KR20240066769A - Magnetic Field Measurement Scanner System Capable of Estimating Indoor Location - Google Patents

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KR20240066769A
KR20240066769A KR1020220147965A KR20220147965A KR20240066769A KR 20240066769 A KR20240066769 A KR 20240066769A KR 1020220147965 A KR1020220147965 A KR 1020220147965A KR 20220147965 A KR20220147965 A KR 20220147965A KR 20240066769 A KR20240066769 A KR 20240066769A
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KR
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magnetic field
reflector
field measurement
lidar
system capable
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KR1020220147965A
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서정석
정계조
길두송
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한국전력공사
한국중부발전(주)
한국서부발전 주식회사
한국남부발전 주식회사
한국동서발전(주)
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    • G—PHYSICS
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Abstract

실내 공간에 위치하며 하기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더; 및
라이더용 광을 반사시키는 리플렉터와,
위치를 변경하는 이동 수단과,
위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단과,
스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부
를 구비하는 이동식 자기장 측정 스캐너
를 포함하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.A lidar located in an indoor space and tracking the position of the lower reflector; and
A reflector that reflects light for the rider,
A means of moving to change location,
A magnetic field measuring means for measuring the magnetic field strength of a located point,
A measurement control unit that moves in the indoor space and measures the magnetic field at the moving point to measure the magnetic field using a scanning method.
A mobile magnetic field measurement scanner equipped with
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation including.

Description

실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템{Magnetic Field Measurement Scanner System Capable of Estimating Indoor Location}Magnetic Field Measurement Scanner System Capable of Estimating Indoor Location}

본 발명은 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템에 관한 것으로, 특히, 발전소 내부 위치추정이 가능한 자기장 측정 스캐너와 레트로 리플렉터, 라이더를 이용한 자기장 측정 스캐너 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a magnetic field measurement scanner system capable of estimating indoor location, and in particular, to a magnetic field measurement scanner capable of estimating location inside a power plant, a retro reflector, and a magnetic field measurement scanner system using lidar.

발전소의 안정적이 운영을 위해서, 운전 중인 발전소의 내부 설비들을 모니터링하기 위한 검사 장비가 이용된다.For stable operation of power plants, inspection equipment is used to monitor the internal facilities of operating power plants.

그런데, GPS(Global Positioning System)가 없는 환경, 발전소 보일러 내부 또는 발전소 설비 내부공간에서 자기장 스캐너를 이용하여 설비의 상태를 측정할 경우 GPS가 수신되지 않기 때문에 설비를 검사하고 있는 스캐너의 위치를 알 수 없었다. However, when measuring the status of equipment using a magnetic field scanner in an environment without GPS (Global Positioning System), inside a power plant boiler, or in the internal space of power plant equipment, the location of the scanner inspecting the equipment cannot be known because GPS is not received. There wasn't.

최근 검사결과에 대한 설비 상태 매핑의 필요성이 대두됨에 따라 발전소 설비 내부의 공간좌표의 추정이 필요해지고 있고, 이를 구현하기 위한 노력들이 이어지고 있다. Recently, as the need for facility status mapping based on inspection results has emerged, estimation of spatial coordinates inside power plant facilities has become necessary, and efforts to implement this are continuing.

대한민국 등록공보 10-1991009호Republic of Korea Registration Publication No. 10-1991009

본 발명은 GPS나 지자계 방식을 적용하기 어려운 실내에서 설비의 상태를 입체적으로 파악 가능한 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템을 제공하고자 한다.The present invention seeks to provide a magnetic field measurement scanner system capable of estimating indoor location and capable of three-dimensionally identifying the status of equipment indoors, where it is difficult to apply GPS or geomagnetic field methods.

본 발명의 일 측면에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템은, 실내 공간에 위치하며 하기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더; 및 A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation according to one aspect of the present invention includes a lidar located in an indoor space and tracking the position of the following reflector; and

라이더용 광을 반사시키는 리플렉터와, 위치를 변경하는 이동 수단과, 위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단과, 스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부를 구비하는 이동식 자기장 측정 스캐너를 포함할 수 있다.A reflector that reflects the light for the lidar, a moving means that changes the position, a magnetic field measuring means that measures the magnetic field strength of the located point, and a movement in the indoor space for scanning-type magnetic field measurement, and a moving means at the moving point. It may include a mobile magnetic field measurement scanner having a measurement control unit that measures the magnetic field.

여기서, 상기 리플렉터는, 상기 라이더의 광을 입사방향으로 재귀 반사시키는 레트로 리플렉터일 수 있다.Here, the reflector may be a retro reflector that retroreflects the light of the lidar in the incident direction.

여기서, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너는, 외부 서버와 무선 데이터 통신을 수행하는 무선 통신부를 더 포함하고,Here, the mobile magnetic field measurement scanner further includes a wireless communication unit that performs wireless data communication with an external server,

상기 측정 제어부는, 상기 외부 서버로부터 자기장 측정을 위한 이동 지시를 접수하고, 자기장 측정값들을 전송할 수 있다.The measurement control unit may receive a movement instruction for magnetic field measurement from the external server and transmit magnetic field measurement values.

여기서, 상기 외부 서버 또는 상기 측정 제어부는, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너가 위치한 지점에서 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너가 위치한 지점에서 상기 라이더가 추적한 상기 리플렉터의 위치 데이터를 연관시킬 수 있다.Here, the external server or the measurement control unit may associate the data measuring the magnetic field intensity at the point where the mobile magnetic field measurement scanner is located and the position data of the reflector tracked by the lidar at the point where the mobile magnetic field measurement scanner is located. You can.

