무에 따라서 RNAV와 RNP(Required Navigation Performance)로 구분1) Classification according to function: Classified into RNAV and RNP (Required Navigation Performance) depending on the presence or absence of a ‘performance monitoring and warning function’ that monitors whether the aircraft voluntarily deviates from the flight path and provides a warning to the pilot when the aircraft deviates from the flight path.

2) 항행정밀도에 따른 구분 : 'RNAV' 및 'RNP' 비행로 명칭에는 항행정밀도를 의미하는 숫자(NM 단위)가 추가2) Classification according to navigation precision: A number (NM unit) indicating navigation precision is added to the flight route names ‘RNAV’ and ‘RNP’.

- 'RNP2' : 비행경로를 중심으로 좌우 2NM 이내로 비행할 수 있는 항행정밀도, '성능감시 및 경보기능'이 요구되는 비행로- 'RNP2': A flight route that requires navigation precision and 'performance monitoring and warning functions' that can fly within 2NM left and right around the flight path.

-‘RNAV2' : 비행경로를 중심으로 좌우 2NM 이내로 비행할 수 있는 항행정밀도가 요구되지만, '성능감시 및 경보기능'이 요구되지 않는 비행로-‘RNAV2’: A flight route that requires navigation precision to fly within 2NM left and right around the flight path, but does not require ‘performance monitoring and warning functions’

RNP의 항법성능 파라미터는 정확성, 무결성, 가용성, 연속성, 기능성이 있으며, 그 중 정확성은 95%의 비행시간 동안 실제 통합시스템 오차가 RNP-x 임계값 보다 작거나 같아야 하고, 무결성은 실제 통합시스템 오차가 2xRNP-x 임계값을 경보없이 초과할 확률이 10-5보다 작아야한다.The navigation performance parameters of RNP are accuracy, integrity, Availability, continuity, and functionality include accuracy, which requires the actual integrated system error to be less than or equal to the RNP-x threshold during 95% of the flight time, and integrity, which requires the actual integrated system error to exceed the 2xRNP-x threshold without alarm. The probability of doing so must be less than 10 -5 .

항공기의 항법성능 모니터링을 위한 RNP는 통합시스템오차(Total System Error, TSE)를 통해 정확성, 무결성을 확인할 수 있다.RNP for monitoring aircraft navigation performance can check accuracy and integrity through Total System Error (TSE).

도 1은 통합시스템오차의 개념을 도식적으로 나타낸 것이다.Figure 1 schematically illustrates the concept of integrated system error.

도 1을 참고하면, 통합시스템오차(TSE)는 아래 3가지 구성요소를 포함한다. Referring to Figure 1, the integrated systematic error (TSE) includes the following three components.

① 경로정의오차(Path Definition Error, PDE) : RNAV 시스템에 정의된 경로가 원하는 경로, 즉 지면 위로 날아갈 것으로 예상되는 경로와 일치하지 않을 때 발생하는 오차① Path Definition Error (PDE): An error that occurs when the path defined in the RNAV system does not match the desired path, that is, the path expected to fly over the ground.

② 비행기술오차 (Flight Technical Error, FTE) : 디스플레이 오류(예: 코스 이탈 표시기(CDI)의 센터링 오류)를 포함하여 정의된 경로 또는 트랙을 따르는 조종사 또는 자동 조종 장치의 능력과 관련된 오차② Flight Technical Error (FTE): Error related to the ability of the pilot or autopilot to follow a defined path or track, including display errors (e.g., centering error of course deviation indicator (CDI))

③ 항법시스템오차(Navigation System Error, NSE) : 항공기의 예상위치와 실제 위치의 오차③ Navigation System Error (NSE): Error between the expected and actual position of the aircraft.

일반적으로 PDE는 무시할만한 수준이며, TSE 계산에는 FTE와 NSE를 고려한다. 특히, NSE는 일반적으로 GNSS 기반의 항법 시스템에서 가시 항법위성의 정보에 의존한다. 따라서 NSE가 도심항공교통에서 주도적으로 항법성능을 결정한다.In general, PDE is negligible, and FTE and NSE are considered in TSE calculations. In particular, NSE generally relies on information from visible navigation satellites in GNSS-based navigation systems. Therefore, NSE takes the lead in determining navigation performance in urban air traffic.