여기서, 상기 자기장 측정 수단은, 발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 AMR(Anisotropic Magneto－Resistive) 센서를 포함할 수 있다.Here, the magnetic field measuring means may include an AMR (Anisotropic Magneto-Resistive) sensor for measuring the magnetic field of the base material and welding part of the equipment at the power plant site.

여기서, 상기 라이더는, 상기 라이더용 광으로서 조사하는 광과, 상기 리플렉터에서 반사되어 수신기의 픽셀에 감지되는 광의 위상차를 이용하여, 상기 리플렉터와의 거리를 측정할 수 있다.Here, the lidar can measure the distance to the reflector using the phase difference between the light emitted as the lidar light and the light reflected from the reflector and detected by the pixel of the receiver.

본 발명의 다른 측면에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템은, 실내 공간에 위치하며, 라이더용 광을 반사시키는 리플렉터; 및A magnetic field measurement scanner system capable of indoor position estimation according to another aspect of the present invention includes a reflector located in an indoor space and reflecting light for the lidar; and

상기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더와, 위치를 변경하는 이동 수단과, 위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단과, 스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부를 구비하는 이동식 자기장 측정 스캐너를 포함할 수 있다.A lidar that tracks the position of the reflector, a moving means that changes the position, a magnetic field measuring means that measures the magnetic field strength of the located point, and a moving point that moves in the indoor space to measure the magnetic field in a scanning method. It may include a mobile magnetic field measurement scanner having a measurement control unit that measures the magnetic field.

여기서, 상기 리플렉터는, 상기 라이더의 광을 입사방향으로 재귀 반사시키는 레트로 리플렉터일 수 있다.Here, the reflector may be a retro reflector that retroreflects the light of the lidar in the incident direction.

여기서, 상기 측정 제어부는, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너가 위치한 지점에서, 상기 자기장 측정 수단이 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 라이더가 추적한 상기 리플렉터의 상대 위치 데이터를 연관시킬 수 있다.Here, the measurement control unit may associate data measuring the magnetic field intensity by the magnetic field measuring means at the point where the mobile magnetic field measuring scanner is located, and relative position data of the reflector tracked by the lidar.

여기서, 상기 자기장 측정 수단은, 발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 AMR(Anisotropic Magneto－Resistive) 센서를 포함할 수 있다.Here, the magnetic field measuring means may include an AMR (Anisotropic Magneto-Resistive) sensor for measuring the magnetic field of the base material and welding part of the equipment at the power plant site.

여기서, 상기 라이더는, 상기 라이더용 광으로서 조사하는 광과, 상기 리플렉터에서 반사되어 수신기의 픽셀에 감지되는 광의 위상차를 이용하여, 상기 리플렉터와의 거리를 측정할 수 있다.Here, the lidar can measure the distance to the reflector using the phase difference between the light emitted as the lidar light and the light reflected from the reflector and detected by the pixel of the receiver.

상술한 구성의 본 발명의 사상에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템을 실시하면, 공간좌표와 측정된 자기장 데이터를 조합함으로써, GPS나 지자계 방식을 적용하기 어려운 실내에서 설비의 상태를 입체적으로 파악 가능한 이점이 있다.If a magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation according to the spirit of the present invention of the above-described configuration is implemented, by combining spatial coordinates and measured magnetic field data, the status of equipment can be confirmed in three dimensions indoors, where it is difficult to apply GPS or geomagnetic field methods. There are advantages that can be recognized.

본 발명의 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템은, 설비의 스트레스 상태를 매핑하기 위해서는 작업자가 자기장 측정 결과를 위치별로 설비에 투영해 줘야 하는 기존 방안 대비, 자기장 측정과 동시에 스캐너의 위치 좌표를 얻을 수 있어 보다 정확한 스트레스 상태 매핑 결과를 얻을 수 있고, 작업시간도 현저하게 줄일 수 있는 이점이 있다.The magnetic field measurement scanner system capable of estimating indoor location of the present invention is capable of obtaining the position coordinates of the scanner at the same time as measuring the magnetic field, compared to the existing method in which workers must project the magnetic field measurement results to the facility by location in order to map the stress state of the facility. This has the advantage of being able to obtain more accurate stress state mapping results and significantly reducing work time.