기존 항공기들은 위성항법시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS)을 사용하며, 항로이탈 모니터링(항법성능모니터링)을 위한 통합시스템 오차(TSE) 요소 중 항법시스템오차(NSE) 계산 시 GNSS 오차를 사용한다. UAM(Urban Air Mobility)은 도심에서 활용되는 도심항공교통을 의미하며, 고밀도 도심에서 항행을 수행할 경우, 위성신호 수신 불확실성이 존재하는 도심의 빌딩 숲 내에서는 GNSS만으로는 현재 항공기의 위치정보를 확보하기에 어려움이 존재할 수 있다. 따라서 RNP 측면에서 고려하는 항법성능 요소인 TSE에서 NSE는 도심여건에 따라 GNSS 상태에 대한 불확실성이 존재하며, 향후 UAM 운항관리 또는 항공교통관리에서 항법성능 모니터링에서 문제가 발생할 여지가 존재한다. 그렇기 때문에 센서의 수신율 및 항로의 형태를 구분하여 센서 종류, 신호의 품질에 따른 동적회랑의 RNP 제시 및 NSE 계산방안을 제시하는 것이 필요하다.Existing aircraft use the Global Navigation Satellite System (GNSS), and the GNSS error is used when calculating the navigation system error (NSE) among the integrated system error (TSE) elements for route departure monitoring (navigation performance monitoring). UAM (Urban Air Mobility) refers to urban air traffic used in urban areas. When performing navigation in a high-density urban area, it is difficult to secure the current location information of the aircraft using only GNSS within a forest of urban buildings where satellite signal reception uncertainty exists. Difficulties may exist. Therefore, in TSE and NSE, which are navigation performance factors considered in terms of RNP, there is uncertainty about GNSS status depending on urban conditions, and there is room for problems to arise in navigation performance monitoring in future UAM operation management or air traffic management. Therefore, it is necessary to classify the sensor reception rate and route type and present RNP and NSE calculation methods for dynamic corridors according to sensor type and signal quality.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차를 산출하는 방법을 제공하는 것이다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a method for calculating the required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of aircraft.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법은, 항공기에 탑재된 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질을 측정하는 단계, 항로 형태 및 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질에 따라 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법의 사용 여부를 결정하는 단계, 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하지 않는 것으로 결정된 경우, 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 중에서 상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법을 결정하는 단계, 상기 결정된 항공기의 위치 추정에 사용할 방법에 따라 필요항행성능 가중치를 결정하는 단계, 및 상기 결정된 가중치에 상기 항공기가 속한 카테고리에 따라 미리 정해진 필요항행성능을 곱하여 상기 항공기의 도심 항행을 위한 필요항행성능을 결정하는 단계를 포함한다.The method for calculating the required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of an aircraft according to the present invention to solve the above-described technical problem includes the steps of measuring the signal reception quality of the GNSS navigation sensor mounted on the aircraft, route type, and Determining whether to use a GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft according to the signal reception quality of the GNSS navigation sensor, determining not to use the GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft In this case, determining a method to be used for estimating the position of the aircraft among a commercial mobile communication network-based position estimation method and a ground surveillance radar-based position estimation method, determining a required navigation performance weight according to the determined method to be used for estimating the position of the aircraft. , and determining the required navigation performance for urban navigation of the aircraft by multiplying the determined weight by the required navigation performance predetermined according to the category to which the aircraft belongs.

상기 항로 형태는 이륙, 순항, 접근 및 착륙 중에서 상기 항공기의 현재 비행 구간에 대응할 수 있다.The route type may correspond to the aircraft's current flight segment among takeoff, cruise, approach, and landing.