도 1은 LiDAR 거리추정의 원리를 나타낸 개념도.
도 2는 LiDAR를 이용한 목표물 위치추정 방법을 나타낸 파형도.
도 3은 Retro-Reflector에 적용되는 반사 원리를 나타낸 개념도.
도 4는 Retro-Reflector 큐브 반사 과정을 나타낸 개념도.
도 5는 복귀빔을 이용한 이동체 추정 방법을 나타낸 개념도.
도 6은 자기장 스캐너 공간 위치추정 알고리즘을 도시한 흐름도.
도 7은 위치추정 시스템 및 프로그램의 개요를 도시한 개념도.
도 8은 자기장 스캐너 위치추정 결과를 도시한 플롯.
도 9는 본 발명의 사상에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 일 실시예를 도시한 블록도.
도 10a는 도 9의 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 리플렉터를 나타낸 사진.
도 10b는 도 9의 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 이동식 자기장 측정 스캐너를 나타낸 사진.
도 11은 본 발명의 사상에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 다른 실시예를 도시한 블록도.Figure 1 is a conceptual diagram showing the principle of LiDAR distance estimation.
Figure 2 is a waveform diagram showing a target location estimation method using LiDAR.
Figure 3 is a conceptual diagram showing the reflection principle applied to the Retro-Reflector.
Figure 4 is a conceptual diagram showing the Retro-Reflector cube reflection process.
Figure 5 is a conceptual diagram showing a method for estimating a moving object using a return beam.
Figure 6 is a flow chart showing the magnetic field scanner spatial location estimation algorithm.
Figure 7 is a conceptual diagram showing an outline of a location estimation system and program.
Figure 8 is a plot showing the magnetic field scanner position estimation results.
Figure 9 is a block diagram showing an embodiment of a magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation according to the spirit of the present invention.
Figure 10a is a photograph showing the reflector of the magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation of Figure 9.
Figure 10b is a photograph showing the mobile magnetic field measurement scanner of the magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation of Figure 9.
Figure 11 is a block diagram showing another embodiment of a magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation according to the spirit of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. In describing the present invention, terms such as first and second may be used to describe various components, but the components may not be limited by the terms. Terms are intended only to distinguish one component from another. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may be referred to as a first component without departing from the scope of the present invention.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다.When a component is mentioned as being connected or connected to another component, it can be understood that it may be directly connected to or connected to the other component, but other components may exist in between. .

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. The terms used in this specification are merely used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. Singular expressions may include plural expressions, unless the context clearly dictates otherwise.

본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다. In this specification, terms such as include or have are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, including one or more other features or numbers, It can be understood that the existence or addition possibility of steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not excluded in advance.

또한, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Additionally, the shapes and sizes of elements in the drawings may be exaggerated for clearer explanation.

본 발명은 종래기술에서 언급된 발전소 설비 내부에서 측정 스캐너의 위치추정을 구현하기위해, LiDAR(Light Detection and Ranging)센서와 Retro-Reflector를 사용하여 해결하고자 한다.The present invention seeks to solve the problem by using a LiDAR (Light Detection and Ranging) sensor and a Retro-Reflector to implement position estimation of a measurement scanner inside the power plant equipment mentioned in the prior art.

도 1은 LiDAR 거리추정의 원리를 나타낸 개념도이다.Figure 1 is a conceptual diagram showing the principle of LiDAR distance estimation.

도 2는 LiDAR를 이용한 목표물 위치추정 방법을 나타낸 파형도이다.Figure 2 is a waveform diagram showing a target location estimation method using LiDAR.

도 3은 Retro-Reflector에 적용되는 반사 원리를 나타낸 개념도이다.Figure 3 is a conceptual diagram showing the reflection principle applied to the Retro-Reflector.

도 4는 Retro-Reflector 큐브 반사 과정을 나타낸 개념도이다.Figure 4 is a conceptual diagram showing the Retro-Reflector cube reflection process.

도 5는 복귀빔을 이용한 이동체 추정 방법을 나타낸 개념도이다.Figure 5 is a conceptual diagram showing a method for estimating a moving object using a return beam.

Lidar(Light Detection and Ranging) 센서는 높은 정확도, 속도 및 공간분해능으로 인해 사실적인 고차원 이미지 정보를 제공하며 다양한 분야에서 널리 사용되고 있다. Lidar (Light Detection and Ranging) sensors provide realistic, high-dimensional image information due to their high accuracy, speed, and spatial resolution and are widely used in various fields.

Lidar는 레이저 펄스를 공간상의 특정 지점에 조사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아온 빔의 시간차를 측정해 공간상에 존재하는 물체의 절대거리 및 3차원 형상을 측정하는 기술로서 실생활에서 응용되고 있다. Lidar is a technology that measures the absolute distance and three-dimensional shape of an object in space by irradiating a laser pulse to a specific point in space and measuring the time difference between the beam when the light is reflected from surrounding objects. It is being applied.

거리의 계산이 도 1에 나타낸 바와 같이 TOF 방식으로 빛의 속도를 이용하여 송신과 수신 사이에 결정된 경로에서 대상 물체까지의 정확한 거리를 계산할 수 있다.As shown in Figure 1, the distance can be calculated using the TOF method using the speed of light to calculate the exact distance to the target object from the path determined between transmission and reception.

Retro-Reflector는 삼면체 프리즘으로 큐브의 모서리를 형성하는 3개의 반사면을 가지고 있는 광학기구이다. 이 방식은 Retro-Reflector를 결합한 상태에서 고정된 라이다를 통하여 Retro-Reflector의 반사빔을 인식하면 이동체의 위치를 확인할 수 있다. 이러한 Retro-Reflector는 주로 분광학, 전장 기술 및 위성 분야에서 이용된다. The Retro-Reflector is an optical device that is a trihedral prism with three reflecting surfaces that form the corners of a cube. In this method, the location of the moving object can be confirmed by recognizing the reflected beam of the Retro-Reflector through a fixed LiDAR while combining the Retro-Reflector. These Retro-Reflectors are mainly used in spectroscopy, battlefield technology, and satellite fields.