상기 항로 형태가 순항 구간에 대응하는 경우, 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질과 관계 없이 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용할 수 있다.If the route type corresponds to a cruising section, a GNSS navigation sensor-based position estimation method can be used to estimate the position of the aircraft regardless of the signal reception quality of the GNSS navigation sensor.

상기 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고, 상기 GNSS 항법센서들의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 이상이면, 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용할 수 있다.If the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections, and the signal reception quality of the GNSS navigation sensors is above a predetermined standard, a GNSS navigation sensor-based position estimation method can be used to estimate the position of the aircraft.

상기 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고, 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이며, 상기 상용 이동통신망 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 이상이면, 상기 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법을 상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정할 수 있다.If the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections, the signal reception quality of the GNSS navigation sensor is less than a predetermined standard, and the commercial mobile communication network signal reception quality is more than a predetermined standard, the commercial mobile communication network-based The position estimation method can be determined as the method to be used to estimate the position of the aircraft.

상기 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고, 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이며, 상기 상용 이동통신망 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이면, 상기 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법을 상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정할 수 있다.If the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections, the signal reception quality of the GNSS navigation sensor is less than a predetermined standard, and the commercial mobile communication network signal reception quality is less than a predetermined standard, the ground surveillance radar-based The position estimation method can be determined as the method to be used to estimate the position of the aircraft.

상기 필요항행성능 가중치는, 상기 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법, 상기 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 상기 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 순으로 작아지게 설정될 수 있다.The required navigation performance weight may be set to be smaller in the order of the GNSS navigation sensor-based position estimation method, the commercial mobile communication network-based position estimation method, and the ground surveillance radar-based position estimation method.

상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정된 위치 추정 방법에 의해 구해지는 항공기의 위치를 이용하여 항법시스템오차(Navigation System Error, NSE)를 계산할 수 있다.Navigation system error (NSE) can be calculated using the position of the aircraft obtained by the position estimation method determined as the method to be used for estimating the position of the aircraft.

본 발명에 의하면 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차를 산출할 수 있다.According to the present invention, the required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of aircraft can be calculated.

도 1은 통합시스템오차의 개념을 도식적으로 나타낸 것이다.
도 2는 도심항공교통의 통신/항법/감시체계 시스템을 나타낸 것이다.
도 3은 도심 항로의 정상적인 운용 상황에서 항법/감시 장비로 사용하는 GNSS 센서 종류를 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법을 나타낸 흐름도이다.Figure 1 schematically illustrates the concept of integrated system error.
Figure 2 shows the communication/navigation/surveillance system of urban air traffic.
Figure 3 shows the types of GNSS sensors used as navigation/surveillance equipment in normal operation situations on urban routes.
Figure 4 is a flowchart showing a method for calculating required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of an aircraft according to an embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Then, with reference to the attached drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement the present invention.

도 2는 도심항공교통의 통신/항법/감시체계 시스템을 나타낸 것이다.Figure 2 shows the communication/navigation/surveillance system of urban air traffic.

도 2를 참고하면, 도심항공교통의 통신/항법/감시체계(CNS)에서 통신시스템(Communication)은 4G/5G망과 같은 상용이동통신망을 사용하고, 항법시스템은(Navigation)은 GNSS, SBAS, RTK와 같이 위성 기반 시스템을 사용하며, 감시시스템(Surveillance)은 지상감시레이더, ADS-B 등을 사용할 수 있다.Referring to Figure 2, in the communication/navigation/surveillance system (CNS) of urban air traffic, the communication system uses commercial mobile communication networks such as 4G/5G networks, and the navigation system uses GNSS, SBAS, Like RTK, a satellite-based system is used, and the surveillance system (Surveillance) can use ground surveillance radar, ADS-B, etc.

이러한 통신/항법/감시체계로 획득되는 정보는 SWIM(System Wide Information Management) 구조를 이용한 항공데이터 종합관리망을 구축하여 UAM(Urban Air Mobility)의 이해관계자(UAM 운항자, UAM교통서비스관리자, 버티포트 운용자 등)에게 공유할 수 있다.The information acquired through this communication/navigation/surveillance system is used by stakeholders in UAM (Urban Air Mobility) (UAM operators, UAM traffic service managers, and Bertie) by establishing a comprehensive aviation data management network using the SWIM (System Wide Information Management) structure. It can be shared with port operators, etc.).

도 3은 도심 항로의 정상적인 운용 상황에서 항법/감시 장비로 사용하는 GNSS 센서 종류를 나타낸 것이다.Figure 3 shows the types of GNSS sensors used as navigation/surveillance equipment in normal operation situations on urban routes.

도 3을 참고하면, 순항 구간에서는 GNSS, SBAS, ADS-B를 사용하고, 이륙, 접근 및 착륙 구간에서는 RTK를 사용한다. 본 발명에서는 이륙, 접근 및 착륙 구간에서 GNSS 신호 품질이 좋은 경우 GNSS 센서인 RTK를 우선적으로 항공기 위치 추정에 사용하되, GNSS 신호 품질이 미리 정해진 기준을 만족하지 않으면, 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 또는 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법을 사용할 수 있다. 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법을 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법보다 우선으로 한다. 즉 GNSS 신호 품질이 좋지 않은 경우, 상용 이동통신망의 신호 품질을 확인하여 미리 정해진 기준 이상이면 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법을 선택한다.Referring to Figure 3, GNSS, SBAS, and ADS-B are used in the cruising section, and RTK is used in the takeoff, approach, and landing sections. In the present invention, if the GNSS signal quality is good in the takeoff, approach, and landing sections, RTK, a GNSS sensor, is preferentially used to estimate the aircraft position, but if the GNSS signal quality does not meet predetermined standards, a position estimation method based on a commercial mobile communication network or A ground surveillance radar-based location estimation method can be used. The commercial mobile communication network-based location estimation method is given priority over the ground surveillance radar-based location estimation method. That is, if the GNSS signal quality is poor, the signal quality of the commercial mobile communication network is checked, and if it is higher than a predetermined standard, a location estimation method based on a commercial mobile communication network is selected.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법을 나타낸 흐름도이다.Figure 4 is a flowchart showing a method for calculating required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of an aircraft according to an embodiment of the present invention.

본 발명에 따른 항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법은 항공기에 탑재된 컴퓨팅 장치에서 실행될 수 있다.The method for calculating the required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of an aircraft according to the present invention can be executed on a computing device mounted on the aircraft.

도 4를 참고하면, 먼저 항공기에 탑재된 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질을 측정할 수 있다(S400). 단계(S400)에서 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질은 GNSS 항법센서 장비로부터 컴퓨팅 장치로 전달되거나, GNSS 항법센서에서 전달되는 신호를 이용하여 컴퓨팅 장치에서 측정할 수도 있다.Referring to Figure 4, first, the signal reception quality of the GNSS navigation sensor mounted on the aircraft can be measured (S400). In step S400, the signal reception quality of the GNSS navigation sensor may be transmitted from the GNSS navigation sensor equipment to the computing device, or may be measured by the computing device using the signal transmitted from the GNSS navigation sensor.

다음으로 컴퓨팅 장치는 항로 형태 및 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질에 따라 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법의 사용 여부를 결정할 수 있다(S500).Next, the computing device can determine whether to use the GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft depending on the route type and signal reception quality of the GNSS navigation sensor (S500).

컴퓨팅 장치는 먼저 항공기의 현재 비행 구간에 대응하는 항로 형태를 확인한다(S510). 항로 형태가 순항 구간에 대응하는 경우(S510-A), 컴퓨팅 장치는 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질과 관계 없이 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하는 것으로 결정한다(S530).The computing device first confirms the route type corresponding to the aircraft's current flight section (S510). If the route type corresponds to the cruising section (S510-A), the computing device determines to use the GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft regardless of the signal reception quality of the GNSS navigation sensor (S530).