본 발명에서는 이 두가지 기술을 이용하여 GPS가 없는 환경에서 Retro-Reflector 및 LiDAR를 통하여 이동체에 위치를 추적할수 있는 방법을 제안한다. Retro-Reflector가 부착된 이동체의 반사되는 90% 이상의 복귀하는 빔 강도를 자동으로 LiDAR가 감지하여 이동체의 위치를 파악하는 기술이다.The present invention proposes a method for tracking the location of a moving object through Retro-Reflector and LiDAR in an environment without GPS using these two technologies. This is a technology that determines the location of a moving object by having LiDAR automatically detect the returning beam intensity of more than 90% of the reflection from the moving object to which the Retro-Reflector is attached.

빛의 속도로 LiDAR상 측정된 거리가 오차가 1mm 이내의 정확도를 달성하기 위해서는 6.6ps 펄스 타이밍이 필요하다. 이러한 정확도를 달성하기 위해서는 고가의 장비가 필요하며 장비가 있더라도 측정오차가 누적되어 사실상 거리를 계산하기 난해하다. 따라서, 조명과 리플렉터 사이의 거리 측정하는 방법으로는 펄스 형태의 샘플을 간접적으로 취득하는 방식을 주로 활용한다. 여기서 펄스를 이용한 거리측정 방법은, 사물을 인식하고 다시 반사되는 수신기의 픽셀에 감지되었을 때 위상차를 이용하는 것이다.In order to achieve an accuracy of less than 1mm in the distance measured on LiDAR at the speed of light, 6.6ps pulse timing is required. To achieve this accuracy, expensive equipment is required, and even if the equipment is available, measurement errors accumulate, making it difficult to actually calculate the distance. Therefore, a method of indirectly acquiring a pulse-shaped sample is mainly used to measure the distance between the light and the reflector. Here, the distance measurement method using pulses uses the phase difference when an object is recognized and detected by a pixel of the receiver that is reflected back.

LiDAR에서 연속적으로 발생된 펄스는 짧은 시간 내에 다양한 주변 및 물체의 거리를 정밀하게 측정할 수 있다. 도 1 및 도 2와 같이 방출된 광원에서 펄스파는 반사체에 입사해서 다시 돌아오는 시간(Δt)만큼 위상이 지연된다. 이렇게 반사된 빔은 CMOS 소자 픽셀 내부의 케페시터 C1, C2에 의해 병렬로 샘플링이 된다. C1, C2는 역위상 차이를 이용하여 반사된 에너지를 순차적으로 감지하여 물체를 인식하게 된다. 이 때 감지된 물체는 Q1, Q2에 대하여 하기 수학식 1과 같이 거리가 계산된다. Pulses generated continuously from LiDAR can precisely measure distances to various surroundings and objects within a short period of time. As shown in Figures 1 and 2, the phase of the pulse wave emitted from the light source is delayed by the time (Δt) from entering the reflector and returning. The reflected beam is sampled in parallel by capacitors C1 and C2 inside the CMOS device pixel. C1 and C2 recognize the object by sequentially detecting the reflected energy using the anti-phase difference. At this time, the distance of the detected object to Q1 and Q2 is calculated as shown in Equation 1 below.

이 때, 복귀된 빔의 강도를 분석하면 Retro-Reflector에서 돌아온 광원의 위치를 찾을수 있다.At this time, by analyzing the intensity of the returned beam, the location of the light source returned from the Retro-Reflector can be found.

복기 빔의 강도는 목표물의 표면 재질, 거칠기 및 수분 함량 등에 따라 반사율이 결정되는데 도 5에 나타낸 바와 같이 이동체가 존재하였을 때 Reflector에 반사되는 복귀 빔을 추출 할 수 있다. 첫 번??로 반사되는 복귀 빔을 RBn이라 하였을 때 이동체 길이 RBn+m 까지 반사된다. The intensity of the return beam is determined by the reflectance depending on the surface material, roughness, and moisture content of the target. As shown in Figure 5, when a moving object is present, the return beam reflected by the reflector can be extracted. When the first reflected return beam is called RB n , it is reflected up to the moving object length RB n+m .

복귀된 빔의 90% 이상의 강도를 임계값(Threshold)으로 설정하고, 임계값 이상의 강도를 가지는 복귀 빔의 수를 카운팅한다. Retro-Reflector에 의해 연속적으로 감지되는 개수를 선정하여 이동체를 감지하고, 추정거리는 연속적으로 반사된 위치정보의 평균 값을 계산하여 결정한다.The intensity of 90% or more of the returned beam is set as a threshold, and the number of returned beams with an intensity greater than the threshold is counted. Moving objects are detected by selecting the number continuously detected by the Retro-Reflector, and the estimated distance is determined by calculating the average value of continuously reflected position information.

도 6은 자기장 스캐너 공간 위치추정 알고리즘을 도시한 흐름도이다.Figure 6 is a flow chart showing the magnetic field scanner spatial position estimation algorithm.

도 7은 위치추정 시스템 및 프로그램의 개요를 도시한 개념도이다.Figure 7 is a conceptual diagram showing an outline of the location estimation system and program.

도 8은 자기장 스캐너 위치추정 결과를 도시한 플롯이다.Figure 8 is a plot showing the magnetic field scanner position estimation results.