한편 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고(S510-B), GNSS 항법센서들의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 이상이면(S520-Y), 컴퓨팅 장치는 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하는 것으로 결정할 수 있다(S540).Meanwhile, if the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections (S510-B), and the signal reception quality of the GNSS navigation sensors is above a predetermined standard (S520-Y), the computing device uses GNSS navigation to estimate the position of the aircraft. It may be decided to use a sensor-based location estimation method (S540).

단계(S530)에서는 GNSS 항법센서 중에서 GNSS, SBAS, ADS-B 순으로 우선 순위를 부여할 수 있다. GNSS, SBAS, ADS-B 순으로 미리 정해진 신호 수신 품질 만족 여부에 따라 GNSS 항법센서 기반 위치 추정에 사용할 센서를 결정할 수 있다.In step S530, priority can be given to GNSS, SBAS, and ADS-B among GNSS navigation sensors. Depending on whether the predetermined signal reception quality is satisfied in the order of GNSS, SBAS, and ADS-B, the sensor to be used for position estimation based on the GNSS navigation sensor can be determined.

단계(S540)에서는 항공기의 위치 추정에 RTK를 선택할 수 있다.In step S540, RTK can be selected for estimating the position of the aircraft.

한편 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고(S510-B), GNSS 항법센서들의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이면(S520-N), 컴퓨팅 장치는 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하지 않는 것으로 결정하고, 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 중에서 항공기의 위치 추정에 사용할 방법을 결정할 수 있다(S600).Meanwhile, if the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections (S510-B), and the signal reception quality of the GNSS navigation sensors is below the predetermined standard (S520-N), the computing device uses GNSS navigation to estimate the position of the aircraft. It is possible to decide not to use the sensor-based location estimation method and decide which method to use for estimating the aircraft's location among the commercial mobile communication network-based location estimation method and the ground surveillance radar-based location estimation method (S600).

상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법은 MDS(Multi-Dimensional Scaling) 알고리즘 또는 계산 복잡도와 위치추정 오차를 줄이는 방법인 dw-MDS(Distributed Weighted MDS) 알고리즘을 사용할 수 있다. MDS알고리즘은 통신 범위 내 연결정보를 사용하여 네트워크 노드위치를 도출하는 알고리즘이다.A commercial mobile communication network-based location estimation method can use the MDS (Multi-Dimensional Scaling) algorithm or the dw-MDS (Distributed Weighted MDS) algorithm, which is a method of reducing computational complexity and location estimation error. The MDS algorithm is an algorithm that derives network node locations using connection information within the communication range.

지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법으로는 다음 방법을 사용할 수 있다. 항공감시용으로 사용되는 레이더는 지상레이더 안테나에서 방출되는 전자파가 항공기나 물체에 표면에 부딪쳐 반사되는 반사파를 수신하여 표적을 획득하는 PSR(Primary Surveillance Radar)과 항공기에 탑재된 트랜스폰더(레이더 비콘)가 지상 레이더의 질문기(Interrogator)에 응답하면 이 신호를 획득하여, 트랜스폰더 전송되는 ID와 기압고도와 SSR(Secondary Surveillance Radar)에서 측정한 거리와 방위각으로 표적을 추출하는 SSR이 현재 주로 운용되고 있다. 지상에서 측정된 항공기의 위치 정보를 통신망을 통해 항공기로 전송할 수 있다.The following methods can be used as ground surveillance radar-based location estimation methods. Radars used for aerial surveillance include PSR (Primary Surveillance Radar), which acquires targets by receiving electromagnetic waves emitted from a ground radar antenna and reflected from the surface of an aircraft or object, and a transponder (radar beacon) mounted on the aircraft. SSR, which acquires this signal when it responds to the ground radar's interrogator and extracts the target based on the ID and barometric altitude transmitted by the transponder and the distance and azimuth measured by the SSR (Secondary Surveillance Radar), is currently mainly used. there is. The location information of the aircraft measured on the ground can be transmitted to the aircraft through a communication network.