위치추정에 대한 전체적인 알고리즘은 도 6에 나타내었고, 도 7에는 이동체 위치추정 시스템을 나타내었으며, 도 8에는 본 특허의 방법으로 2차원 공간 내부에서 LiDAR와 Retro-Reflector로 구성한 자기장 측정 스캐너의 위치를 추정한 결과를 나타내었다.The overall algorithm for position estimation is shown in Figure 6, Figure 7 shows the moving object position estimation system, and Figure 8 shows the position of the magnetic field measurement scanner composed of LiDAR and Retro-Reflector within a two-dimensional space using the method of this patent. The estimated results are shown.

도시한 결과들은, 이동체의 크기, 거리 및 LiDAR 빔 각도 분해능(0.014o)으로 결정되는 전체 복귀 빔의 수를 나타낸다. 또한, 전체 복귀 빔 수에서 연속으로 감지하였을 때 40% 이상의 연속되는 복귀 빔을 유효 복귀 빔 수(Effective Reflector Beam, ERB)로 자동으로 이동체가 지시됨을 판단한다. 이동체를 감지한 것으로 판단되면, 유효한 복귀 빔에 대한 추정 거리를 하기 수학식 2 내지 5의 과정에 따라 최종적인 수학식 5와 같이 계산한 후에 평균값을 구하여 Object 위치 정보(LiDAR로부터의 거리 및 각도)를 구할 수 있다. The results shown represent the total number of returning beams determined by the size of the moving object, the distance, and the LiDAR beam angular resolution (0.014o). In addition, when continuously detected from the total number of return beams, it is automatically determined that the moving object is indicated as the effective return beam number (Effective Reflector Beam, ERB) of 40% or more of the continuous return beams. If it is determined that a moving object has been detected, the estimated distance for the effective return beam is calculated as the final equation 5 according to the process of equations 2 to 5 below, and then the average value is calculated to obtain object location information (distance and angle from LiDAR) can be obtained.

이때, ERB의 평균값을 구함으로써 이동체 형상이나 크기에 기인한 오차를 무시할 수 있다. 이처럼 도 6에 나와있는 이동체 위치 추정 알고리즘 블록다이어그램을 통해서 확인할 수 있다. 예컨대, 이동체 위치추정 알고리즘에 의하여 추출된 이동체의 위치 정보는 지도 기반 프로그램에 의해 지시할 수 있다.At this time, errors due to the shape or size of the moving object can be ignored by calculating the average value of the ERB. This can be confirmed through the moving object position estimation algorithm block diagram shown in FIG. 6. For example, the location information of a moving object extracted by a moving object location estimation algorithm can be indicated by a map-based program.

도 9는 본 발명의 사상에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 일 실시예를 도시한 블록도이다.Figure 9 is a block diagram showing an embodiment of a magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation according to the spirit of the present invention.

도 10a는 도 9의 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 리플렉터를 나타낸 사진이다.Figure 10a is a photograph showing the reflector of the magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation of Figure 9.

도 10b는 도 9의 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 이동식 자기장 측정 스캐너를 나타낸 사진이다.FIG. 10b is a photograph showing the mobile magnetic field measurement scanner of the magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation of FIG. 9.

도시한 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템은, 실내 공간에 위치하며 하기 리플렉터(110)의 위치를 추적하는 라이더(90); 및 리플렉터가 외면에 부착된 이동식 자기장 측정 스캐너(100)를 포함한다.The shown magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation includes a lidar 90 that is located in an indoor space and tracks the position of the reflector 110 below; and a mobile magnetic field measurement scanner 100 with a reflector attached to the outer surface.

여기서, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)는, 라이더용 광을 반사시키는 리플렉터(110)와, 위치를 변경하는 이동 수단과(130), 위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단(140)과, 스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부(160)를 구비한다.Here, the mobile magnetic field measurement scanner 100 includes a reflector 110 that reflects light for the lidar, a moving means for changing the position 130, a magnetic field measuring means 140 for measuring the magnetic field strength of the located point, and , to measure the magnetic field using a scanning method, it is provided with a measurement control unit 160 that moves in the indoor space and measures the magnetic field at the moving point.

여기서, 상기 리플렉터(110)는, 도 4에 도시한 바와 같은, 상기 라이더(90)의 광을 입사방향으로 재귀 반사시키는 레트로 리플렉터인 것이 유리하다. 또한, 상기 실내 공간에서 위치 좌표가 알려진 지점에 고정되어 배치될 수 있다.Here, it is advantageous that the reflector 110 is a retro reflector, as shown in FIG. 4, which retroreflects the light of the lidar 90 in the incident direction. Additionally, it may be fixedly placed at a point whose location coordinates are known in the indoor space.

도시한 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)는, 외부 서버(400)와 무선 데이터 통신을 수행하는 무선 통신부(170)를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 측정 제어부(160)는, 상기 외부 서버(400)로부터 자기장 측정을 위한 이동 지시를 접수하고, 자기장 측정값들을 전송할 수 있다.The illustrated mobile magnetic field measurement scanner 100 may further include a wireless communication unit 170 that performs wireless data communication with an external server 400. In this case, the measurement control unit 160 may receive a movement instruction for magnetic field measurement from the external server 400 and transmit magnetic field measurement values.

도시한 구현의 경우, 상기 외부 서버(400)는, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)가 자신이 위치한 지점에서 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)가 위치한 지점에서 상기 라이더(90)가 추적한 상기 리플렉터(110)의 위치 데이터를 연관시킬 수 있다. 예컨대, 상기 자계 세기를 측정한 데이터에 상기 리플렉터의 위치 데이터를 데이터 생성 장소로서 결합할 수 있다.In the case of the illustrated implementation, the external server 400 receives data measuring the magnetic field strength at the point where the mobile magnetic field measurement scanner 100 is located, and the lidar at the point where the mobile magnetic field measurement scanner 100 is located. The location data of the reflector 110 tracked by 90 can be related. For example, the position data of the reflector can be combined with the data measuring the magnetic field intensity as a data generation location.

다른 구현에서는, 상기 무선 통신부(170) 등을 통해 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)는 상기 라이더(90)와 데이터 통신을 수행하고, 상기 측정 제어부(160)는, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)가 자신이 위치한 지점에서 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)가 위치한 지점에서 상기 라이더(90)가 추적한 상기 리플렉터(110)의 위치 데이터를 연관시킬 수 있다.In another implementation, the mobile magnetic field measurement scanner 100 performs data communication with the lidar 90 through the wireless communication unit 170, etc., and the measurement control unit 160 performs data communication with the mobile magnetic field measurement scanner 100. It is possible to associate the data measuring the magnetic field intensity at the point where the mobile magnetic field measurement scanner 100 is located with the position data of the reflector 110 tracked by the lidar 90.

본 발명의 사상이 GPS를 이용하기 어려운 발전소 내부에서 사용하기 위해 도출된 바, 상기 자기장 측정 수단(140)은, 발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 AMR(Anisotropic Magneto－Resistive) 센서를 포함하는 것이 유리하다.As the idea of the present invention was derived for use inside a power plant where GPS is difficult to use, the magnetic field measuring means 140 is an AMR (Anisotropic Magneto-Resistive) for measuring the magnetic field of the base material and welding part of the equipment at the power plant site. It is advantageous to include a sensor.

한편, 상기 라이더(90)는, 상기 라이더용 광으로서 조사하는 광과, 상기 리플렉터에서 반사되어 수신기의 픽셀에 감지되는 광의 위상차를 이용하여, 상기 리플렉터와의 거리를 측정하는 방식인 것이, 즉, 앞서 설명한 도 2에 나타낸 방식의 위치 추정을 수행하는 것이 유리하다.Meanwhile, the lidar 90 measures the distance to the reflector using the phase difference between the light irradiated as the lidar light and the light reflected from the reflector and detected by the pixel of the receiver, that is, It is advantageous to perform position estimation in the manner shown in FIG. 2 described above.

발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 구현의 경우, 도시한 이동식 자기장 측정 스캐너(100)는, 내부에 반도체소자인 AMR 센서가 있으며, 외부에는 센서를 보호하기 위한 보호품으로 구성되어 있다.In the case of implementation for measuring the magnetic field of the base material and welding part of the equipment at the power plant site, the illustrated mobile magnetic field measurement scanner 100 has an AMR sensor, which is a semiconductor device, inside, and is composed of a protective product on the outside to protect the sensor. It is done.

구현에 따라, 자기장 센서의 위치를 수정하는 수단을 더 포함할 수 있으며, 이 경우, 현장 상황에 맞게 자기장 센서의 위치를 재정렬 한다. 또한, 자기장 센서부 전체의 위치를 변경하는 수단으로, 현장 상황에 맞게 설정할 수 있다.Depending on the implementation, it may further include means for correcting the position of the magnetic field sensor, in which case, realigning the position of the magnetic field sensor to suit the field situation. In addition, it is a means of changing the position of the entire magnetic field sensor unit, and can be set to suit the field situation.

상기 리플렉터(110)는, 단품 Retro-Relector로서 구현될 수 있으며, LiDAR에서 발생된 광원을 반사하는 역할을 수행하며, 결과적으로 센서의 위치를 찾게해 주는 장치이다.The reflector 110 can be implemented as a single Retro-Relector, and serves to reflect the light source generated from LiDAR, and as a result, it is a device that helps find the location of the sensor.

도시한 이동식 자기장 측정 스캐너(100)는, 상기 무선 통신부(170)로서, 자기장 센서 데이터를 수집하고 수집된 데이터를 무선으로 PC 이동시키기 위해 내부에 FPGA 및 Wifi 모듈이 탑재될 수 있다.The illustrated mobile magnetic field measurement scanner 100 is the wireless communication unit 170, and may be equipped with an FPGA and a Wifi module therein to collect magnetic field sensor data and wirelessly move the collected data to a PC.

도 11은 본 발명의 사상에 따른 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템의 다른 실시예를 도시한 블록도이다.Figure 11 is a block diagram showing another embodiment of a magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation according to the spirit of the present invention.

도시한 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템은, 실내 공간에 위치하며, 라이더용 광을 반사시키는 리플렉터(10); 및 상기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더가 구비된 이동식 자기장 측정 스캐너(101)를 포함한다.The magnetic field measurement scanner system capable of indoor position estimation is located in an indoor space and includes a reflector 10 that reflects light for the lidar; and a mobile magnetic field measurement scanner 101 equipped with a lidar that tracks the position of the reflector.

도시한 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(101)는, 상기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더(190)와, 자신의 위치를 변경하는 이동 수단(130)과, 위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단(140)과, 스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부(161)를 구비한다.The illustrated mobile magnetic field measurement scanner 101 includes a lidar 190 that tracks the position of the reflector, a moving means 130 that changes its position, and a magnetic field measuring means that measures the magnetic field intensity of the located point ( 140) and a measurement control unit 161 that moves in the indoor space and measures the magnetic field at the moving point in order to measure the magnetic field using a scanning method.