컴퓨팅 장치는 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고(S510-B), GNSS 항법센서의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이며(S520-N), 상용 이동통신망 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 이상이면(610-Y), 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법을 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정할 수 있다(S620). 상용 이동통신망 신호 수신 품질은 항공기에 탑재된 이동통신망 통신 모듈에서 측정되거나, 또는 이동통신망을 통해 지상 장치로부터 측정된 값이 수신될 수도 있다.The computing device determines that the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections (S510-B), the signal reception quality of the GNSS navigation sensor is below the predetermined standard (S520-N), and the signal reception quality of the commercial mobile communication network is predetermined. If it exceeds the set standard (610-Y), a commercial mobile communication network-based location estimation method can be determined as the method to be used for estimating the aircraft's location (S620). Commercial mobile communication network signal reception quality may be measured by a mobile communication network communication module mounted on an aircraft, or the measured value may be received from a ground device through a mobile communication network.

한편 컴퓨팅 장치는 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고(S510-B), GNSS 항법센서의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이며(S520-N), 상용 이동통신망 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이면(610-N), 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법을 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정할 수 있다(S630).Meanwhile, the computing device's route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections (S510-B), the signal reception quality of the GNSS navigation sensor is below a predetermined standard (S520-N), and the commercial mobile communication network signal reception quality is If it is less than the predetermined standard (610-N), the ground surveillance radar-based position estimation method can be determined as the method to be used to estimate the position of the aircraft (S630).

다음으로 컴퓨팅 장치는 앞에서 결정된 항공기의 위치 추정에 사용할 방법에 따라 필요항행성능 가중치(α)를 결정할 수 있다(S700).Next, the computing device can determine the required navigation performance weight (α) according to the method to be used for estimating the position of the aircraft determined previously (S700).

필요항행성능 가중치(α)는 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법, 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 순으로 작아지게 설정할 수 있다.The required navigation performance weight (α) can be set to be smaller in the following order: GNSS navigation sensor-based position estimation method, commercial mobile communication network-based position estimation method, and ground surveillance radar-based position estimation method.

예를 들어, 필요항행성능 가중치(α)를 GNSS 기반 항법센서를 이용한 위치추정(높은 항법정밀도)은 1.0으로 부여하고, 상용이동통신망을 이용한 위치추정은 1.5, 그리고 지상감시레이더를 이용한 위치추정(낮은 항법정밀도)은 2.0을 부여할 수 있다. 물론 실시예에 따라서 필요항행성능 가중치(α)는 위에서 예시한 것과 다른 값으로 설정되는 것도 가능하다. For example, the required navigation performance weight (α) is given as 1.0 for position estimation using a GNSS-based navigation sensor (high navigation precision), 1.5 for position estimation using a commercial mobile communication network, and 1.5 for position estimation using a ground surveillance radar ( Low navigation accuracy) can be assigned 2.0. Of course, depending on the embodiment, the required navigation performance weight (α) may be set to a value different from the one exemplified above.

다음으로 컴퓨팅 장치는 단계(S700)에서 결정된 필요항행성능 가중치(α)에 항공기가 속한 카테고리에 따라 미리 정해진 필요항행성능(RNP)을 곱하여 항공기의 도심 항행을 위한 필요항행성능(RNP')을 결정할 수 있다(S800).Next, the computing device determines the required navigation performance (RNP') for urban navigation of the aircraft by multiplying the required navigation performance weight (α) determined in step S700 by the required navigation performance (RNP) predetermined according to the category to which the aircraft belongs. (S800).

예를 들어 RNP' = α* RNP 로 정해질 수 있다.For example, RNP' = α* RNP.

한편 컴퓨팅 장치는 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정된 위치 추정 방법에 의해 구해지는 항공기의 위치를 이용하여 항법시스템오차(Navigation System Error, NSE)를 계산할 수 있다(S900).Meanwhile, the computing device can calculate the navigation system error (NSE) using the position of the aircraft obtained by the position estimation method determined as the method to be used for estimating the position of the aircraft (S900).