상기 리플렉터(10)는, 상기 라이더(190)의 광을 입사방향으로 재귀 반사시키는 레트로 리플렉터이며, 상기 실내 공간에서 위치 좌표가 알려진 지점에 고정되어 배치될 수 있다.The reflector 10 is a retro reflector that retroreflects the light of the lidar 190 in the incident direction, and can be fixedly placed at a point whose position coordinates are known in the indoor space.

상기 측정 제어부(161)는, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(101)가 위치한 지점에서, 상기 자기장 측정 수단(140)이 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 라이더(190)가 추적한 상기 리플렉터(10)의 상대 위치 데이터를 연관시킬 수 있다. 도 9의 경우와 대비하여, 상기 라이더(190)도 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(101)에 위치하여, 보다 용이하게 상기 리플렉터의 상대 위치 데이터를 확보할 수 있다. The measurement control unit 161 collects data from which the magnetic field strength is measured by the magnetic field measurement means 140 at the point where the mobile magnetic field measurement scanner 101 is located, and the reflector 10 tracked by the lidar 190. Relative location data can be correlated. In contrast to the case of FIG. 9, the lidar 190 is also located in the mobile magnetic field measurement scanner 101, so that relative position data of the reflector can be more easily secured.

그런데, 리플렉터(10)의 위치 좌표를 알고 있고, 상기 라이더(190)의 위치 좌표는 모르지만, 상기 라이더(190)의 위치를 원점으로 고정했을 때의 상기 리플렉터(10)의 상대적 위치를 알 수 있으며, 상기 고정된 위치 좌표에 상기 상대적 위치를 반영하여, 상기 라이더(190)의 위치, 즉, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(101)의 위치를 산출할 수 있다.However, although the position coordinates of the reflector 10 are known and the position coordinates of the lidar 190 are not known, the relative position of the reflector 10 when the position of the lidar 190 is fixed as the origin can be known. , By reflecting the relative position in the fixed position coordinates, the position of the lidar 190, that is, the position of the mobile magnetic field measurement scanner 101, can be calculated.

도 9의 경우와 마찬가지로, 상기 자기장 측정 수단(140)은, 발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 AMR(Anisotropic Magneto－Resistive) 센서이며, 상기 라이더(190)는, 상기 라이더용 광으로서 조사하는 광과, 상기 리플렉터(10)에서 반사되어 수신기의 픽셀에 감지되는 광의 위상차를 이용하여, 상기 리플렉터(10)와의 거리를 측정하는 것일 수 있다.As in the case of FIG. 9, the magnetic field measuring means 140 is an AMR (Anisotropic Magneto-Resistive) sensor for measuring the magnetic field of the base material and welding part of the equipment at the power plant site, and the lidar 190 is for the lidar. The distance to the reflector 10 may be measured using the phase difference between the light emitted as light and the light reflected from the reflector 10 and detected by the pixel of the receiver.

구현에 따라 상기 이동식 자기장 측정 스캐너(100)는, 자기장 측정값들을 전송하기 위해 외부 서버(400)와 무선 데이터 통신을 수행하는 무선 통신부(170)를 더 포함할 수 있다.Depending on implementation, the mobile magnetic field measurement scanner 100 may further include a wireless communication unit 170 that performs wireless data communication with the external server 400 to transmit magnetic field measurement values.

본 발명의 사상에 따른 이동식 자기장 측정 스캐너(100, 101)는, GPS가 안되는 공간 내에서 스캐너의 위치공간 좌표를 알 수 있으며, 이를 통해 얻은 공간좌표와 자기장 측정데이터를 조합함으로써, 대상 설비의 상태를 입체적으로 판단할 수 있고, 본 결과를 바탕으로 발전소 설비의 상태를 매핑할 수 있으며, 이를 통해 설비상태 이력 관리가 가능하다. The mobile magnetic field measurement scanners (100, 101) according to the spirit of the present invention can know the location space coordinates of the scanner in a space where GPS is not available, and by combining the spatial coordinates and magnetic field measurement data obtained through this, the status of the target facility can be determined. can be judged three-dimensionally, and based on the results, the status of power plant facilities can be mapped, and through this, facility status history management is possible.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those skilled in the art to which the present invention pertains should understand that the present invention can be implemented in other specific forms without changing its technical idea or essential features, and that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. Just do it. The scope of the present invention is indicated by the claims described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present invention. .

10, 110 : 리플렉터
90, 190 : 라이더
100, 101 : 이동식 자기장 측정 스캐너
130 : 이동 수단
140 : 자기장 측정 수단
160 : 측정 제어부
170 : 무선 통신부
400 : 외부 서버 10, 110: reflector
90, 190: Rider
100, 101: Mobile magnetic field measurement scanner
130: means of transportation
140: Magnetic field measurement means
160: measurement control unit
170: wireless communication department
400: external server

Claims (11)

실내 공간에 위치하며 하기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더; 및
라이더용 광을 반사시키는 리플렉터와,
위치를 변경하는 이동 수단과,
위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단과,
스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부
를 구비하는 이동식 자기장 측정 스캐너
를 포함하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
A lidar located in an indoor space and tracking the position of the lower reflector; and
A reflector that reflects light for the rider,
A means of moving to change location,
A magnetic field measuring means for measuring the magnetic field strength of a located point,
A measurement control unit that moves in the indoor space and measures the magnetic field at the moving point to measure the magnetic field using a scanning method.
A mobile magnetic field measurement scanner equipped with
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation including.
 제1항에 있어서,
상기 리플렉터는,
상기 라이더의 광을 입사방향으로 재귀 반사시키는 레트로 리플렉터인 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.

According to paragraph 1,
The reflector is,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor position estimation, which is a retro reflector that retro-reflects the light of the lidar in the incident direction.

 제1항에 있어서,
상기 이동식 자기장 측정 스캐너는,
외부 서버와 무선 데이터 통신을 수행하는 무선 통신부
를 더 포함하고,
상기 측정 제어부는,
상기 외부 서버로부터 자기장 측정을 위한 이동 지시를 접수하고, 자기장 측정값들을 전송하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
According to paragraph 1,
The mobile magnetic field measurement scanner,
Wireless communication department that performs wireless data communication with external servers
It further includes,
The measurement control unit,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation that receives movement instructions for magnetic field measurement from the external server and transmits magnetic field measurement values.
 제3항에 있어서,
상기 외부 서버 또는 상기 측정 제어부는,
상기 이동식 자기장 측정 스캐너가 위치한 지점에서 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 이동식 자기장 측정 스캐너가 위치한 지점에서 상기 라이더가 추적한 상기 리플렉터의 위치 데이터를 연관시키는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
According to paragraph 3,
The external server or the measurement control unit,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation that correlates data measuring the magnetic field strength at the point where the mobile magnetic field measurement scanner is located and location data of the reflector tracked by the lidar at the point where the mobile magnetic field measurement scanner is located.
 제1항에 있어서,
상기 자기장 측정 수단은,
발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 AMR(Anisotropic Magneto－Resistive) 센서를 포함하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
According to paragraph 1,
The magnetic field measuring means is,
A magnetic field measurement scanner system capable of estimating indoor location, including an AMR (Anisotropic Magneto-Resistive) sensor to measure the magnetic field of base materials and welds of equipment at power plant sites.
 제1항에 있어서,
상기 라이더는,
상기 라이더용 광으로서 조사하는 광과, 상기 리플렉터에서 반사되어 수신기의 픽셀에 감지되는 광의 위상차를 이용하여, 상기 리플렉터와의 거리를 측정하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
According to paragraph 1,
The rider said,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation that measures the distance to the reflector using the phase difference between the light irradiated as the lidar light and the light reflected from the reflector and detected by the pixel of the receiver.
 실내 공간에 위치하며, 라이더용 광을 반사시키는 리플렉터; 및
상기 리플렉터의 위치를 추적하는 라이더와,
위치를 변경하는 이동 수단과,
위치한 지점의 자계 세기를 측정하는 자기장 측정 수단과,
스캔 방식의 자기장 측정을 위해 상기 실내 공간에서 이동을 수행하고, 이동하는 지점에서 자기장을 측정하는 측정 제어부
를 구비하는 이동식 자기장 측정 스캐너
를 포함하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
A reflector located in an indoor space that reflects light for the lidar; and
A lidar that tracks the position of the reflector,
A means of moving to change location,
A magnetic field measuring means for measuring the magnetic field strength of a located point,
A measurement control unit that moves in the indoor space and measures the magnetic field at the moving point to measure the magnetic field using a scanning method.
A mobile magnetic field measurement scanner equipped with
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation including.
 제7항에 있어서,
상기 리플렉터는,
상기 라이더의 광을 입사방향으로 재귀 반사시키는 레트로 리플렉터인 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
In clause 7,
The reflector is,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor position estimation, which is a retro reflector that retro-reflects the light of the lidar in the incident direction.
 제7항에 있어서,
상기 측정 제어부는,
상기 이동식 자기장 측정 스캐너가 위치한 지점에서, 상기 자기장 측정 수단이 자계 세기를 측정한 데이터와, 상기 라이더가 추적한 상기 리플렉터의 상대 위치 데이터를 연관시키는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
In clause 7,
The measurement control unit,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation that correlates data measuring the magnetic field intensity by the magnetic field measurement means and relative position data of the reflector tracked by the lidar at the point where the mobile magnetic field measurement scanner is located.
 제7항에 있어서,
상기 자기장 측정 수단은,
발전소 현장에서 설비의 모재와 용접부의 자기장을 측정하기 위한 AMR(Anisotropic Magneto－Resistive) 센서를 포함하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.
In clause 7,
The magnetic field measuring means is,
A magnetic field measurement scanner system capable of estimating indoor location, including an AMR (Anisotropic Magneto-Resistive) sensor to measure the magnetic field of base materials and welds of equipment at power plant sites.
 제7항에 있어서,
상기 라이더는,
상기 라이더용 광으로서 조사하는 광과, 상기 리플렉터에서 반사되어 수신기의 픽셀에 감지되는 광의 위상차를 이용하여, 상기 리플렉터와의 거리를 측정하는 실내 위치 추정이 가능한 자기장 측정 스캐너 시스템.











In clause 7,
The rider said,
A magnetic field measurement scanner system capable of indoor location estimation that measures the distance to the reflector using the phase difference between the light irradiated as the lidar light and the light reflected from the reflector and detected by the pixel of the receiver.
KR1020220147965A 2022-11-08 Magnetic Field Measurement Scanner System Capable of Estimating Indoor Location KR20240066769A (en)

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