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨팅 장치 또는 특수 목적 컴퓨팅 장치를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented with hardware components, software components, and/or a combination of hardware components and software components. For example, the devices, methods, and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, and a field programmable gate (FPGA). It may be implemented using one or more general-purpose computing devices or special-purpose computing devices, such as an array, a programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. A processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications that run on the operating system. Additionally, a processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For ease of understanding, a single processing device may be described as being used; however, those skilled in the art will understand that a processing device includes multiple processing elements and/or multiple types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, a processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Additionally, other processing configurations, such as parallel processors, are possible.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, which may configure a processing unit to operate as desired, or may be processed independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be used on any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device to be interpreted by or to provide instructions or data to a processing device. It can be embodied permanently or temporarily. Software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc., singly or in combination. Program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -Includes optical media (magneto-optical media) and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, etc. Examples of program instructions include machine language code, such as that produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter, etc. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.Although the embodiments have been described with limited drawings as described above, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components are used. Alternatively, appropriate results may be achieved even if substituted or substituted by an equivalent.

Claims (8)

항공기의 도심 항행에 적용하기 위한 필요항행성능 및 항법시스템오차 산출 방법에 있어서,
항공기에 탑재된 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질을 측정하는 단계,
항로 형태 및 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질에 따라 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법의 사용 여부를 결정하는 단계,
상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하지 않는 것으로 결정된 경우, 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 중에서 상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법을 결정하는 단계,
상기 결정된 항공기의 위치 추정에 사용할 방법에 따라 필요항행성능 가중치를 결정하는 단계, 및
상기 결정된 가중치에 상기 항공기가 속한 카테고리에 따라 미리 정해진 필요항행성능을 곱하여 상기 항공기의 도심 항행을 위한 필요항행성능을 결정하는 단계를 포함하는 방법.
In the method of calculating required navigation performance and navigation system error for application to urban navigation of aircraft,
Measuring the signal reception quality of the GNSS navigation sensor mounted on the aircraft,
Determining whether to use a GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft according to the route type and signal reception quality of the GNSS navigation sensor,
If it is determined not to use the GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft, determining which method to use for position estimation of the aircraft among a commercial mobile communication network-based position estimation method and a ground surveillance radar-based position estimation method;
determining a required navigation performance weight according to the method to be used for estimating the determined position of the aircraft, and
A method comprising determining the required navigation performance for urban navigation of the aircraft by multiplying the determined weight by the required navigation performance predetermined according to the category to which the aircraft belongs.
 제 1 항에서,
상기 항로 형태는 이륙, 순항, 접근 및 착륙 중에서 상기 항공기의 현재 비행 구간에 대응하고,
상기 항로 형태가 순항 구간에 대응하는 경우, 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질과 관계 없이 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하는 것으로 결정하는 방법.
In paragraph 1,
The route type corresponds to the current flight segment of the aircraft among takeoff, cruise, approach, and landing,
When the route type corresponds to a cruising section, a method of determining to use a GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft regardless of the signal reception quality of the GNSS navigation sensor.
 제 2 항에서,
상기 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고, 상기 GNSS 항법센서들의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 이상이면, 상기 항공기의 위치 추정에 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법을 사용하는 것으로 결정하는 방법.
In paragraph 2,
If the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections, and the signal reception quality of the GNSS navigation sensors is above a predetermined standard, it is determined to use a GNSS navigation sensor-based position estimation method to estimate the position of the aircraft. method.
 제 3 항에서,
상기 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고, 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이며, 상기 상용 이동통신망 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 이상이면, 상기 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법을 상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정하는 방법.
In paragraph 3,
If the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections, the signal reception quality of the GNSS navigation sensor is less than a predetermined standard, and the commercial mobile communication network signal reception quality is more than a predetermined standard, the commercial mobile communication network-based A method of determining a position estimation method to be used for estimating the position of the aircraft.
 제 4 항에서,
상기 항로 형태가 이륙, 접근 및 착륙 구간 중 하나에 대응하고, 상기 GNSS 항법센서의 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이며, 상기 상용 이동통신망 신호 수신 품질이 미리 정해진 기준 미만이면, 상기 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법을 상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정하는 방법.
In paragraph 4,
If the route type corresponds to one of the takeoff, approach, and landing sections, the signal reception quality of the GNSS navigation sensor is less than a predetermined standard, and the commercial mobile communication network signal reception quality is less than a predetermined standard, the ground surveillance radar-based A method of determining a position estimation method to be used for estimating the position of the aircraft.
 제 5 항에서,
상기 필요항행성능 가중치는,
상기 GNSS 항법센서 기반 위치 추정 방법, 상기 상용 이동통신망 기반 위치 추정 방법 및 상기 지상 감시 레이더 기반 위치 추정 방법 순으로 작아지게 설정되는 방법.
In paragraph 5,
The required navigation performance weight is,
A method in which the GNSS navigation sensor-based position estimation method, the commercial mobile communication network-based position estimation method, and the ground surveillance radar-based position estimation method are set to be smaller in that order.
 제 6 항에서,
상기 항공기의 위치 추정에 사용할 방법으로 결정된 위치 추정 방법에 의해 구해지는 항공기의 위치를 이용하여 항법시스템오차(Navigation System Error, NSE)를 계산하는 방법.
In paragraph 6:
A method of calculating navigation system error (NSE) using the position of the aircraft obtained by the position estimation method determined as the method to be used for estimating the position of the aircraft.
 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 실행될 때, 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램.In a computer program stored on a computer-readable recording medium,
A computer program that, when executed by a processor, executes the method according to any one of claims 1 to 7.
KR1020220163746A 2022-11-30 2022-11-30 Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft KR20240080421A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220163746A KR20240080421A (en) 2022-11-30 2022-11-30 Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220163746A KR20240080421A (en) 2022-11-30 2022-11-30 Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20240080421A true KR20240080421A (en) 2024-06-07

Family

ID=91479851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220163746A KR20240080421A (en) 2022-11-30 2022-11-30 Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20240080421A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9983009B2 (en) Device and method for calculating estimated navigation performance prediction
US8798819B2 (en) Vertical required navigation performance containment with radio altitude
US8731810B2 (en) Aircraft path conformance monitoring
US9851724B2 (en) Automatic take-off and landing control device
US7116266B1 (en) Traffic alert and collision avoidance system enhanced surveillance system and method
US9575489B2 (en) Method of error detection of an aircraft flight management and guidance system and high-integrity flight management and guidance system
Ostroumov et al. Risk assessment of mid-air collision based on positioning performance by navigational aids
US8027783B2 (en) Device for guiding an aircraft along a flight trajectory
US10866592B2 (en) Device and method for calculating required navigation performance prediction
Ostroumov et al. Triple probability density distribution model in the task of aviation risk assessment
US20090204277A1 (en) Method of Estimating Atmospheric Data at Any Point of a Path of an Aircraft
KR101454102B1 (en) System and method for air surveillance data processing using ads-b data
US9404752B2 (en) Method for processing a flight plan in a flight management system
CN113340306A (en) Multi-source navigation enhancement method suitable for low-altitude airspace unmanned aerial vehicle complex flight
Strümpfel et al. Assured multi-mode navigation for urban operations of small uas
CN118168534A (en) Method, device, computer equipment and medium for determining airborne vertical navigation deviation
CN112133137B (en) ITWR system and ATC system correlation consistency checking method and device
CN113063443A (en) Flight error real-time evaluation method based on actual navigation performance
US9696407B1 (en) Backup navigation position determination using surveillance information
KR20240080421A (en) Calculation method for required navigation performance and navigation system error of aircraft
Bijjahalli et al. A unified collision risk model for unmanned aircraft systems
US11955014B2 (en) ADS-B traffic filter
KR20220003969A (en) A computer-implemented method for analyzing a network comprising a plurality of ADS-B base stations, network, and evaluation device
Grappel et al. Elementary surveillance (ELS) and enhanced surveillance (EHS) validation via mode S secondary radar surveillance
US20230393283A1 (en) Rnp navigation without gnss